CN108778927A - 用无人驾驶投递飞行器投递产品的系统和方法 - Google Patents

Abstract

在一些实施例中，提供了系统、装置和方法来增强包裹的投递。一些实施例提供了无人驾驶投递系统，其包括：旋转驱动轴；起重机马达，其与由起重机马达旋转的驱动轴配合；第一起重机系统，其具有与第一起重机系统固定在一起的第一绳索，其中第一起重机系统被配置成与驱动轴配合以控制第一起重机系统控制第一绳索的卷绕和回缩；控制电路，其与起重机马达耦接；以及停止开关，其与控制电路电耦接并且定位成当第一绳索回缩到第一阈值时，由与第一绳索紧固在一起的包裹释放吊钩接触，其中控制电路被配置成响应于接收到来自停止开关的信号停止起重机马达。

Description

用无人驾驶投递飞行器投递产品的系统和方法

相关申请的交叉参考

本申请要求2015年9月23日提交的美国临时申请No.62/222,572的权益，其全部内容通过引用并入本文。

技术领域

本发明整体涉及使用无人驾驶投递飞行器进行的产品投递。

背景技术

在现代零售环境中，需要改善客户服务和/或客户的便利性。客户服务的一个方面为产品的投递。有多种向客户投递产品的方式。然而，将产品送到投递位置可导致不期望的延误，可增加成本并减少收入。

附图说明

本文公开了关于无人驾驶投递飞行器的系统、装置和方法的实施例。该描述包括附图，其中：

图1示出根据一些实施例的示例性无人驾驶投递系统的简化的部分横截面视图。

图2示出根据一些实施例的包括一个或多个释放检测器的示例性包裹释放吊钩的简化横截面视图。

图3示出根据一些实施例的提供至少对起重机马达和传动装置的控制的示例性投递飞行器控制系统的简化框图。

图4示出根据一些实施例的控制包裹投递的示例性过程的简化流程图。

为了简单和清楚起见示出附图中的元件，并且它们不一定按比例绘制。例如，附图中的元件中的一些元件的尺寸和/或相对定位可相对于其它元件被夸大，以帮助改善对本发明的各种实施例的理解。而且，在商业上可行的实施例中有用或必需的常见但公知的元件往往未被描绘，以更少地妨碍对本发明的这些不同实施例的观察。某些动作和/或步骤可以以特定的发生顺序来描述或描绘，但本领域的技术人员应当理解，实际上并不需要关于顺序的这种特定性。本文使用的术语和表达具有如上所述的本领域技术人员赋予这些术语和表达的普通技术含义，除非本文另外阐述了不同的具体含义。

具体实施方式

以下描述不应被认为具有限制性的含义，而仅仅是出于描述示例性实施例的一般原理的目的。在整个说明书中对“一个实施例”、“实施例”、“一些实施例”、“实施方式”、“一些实施方式”或类似语言的引用指的是结合所述实施例描述的特定特征、结构或特性被包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书中出现的短语“在一个实施例中”、“在实施例中”、“在一些实施例中”、“在一些实施方式中”以及类似的语言可以但不一定都指的是同一实施例。

一般而言，根据各种实施例，本文提供的系统、装置和方法可用于从无人驾驶投递飞行器投递一个或多个包裹和/或货物。投递飞行器可进一步被配置成提供将包裹和/或货物投递到预期的目的地而不必物理地着陆投递飞行器的能力。在一些实施方式中，可控制投递飞行器以在预期的投递位置上方维持稳定的悬停(例如，在离预期的投递地点和/或地面上方大约10英尺至50英尺)。将飞行器维持在一定高度处可使投递对人、动物、财产等更安全，例如因为它们不会碰到投递飞行器的旋转螺旋桨。当投递飞行器悬停时，它可通过起重机系统降低包裹。飞行器可部分地包括固定到投递飞行器的起重机马达。起重机马达与由起重机马达旋转的旋转驱动轴配合。一个或多个起重机系统可选择性地与驱动轴配合。另外，一些实施方式包括一个或多个与投递飞行器的控制电路和/或投递飞行器的投递控制系统电耦接的停止开关。当绳索相对于投递飞行器回缩到第一阈值时，一个或多个停止开关与投递飞行器一起紧固在由与起重机系统的绳索紧固在一起的包裹释放吊钩接触的位置中。控制电路被配置成响应于接收来自停止开关的信号而停止起重机马达。

图1示出根据一些实施例的包括无人驾驶投递飞行器100的示例性无人驾驶投递系统的简化的部分横截面视图。在一些实施方式中，投递飞行器包括与一个或多个螺旋桨马达103配合的多个螺旋桨102。螺旋桨的数量和配置可取决于各个方面，诸如但不限于飞行器的尺寸、待提升的预期重量、行程的范围、其它此类因素以及通常两种或多种此类因素的组合。螺旋桨允许飞行器提升一个或多个包裹并携带该一个或多个包裹到一个或多个期望的投递地点。再者，在一些情况下，当降低一个或多个包裹时，可控制螺旋桨悬停在期望的投递位置上方。在一些实施方式中，投递系统另外包括固定到投递飞行器的一个或多个起重机马达104。起重机马达通常与由起重机马达旋转的一个或多个旋转驱动轴106配合。一个或多个起重机系统108可耦接到驱动轴106和/或选择性地与驱动轴106配合。每个起重机系统通常包括至少一根绳索、线缆、绳或在实施包裹的投递中通过相应的起重机系统解绕和回缩的其它结构。驱动轴的旋转可控制起重机系统控制绳索的解绕和回缩。

投递系统通常另外包括一个或多个控制系统110或与至少一个或多个起重机马达104耦接的投递控制系统。控制系统部分地提供对起重机马达在控制一个或多个起重机系统的相应绳索的解绕和回缩方面的控制。该控制系统可与控制投递飞行器的飞行的控制系统分离，而在其它实施方式中，除了提供对起重机马达、传动装置122的控制，该控制系统还可提供对投递飞行器以及投递飞行器的投递系统的其它部件的至少一些控制。在一些实施例中，无人驾驶投递飞行器100另外包括传动装置122、换挡装置或与驱动轴106配合的其它此类系统。传动装置可选择性地将驱动轴与起重机系统108中的一个或多个耦接和/或选择性地激活起重机系统中的一个或多个。控制系统110另外与传动装置耦接并控制传动装置以选择性地将驱动轴与两个或多个起重机系统中的一个配合。控制系统另外地控制起重机马达104以驱动驱动轴，从而使通过传动装置122与驱动轴配合的起重机系统中的所选起重机系统旋转，以执行解绕和回缩对应绳索中的一个。

一些实施例另外包括与控制系统110电耦接并且与投递飞行器100固定在一起的一个或多个停止开关112。当绳索相对于投递飞行器回缩到停止阈值时，一个或多个停止开关固定在由与第一绳索固定在一起的包裹释放吊钩或与包裹释放吊钩116临时配合的包裹120接触的位置中。停止开关可通过一个或多个不同类型的触发绳索回缩停止的检测器实施。例如，一个或多个停止开关可包括由包裹释放吊钩和/或包裹接触的按钮；杠杆臂可旋转地与弹簧偏置铰链或一旦杠杆臂旋转和/或被提升阈值量就释放按钮或脱离电接触的其它此类结构耦接并且从中延伸；一个或多个磁性检测器可被放置成检测包裹释放吊钩116；一个或多个距离测量系统(例如，激光测量系统)可用于检测包裹释放吊钩何时例如距离起重机系统在阈值距离内；其它此类停止开关；或此类停止开关中的两个或多个的组合。作为另外的示例，当停止开关包括杠杆臂时，一旦杠杆臂的移动形成或断开电气接触，则推动按钮或确认停止开关的接触的其它此类效果。响应于被接触，一个或多个停止开关将停止信号传送到控制系统110。响应于接收到来自一个或多个停止开关的信号，控制系统可停止起重机马达和/或触发传动装置以脱离驱动轴。

在至少一些实施方式中，无人驾驶投递飞行器可另外包括一个或多个包裹释放检测器。例如，一个或多个释放检测器可紧固在包裹释放吊钩116上，包裹释放吊钩116被配置成检测由释放吊钩支撑的包裹的释放。图2示出根据一些实施例的包括一个或多个释放检测器202的示例性包裹释放吊钩116的简化横截面视图。一个或多个释放检测器202可检测包裹120何时从包裹释放吊钩释放。例如，释放检测器中的一个或多个检测重量的变化、检测器的部件之间的断开、磁力变化的检测，其它此类检测或此类检测中的两个或更多个的组合。在一些应用中，例如，包裹120通过一个或多个杆204、绳、系带等与包裹释放吊钩配合。杆204可在包裹与投递表面接触时释放，诸如从包裹释放吊钩上的一个或多个槽中弹出。该释放可由一个或多个释放检测器202通过电连接的失去、按钮的释放、检测重量的变化或其它此类检测进行检测。另外，在一些应用中，当采用多个释放检测器时，检测释放可由两个或更多个释放检测器的指示确认。另外，如果一个或多个检测器指示释放而一个或多个其它的检测器不指示包裹的释放，可发布错误或警告。响应于检测包裹的释放，释放检测器可传输释放信号。在一些实施方式中，释放信号被传送到控制系统110的控制电路。在一些应用中，响应于接收到释放信号，控制电路可开始一根或多根绳索的回缩。

一些实施例包括一个或多个高度检测系统126。例如，无人驾驶投递飞行器可包括与投递飞行器紧固在一起并与控制系统110耦接的一个或多个声纳高度检测系统。声纳高度检测系统可被配置成将对应于无人驾驶投递飞行器在投递表面上方的高度的高度信息提供到控制系统。控制系统可至少部分地利用高度信息来基于无人驾驶投递飞行器在投递位置上方的高度控制起重机马达104。

在一些实施例中，控制系统控制起重机马达104以在操作一个或多个起重机系统来解绕和/或回缩对应绳索时引起可变的速度。例如，解绕的速度可以以第一相对低速开始。然后解绕速度可在绳索的第一长度和第二长度之间增加。在一些情况下，在包裹释放吊钩116已降低到投递飞行器的起落架下方后，解绕速度可开始增加。速度可在绳索的长度上继续增加，这通常相对于飞行器的高度。例如，解绕的速度可继续增加直到包裹处于到投递表面距离的至少一半、三分之二或其它分数。类似地，控制系统可控制起重机马达104以随后在绳索的第三长度和第四长度之间减小解绕速度。速度的减小通常也取决于飞行器相对于投递表面的高度和/或包裹在投递表面上方的预测高度。控制系统可控制起重机马达以引起可变速度并且可根据基于从声纳高度检测系统或其他高度检测器获得的高度信息所确定的包裹在投递表面上方的预测高度来控制速度变化。另外，何时停止增加速度和/或何时开始减小速度的阈值可另外取决于起重机系统的性能、包裹重量和其它此类因素。在一些情况下，在开始减速之前，卷绕的速度对于绳索的阈值长度保持在最大速度。例如，可增加解绕的速度直到包裹近似处于投递表面的一半距离并维持该速度直到包裹在投递表面的阈值距离内。然后适当的速度可减慢到相对缓慢的速度，使得包裹以小于接触速度阈值的速度来接触投递表面以避免损坏包裹和/或包裹中的产品。因此，接触速度阈值可取决于被投递的产品类型、包装以及其它此类因素，并且可在产品和/或包装之间变化。

图3示出根据一些实施例的提供至少对起重机马达104和传动装置122的控制的示例性控制系统110的简化框图。在一些实施方式中，控制系统可另外提供对投递飞行器的操作的控制。控制系统110可执行一个或多个功能以提供对一个或多个起重机系统的包裹绳索的解绕和回缩的控制。在本示例中，控制系统110包括控制电路302、存储器304以及一个和/或多个输入/输出(I/O)接口306。在一些实施方式中，控制系统包括一个或多个用户界面308或与一个或多个用户界面308耦接，用户界面308被配置成允许用户与控制系统和/或无人驾驶投递飞行器进行交互。

控制电路302通常包括一个或多个处理器和/或微处理器。控制电路与存储器304耦接和/或包括存储器304。通常，存储器304存储由控制电路302和/或处理器执行的操作代码或一组或多组指令，以实施控制系统的功能。在一些实施方式中，存储器另外存储代码、指令以及对应数据，以允许控制系统控制一个或多个起重机系统108、一个或多个起重机马达104、一个或多个传动装置122以及其它此类操作。此类数据可提前存储在存储器中或接收自例如库存系统、产品订购系统(例如，通过网站、用户界面单元上的APP等进行操作)、销售点系统、分配设施系统、购物设施系统、用户界面单元(例如，用户的个人智能电话、备有库存设备的分配中心等)、其它资源、或其它此类资源的组合。

控制电路可实施为本领域所公知的一种或多种处理器设备。类似地，存储器304可实施为本领域所公知的一种或多种存储器设备，诸如一种或多种处理器可读介质和/或计算机可读介质，并且可包括易失性介质和/或非易失性介质诸如RAM、ROM、EEPROM、闪存和/或其它存储器技术。另外，所示存储器304在控制系统的内部；然而，存储器304可为内部存储器、外部存储器、或内部存储器和外部存储器的组合。在一些情况下，控制电路302和存储器304可集成在一起，诸如在微控制器、专用集成电路、现场可编程门阵列或其它此类设备中，或者可为耦接在一起的分离的设备。在一些应用中，控制电路302包括固定用途硬连线平台或者可包括部分可编程平台或全部可编程平台。这些架构在本领域中是公知并被理解的，并且在此无需进一步描述。控制电路可被配置成(例如，通过使用本领域技术人员将很好理解的对应的编程)执行本文所述的步骤、行为和/或功能中的一个或多个。

一个或多个I/O接口306允许将控制电路302和/或控制系统有线和/或无线通信耦接到外部部件，诸如投递飞行器的其它控制系统、库存系统、分配中心系统、投递定位系统、一个或多个数据库、用户界面单元、销售点系统和其它此类部件。因此，I/O接口306可包括任何公知的有线接口设备和/或无线接口设备、电路设备和/或连接设备，诸如但不限于收发机、接收机、发射机等。例如，在一些实施方式中，I/O接口306提供根据一个或多个无线协议(例如，蜂窝、Wi-Fi、蓝牙、射频(RF)、其它此类无线通信或此类通信的组合)的无线通信。

在一些实施例中，用户控制系统可包括在控制系统中和/或与控制系统耦接的一个或多个用户界面308，并且可包括基本上任何已知的输入设备，诸如一个或多个按钮、旋钮、选择器、开关、按键、触摸输入表面、扫描仪、显示器等。此外，用户界面可包括一个或多个输出显示设备诸如灯、视觉指示器、显示屏等，以向用户传达信息，诸如控制系统110和/或投递飞行器100的状态信息、历史信息、计划的产品投递、投递位置信息、客户位置信息、产品信息、产品标识符、客户简档信息、图形用户界面、购买信息、通知、错误、条件和/或其它此类信息。此外，控制系统包括电源(未示出)和/或与电源耦接。虽然图3示出经由总线耦接在一起的各种部件，但应理解，各种部件实际上可直接耦接到控制电路302和/或一个或多个其它部件。

在一些实施例中，控制系统110包括一个或多个传感器310和/或其它此类输入设备和/或与一个或多个传感器310和/或其它此类输入设备耦接。例如，控制系统可包括一个或多个高度检测系统126、一个或多个停止开关112、一个或多个马达速度传感器、一个或多个驱动轴分度器、一个或多个包裹释放传感器、一个或多个包裹检测器、其它此类传感器，或两个或更多个此类传感器的组合或者与其耦接。

控制电路可另外与投递飞行器102通信。信息诸如投递位置坐标、激活命令、覆盖、停止命令等可经由有线通信和/或无线通信进行传送。在一些情况下，控制电路可激活投递飞行器以将包裹与飞行器紧固在一起。这可包括触发起重机马达104以回缩一根或多根绳索从而紧固包裹。例如，用户可激活用户界面308上的按钮或其它指示器来指示包裹120已与包裹释放吊钩116和/或投递飞行器配合。

图4示出根据一些实施例的控制包裹投递的示例性过程400的简化流程图，诸如通过与无人驾驶投递飞行器100配合的控制电路302。在步骤402中，从一个或多个停止开关112接收指示包裹和/或包裹释放吊钩已回缩到阈值的信号。再者，当绳索回缩到阈值时，停止开关与投递飞行器100一起紧固在由与绳索紧固在一起的包裹释放吊钩116和/或包裹120接触的位置中。

在步骤404中，通过控制电路302控制固定到投递飞行器并另外与驱动轴106配合的一个或多个起重机马达104以驱动所述驱动轴旋转一个或多个起重机系统，并且响应于接收到来自停止开关的信号停止起动机马达和第一绳索的回缩。在一些实施例中，控制系统另外控制传动装置122以选择性地将驱动轴106与多个起重机系统中的一个或多个配合。可另外控制起重机马达驱动所述驱动轴以旋转通过传动装置与驱动轴配合的一个或多个起重机系统来执行对应绳索的回缩和解绕中的一个。

一些实施例通过紧固在包裹释放吊钩上的释放检测器进一步检测由包裹释放吊钩116支撑的包裹120的释放。响应于包裹的释放的检测，控制电路302可接收释放信号。基于释放信号，控制电路可进一步控制起重机马达和/或传动装置以引起绳索的回缩。回缩的速度可为固定速度，或者可变化(例如，基于包裹释放吊钩与投递飞行器的距离)。类似地，速度可基于一个或多个因素来控制，诸如但不限于当前的风况、外部结构的接近度、可用的存储电池功率以及其它此类因素。在一些情况下，可通过与无人驾驶投递飞行器紧固在一起的声纳高度检测系统获得高度信息。高度信息对应于无人驾驶投递飞行器在投递表面上方的高度。控制电路302可基于无人驾驶投递飞行器在投递位置上方的高度来控制起重机马达104。

再者，控制系统可控制马达和/或传动装置以实现解绕和/或回缩绳索的可变速度。在一些情况下，控制起重机马达以在起重机系统108解绕时引起可变速度。例如，可以以第一速度开始解绕，并且可在绳索的第一长度和第二长度之间增加速度。随后，当包裹接近投递表面时，可在绳索的第三长度和第四长度之间减小解绕的速度。在一些情况下，解绕速度的减小可基于包裹和/或包裹释放吊钩116达到距投递表面的阈值距离。由此，可控制起重机马达以根据基于从声纳高度检测系统获得的高度信息所确定的包裹在投递表面上方的预测高度来引起可变速度以控制速度的变化。另外，控制电路可至少部分地基于高度信息来引导一个或多个螺旋桨马达，以维持投递飞行器在相对于投递表面的稳定的阈值投递高度处的稳定位置，同时控制起重机马达解绕第一根绳索。

在一些实施例中，提供了系统、装置和方法以通过无人驾驶投递飞行器的使用来增强包裹和/或货物的投递。在一些实施例中，提供了无人驾驶投递系统，其包括：旋转驱动轴；起重机马达，其固定到无人驾驶投递飞行器，其中起重机马达另外与由起重机马达旋转的旋转驱动轴配合；第一起重机系统，其具有与第一起重机系统固定在一起的第一绳索，其中第一起重机系统被配置成与驱动轴配合以控制第一起重机系统控制第一绳索的卷绕和回缩；控制电路，其与起重机马达耦接；以及停止开关，其与控制电路电耦接，并且当第一绳索相对于无人驾驶投递飞行器回缩到第一阈值时，停止开关与无人驾驶投递飞行器一起紧固在由第一绳索紧固在一起的包裹释放吊钩接触的位置中；其中控制电路被配置成响应于接收到来自停止开关的信号而停止起重机马达。

在一些实施例中，一种投递包裹的方法，包括：通过与无人驾驶投递飞行器配合的控制电路；接收来自停止开关的信号，当第一绳索回缩到第一阈值时，该停止开关与无人驾驶投递飞行器一起紧固在由与第一绳索紧固在一起的包裹释放吊钩接触的位置中；以及控制固定到无人驾驶投递飞行器并进一步与驱动轴配合的起重机马达，以驱动所述驱动轴旋转具有固定到第一起重机系统的第一绳索的第一起重机系统，从而回缩第一绳索，并且响应于接收到来自停止开关的信号停止起重机马达和第一绳索的回缩。

本领域技术人员将认识到，在不脱离本发明的范围的情况下，还可对上述实施例进行各种其它修改、变更和组合，并且这些修改、变更和组合应被视为在本发明概念的范围内。

Claims (14)

1.一种无人驾驶投递系统，其包括：

旋转驱动轴；

起重机马达，其固定到无人驾驶投递飞行器，其中所述起重机马达另外与由所述起重机马达旋转的所述驱动轴配合；

第一起重机系统，其具有与所述第一起重机系统固定在一起的第一绳索，其中所述第一起重机系统被配置成与所述驱动轴配合以控制所述第一起重机系统控制所述第一绳索的所述卷绕和回缩；

控制电路，其与所述起重机马达耦接；以及

停止开关，其与所述控制电路电耦接并且当所述第一绳索相对于所述无人驾驶投递飞行器回缩到第一阈值时与所述无人驾驶投递飞行器一起紧固在由与所述第一绳索紧固在一起的包裹释放吊钩接触的位置中；

其中所述控制电路被配置成响应于接收到来自所述停止开关的信号停止所述起重机马达。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶投递系统，其另外包括：

第二起重机系统，其具有与所述第二起重机系统固定在一起的第二绳索；以及

传动装置，所述传动装置与所述旋转驱动轴配合并且被配置成选择性地将所述驱动轴与所述第一起重机系统和所述第二起重机系统中的一个配合；

其中所述控制电路与所述传动装置耦接并且控制所述传动装置以选择性地将所述驱动轴与所述第一起重机系统和所述第二起重机系统中的一个配合，以及控制所述起重机马达来驱动所述驱动轴，以旋转与所述驱动轴配合的所述第一起重机系统和所述第二起重机系统中的一个从而执行所述第一绳索和所述第二绳索中的一个的回缩与解绕中的一个。

3.根据权利要求2所述的无人驾驶投递系统，其另外包括：

释放检测器，其紧固在所述包裹释放吊钩上，所述释放检测器被配置成检测由所述包裹释放吊钩支撑的包裹的释放并响应于检测所述包裹的所述释放而传输释放信号，其中所述控制电路被配置成接收所述释放信号并且响应于接收到所述释放信号而开始所述第一绳索和所述第二绳索中的一个的回缩。

4.根据权利要求1所述的无人驾驶投递系统，其另外包括：

声纳高度检测系统，其与所述无人驾驶投递飞行器紧固在一起并与所述控制电路耦接，其中所述声纳检测系统被配置成将对应于所述无人驾驶投递飞行器在投递表面上方的高度信息提供到所述控制电路；

其中所述控制电路进一步被配置成基于所述无人驾驶投递飞行器在投递位置上方的高度来控制所述起重机马达。

5.根据权利要求4所述的无人驾驶投递系统，其中所述控制电路进一步被配置成当所述第一起重机系统被解绕时控制所述起重机马达以引起可变速度，使得解绕的所述速度以第一速度开始，所述解绕速度在所述第一绳索的第一长度与第二长度之间增加，并且随后在所述第一绳索的第三长度和第四长度之间减小。

6.根据权利要求5所述的无人驾驶投递系统，其中控制所述起重机马达以引起所述可变速度的所述控制电路进一步根据基于从所述声纳高度检测系统获得的所述高度信息所确定的包裹在所述投递表面上方的预测高度来控制速度变化。

7.根据权利要求5所述的无人驾驶投递系统，其另外包括：

多个螺旋桨马达，所述每个螺旋桨马达与螺旋桨配合并且被配置成驱动所述螺旋桨以控制所述投递飞行器的所述移动；

其中所述控制电路进一步与所述多个螺旋桨马达耦接并且被配置成至少部分地基于所述高度信息，进一步引导所述螺旋桨马达在相对于所述投递表面的稳定阈值投递高度处维持所述投递飞行器的稳定位置，同时控制所述起重机马达解绕所述第一绳索。

8.一种投递包裹的方法，其包括：

通过与无人驾驶投递飞行器配合的控制电路：

接收来自停止开关的信号，当所述第一绳索回缩到第一阈值时，所述停止开关与所述无人驾驶投递飞行器一起紧固在由与所述第一绳索紧固在一起的包裹释放吊钩接触的位置中；以及

控制固定到所述无人驾驶投递飞行器并进一步与驱动轴配合的起重机马达以驱动所述驱动轴旋转具有固定到所述第一起重机系统的第一绳索的第一起重机系统，从而回缩所述第一绳索，并且响应于接收到来自所述停止开关的信号停止所述起重机马达和所述第一绳索的所述回缩。

9.根据权利要求8所述的方法，其另外包括：

控制传动装置以选择性地将所述驱动轴与所述第一起重机系统和第二起重机系统中的一个配合，所述第二起重机系统具有与所述第二起重机系统固定在一起的第二绳索；以及

控制所述起重机马达来驱动所述驱动轴以旋转与所述驱动轴配合的所述第一起重机系统和所述第二起重机系统中的一个，从而执行所述第一绳索和所述第二绳索中的一个的回缩和解绕中的一个。

10.根据权利要求9所述的方法，其另外包括：

通过固定在所述包裹释放吊钩上的释放检测器检测由所述包裹释放吊钩支撑的包裹的释放；以及

响应于所述包裹的所述释放的所述检测，在所述控制电路处接收释放信号。

11.根据权利要求8所述的方法，其另外包括：

通过与所述无人驾驶投递飞行器紧固在一起的声纳高度检测系统接收对应于所述无人驾驶投递飞行器在投递表面上方的高度的高度信息；以及

基于所述无人驾驶投递飞行器在投递位置上方的高度控制所述起重机马达。

12.根据权利要求11所述的方法，其中所述控制所述起重机马达另外包括当所述第一起重机系统被解绕时，控制所述起重机马达以降低可变速度，所述方法包括：

以第一速度开始解绕；

在所述第一绳索的第三长度和第四长度之间增加解绕的所述速度；以及

随后在所述第一绳索的第三长度和第四长度之间减小解绕的速度。

13.根据权利要求12所述的方法，其中所述控制所述起重机马达另外包括控制所述起重机马达并且根据基于从所述声纳高度检测系统获得的所述高度信息所确定的在包裹在所述投递表面上方的预测高度来改变解绕速度。

14.根据权利要求12所述的方法，其另外包括：

通过所述控制电路并部分地基于所述高度信息引导所述投递飞行器的螺旋桨马达，以在相对于所述投递表面的稳定阈值投递高度处维持所述投递飞行器的稳定位置，同时控制所述起重机马达解绕所述第一绳索。