JPH11316899A - 車両用カーブ走行警告装置 - Google Patents
車両用カーブ走行警告装置Info
- Publication number
- JPH11316899A JPH11316899A JP10123550A JP12355098A JPH11316899A JP H11316899 A JPH11316899 A JP H11316899A JP 10123550 A JP10123550 A JP 10123550A JP 12355098 A JP12355098 A JP 12355098A JP H11316899 A JPH11316899 A JP H11316899A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- warning
- curve
- traveling
- driver
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Abstract
(57)【要約】
【課題】 車両の走行前方にあるカーブに対し安全に通
過できない状態を判定すると、車両の運転者に警告を発
する車両用カーブ走行警告装置において、運転者に不快
感を与えないような警告を行う。 【解決手段】 制御装置６は、ＧＰＳ受信機１、ジャイ
ロ２、車速センサ３からの信号によって検出される現在
位置、進行方向、および地図データ記憶装置４からの道
路データに基づいて、走行前方にあるカーブを安全に通
過できるか否かを判定し、安全に通過できない状態を判
定すると、音声警告装置７から運転者に警告音を発生さ
せる。ここで、制御装置６は、車両が減速状態にあると
き警告の発生を緩和させ、また警告音の発生中に車両が
安全な走行状態に移行したとき直ちに警告音の発生を停
止させ、さらに警告レベルが前回の警告レベルと同じで
あるとき同一内容の警告の発生を行わないようにする。
過できない状態を判定すると、車両の運転者に警告を発
する車両用カーブ走行警告装置において、運転者に不快
感を与えないような警告を行う。 【解決手段】 制御装置６は、ＧＰＳ受信機１、ジャイ
ロ２、車速センサ３からの信号によって検出される現在
位置、進行方向、および地図データ記憶装置４からの道
路データに基づいて、走行前方にあるカーブを安全に通
過できるか否かを判定し、安全に通過できない状態を判
定すると、音声警告装置７から運転者に警告音を発生さ
せる。ここで、制御装置６は、車両が減速状態にあると
き警告の発生を緩和させ、また警告音の発生中に車両が
安全な走行状態に移行したとき直ちに警告音の発生を停
止させ、さらに警告レベルが前回の警告レベルと同じで
あるとき同一内容の警告の発生を行わないようにする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の走行前方に
あるカーブに対し安全に通過できない状態を判定する
と、車両の運転者に警告を発する車両用カーブ走行警告
装置に関する。
あるカーブに対し安全に通過できない状態を判定する
と、車両の運転者に警告を発する車両用カーブ走行警告
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の装置として、特開平７−
１２１８００号公報に示す「車両の相互通信装置」があ
り、現在の走行速度（車速）で走行前方にあるカーブに
進入したときに、そのカーブを安全に通過できない状態
を判定すると、車両の運転者に警告を発するようにして
いる。
１２１８００号公報に示す「車両の相互通信装置」があ
り、現在の走行速度（車速）で走行前方にあるカーブに
進入したときに、そのカーブを安全に通過できない状態
を判定すると、車両の運転者に警告を発するようにして
いる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このも
のでは、走行前方のカーブの道路データと車速に基づい
て、カーブを安全に通過できるか否かを判定しているの
で、車両の運転者がカーブへの進入に備えて車両を減速
させている場合でも、現在の車速が所定値より大きいと
警告を発してしまい、運転者に不快感を与えてしまうと
いう問題がある。また、この種の警告装置において、複
数の警告レベルを設定し、その設定された警告レベルに
応じて警告を発することが考えられるが、この場合、走
行状態に変化がなく前回と同一の警告レベルが設定され
ると、同じ内容の警告を発してしまい、運転者に不快感
を与えてしまうことになる。
のでは、走行前方のカーブの道路データと車速に基づい
て、カーブを安全に通過できるか否かを判定しているの
で、車両の運転者がカーブへの進入に備えて車両を減速
させている場合でも、現在の車速が所定値より大きいと
警告を発してしまい、運転者に不快感を与えてしまうと
いう問題がある。また、この種の警告装置において、複
数の警告レベルを設定し、その設定された警告レベルに
応じて警告を発することが考えられるが、この場合、走
行状態に変化がなく前回と同一の警告レベルが設定され
ると、同じ内容の警告を発してしまい、運転者に不快感
を与えてしまうことになる。
【０００４】本発明は上記問題に鑑みたもので、運転者
に不快感を与えないような警告を行うことを目的とす
る。
に不快感を与えないような警告を行うことを目的とす
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明においては、車両が減速状態
にあるときに、警告の発生を緩和させる警告緩和手段
（１０６）を備えたことを特徴としている。このことに
より、車両の運転者がカーブへの進入に備えて車両を減
速させているときに、警告を緩和させて、運転者に不快
感を与えないようにすることができる。
め、請求項１に記載の発明においては、車両が減速状態
にあるときに、警告の発生を緩和させる警告緩和手段
（１０６）を備えたことを特徴としている。このことに
より、車両の運転者がカーブへの進入に備えて車両を減
速させているときに、警告を緩和させて、運転者に不快
感を与えないようにすることができる。
【０００６】この場合、請求項２に記載の発明のよう
に、走行状態予測手段（１１０）にてカーブを通過する
際の車両の走行状態を予測し、その予測された値を所定
の基準値と比較して警告を発するように構成し、前記基
準値を変更することによって警告の緩和を行うようにす
ることができる。また、請求項３に記載の発明において
は、走行状態予測手段（１１０）にてカーブを通過する
際の車両の走行状態を予測し、その予測された値を所定
の基準値と比較して警告レベルを設定し、その設定され
た警告レベルに応じて車両の運転者に警告を発するよう
に構成し、警告レベルが前回の警告レベルと同じである
ときに、同一内容の警告の発生を禁止する手段（１１
５）を備えたことを特徴としている。
に、走行状態予測手段（１１０）にてカーブを通過する
際の車両の走行状態を予測し、その予測された値を所定
の基準値と比較して警告を発するように構成し、前記基
準値を変更することによって警告の緩和を行うようにす
ることができる。また、請求項３に記載の発明において
は、走行状態予測手段（１１０）にてカーブを通過する
際の車両の走行状態を予測し、その予測された値を所定
の基準値と比較して警告レベルを設定し、その設定され
た警告レベルに応じて車両の運転者に警告を発するよう
に構成し、警告レベルが前回の警告レベルと同じである
ときに、同一内容の警告の発生を禁止する手段（１１
５）を備えたことを特徴としている。
【０００７】このことにより、同一内容の警告の発生を
禁止して、運転者に不快感を与えないようにすることが
できる。なお、前記走行状態予測手段（１１０）は、請
求項４に記載の発明のように、地図記憶手段（４）に記
憶された走行前方のカーブの道路データ、および車速に
基づいて、カーブ走行時に車両が受ける横加速度を予測
値として演算するものとすることができる。
禁止して、運転者に不快感を与えないようにすることが
できる。なお、前記走行状態予測手段（１１０）は、請
求項４に記載の発明のように、地図記憶手段（４）に記
憶された走行前方のカーブの道路データ、および車速に
基づいて、カーブ走行時に車両が受ける横加速度を予測
値として演算するものとすることができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明を図に示す実施形態
について説明する。図１に、本発明の一実施形態を示す
車両用カーブ走行警告装置の全体構成を示す。なお、こ
の図１に示す車両用カーブ走行警告装置は、ナビゲーシ
ョンを行う機能を備えている。
について説明する。図１に、本発明の一実施形態を示す
車両用カーブ走行警告装置の全体構成を示す。なお、こ
の図１に示す車両用カーブ走行警告装置は、ナビゲーシ
ョンを行う機能を備えている。
【０００９】車両用カーブ走行警告装置は、ＧＰＳ受信
機１、ジャイロ２、車速センサ３、地図データ記憶装置
４、走行状態検出装置５、制御装置６、音声警告装置
７、車速調整装置８から構成されている。ＧＰＳ受信機
１、ジャイロ２、車速センサ３は、車両の現在位置を検
出するためのもので、ＧＰＳ受信機１は、人工衛星から
の電波を受信して、車両の現在位置を示す信号を出力す
る。ジャイロ２は、車両の水平方向の角速度に応じた信
号を出力する。車速センサ３は、車速に応じた信号を出
力する。
機１、ジャイロ２、車速センサ３、地図データ記憶装置
４、走行状態検出装置５、制御装置６、音声警告装置
７、車速調整装置８から構成されている。ＧＰＳ受信機
１、ジャイロ２、車速センサ３は、車両の現在位置を検
出するためのもので、ＧＰＳ受信機１は、人工衛星から
の電波を受信して、車両の現在位置を示す信号を出力す
る。ジャイロ２は、車両の水平方向の角速度に応じた信
号を出力する。車速センサ３は、車速に応じた信号を出
力する。
【００１０】地図データ記憶装置４は、道路地図のデー
タを記憶するＣＤＲＯＭ等の記憶媒体を備えており、制
御装置６に道路地図のデータを出力する。走行状態検出
装置５は、ヘッドライト、ワイパーなどの操作スイッチ
からの信号を取り込み、夜間走行、雨走行などの走行状
態を検出し、それに応じた信号を制御装置に出力する。
タを記憶するＣＤＲＯＭ等の記憶媒体を備えており、制
御装置６に道路地図のデータを出力する。走行状態検出
装置５は、ヘッドライト、ワイパーなどの操作スイッチ
からの信号を取り込み、夜間走行、雨走行などの走行状
態を検出し、それに応じた信号を制御装置に出力する。
【００１１】制御装置６は、マイクロコンピュータなど
のコンピュータ手段を含んで構成された制御手段であっ
て、ＧＰＳ受信機１、ジャイロ２、車速センサ３からの
信号に基づいて車両の現在位置を検出する現在位置検出
手段を備え、地図データ記憶装置から道路地図のデータ
を読み込んで、車両の現在位置付近の道路地図を表示装
置（図示せず）に表示させるナビゲーション処理を行
う。
のコンピュータ手段を含んで構成された制御手段であっ
て、ＧＰＳ受信機１、ジャイロ２、車速センサ３からの
信号に基づいて車両の現在位置を検出する現在位置検出
手段を備え、地図データ記憶装置から道路地図のデータ
を読み込んで、車両の現在位置付近の道路地図を表示装
置（図示せず）に表示させるナビゲーション処理を行
う。
【００１２】また、この制御装置６は、ナビゲーション
処理によって得られた現在位置および進行方向のデータ
および地図データ記憶装置４からの道路データから車両
前方のカーブを特定し、現在の車速でカーブを安全に通
過できるか否かを判定し、安全に通過できない状態を判
定すると、車両の運転者に警告を発するカーブ走行時の
警告処理を実行する。
処理によって得られた現在位置および進行方向のデータ
および地図データ記憶装置４からの道路データから車両
前方のカーブを特定し、現在の車速でカーブを安全に通
過できるか否かを判定し、安全に通過できない状態を判
定すると、車両の運転者に警告を発するカーブ走行時の
警告処理を実行する。
【００１３】音声警告装置７は、音声警告を行う警告手
段であって、制御装置６から警告用の音声信号を受ける
と、それを音声に変換して、車室内に警告用の音声を発
生する。車速調整装置８は、車速調整を行う車速調整手
段であって、制御装置６から車速低下の制御指令を受け
ると、ブレーキ操作あるいは変速機の変速操作を行って
車速を低下させる。。
段であって、制御装置６から警告用の音声信号を受ける
と、それを音声に変換して、車室内に警告用の音声を発
生する。車速調整装置８は、車速調整を行う車速調整手
段であって、制御装置６から車速低下の制御指令を受け
ると、ブレーキ操作あるいは変速機の変速操作を行って
車速を低下させる。。
【００１４】次に、制御装置６におけるカーブ走行時の
警告処理について、図２、図３に示すフローチャートに
従って説明する。まず、図示しないナビゲーション処理
において求められた車両の現在位置（自車位置）および
車両の進行方向のデータを取り込む（ステップ１０
１）。次に、車速センサ３からの車速信号に基づいて車
速を検出する（ステップ１０２）。なお、この車速検出
は、ナビゲーション処理において求められたものを用い
てもよい。
警告処理について、図２、図３に示すフローチャートに
従って説明する。まず、図示しないナビゲーション処理
において求められた車両の現在位置（自車位置）および
車両の進行方向のデータを取り込む（ステップ１０
１）。次に、車速センサ３からの車速信号に基づいて車
速を検出する（ステップ１０２）。なお、この車速検出
は、ナビゲーション処理において求められたものを用い
てもよい。
【００１５】続いて、検出された車速に基づいて先読み
距離Ｌを算出する（ステップ１０３）。この先読み距離
Ｌは、カーブ走行の警告処理を行う上で対象となる前方
距離を示すものである。例えば、図４に示すように、自
車位置がＰ0 にあったとき、先読み距離Ｌは、自車位置
Ｐ0 の進行方向の道路上にある形状点（ノード）Ｐ1、
Ｐ2 …、Ｐ6 の範囲を特定するために用いられる。な
お、先読み距離Ｌは、車速が大きいほど大きく設定され
る。
距離Ｌを算出する（ステップ１０３）。この先読み距離
Ｌは、カーブ走行の警告処理を行う上で対象となる前方
距離を示すものである。例えば、図４に示すように、自
車位置がＰ0 にあったとき、先読み距離Ｌは、自車位置
Ｐ0 の進行方向の道路上にある形状点（ノード）Ｐ1、
Ｐ2 …、Ｐ6 の範囲を特定するために用いられる。な
お、先読み距離Ｌは、車速が大きいほど大きく設定され
る。
【００１６】次に、車速の時間的変化（前回の車速と今
回の車速の時間的変化）から車両の加減速度を算出する
（ステップ１０４）。そして、算出された加減速度か
ら、定速中か、減速中か、加速中かを判定する（ステッ
プ１０５）。減速中のときにはカーブを安全に通過でき
るか否かの危険度判定値を緩和する値に変更し（ステッ
プ１０６）、加速中のときには危険度判定値を厳格化す
る値に変更する。定速中のときには予め設定された危険
度判定値のままとする。
回の車速の時間的変化）から車両の加減速度を算出する
（ステップ１０４）。そして、算出された加減速度か
ら、定速中か、減速中か、加速中かを判定する（ステッ
プ１０５）。減速中のときにはカーブを安全に通過でき
るか否かの危険度判定値を緩和する値に変更し（ステッ
プ１０６）、加速中のときには危険度判定値を厳格化す
る値に変更する。定速中のときには予め設定された危険
度判定値のままとする。
【００１７】また、走行状態検出装置５からの信号によ
り、夜間走行あるいは雨走行であるか否かを判定し（ス
テップ１０８）、夜間走行あるいは雨走行であるときに
は、危険度判定値を厳格化する値に変更する（ステップ
１０９）。上述した危険度判定値は、後述する横Ｇの大
きさを判定するしきい値（基準値）となるもので、警告
レベルに対応して複数段階（本実施形態では３段階）に
設定されており、例えば予め設定された危険度判定値が
１０、２０、３０といった値のときに、危険度判定値を
緩和する場合には、危険度判定値を１５、２５、３５に
変更し、危険度判定値を厳格化する場合には、危険度判
定値を５、１５、２５に変更する。
り、夜間走行あるいは雨走行であるか否かを判定し（ス
テップ１０８）、夜間走行あるいは雨走行であるときに
は、危険度判定値を厳格化する値に変更する（ステップ
１０９）。上述した危険度判定値は、後述する横Ｇの大
きさを判定するしきい値（基準値）となるもので、警告
レベルに対応して複数段階（本実施形態では３段階）に
設定されており、例えば予め設定された危険度判定値が
１０、２０、３０といった値のときに、危険度判定値を
緩和する場合には、危険度判定値を１５、２５、３５に
変更し、危険度判定値を厳格化する場合には、危険度判
定値を５、１５、２５に変更する。
【００１８】この後、現在の車速のまま仮想自車位置に
進んだとしてその仮想自車位置での横Ｇを算出する（ス
テップ１１０）。この仮想自車位置での横Ｇは、走行前
方にあるカーブを通過する際の車両の走行状態の予測値
を示すもので、次のようにして設定される。図４で示し
た各形状点Ｐ0 、Ｐ1 、Ｐ2 …、Ｐ6 は、図５に示す道
路データとして地図データ記憶装置４に記憶されてお
り、各形状点のデータは座標位置、ポイント間距離（そ
の形状点と次の形状点との間の距離）、曲率半径、カン
ト、縦断勾配などのデータから構成されている。そし
て、ステップ１０３にて設定された先読み距離Ｌの範囲
内で自車位置の進行方向の道路上にある形状点を特定
し、それらの形状点における曲率半径から最も小さい曲
率半径を有する形状点を仮想自車位置として設定する。
例えば、図４において、先読み距離Ｌの範囲内の形状点
がＰ1 、Ｐ2 …、Ｐ6 であったとして、Ｐ4 での曲率半
径が最も小さい場合には、形状点Ｐ4 を仮想自車位置と
して設定する。そして、仮想自車位置とされた形状点の
カント、縦断勾配、および現在の車速から所定の計算式
を用いて、仮想自車位置での横Ｇを算出する。
進んだとしてその仮想自車位置での横Ｇを算出する（ス
テップ１１０）。この仮想自車位置での横Ｇは、走行前
方にあるカーブを通過する際の車両の走行状態の予測値
を示すもので、次のようにして設定される。図４で示し
た各形状点Ｐ0 、Ｐ1 、Ｐ2 …、Ｐ6 は、図５に示す道
路データとして地図データ記憶装置４に記憶されてお
り、各形状点のデータは座標位置、ポイント間距離（そ
の形状点と次の形状点との間の距離）、曲率半径、カン
ト、縦断勾配などのデータから構成されている。そし
て、ステップ１０３にて設定された先読み距離Ｌの範囲
内で自車位置の進行方向の道路上にある形状点を特定
し、それらの形状点における曲率半径から最も小さい曲
率半径を有する形状点を仮想自車位置として設定する。
例えば、図４において、先読み距離Ｌの範囲内の形状点
がＰ1 、Ｐ2 …、Ｐ6 であったとして、Ｐ4 での曲率半
径が最も小さい場合には、形状点Ｐ4 を仮想自車位置と
して設定する。そして、仮想自車位置とされた形状点の
カント、縦断勾配、および現在の車速から所定の計算式
を用いて、仮想自車位置での横Ｇを算出する。
【００１９】続いて、仮想自車位置での横Ｇと先のステ
ップ１０５〜１０９の処理にて設定された危険度判定値
の大小比較を行い、警告レベルを設定する（ステップ１
１１）。この警告レベルは、図６に示すように、０、
１、２、３に設定されており、上述したように３段階に
設定された危険度判定値に対し、仮想自車位置での横Ｇ
がどの範囲内にあるかで警告レベルを設定する。なお、
警告レベル３が最も大きいレベルであり、警告レベル０
は警告の必要なしとされるレベルである。また、ステッ
プ１１２における警告レベルの設定においては、仮想自
車位置での横Ｇに対し、図６に示すように、ヒステリシ
スが設けられている。
ップ１０５〜１０９の処理にて設定された危険度判定値
の大小比較を行い、警告レベルを設定する（ステップ１
１１）。この警告レベルは、図６に示すように、０、
１、２、３に設定されており、上述したように３段階に
設定された危険度判定値に対し、仮想自車位置での横Ｇ
がどの範囲内にあるかで警告レベルを設定する。なお、
警告レベル３が最も大きいレベルであり、警告レベル０
は警告の必要なしとされるレベルである。また、ステッ
プ１１２における警告レベルの設定においては、仮想自
車位置での横Ｇに対し、図６に示すように、ヒステリシ
スが設けられている。
【００２０】次に、その設定された警告レベルにより警
告の必要があるか否かを判定する（ステップ１１２）。
警告レベルが０のときは警告の必要がないとして、次
に、現在、警告音を発生しているか否かを判定する（ス
テップ１１３）。警告音を発生しているときは、直ちに
その警告音の発生を中止する（ステップ１１４）。この
ことにより、警告音の発生中であっても車両が安全な走
行状態に変化したときには、直ちに警告音の発生が停止
されるため、警告に対する運転者への不快感をなくすこ
とができる。
告の必要があるか否かを判定する（ステップ１１２）。
警告レベルが０のときは警告の必要がないとして、次
に、現在、警告音を発生しているか否かを判定する（ス
テップ１１３）。警告音を発生しているときは、直ちに
その警告音の発生を中止する（ステップ１１４）。この
ことにより、警告音の発生中であっても車両が安全な走
行状態に変化したときには、直ちに警告音の発生が停止
されるため、警告に対する運転者への不快感をなくすこ
とができる。
【００２１】また、警告レベルが１以上で警告の必要が
あるときには、ステップ１１２からステップ１１５に進
み、今回設定された警告レベルが前回の警告レベルと同
じであるか否かを判定する（ステップ１１５）。今回の
警告レベルが前回の警告レベルと同じときには、今回の
処理を終了し、警告の発生を行わないようにする。すな
わち、今回の警告レベルが前回の警告レベルと同じであ
るときには、同一内容の警告の発生を禁止するように
し、運転者に不快感を与えないようにする。
あるときには、ステップ１１２からステップ１１５に進
み、今回設定された警告レベルが前回の警告レベルと同
じであるか否かを判定する（ステップ１１５）。今回の
警告レベルが前回の警告レベルと同じときには、今回の
処理を終了し、警告の発生を行わないようにする。すな
わち、今回の警告レベルが前回の警告レベルと同じであ
るときには、同一内容の警告の発生を禁止するように
し、運転者に不快感を与えないようにする。
【００２２】また、今回の警告レベルと前回の警告レベ
ルが異なる場合には、自車位置が警告範囲にあるか否か
を判定する（ステップ１１６）。この場合、カーブ入口
と自車位置との間の距離が所定距離以下であるときに、
自車位置が警告範囲にあるものとする。なお、カーブ入
口は、先読み距離Ｌの範囲内にある各形状点の曲率半径
のうち、最初に所定の曲率半径以下になった形状点によ
り特定される。例えば、図４の場合、形状点Ｐ3 の曲率
半径が最初に所定値以下になった場合には、形状点Ｐ3
がカーブ入口として特定される。そして、自車位置とカ
ーブ入口の座標とにより、カーブ入口と自車位置との間
の距離が算出される。
ルが異なる場合には、自車位置が警告範囲にあるか否か
を判定する（ステップ１１６）。この場合、カーブ入口
と自車位置との間の距離が所定距離以下であるときに、
自車位置が警告範囲にあるものとする。なお、カーブ入
口は、先読み距離Ｌの範囲内にある各形状点の曲率半径
のうち、最初に所定の曲率半径以下になった形状点によ
り特定される。例えば、図４の場合、形状点Ｐ3 の曲率
半径が最初に所定値以下になった場合には、形状点Ｐ3
がカーブ入口として特定される。そして、自車位置とカ
ーブ入口の座標とにより、カーブ入口と自車位置との間
の距離が算出される。
【００２３】そして、自車位置が警告範囲にあるときに
は、警告レベルに応じた警告処理を行う（ステップ１１
７）。例えば、警告レベル３のときは、強く警告を行う
警告音を音声警告装置７から発生させ、警告レベル１の
ときは、注意的に警告を行う警告音を音声警告装置７か
ら発生させ、警告レベル２のときは、その中間の警告を
行う警告音を音声警告装置７から発生させる。また、警
告レベル３のように緊急度の大きい場合には、車速調整
装置８に制御指令を出力して車両を強制的に減速させ
る。
は、警告レベルに応じた警告処理を行う（ステップ１１
７）。例えば、警告レベル３のときは、強く警告を行う
警告音を音声警告装置７から発生させ、警告レベル１の
ときは、注意的に警告を行う警告音を音声警告装置７か
ら発生させ、警告レベル２のときは、その中間の警告を
行う警告音を音声警告装置７から発生させる。また、警
告レベル３のように緊急度の大きい場合には、車速調整
装置８に制御指令を出力して車両を強制的に減速させ
る。
【００２４】上述した実施形態によれば、車両が減速状
態にあるときに危険度判定値を変化させて警告度合いを
緩和させているから、車両の運転者がカーブへの進入に
備えて車両を減速させている場合に、運転者に不快感を
与えないようにすることができる。また、警告音の発生
中に車両が安全な走行状態に移行したときには、直ちに
警告音の発生を停止させており、また警告レベルが前回
の警告レベルと同じであるときには、同一内容の警告の
発生を禁止するようにしているから、このことによって
も運転者に不快感を与えないようにすることができる。
態にあるときに危険度判定値を変化させて警告度合いを
緩和させているから、車両の運転者がカーブへの進入に
備えて車両を減速させている場合に、運転者に不快感を
与えないようにすることができる。また、警告音の発生
中に車両が安全な走行状態に移行したときには、直ちに
警告音の発生を停止させており、また警告レベルが前回
の警告レベルと同じであるときには、同一内容の警告の
発生を禁止するようにしているから、このことによって
も運転者に不快感を与えないようにすることができる。
【００２５】なお、上述した実施形態においては、車両
の減速時に危険度判定値を低下させて警告レベルが低下
するようにしたものを示したが、警告レベル自体を低め
に設定するようにしてもよい。また、警告レベルが前回
の警告レベルと同じときに、警告音を発生させないよう
にするものを示したが、「減速を続けて下さい」などの
警告ではない音声を発生させるようにしてもよい。
の減速時に危険度判定値を低下させて警告レベルが低下
するようにしたものを示したが、警告レベル自体を低め
に設定するようにしてもよい。また、警告レベルが前回
の警告レベルと同じときに、警告音を発生させないよう
にするものを示したが、「減速を続けて下さい」などの
警告ではない音声を発生させるようにしてもよい。
【図１】本発明の一実施形態を示す車両用カーブ走行警
告装置の全体構成を示す図である。
告装置の全体構成を示す図である。
【図２】図１中の制御装置６によるカーブ走行時の警告
処理を示すフローチャートである。
処理を示すフローチャートである。
【図３】図２に続く処理を示すフローチャートである。
【図４】先読み距離Ｌおよび自車位置Ｐ0 の進行方向の
道路上にある形状点Ｐ1 、Ｐ2…、Ｐ6 を示す説明図で
ある。
道路上にある形状点Ｐ1 、Ｐ2…、Ｐ6 を示す説明図で
ある。
【図５】地図データ記憶装置４に記憶されている各形状
点Ｐ0 、Ｐ1 、Ｐ2 …、Ｐn のデータ構成を示す図であ
る。
点Ｐ0 、Ｐ1 、Ｐ2 …、Ｐn のデータ構成を示す図であ
る。
【図６】警告レベルと横Ｇとの関係を示す図である。
１…ＧＰＳ受信機、２…ジャイロ、３…車速センサ、４
…地図データ記憶装置、５…走行状態検出装置、６…制
御装置、７…音声警告装置、８…車速調整装置。
…地図データ記憶装置、５…走行状態検出装置、６…制
御装置、７…音声警告装置、８…車速調整装置。
Claims (4)
- 【請求項１】 現在の走行速度で走行前方にあるカーブ
に進入したときに、そのカーブを安全に通過できない状
態を判定すると、車両の運転者に警告を発する車両用カ
ーブ走行警告装置において、 車両が減速状態にあるときに、前記警告の発生を緩和さ
せる警告緩和手段（１０６）を備えたことを特徴とする
車両用カーブ走行警告装置。 - 【請求項２】 走行前方にあるカーブを通過する際の車
両の走行状態を予測する走行状態予測手段（１１０）を
備え、その予測された値を所定の基準値と比較して警告
を発するように構成されており、前記警告緩和手段（１
０６）は、車両が減速状態にあるときに、前記基準値を
変更するものであることを特徴とする請求項１に記載の
車両用カーブ走行警告装置。 - 【請求項３】 走行前方にあるカーブを通過する際の車
両の走行状態を予測する走行状態予測手段（１１０）を
備え、その予測された値を所定の基準値と比較して警告
レベルを設定し、その設定された警告レベルに応じて車
両の運転者に警告を発する車両用カーブ走行警告装置で
あって、 前記警告レベルが前回の警告レベルと同じであるとき
に、同一内容の警告の発生を禁止する手段（１１５）を
備えたことを特徴とする車両用カーブ走行警告装置。 - 【請求項４】 車両が走行する道路地図のデータを記憶
する地図記憶手段（４）を備え、前記走行状態予測手段
（１１０）は、地図記憶手段（４）に記憶された走行前
方のカーブの道路データ、および車両の走行速度に基づ
いて、前記カーブ走行時に車両が受ける横加速度を前記
予測値として演算するものであることを特徴とする請求
項２又は３に記載の車両用カーブ走行警告装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12355098A JP3584731B2 (ja) | 1998-05-06 | 1998-05-06 | 車両用カーブ走行警告装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12355098A JP3584731B2 (ja) | 1998-05-06 | 1998-05-06 | 車両用カーブ走行警告装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11316899A true JPH11316899A (ja) | 1999-11-16 |
| JP3584731B2 JP3584731B2 (ja) | 2004-11-04 |
Family
ID=14863385
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12355098A Expired - Lifetime JP3584731B2 (ja) | 1998-05-06 | 1998-05-06 | 車両用カーブ走行警告装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3584731B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002310680A (ja) * | 2001-04-09 | 2002-10-23 | Asia Air Survey Co Ltd | 交通安全情報提供方法及び交通安全情報提供のプログラム |
| JP2002329300A (ja) * | 2001-04-27 | 2002-11-15 | Honda Motor Co Ltd | 車両の走行安全装置 |
| GB2413884A (en) * | 2004-05-04 | 2005-11-09 | Visteon Global Tech Inc | Curve warning system |
| JP2008122149A (ja) * | 2006-11-09 | 2008-05-29 | Denso Corp | 車載用ナビゲーション装置 |
| JP2010191893A (ja) * | 2009-02-20 | 2010-09-02 | Nissan Motor Co Ltd | 運転不全状態検出装置及び運転不全状態検出方法 |
| JP2012038238A (ja) * | 2010-08-11 | 2012-02-23 | Yamato Scale Co Ltd | 車両走行危険度評価システム |
-
1998
- 1998-05-06 JP JP12355098A patent/JP3584731B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002310680A (ja) * | 2001-04-09 | 2002-10-23 | Asia Air Survey Co Ltd | 交通安全情報提供方法及び交通安全情報提供のプログラム |
| JP2002329300A (ja) * | 2001-04-27 | 2002-11-15 | Honda Motor Co Ltd | 車両の走行安全装置 |
| GB2413884A (en) * | 2004-05-04 | 2005-11-09 | Visteon Global Tech Inc | Curve warning system |
| GB2413884B (en) * | 2004-05-04 | 2006-10-11 | Visteon Global Tech Inc | Curve warning system |
| US7751973B2 (en) | 2004-05-04 | 2010-07-06 | Visteon Global Technologies, Inc. | Curve warning system |
| JP2008122149A (ja) * | 2006-11-09 | 2008-05-29 | Denso Corp | 車載用ナビゲーション装置 |
| JP2010191893A (ja) * | 2009-02-20 | 2010-09-02 | Nissan Motor Co Ltd | 運転不全状態検出装置及び運転不全状態検出方法 |
| JP2012038238A (ja) * | 2010-08-11 | 2012-02-23 | Yamato Scale Co Ltd | 車両走行危険度評価システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3584731B2 (ja) | 2004-11-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8165775B2 (en) | System and method for controlling running of a vehicle | |
| JP4648175B2 (ja) | 自動車の走行制御装置及び方法 | |
| JP3232724B2 (ja) | 車間距離制御装置 | |
| JP4735310B2 (ja) | 走行支援装置 | |
| US5742240A (en) | Travel control unit for vehicle | |
| EP1065087B1 (en) | Automobile running control system for optimum inter-vehicle spacing | |
| JPH11222055A (ja) | 車両制御装置 | |
| JP3269897B2 (ja) | オートクルーズ制御装置 | |
| JPH0950597A (ja) | 自動車の前方道路状況対応制御装置 | |
| JP2018041328A (ja) | 車両用情報提示装置 | |
| JP2007331580A (ja) | 車両速度制御システム | |
| US6785611B2 (en) | Driver alert for vehicle with adaptive cruise control system | |
| JPH07182598A (ja) | ナビゲーション装置、この装置を含んだ定速走行制御装置、および地図情報記憶装置 | |
| JP3584731B2 (ja) | 車両用カーブ走行警告装置 | |
| JP2005140749A (ja) | カーブ推定装置およびこれを用いた走行制御装置 | |
| JPH06281471A (ja) | 車両の通過可否判定装置及び車両の通過可能車速設定装置 | |
| JPH05104977A (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| JPH04225500A (ja) | 自動車の速度制限装置 | |
| JP3885256B2 (ja) | 車両の走行状態検出装置 | |
| JPH06251294A (ja) | 移動体用ナビゲーション装置 | |
| JP3118818B2 (ja) | 車両走行制御装置 | |
| JPH11222050A (ja) | 車速低下判定装置 | |
| JP3380497B2 (ja) | 追従走行装置及びその制御方法 | |
| JP2004217101A (ja) | 車両用音声操作装置 | |
| JP2003127703A (ja) | 運転支援制御装置及び記録媒体 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040420 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040610 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040713 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040726 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100813 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100813 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110813 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120813 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130813 Year of fee payment: 9 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |