CN115635964A - 车辆、及其巡航方法、装置和电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及车辆相关技术领域，具体涉及一种车辆、及其巡航方法、装置和电子设备。该方法包括：获取车况信息和路况信息；其中，车况信息包括：轮胎温度信息、车辆轮胎型号、车辆载重、环境温度和环境湿度中的至少一种；基于车况信息和路况信息，确定巡航速度；控制车辆以巡航速度进行行驶。如此设置，本申请提供的方案中，可以基于车况信息和路况信息，在保证安全的前提下控制车辆以巡航用时最短的方式进行巡航，以实现车辆的高效率巡航。

Description

车辆、及其巡航方法、装置和电子设备

技术领域

本申请涉及车辆相关技术领域，具体涉及一种车辆、及其巡航方法、装置和电子设备。

背景技术

作为一种自动驾驶车辆的技术，车辆巡航控制技术已在乘用车中普遍应用，其按照功能可以划分为定速巡航和自适应巡航，所谓定速巡航是指控制发动机使车速稳定在设定的巡航车速的巡航方式，所谓自适应巡航是指控制发动机使车速稳定在设定的巡航车速的同时，通过测量与前方车辆的距离，以基于该距离控制车速从而使车辆与前方车辆保持安全距离的巡航方式。

上述巡航方式均是基于用户设定的速度进行行驶，为了保证行驶的安全，一般需要设定一个保守的巡航速度。在一些需要快速转运的场景中，这种巡航方式下，会导致车辆的行驶时间较长，循环效率低下。

发明内容

有鉴于此，本申请致力于提供一种车辆、及其巡航方法、装置和电子设备，以实现车辆的高效率巡航。

根据本申请实施例的第一方面，本申请提供一种车辆巡航方法，包括：

获取车况信息和路况信息；其中，车况信息包括：轮胎温度信息、车辆轮胎型号、车辆载重、环境温度和环境湿度中的至少一种；

基于车况信息和路况信息，确定巡航速度；

控制车辆以巡航速度进行行驶。

在一些实施例中，基于车况信息和路况信息，确定巡航速度，包括：

基于车况信息，确定第一速度；

基于路况信息和第一速度确定巡航速度。

在一些实施例中，路况信息包括：本次巡航的总行程和当前路段限制最高速度；

基于路况信息和第一速度确定巡航速度，包括：

基于本次巡航的总行程和第一速度，确定第二速度；

其中，第二速度不大于第一速度；第一速度和第二速度的差值与本次巡航的总行程正相关；

基于当前路段限制最高速度和第二速度，确定巡航速度。

在一些实施例中，基于本次巡航的总行程和第一速度，确定第二速度，包括：

基于本次巡航的总行程确定目标系数；目标系数大于0且小于1；本次巡航的总行程与目标系数负相关；

确定目标系数与第一速度的乘积为第二速度。

在一些实施例中，基于本次巡航的总行程确定目标系数，包括：

当本次巡航的总行程小于第一行程时，确定目标系数为第一常数；

当本次巡航的总行程不小于第一行程且小于第二行程时，确定目标系数为第二常数；其中，第二常数小于第一常数；

当本次巡航的总行程不小于第三行程时，确定目标系数为第三常数；其中，第三常数小于第二常数。

在一些实施例中，基于当前路段限制最高速度和第二速度，确定巡航速度，包括：

当第二速度大于当前路段限制最高速度时，确定当前路段限制最高速度为巡航速度；

当第二速度不大于当前路段限制最高速度时，确定第二速度为巡航速度。

在一些实施例中，基于车况信息，确定第一速度，包括：

在预设的数据库中，查找并确定与车况信息对应的第一速度；

其中，预设的数据库存储有各种车况信息对应的第一速度。

根据本申请实施例的第二方面，本申请提供一种车辆巡航装置，包括：

获取模块，获取车况信息和路况信息；其中，车况信息包括：轮胎温度信息和车辆型号信息；

确定模块，用于基于车况信息和路况信息，确定巡航速度；

控制模块，用于控制车辆以巡航速度进行行驶。

根据本申请实施例的第三方面，本申请提供一种电子设备，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

处理器，用于执行本申请提供的车辆巡航方法。

根据本申请实施例的第四方面，本申请提供一种车辆，车辆本体；

车速执行机构，设置在所述车辆本体上；

信号采集机构，设置在所述车辆本体上，用于采集车况信息和路况信息；

巡航控制器，设置在所述车辆本体上，且分别与所述信号采集机构和所述车速执行机构连接，用于执行本申请提供的车辆巡航方法，并基于所述车速执行机构控制车辆进行行驶。

本申请提供的车辆巡航方法，首先获取车况信息和路况信息；其中，车况信息包括：轮胎温度信息、车辆轮胎型号、车辆载重、环境温度和环境湿度中的至少一种；基于车况信息和路况信息，确定巡航速度；控制车辆以巡航速度进行行驶。如此设置，在本申请提供的方案中，可以基于车况信息和路况信息，在保证安全的前提下控制车辆以巡航用时最短的方式进行巡航，以实现车辆的高效率巡航。

附图说明

通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1所示为本申请一个实施例提供的车辆巡航方法的流程示意图。

图2所示为本申请一个实施例提供的车辆巡航方法的部分流程示意图。

图3所示为本申请另一个实施例提供的车辆巡航方法的部分流程示意图。

图4所示为本申请一个实施例提供的车辆巡航装置的框图。

图5所示为本申请一个实施例提供的电子设备的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

申请概述

作为一种自动驾驶车辆的技术，车辆巡航控制技术已在乘用车中普遍应用，其按照功能可以划分为定速巡航和自适应巡航，所谓定速巡航是指控制发动机使车速稳定在设定的巡航车速的巡航方式，所谓自适应巡航是指控制发动机使车速稳定在设定的巡航车速的同时，通过测量与前方车辆的距离，以基于该距离控制车速从而使车辆与前方车辆保持安全距离的巡航方式。

上述巡航方式均是基于用户设定的速度进行行驶，为了保证行驶的安全，一般需要设定一个保守的巡航速度。在一些需要快速转运的场景中，这种巡航方式下，会导致车辆的行驶时间较长，循环效率低下。

为了解决上述问题，本申请实施例获取车况信息和路况信息；其中，车况信息包括：轮胎温度信息、车辆轮胎型号、车辆载重、环境温度和环境湿度中的至少一种；基于车况信息和路况信息，确定巡航速度，控制车辆以巡航速度进行行驶。如此设置，本申请提供的方案中，可以基于车况信息和路况信息，在保证安全的前提下控制车辆以巡航用时最短的方式进行巡航，以实现车辆的高效率巡航。

介绍了本申请的基本原理之后，下面将参考附图来具体介绍本申请的各种非限制性实施例。

示例性方法

图1是本申请一个实施例提供的车辆巡航方法的流程示意图。如图1所示，该车辆巡航方法包括如下内容。

S110，获取车况信息和路况信息；

其中，车况信息，即：车辆工况信息，包括：轮胎温度信息、车辆轮胎型号、车辆载重、环境温度和环境湿度中的至少一种；需要说明的是，在车辆的巡航过程中，安全永远是第一位的。本申请提供的方案中，重点采集上述车况信息，为车辆行驶安全提供保证。在实际应用中，采集的车况信息越全面，越是可以在巡航过程中保障车辆的行驶安全。

路况信息主要包括：当前路段限制最高速度和本次巡航的总行程；在巡航的过程中必须遵守交通法规，因此巡航时的速度不可以超过当前路段限制最高速度。进一步的，在车辆行驶过程中，车辆轮胎的温度会越来越高。当车辆轮胎温度过高，会提高车辆发生事故概率。基于此，为了避免车辆轮胎温度提升过快，本申请提供的方案中，可以基于本次巡航的总行程，调节车辆的行驶速度，使得本次巡航的总行程越长，车辆的巡航时的速度越慢。

S120，基于车况信息和路况信息，确定巡航速度；

具体的，在实际执行中，可以以本次巡航用时最短为目标，确定巡航速度；其中，巡航速度为巡航时车辆的速度。本申请提供的方案中是实时的基于车况信息和路况信息确定巡航速度的。基本申请提供的方案中，随着车况信息的不断变化，巡航速度是不断调整的，例如，在车辆轮胎温度过高时，为了保证车辆行驶安全，可以将巡航速度调低。在车辆轮胎温度较低的情况下，为了保证车辆的巡航效率，可以将车辆的循环速度调高。

S130，控制车辆以巡航速度进行行驶。

具体的，将经过计算得到的巡航速度，发送至车辆内部负责车辆行驶速度的控制装置，由该控制装置控制车辆基于巡航速度进行巡航。

在一些实施例中，参照图2，步骤S120中基于车况信息和路况信息，确定巡航速度，包括：

S121，基于车况信息，确定第一速度；

其中，第一速度为在保证安全行驶的前提下，当前车况信息下，车辆的最大行驶速度；

需要说明的是，在实际应用中，第一速度与“车辆信息、轮胎温度信息、车辆轮胎型号、车辆载重、环境温度和环境湿度等信息”相关，为了更好的确定车辆的最大行驶速度，应该尽可能多的采集数据，以为计算第一速度提供更好的数据支持。

S122，基于路况信息和第一速度确定巡航速度。

实际应用中，在不考虑路况信息的条件下进行巡航速度的确定，显然是不现实的。不考虑路况信息，可能会导致车辆的行驶不符合交通法规，例如：计算得到车辆的第一速度为70km/h但是车辆行驶的路段的限制最高速度为40km/h。此时若直接定义车辆巡航速度为70km/h显然是不合理的。进一步的，在车辆的行驶路程较远时，若控制车辆持续以第一速度进行行驶，使得车辆长期行驶在极限速度上也会提高发生事故的概率，基于此，本申请提供的方案中，可以基于路况信息和第一速度确定巡航速度。具体的流程如下：

参照图3，路况信息包括：本次巡航的总行程和当前路段限制最高速度；

基于路况信息和第一速度确定巡航速度，包括：

S301，基于本次巡航的总行程和第一速度，确定第二速度；

其中，第二速度不大于第一速度；第一速度和第二速度的差值与本次巡航的总行程正相关；

如此设置，本次巡航的总行程越长，第一速度和第二速度的差值越大，即：本次巡航的总行程越长，第二速度越慢，避免车辆因长时间极限速度(第一速度)行驶，而带来的隐患。

S302，基于当前路段限制最高速度和第二速度，确定巡航速度。

具体的，当第二速度大于当前路段限制最高速度时，确定当前路段限制最高速度为巡航速度；当第二速度不大于当前路段限制最高速度时，确定第二速度为巡航速度。即：在当前路段限制最高速度和第二速度中选取一个较小的速度作为巡航速度，使得车辆可以安全行驶。

具体的，本申请提供的方案中，步骤S301基于本次巡航的总行程和第一速度，确定第二速度，的具体实现方式如下：

基于本次巡航的总行程确定目标系数；目标系数大于0且小于1；本次巡航的总行程与目标系数负相关；确定目标系数与第一速度的乘积为第二速度。如此设置，可以通过调节目标系数对第二速度进行控制，通过本次巡航的总行程越大，目标系数越小的原则，使得本次巡航的总行程越大，第二速度越小。

进一步的，基于本次巡航的总行程确定目标系数的具体示例如下：

当本次巡航的总行程小于第一行程时，确定目标系数为第一常数；

当本次巡航的总行程不小于第一行程且小于第二行程时，确定目标系数为第二常数；其中，第二常数小于第一常数；

当本次巡航的总行程不小于第三行程时，确定目标系数为第三常数；其中，第三常数小于第二常数。

如此设置，可以通过分段式的方式，构建本次巡航的总行程与目标系数之间的对应关系。具体的，在一些实施例中，第一行程可以为60km；第二行程可以为120km；第三行程可以为180km；第一常数为1.0；第二常数为0.9；第三常数为0.85；如此设置，当车辆的巡航距离较远时，车辆可以以一个小于最大安全速度的速度进行行驶，在保证车辆巡航效率的基础上，提升安全，避免发生事故。

在一个实施例中，基于车况信息，确定第一速度，包括：

在预设的数据库中，查找并确定与车况信息对应的第一速度；其中，预设的数据库存储有各种车况信息对应的第一速度。需要说明的是，预设的数据库内的数据是采集的现有车辆运行时的数据和通过控制变量法进行实验得到的，确定各种车况下，车辆可以安全行驶的速度。即：通过实验确定，在某一车况信息下，车辆以某一速度运行时，发生事故的概率低于预设值。若发生事故的概率低于预设值则认为车辆比较安全。如此进行大量的实验，确定各种车况信息下，车辆对应的第一速度，并将这种对应关系存储至预设的数据库中。进一步的，在实际应用中，可以基于车辆巡航的实际数据，不断的对数据库中的数据进行更新和调整。

示例性装置

图4所示为本申请一个实施例提供的车辆巡航装置的框图。参照图4，车辆巡航装置，包括：

获取模块41，获取车况信息和路况信息；其中，车况信息包括：轮胎温度信息和车辆型号信息；

确定模块42，用于基于车况信息和路况信息，确定巡航速度；

控制模块43，用于控制车辆以巡航速度进行行驶。

在一些实施例中，基于车况信息和路况信息，确定巡航速度，包括：

基于车况信息，确定第一速度；

基于路况信息和第一速度确定巡航速度。

在一些实施例中，路况信息包括：本次巡航的总行程和当前路段限制最高速度；

基于路况信息和第一速度确定巡航速度，包括：

基于本次巡航的总行程和第一速度，确定第二速度；

其中，第二速度不大于第一速度；第一速度和第二速度的差值与本次巡航的总行程正相关；

基于当前路段限制最高速度和第二速度，确定巡航速度。

在一些实施例中，基于本次巡航的总行程和第一速度，确定第二速度，包括：

基于本次巡航的总行程确定目标系数；目标系数大于0且小于1；本次巡航的总行程与目标系数负相关；

确定目标系数与第一速度的乘积为第二速度。

在一些实施例中，基于本次巡航的总行程确定目标系数，包括：

当本次巡航的总行程小于第一行程时，确定目标系数为第一常数；

当本次巡航的总行程不小于第一行程且小于第二行程时，确定目标系数为第二常数；其中，第二常数小于第一常数；

当本次巡航的总行程不小于第三行程时，确定目标系数为第三常数；其中，第三常数小于第二常数。

在一些实施例中，基于当前路段限制最高速度和第二速度，确定巡航速度，包括：

当第二速度大于当前路段限制最高速度时，确定当前路段限制最高速度为巡航速度；

当第二速度不大于当前路段限制最高速度时，确定第二速度为巡航速度。

在一些实施例中，基于车况信息，确定第一速度，包括：

在预设的数据库中，查找并确定与车况信息对应的第一速度；

其中，预设的数据库存储有各种车况信息对应的第一速度。

示例性电子设备

参见图5，图5为本发明实施例提供的电子设备的结构框图，参见图5所示，可以包括：至少一个处理器510，至少一个通信接口520，至少一个存储器530和至少一个通信总线540。

在本发明实施例中，处理器510、通信接口520、存储器530、通信总线540的数量为至少一个，且处理器510、通信接口520、存储器530通过通信总线540完成相互间的通信；显然，图5所示的处理器510、通信接口520、存储器530和通信总线540所示的通信连接示意仅是可选的。

处理器510可能是一个中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。

存储器530，存储有应用程序，可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

其中，处理器510具体用于执行存储器内的应用程序，以实现上述车辆巡航方法的任一实施例。

示例性计算机程序产品和计算机可读存储介质

除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，计算机程序指令在被处理器运行时使得处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的车辆巡航方法中的步骤。

计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，计算机程序指令在被处理器运行时使得处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的车辆巡航方法中的步骤。

计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

示例性车辆

本申请提供一种示例性车辆，车辆包括：

车辆本体；

车速执行机构，设置在所述车辆本体上；

信号采集装置，设置在所述车辆本体上，用于采集车况信息和路况信息；

巡航控制器，设置在所述车辆本体上，且分别与所述信号采集装置和所述车速执行机构连接，用于执行本申请任一实施例提供的车辆巡航方法，并基于所述车速执行机构控制车辆进行行驶。

具体的，车速执行机构指的是设置在车辆本体上的，用于控制车辆具体的行驶速度的机构。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (10)

1.一种车辆巡航方法，其特征在于，包括：

获取车况信息和路况信息；其中，所述车况信息包括：轮胎温度信息、车辆轮胎型号、车辆载重、环境温度和环境湿度中的至少一种；

基于所述车况信息和所述路况信息，确定巡航速度；

控制车辆以所述巡航速度进行行驶。

2.根据权利要求1所述的车辆巡航方法，其特征在于，基于所述车况信息和所述路况信息，确定巡航速度，包括：

基于所述车况信息，确定第一速度；

基于所述路况信息和所述第一速度确定巡航速度。

3.根据权利要求2所述的车辆巡航方法，其特征在于，所述路况信息包括：本次巡航的总行程和当前路段限制最高速度；

基于所述路况信息和所述第一速度确定巡航速度，包括：

基于所述本次巡航的总行程和所述第一速度，确定第二速度；

其中，所述第二速度不大于所述第一速度；所述第一速度和所述第二速度的差值与所述本次巡航的总行程正相关；

基于所述当前路段限制最高速度和所述第二速度，确定巡航速度。

4.根据权利要求3所述的车辆巡航方法，其特征在于，基于所述本次巡航的总行程和所述第一速度，确定第二速度，包括：

基于所述本次巡航的总行程确定目标系数；所述目标系数大于0且小于1；所述本次巡航的总行程与所述目标系数负相关；

确定所述目标系数与所述第一速度的乘积为第二速度。

5.根据权利要求4所述的车辆巡航方法，其特征在于，基于所述本次巡航的总行程确定目标系数，包括：

当所述本次巡航的总行程小于第一行程时，确定目标系数为第一常数；

当所述本次巡航的总行程不小于第一行程且小于第二行程时，确定目标系数为第二常数；其中，所述第二常数小于所述第一常数；

当所述本次巡航的总行程不小于第三行程时，确定目标系数为第三常数；其中，所述第三常数小于所述第二常数。

6.根据权利要求3所述的车辆巡航方法，其特征在于，基于所述当前路段限制最高速度和所述第二速度，确定巡航速度，包括：

当所述第二速度大于所述当前路段限制最高速度时，确定所述当前路段限制最高速度为巡航速度；

当所述第二速度不大于所述当前路段限制最高速度时，确定所述第二速度为巡航速度。

7.根据权利要求2所述的车辆巡航方法，其特征在于，基于所述车况信息，确定第一速度，包括：

在预设的数据库中，查找并确定与所述车况信息对应的第一速度；

其中，所述预设的数据库存储有各种所述车况信息对应的第一速度。

8.一种车辆巡航装置，其特征在于，包括：

获取模块，获取车况信息和路况信息；其中，所述车况信息包括：轮胎温度信息和车辆型号信息；

确定模块，用于基于所述车况信息和所述路况信息，确定巡航速度；

控制模块，用于控制车辆以所述巡航速度进行行驶。

9.一种电子设备，包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于执行上述权利要求1至7中任一项所述的车辆巡航方法。

10.一种车辆，包括：

车辆本体；

车速执行机构，设置在所述车辆本体上；

信号采集机构，设置在所述车辆本体上，用于采集车况信息和路况信息；巡航控制器，设置在所述车辆本体上，且分别与所述信号采集机构和所述车速执行机构连接，用于执行如权利要求1至7任一项所述的车辆巡航方法，并基于所述车速执行机构控制车辆进行行驶。

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