CN109562833A - 用于经由无人驾驶飞行器来运输产品的系统和方法 - Google Patents

Abstract

在一些实施例中，便于移动包含产品的货盘的方法和系统包括：至少一个叉车单元，其被配置成提升和移动包含产品的货盘；至少一个机动运输单元，其被配置成机械地接合和脱离相应的叉车单元；以及与至少一个机动运输单元通信的中央计算机系统。中央计算机系统被配置成将至少一个信号传输到至少一个机动运输单元。该信号被配置成使至少一个机动运输单元控制至少一个叉车单元以移动至少一个包含产品的货盘。

Description

用于经由无人驾驶飞行器来运输产品的系统和方法

相关申请的交叉引用

本申请要求2016年5月4日提交的美国临时申请号62/331,854的权益，其通过引用整体并入本文。

技术领域

本公开一般涉及运输产品，并且特别涉及用于经由无人驾驶飞行器来运输产品的系统和方法。

背景技术

使用无人驾驶飞行器（UAV）的产品运输和配送正变得流行起来。出于安全考虑，UAV的总重量已被联邦航空管理局限制为55磅，这包括UAV的有效载荷的重量。

顾客发出产品订单使得订单中的产品与UAV的重量一起的总重量超过55磅的情况并不罕见。在这样的情况下，UAV操作者（例如，配送驾驶员）必须多次手动装载UAV以实现向顾客多步配送订单中的产品。这样的手动多步装载UAV以实现向单个客户的单次配送是低效且昂贵的，浪费了产品配送操作者的宝贵时间。而且，在每次由UAV放下一部分配送之后，将期望客户多次手动卸载UAV，这可能使客户暴露于UAV的正在移动的螺旋桨，而这是不合期望的。

附图说明

本文公开的是涉及用于经由无人驾驶飞行器来运输含有产品的包裹的方法和系统的系统、设备以及方法的实施例。该描述包括附图，在附图中：

图1是根据一些实施例的用于经由UAV来运输含有产品的包裹的系统的示图；

图2是根据一些实施例的中央计算机系统的功能框图；

图3包括根据这些教导的各种实施例而配置的UAV的框图；

图4A是根据一些实施例的当悬停（hover）在被定位在着陆垫上的包裹上方并且滑动门处于关闭位置的情况时，图1的系统的UAV的图示；

图4B是根据一些实施例的当悬停在被定位在着陆垫上的包裹上方并且滑动门处于打开位置的情况时，图4A的UAV的图示；

图4C是根据一些实施例的当着陆在着陆垫上的包裹上方并且在滑动门处于打开位置的情况下将包裹的一部分接收到UAV内部之后，图4B的UAV的图示；

图4D是根据一些实施例的当UAV在产品上方着陆到着陆垫上之后并且在UAV的滑动门已经移动到关闭位置以将包裹封闭在UAV的内部之后，图4C的UAV的图示；

图4E是根据一些实施例的当UAV在产品被封闭在UAV内部的情况下从着陆垫起飞之后，图4D的UAV的图示；

图5是根据一些实施例的经由无人驾驶飞行器来运输含有产品的包裹的方法的流程图。

附图中的元件是为了简单和清楚而示出的，并且不一定按比例绘制。例如，各图中的一些元件的尺寸和/或相对定位可能相对于其他元件被夸大，以帮助改善对本发明的各种实施例的理解。而且，通常没有描绘在商业上可行的实施例中有用或必要的常见但很好理解的元件，以便于更少地阻碍对这些各种实施例的观察。某些动作和/或步骤可以以特定的发生顺序描述或描绘，而本领域技术人员将理解的是，实际上不需要关于顺序的这样的特异性。除非其中已经在本文中另行阐述了不同的特定含义，否则本文使用的术语和表达具有如上所阐述的由本技术领域的技术人员赋予这样的术语和表达的普通技术含义。

具体实施方式

不要以限制意义考虑以下描述，而仅仅是出于描述示例性实施例的一般原理的目的而做出以下描述。遍及本说明书对“一个实施例”、“实施例”或类似语言的引用意味着结合实施例所描述的特定特征、结构或特性被包括在本发明的至少一个实施例中。因此，遍及本说明书中出现的短语“在一个实施例中”、“在实施例中”和类似语言可以但不一定全部指代相同的实施例。

通常，为经由无人驾驶飞行器来运输产品而提供本文中描述的系统、设备和方法。

在一个实施例中，一种用于运输至少一个产品的无人驾驶航空系统包括：无人驾驶飞行器，其包括主体、耦合到主体的基于处理器的控制电路、以及耦合到主体的接收器（receptacle）。该接收器包括：内部，其被配置成保持至少一个产品并且具有开口，该开口被配置成允许至少一个产品从中穿过；和可从第一位置移动到第二位置的盖子，在第一位置处盖子覆盖开口的至少一部分以阻止至少一个产品穿过开口，在第二位置处盖子不覆盖开口的至少一部分以允许至少一个产品穿过开口。

在另一实施例中，一种经由无人驾驶航空系统来运输至少一个产品的方法包括：提供无人驾驶航空飞行器，其包括主体、耦合到主体的基于处理器的控制电路、以及耦合到主体的接收器。该接收器包括：内部，其被配置成保持至少一个产品并且具有被配置成允许至少一个产品穿过的开口，以及盖子。该方法进一步包括：将盖子从第一位置移动到第二位置，在第一位置处盖子覆盖开口的至少一部分以阻止至少一个产品穿过开口，在第二位置处盖子不覆盖开口的至少一部分以允许至少一个产品穿过开口。

图1示出了用于运输包含一个或多个产品190的至少一个包裹180的系统100的实施例。将理解的是，该示例的细节意图以说明性能力提供服务，并且不一定意图暗示关于目前教导的任何限制。通常，如在图1中示出的，示例性系统100包括：至少一个无人驾驶飞行器（UAV）170，其被配置成提升、运输和放下包含至少一个产品190的至少一个包裹180；以及至少一个着陆垫160，其被配置成支撑包裹180并且允许UAV 170着陆在其上以拾取和/或放下包裹180。系统100还包括与UAV 170双向通信的基于处理器的中央计算机系统140和/或着陆垫160、数据库130以及网络150。理解的是，在系统100的不同实施例中可以包括更多或更少这样的部件。

虽然本申请提到在由UAV 170运输的物体的情境中的包裹180，但是将领会的是，本文中描述的原理适用于可以包含产品190并且可以由UAV 170运输的、除了包裹180之外的任何物体，其包括但不限于箱子、提包、箱柜、未包装的产品190等等。另外，将理解的是，由UAV 170运输的产品190可以是顾客可以从零售商订购的任何产品。包含产品190的包裹180可以被从零售商的设施运输到与顾客相关联的配送地址，或者在零售商的两个或更多个设施之间运输。通常，如下面更详细描述的，UAV 170被配置成通过空间飞越地面、着陆到着陆垫160上、从着陆垫160拾取包裹180，并且在已经拾取包裹180之后从着陆垫160起飞。

被部署在示例性系统100中的UAV 170不需要由人操作者进行物理操作并且与中央计算机系统140无线通信，并且完全或大部分由中央计算机系统140控制。特别地，在一些实施例中，中央计算机系统140被配置成基于各种各样的输入来控制UAV 170的移动（例如，飞行、着陆、起飞等）。例如，中央计算机系统140经由网络150与每个UAV 170通信，网络150可以是能够根据任何已知的无线协议来提供UAV 170的期望范围的无线覆盖的一个或多个无线网络类型（诸如，无线局域网（WLAN）、无线个域网（PAN）、无线网状网络、无线星形网络、无线广域网（WAN）、局域网（LAN）、蜂窝网络以及这样的网络的组合等等）的一个或多个无线网络，其包括但不限于蜂窝、Wi-Fi、Zigbee或蓝牙网络。

在图1的示例性系统100中，中央计算机系统140经由网络150与UAV 170进行双向通信。在一些实施例中，如将在下面描述的，中央计算机系统140被配置成将至少一个信号传输到一个或多个UAV 170，以使该UAV 170飞向并且着陆到一个或多个着陆垫160或者从一个或多个着陆垫160起飞，以便于运输、拾取和/或放下包含一个或多个产品190的一个或多个包裹180。图1的示例性系统100的中央计算机系统140可以是固定或便携式电子设备，例如台式计算机、膝上型计算机、平板设备、移动电话或任何其他电子设备。在一些实施例中，中央计算机系统140可以包括控制电路、中央处理单元、处理器、微处理器等等，并且可以是服务器、中央计算系统、零售计算机系统、基于云的计算机系统等等中的一个或多个。在图1的实施例中，中央计算机系统140被配置用于数据输入和处理以及用于经由网络150与系统100的其他设备（例如，UAV 170）进行通信。

通常，中央计算机系统140可以是任何基于处理器的设备，其被配置成基于配送订单与UAV 170进行通信。中央计算机系统140可以包括处理器，该处理器被配置成执行存储在计算机可读存储器上的计算机可读指令。中央计算机系统140通常可以被配置成使UAV170行进到配送位置、定位着陆垫160、将包裹180释放到着陆垫160上、和/或从着陆垫160拾取包裹180。在一些实施例中，中央计算机系统140可以被配置成在指示UAV 170着陆到着陆垫160上之前来确定是否满足UAV 170的一个或多个着陆和/或拾取和/或放下条件。

参照图2，被配置为与本文中所描述的示例性系统和方法一起使用的中央计算机系统140可以包括控制电路210，该控制电路210包括经由连接215电耦合到存储器220并且经由连接225电耦合到电源230的处理器（例如，微处理器或微控制器）。控制单元210可以包括固定用途的硬连线平台，或者可以包括部分或完全可编程的平台，诸如微控制器、应用规范集成电路、现场可编程门阵列等等。这些架构选项在本领域中是公知和被理解的，并且在此不需要进一步描述。

该控制单元210可以被配置成（例如，如本领域技术人员将很好理解的，通过使用存储在存储器220中的对应编程）执行本文中描述的一个或多个步骤、动作和/或功能。在一些实施例中，存储器220可以是基于处理器的控制单元210的组成部分，或者可以与控制单元210（全部或部分地）物理离散的，并且被配置成非临时地存储计算机指令，该计算机指令当由控制单元210执行时，使控制单元210如本文所述那样运转。（如本文所使用的，这种对“非临时地”的引用将被理解成指代针对所存储的内容的非短暂状态（并且因此排除当所存储的内容仅构成信号或波的情况）而不是存储介质本身的易失性，并且因此包括非易失性存储器（诸如只读存储器（ROM））以及易失性存储器（诸如可擦除可编程只读存储器（EPROM）））。因此，存储器和/或控制单元可以被称为非临时性介质或非临时性计算机可读介质。

中央计算机系统140的控制单元210还经由连接235电耦合到输入端/输出端240（例如，无线接口），该输入端/输出端240可以接收来自一个或多个UAV 170的有线或无线信号。而且，中央计算机系统140的输入端/输出端240可以向UAV 170发送信号，该信号诸如包括指令的信号，该指令指示了从哪个着陆垫160拾取哪个包裹180、经由UAV 170将包裹180运输到何处、以及经由UAV 170将包裹180放下到何处。

在图2中示出的实施例中，中央计算机系统140的基于处理器的控制单元210经由连接245电耦合到用户界面250，用户界面250可以包括视觉显示器或显示屏260（例如，LED屏幕）和/或按钮输入端270，其使得用户界面250能够允许中央计算机系统140的操作者（诸如，实现系统100的产品存储设施110处的工作人员）通过经由触摸屏和/或按钮操作和/或语音命令来输入命令以手动地控制中央计算机系统140，以例如向UAV 170发送信号从而指示UAV 170来：飞到着陆垫160的位置；在UAV 170飞行时控制UAV 170的移动；在UAV 170飞行时控制和/或修改UAV的飞行路线；悬停在着陆垫160上方；着陆到着陆垫160上；从着陆垫160起飞。将领会的是，由中央计算机系统140的基于处理器的控制单元210实行的这些功能不取决于人操作者的动作，并且控制单元210可以被编程以在没有被人操作者主动控制的情况下实行这样的功能。

在一些实施例中，中央计算机系统140的显示屏260被配置成显示各种基于图形界面的菜单、选项和/或警报，其可以从与通过UAV 170来运输包裹180的各种方面相联系的中央计算机系统140传输和/或被传输到该中央计算机系统140。中央计算机系统140的输入端270可以被配置成允许操作者通过中央计算机系统140上的屏幕上的菜单进行导航并且对UAV 170的路线和目的地做出改变和/或更新。将领会的是，显示屏260可以被配置为显示屏和输入端270两者（例如，允许操作者按下显示屏260以输入文本和/或执行命令的触摸屏）。

在一些实施例中，中央计算机系统140的用户界面250的输入端270可以允许用户（例如，经由网页、移动应用程序等）输入并且配置UAV 170的配送和/或拾取订单。例如，用户可以使用用户界面250来识别UAV的配送目的地和/或拾取目的地，以便于放下和/或拾取包裹180。中央计算机系统140可以进一步将客户账户和/或着陆垫160的标识符（例如，在数据库130中）与被分配给UAV 170的每个配送订单相关联。

在一些实施例中，中央计算机系统140自动生成一个或多个UAV 170从其起点到其目的地的行进路线。在一些实施例中，该路线基于UAV 170的起始位置（例如，起点的着陆垫160的位置）、UAV 170的预期目的地（例如，目的地着陆垫160的位置）。中央计算机系统140可以计算多个可能的最佳路线。在一些实施例中，系统100能够将UAV 170的可导航空间的2D和3D地图与起点/目的地位置处的物体的物理位置集成。一旦中央计算机系统140使用算法、测量和全球定位系统（GPS）地理位置将全部物体映射到特定的位置，例如，则可以应用网格将地图分割成进出通道和被阻挡部分，使得UAV 170能够使用这样的网格进行导航和识别。网格可以与3D模型一起被应用于2D水平地图。这样的网格可以在更高的单元层级开始，以及然后在需要时可以被中央计算机系统140分解成更小的测量单元以提供更高的准确性。

在图1中示出的实施例中，中央计算机系统140被配置成访问至少一个电子数据库130。中央计算机系统140和数据库130可以被实现为如在图1中示出的单独的物理设备（其可以在一个物理位置或两个单独的物理位置处），或者可以被实现为单个设备。在一些实施例中，例如，数据库130可以存储在非易失性存储介质（例如，硬盘驱动器、闪存驱动器或可移动光盘）上，其在中央计算机系统140的内部或外部、或者在与中央计算机系统140不同的计算设备的内部或外部。在一些实施例中，数据库130是基于云的。

图1的示例性数据库130被配置成存储电子数据，该电子数据包括但不限于：与产品190相关联的数据（例如，产品190的起点的位置、产品190的目的地、产品190的大小、产品190的位置（当在着陆垫160上时或者在由UAV 170运输时）、针对产品190的存储要求、针对产品190的特殊指令等）；与被用来存储产品190的包裹180相关联的数据（例如，包裹180的位置（当在着陆垫160上或者当由UAV 170运输时）、包裹180在拾取位置（例如，着陆垫160）处的取向、包裹180的大小、包裹180的重量、包裹180的目的地、包裹180上的产品190的标识等）；以及与被用来运输包裹180的UAV 170相关联的数据（例如，每个UAV 170的位置（例如，GPS坐标等）、UAV 170中的一个或多个包裹180的标识、从包裹180的拾取（例如，从着陆垫160）到包裹180的放下（例如，在着陆垫160处）的UAV 170的路线、从中央计算机系统140发送到UAV 170的通信信号和/或消息、在UAV 170之间和/或在UAV 170与着陆垫160之间发送的任何通信（例如，消息和/或警报））。

在一些实施例中，经由网络150将位置输入提供给中央计算机系统140，以使得中央计算机系统140能够确定一个或多个UAV 170和/或一个或多个包裹180和/或产品190的位置。例如，在一些实施例中，UAV 170和/或包裹180和/或产品190可以包括GPS跟踪设备，其允许通过中央计算机系统140进行UAV 170和/或包裹180和/或产品190的位置的基于GPS的识别。

通常，图1的UAV 170被配置成将包裹180从调度或起点位置运输到配送位置。尽管在本文中一般性地描述了UAV 170，但是在一些实施例中，在不偏离本公开的精神的情况下，驾驶的飞行器可以与本文中所描述的系统和方法一起使用。在一些实施例中，UAV 170可以是以被配置成悬停在着陆垫160上方的多轴飞行器（multicopter）的形式。在一些实施例中，UAV 170可以是四轴飞行器、或六轴飞行器、八轴飞行器等。在一些实施例中，如下面所描述的，UAV 170包括：通信设备（例如，无线收发器），其被配置成在飞行期间以及当着陆在着陆垫160上时与中央计算机系统140进行通信；GPS接收器，其被配置成向中央计算机系统140提供UAV 170的地理位置信息；以及控制电路，其被配置成对驱动多个螺旋桨的电机进行控制以操纵UAV 170。

在一些实施例中，如下面更详细描述的，UAV 170可以包括一个或多个着陆垫相关联的传感器，该着陆垫相关联的传感器包括但不限于：光学传感器、相机、RFID扫描仪、短程射频收发器等。通常，接收垫相关联的传感器被配置成基于着陆垫160的制导系统和/或标识符来检测和/或识别着陆垫160。例如，UAV 170的着陆垫相关联的传感器可以被配置成从视觉标识符、光学可读代码、射频识别（RFID）标签、光学信标和射频信标中的一个或多个捕获着陆垫160的标识信息。在一些实施例中，UAV 170可以包括诸如光学传感器和雷达之类的其他飞行传感器，以用于检测飞行路径中的障碍物从而避免碰撞。虽然图1中仅示出了一个UAV 170，但是在一些实施例中，中央计算机系统140可以同时与多个UAV 170通信和/或向多个UAV 170提供指令以将包裹180运输到多个着陆垫160和/或从多个着陆垫160拾取包裹180。

图1图示了根据一些实施例的UAV 170。注意的是，在其他实施例中，UAV 170可具有其他形状和/或配置，并且不限于是圆盘形的。例如，UAV可以是立方的、八边形的、三角形的或其他形状，并且可能取决于UAV 170意图与之配合的着陆垫160的配置。在图1中示出的示例性实施例中，UAV 170包括：主体172、耦合到主体172的基于处理器的控制电路（在图3中示出）、以及耦合到主体172的包裹保持接收器174。图1的示例性UAV 170还包括从主体172伸出的支撑腿173。支撑腿173可以是机动的或非机动的。虽然图1中示出了两个腿173，但是将领会的是，UAV 170可以包括三个、四个、五个、六个、八个或更多个支撑腿173，这取决于UAV 170的大小和承载能力。支撑腿173可以由刚性材料（例如，金属、塑料等等）制成。在一些实施例中，接收器174可以是以围绕支撑腿173延伸的、由柔性材料（例如，聚合材料、织物材料等等）制成的编网、网状物等等的形式。在一些实施例中，接收器174可以是以如在图1中示出的位于支撑腿173之间的、由刚性材料（例如，金属，塑料等等）制成的篮子、盒子或类似的外壳的形式。

通常，UAV 170的包裹保持接收器174可以是以任何结构的形式，其被定大小和定形状以保持一个或多个包裹180。示例性接收器174包括：内部176，其被配置成保持一个或多个松散产品190或包含产品的包裹180。内部176包括：开口178，其被配置成允许一个或多个包含产品的包裹180从中穿过。示例性UAV 170的接收器174包括可从第一（关闭）位置（参见例如图4A）移动到第二（打开）位置（参见例如图4B）的盖子179，其中在第一（关闭）位置处，盖子179覆盖开口178的至少一部分以阻止包裹180穿过开口178，在第二（打开）位置处，盖子179不覆盖开口178的至少一部分以允许产品180穿过开口178进入到接收器174的内部176中（参见例如图4C）。

在一些实施例中，UAV 170可以经由耦合到如在图1中示出的空中起重机175的包裹保持接收器174来运输包裹180。将领会的是，空中起重机175是可选的，并且接收器174可以直接耦合到UAV 170的主体172。空中起重机175通常可以是被配置成将接收器174保持就位和/或相对于UAV 170降低接收器174和/或相对于着陆垫160升高接收器174的设备。例如，在一些实施例中，空中起重机175可以包括：经由例如钩子、闩锁、夹钳、夹子、磁铁等中的一个或多个耦合到接收器174的一个或多个可延伸线缆。在一些实施例中，空中起重机175可以被配置成展开线缆以使接收器174朝向着陆垫160下降，同时UAV 170维持悬停高度（例如，在着陆垫160上方5-10英尺）。在一些实施例中，空中起重机175可以被配置成在UAV170起飞并且从UAV 170悬停在其之上的着陆垫160飞离之前，将线缆至少部分地缩回到空中起重机175的壳体中。在一些实施例中，空中起重机175可以由UAV 170的控制电路控制。在一些实施例中，空中起重机175可以包括由中央计算机系统140和/或着陆垫160上的无线发射器激活的单独控制电路。

图1的示例性着陆垫160通常是被配置成为包裹180提供支撑的设备，该包裹180包括由顾客购买和/或由顾客送回并且由UAV 170配送和/或拾取的一个或多个产品190。通常，系统100的着陆垫160包括：支撑表面162，其被配置成在其上支撑至少一个包裹180和至少一个UAV 170，例如，如在图4D中示出的。通常，包裹180可以被定位在着陆垫160的中心处或附近，但是可以领会的是，包裹180可以被定位在着陆垫160的支撑表面上的适合于由UAV170来拾取和/或放下包裹的任何地方。

在一些实施例中，着陆垫160的支撑表面162可以包括衬垫层和泡沫层中的一个或多个，该衬垫层和泡沫层被配置成减小与UAV 170的着陆相关联、和/或与将包含包裹的接收器174和/或包裹180放下到着陆垫160的支撑表面162上相关联的冲击力。在一些实施例中，着陆垫160的支撑表面162可以包括在着陆垫160未在使用中时可以被卷起和储存的柔性和/或可卷曲材料。在一些实施例中，着陆垫160的支撑表面162包括：便于UAV 170的盖子179从着陆垫160的支撑表面162拾取包裹180的表面。例如，在一个方面，着陆垫160的支撑表面162由滑的材料形成，和/或以其他方式具有减小的摩擦系数，以在通过UAV 170的盖子179从着陆垫160的表面162拾取包裹180期间，减小包裹180的表面与支撑表面162之间的摩擦，由此减小盖子170从着陆垫160的表面162成功地拾取包裹180所需要的力。在一些方面，着陆垫160的支撑表面162包括被以产生柔软的和/或波状表面的地毯和/或人造草坪的形式配置的一种或多种材料，该表面便于盖子179利用其能够在包裹180之下滑动并且从着陆垫160的支撑表面162拾取包裹180。在一个方面，着陆垫160的支撑表面162包括背衬（backing）和从背衬伸出的合成（例如，尼龙、聚丙烯等）刷毛，使得包裹180搁置在合成刷毛上并且可以更容易地被UAV 170的盖子179拾取，这是因为在刷毛被盖子179拾取时，刷毛不妨碍盖子179的移动或包裹180的移动。在一些实施例中，着陆垫160的支撑表面162包括用于在不使用着陆垫160时将其缩回的一个或多个折叠折痕。例如，着陆垫160可以耦合到机动伸缩装置（retractor），该伸缩装置被配置成缩回和延伸着陆垫160。在一些实施例中，机动伸缩装置可以被配置成响应于UAV 170接近着陆垫160而自动延伸着陆垫160。在一些实施例中，可以基于检测由UAV 170广播的信号（例如，无线信标）来检测UAV 170的接近。在一些实施例中，着陆垫160可以包括当位于着陆垫160附近时由UAV 170的传感器可识别的灯和/或制导输入端。在一些实施例中，着陆垫160还可以包括一个或多个耦合结构，该耦合结构被配置成允许UAV 170在着陆在着陆垫160的支撑表面162上期间和/或之后可拆卸地耦合到着陆垫160。可与系统100一起使用的一些示例性着陆垫在2016年4月5日提交的美国临时申请No.62/318,675中进行描述，该临时申请通过引用整体并入本文。将领会的是，图1中的着陆垫160、包裹180和UAV 170的相对大小和比例是示例性的并且不是按比例绘制的。在一些实施例中，在不偏离本公开的精神的情况下，着陆垫160和包裹180可以包括任何大小和形状。

图3呈现了图1的UAV 170的一些实施例的更详细示例。在该示例中，UAV 370具有壳体302，该壳体302包含（部分地或完全地）或至少支撑和承载许多部件。这些部件包括：控制单元304，其包括控制电路306，该控制电路306像中央计算机系统140的控制电路210一样，控制UAV 370的一般操作。控制单元304包括耦合到控制电路306的存储器308，该存储器308用于存储诸如操作指令和/或有用数据之类的数据。

在一些实施例中，控制电路306可操作地耦合到机动腿系统310。该机动腿系统310起到运动系统的作用，以允许UAV 370着陆到着陆垫160上和/或在着陆垫160上横向移动。通常，该机动腿系统310将包括至少一个支撑腿173（即，可以在动力下移动以使UAV 370通过与例如着陆垫160的支撑表面162的相互作用而移动的机械腿）。机动腿系统310可以包括如可能期望和/或适合于应用设置的任何数量的可移动支撑腿173和/或其他支撑表面接触机构。机动腿系统的各种示例在本领域中是已知的。为了简洁起见，这里没有提供这些方面的进一步详细说明，免于注意到上述控制电路306可以被配置成控制机动腿系统310的各种操作状态以由此控制机动腿系统310何时以及如何操作。

在图3的示例性实施例中，控制电路306可操作地耦合到根据任何已知的无线协议进行操作的至少一个无线收发器312。该无线收发器312可以包括例如蜂窝兼容的、Wi-Fi兼容的和/或蓝牙兼容的收发器，该收发器可以经由网络150与中央计算机系统140无线通信。被如此配置，UAV 370的控制电路306可以向中央计算机系统140提供信息（经由网络150），并且可以接收来自中央计算机系统140的信息和/或移动指令。例如，控制电路306可以经由网络150接收来自中央计算机系统140的指令，该指令关于UAV 370在运输包裹180时和/或当位于着陆垫160上或悬停在着陆垫160上时的定向移动（例如，特定的预先确定的移动路线）。这些教导将如期望的和/或如在给定的应用设置中是适当的那样适应使用各种各样无线技术中的任何无线技术。如果期望，这些教导还将适应采用两个或更多个不同的无线收发器312。在一些实施例中，可以使无线收发器312（例如，通过控制电路306）向中央计算机系统140传输至少一个信号，该至少一个信号指示一个或多个包裹180已被从着陆垫160拾取（或被放下到着陆垫160上）。在一些实施例中，无线收发器312被配置成接收来自中央计算机系统140的至少一个信号，该至少一个信号指示从着陆垫160拾取的包裹180要被运输到的位置（例如，另一个着陆垫）。

控制电路306还耦合到UAV 370的一个或多个机载传感器314。这些教导将适应各种各样传感器技术和形状因数。通过一种方法，该一个机载传感器314可以包括被配置成识别着陆垫160的至少一个传感器，和被配置成检测包裹180是否存在于着陆垫160上的至少一个传感器。这样的传感器314可以提供下述信息：控制电路306和/或中央计算机系统140可以采用该信息以确定UAV 370相对于着陆垫160的当前位置和/或取向，和/或确定是否引导UAV 370着陆在着陆垫160上（例如，如果在着陆垫160上检测到包裹180）或者是否引导UAV 370不着陆在着陆垫160上（例如，如果在着陆垫160上未检测到包裹180）。例如，UAV170可以包括以摄像机形式的机载传感器314，其被配置成检测包裹180是否存在于着陆垫160上。

在一些实施例中，机载传感器314可以包括至少一个传感器，该传感器被配置成检测从UAV 370的主体到着陆垫160或者到被定位在着陆垫160上的包裹180的距离。例如，UAV370的控制电路306可以被编程为基于从这样的机载传感器314所接收到的、指示了从UAV370的壳体到着陆垫160和/或到包裹180的距离的数据来确定何时打开UAV 370的接收器的盖子，以便使得UAV 370能够着陆到着陆垫160上以及包裹180之上。例如，控制电路306可以被编程为当从UAV 170到包裹180的距离约为3英尺时，打开UAV 170的接收器174的盖子179。将理解的是，接收器174的盖子179可以在任何其他适合的距离处打开，例如，当UAV在包裹180上方1英尺、2英尺、4英尺、5英尺或6英尺悬停时。

这些教导将适应包括光学单元和声音/超声单元的各种各样距离测量单元中的任何距离测量单元。在一个示例中，传感器314包括高度计和/或激光距离传感器设备，其能够确定到传感器附近的物体的距离。在一些实施例中，传感器314包括基于光学的扫描设备，以感测和读取传感器附近的光学图案，诸如位于着陆垫160上和/或产品180上的条形码。在一些实施例中，传感器314包括能够读取传感器附近的RFID标签的射频识别（RFID）标签阅读器。前述示例仅作为示例提供，并非意图传达全部可能的距离传感器的详尽列表。

在一些实施例中，机载传感器314可以包括至少一个传感器，该传感器被配置成检测着陆垫160上的至少一个包裹180的大小。例如，UAV 170可以包括：摄像机和视频分析方法（analytics），其被配置成确定位于着陆垫160上的包裹180相对于UAV 370的主体大小的大小。UAV 370的控制电路306可以被编程为基于从这样的机载传感器314所接收到的、指示了着陆垫160上的包裹180的大小的数据来确定是否打开UAV 170的接收器174的盖子179以便于拾取着陆垫160上的包裹180，或者中止拾取着陆垫160上的包裹180。换言之，如果由控制电路306从机载传感器314所接收到的数据指示了着陆垫160上的包裹180的大小对于UAV370将其容纳在其接收器中而言过大的话，则在一些实施例中，UAV 170的控制单元306被编程为引导UAV 170不着陆到该着陆垫160上，因为控制单元306识别出UAV 170将不能够从着陆垫160拾取这样的产品180。

在一些实施例中，机载传感器314可以包括：至少一个传感器，其被配置成检测着陆垫160上的至少一个包裹180的形状。例如，UAV 170可以包括：摄像机和视频分析方法，其被配置成确定位于着陆垫160上的包裹180的形状。在一些方面，UAV 370的控制电路306被编程为基于从这样的机载传感器314所接收到的、指示了在着陆垫160上的包裹180的形状的数据来确定包裹180的形状是否将允许UAV 170的接收器174的盖子179通过在包裹180下滑动而从着陆垫160拾取包裹180。换言之，在一些实施例中，如果由控制电路306从机载传感器314所接收到的数据被控制电路306分析为指示了着陆垫160上的包裹180的形状是不规则的、可变形的和/或具有将阻止盖子179从着陆垫160拾取包裹的另一形状，则UAV 170的控制单元306被编程为引导UAV 170不着陆到着陆垫160上。

在一些实施例中，机载传感器314可以包括：至少一个传感器，其被配置成检测着陆垫160上的至少一个包裹180的表面的摩擦系数。例如，UAV 170可以包括：摄像机和视频分析方法，其被配置成单独地或经由向数据库130传输查询的UAV 170来确定形成位于着陆垫160上的包裹180的外表面的材料。在一些方面，UAV 370的控制电路306被编程为基于从这样的机载传感器314所接收到的指示了着陆垫160上的包裹180的表面摩擦系数的数据来确定包裹180的表面的摩擦系数是否将允许UAV 170的接收器174的盖子179通过在包裹180下滑动来从着陆垫160拾取包裹180。换言之，在一些实施例中，如果由控制电路306从机载传感器314所接收到的数据被控制电路306分析为指示了着陆垫160上的包裹180的表面具有将阻止盖子179从着陆垫160拾取包裹的摩擦系数，则UAV 170的控制单元306被编程为引导UAV 170不着陆到着陆垫160上。

在一些实施例中，致动器（例如，机械马达、电动马达等）可以被设置成以不同程度的力和/或速度来打开和/或关闭盖子170。在一些方面，如果由控制电路306从机载传感器314所接收到的数据被控制电路306分析成指示了着陆垫160上的包裹180的形状和/或表面摩擦系数是使得当由致动器以默认的力和速度移动时，盖子179将不能够从着陆垫160拾取包裹，则UAV 170的控制单元306被编程为确定致动器是否具有一种速度和/或力设置，该设置将能够使盖子179拾取包裹180，并且如果具有，则使致动器将移动盖子179的力和/或速度增加到由控制电路306所计算的、使得盖子179能够从着陆垫160拾取包裹180的力和/或速度。如果没有，则控制电路306被编程为基于UAV 170将不能够从着陆垫160拾取产品的分析来引导UAV 170不着陆到着陆垫160上。在一些实施例中，机载传感器314可以包括：至少一个传感器，其被配置成检测当如在图4C中那样定位UAV 370时，包裹180是否存在于UAV370的接收器的内部中，使得着陆垫160上的包裹180的至少一部分穿过UAV 370的接收器的开口并且进入UAV 370的接收器的内部。例如，在一些实施例中，UAV 370可以包括：至少一个机载传感器314，其被配置成传输指示了包裹180存在于UAV 370的接收器的内部中的信号。在接收到这样的信号之后，控制电路306被编程为使得UAV 170的接收器174的盖子179从打开位置（如在图4C中那样）移动到关闭位置（如在图4D中那样），以将包裹180完全封闭在UAV 170的接收器174的内部176中。在一些实施例中，机载传感器314可以包括：至少一个传感器，其被配置成确定在包裹180被装载到接收器174的内部176之后，UAV 170的接收器174的内部176中的可用空间。

在一些实施例中，UAV 370可以包括：一个或多个机载传感器314，其被配置成检测UAV 170的接收器174的盖子179处于关闭位置并且传输指示了UAV 170的接收器174的盖子179处于关闭位置的信号。在接收到单独的、指示了盖子179处于关闭位置的这样的信号之后，或者与指示了包裹180处于UAV 170的接收器174的内部176中的信号进行组合，控制电路306被编程为在具有包裹180被固定在UAV 470的接收器174的内部476中的情况下，使得UAV 170从着陆垫160抬起（如在图4E中示出的）。在UAV 170在具有包裹180位于其接收器174中的情况下从着陆垫160起飞之后，UAV可以由中央计算机系统140指引到为配送包裹180而设置的下一个目的地。

在一些实施例中，UAV 370可以使用例如机载传感器314（诸如安装在UAV 370上的传感器）和/或经由与中央计算机系统140的通信来检测沿其行进路径的物体。在一些实施例中，UAV 370可以尝试避开障碍物，并且如果不能够避开，则其将通知中央计算机系统140这样的状况。在一些实施例中，使用机载传感器314（诸如距离测量单元，例如，激光或其他基于光学的距离测量传感器），UAV 370检测其路径中的障碍物，并且绕过这样的障碍物飞行或者停下直到障碍物清除为止。

通过一种可选方法，音频输入端316（诸如传声器）和/或音频输出端318（诸如扬声器）也可以可操作地耦合到UAV 370的控制电路306。被如此配置，控制电路306可以提供各种各样可听见的声音以使得UAV 370能够与着陆垫160或其他UAV 370进行通信。这样的声音可以包括各种各样的音调和其他非语言声音中的任何一种。这样的可听到的声音还可以包括（代替前述或与其组合的）预先录制或合成的语音。

在图3图示的实施例中，UAV 370包括诸如一个或多个电池之类的可再充电电源320。由可再充电电源320提供的电力可以提供给UAV 370的需要电能的任何部件。通过一种方法，UAV 370包括插头或其他导电接口，控制电路306可以利用该插头或其他导电接口自动连接到外部电能源，从而对可再充电电源320进行再充电。

这些教导还将适应将UAV 370选择性地和临时地耦合到着陆垫160。在这种情况下，UAV 370可以包括着陆垫耦合结构322。通过一种方法，这样的着陆垫耦合结构322可操作地耦合到控制电路306，从而允许控制电路来控制UAV 370朝向特定着陆垫160的移动（例如，经由悬停和/或经由机动腿系统310），直到着陆垫耦合结构322可以接合着陆垫160，从而临时性地在物理上将UAV 370耦合到着陆垫160。被如此耦合，UAV 370然后可以从着陆垫160拾取包裹180和/或将包裹180放下到着陆垫160上。

在一些实施例中，机动运输单元360包括耦合到控制电路306的输入/输出（I/O）设备324。I/O设备324允许外部设备耦合到控制单元304。对设备进行连接的功能和目的将取决于应用。在一些示例中，连接到I/O设备324的设备可以向控制单元304添加功能性：允许从控制单元304导出数据、允许诊断UAV 370等等。

在一些实施例中，UAV 370包括：用户界面326，其包括例如用户输入和/或用户输出或显示，这取决于与用户（例如，产品分发设施处的工作人员和/或配送驾驶员和/或客户）的意图交互。例如，用户输入端可以包括任何输入设备，该输入设备诸如按钮、旋钮、开关、触敏表面或显示屏等等。示例用户输出包括光、显示屏幕等等。用户界面326可以与可由在产品分发设施处的工作人员使用的可选用户界面单元（诸如智能电话或平板设备）处实现的任何用户界面一起工作或与之分离地工作。

在一些实施例中，UAV 370可以由直接接近UAV 370的用户（例如，配送驾驶员）控制，或者由在远离UAV 370的位置的任何位置处的用户（例如，中央枢纽操作者）控制。这是由于其中中央计算机系统140将控制信号输出到UAV 370的一些实施例的架构。这些控制信号可以源自与中央计算机系统140通信的任何电子设备。例如，被发送到UAV 370的移动信号可以是下述移动指令，该移动指令由中央计算机系统140确定和/或初始地由用户的设备传输到中央计算机系统140，并且进而从中央计算机系统140传输到UAV 370。

UAV 370的控制单元304包括：存储器308，其耦合到控制电路306并且存储诸如操作指令和/或其他数据之类的数据。控制电路306可以包括固定用途的硬连线平台，或者可以包括部分或完全可编程的平台。这些架构选项在本领域中是公知和被理解的，并且不需要进一步描述。该控制电路306被配置成（例如，如本领域技术人员将很好理解的，通过使用存储在存储器308中的对应编程）执行本文中所描述的一个或多个步骤、动作和/或功能。存储器308可以是控制电路306的组成部分，或者可以按期望与控制电路306（全部或部分地）在物理上分离。该存储器308也可以相对于控制电路306是本地的（其中，例如，两者共享公共电路板、底盘、电源和/或壳体），或者可以相对于控制电路306是部分地或完全地远程的。该存储器308可以用于例如非临时性地存储计算机指令，该计算机指令在由控制电路306执行时使控制电路306如本文中所描述的那样表现。

注意的是，并非图3中所图示的全部部件都被包括在UAV 370的全部实施例中。即，取决于实现方式，一些部件可以是可选的。

图4A图示了根据一些实施例的UAV 470和着陆垫460。如可以在图4A中看到的，着陆垫460被配置成支撑包括一个或多个产品190的包裹480。如上文提到的，包裹480可以被定位在着陆垫460的中心处或附近，以便于UAV 470相对于着陆垫160的定位。

如上文所描述的，UAV 470包括：一个或多个机载传感器，其被配置成识别着陆垫460、检测包裹480是否存在于着陆垫460上、检测着陆垫460上的包裹480的大小、和/或当UAV 470如在图4A中示出的那样悬停在着陆垫460之上时来检测从UAV 470到包裹480和/或着陆垫460的距离。将领会的是，UAV 470的一个或多个机载传感器可以识别着陆垫460、包裹480是否存在于着陆垫460上、并且在一些实施例中即使在UAV 470没有悬停在着陆垫460的正上方时来检测包裹480的大小。在图4A中示出的实施例中，根据基于机载传感器数据的确定，该记载传感器数据为：包裹480存在于着陆垫460上、包裹480的大小使得UAV 470能够拾取该包裹480并且将包裹480保持在其接收器474的可用空间中、以及UAV 470与包裹480之间的距离适合于打开UAV 470的接收器474的盖子479，则盖子479可以在UAV 470悬停在着陆垫460上方时打开，以暴露接收器474的开口478，如在图4B中示出的。相反地，如果没有满足响应于机载传感器数据所检测到的以上条件中的一个或多个（例如，包裹180的大小对于UAV 470的接收器474而言过大），则UAV 470的控制电路可以引导UAV 470不打开盖子479并且不着陆在着陆垫460上。

在一些实施例中，为了打开接收器474的盖子479，UAV 470包括耦合到盖子479和/或到接收器474的致动器482。致动器482可以包括但不限于机械马达、电动马达等等。在一种方法中，致动器482被配置成使盖子479在图4B中示出的第二（打开）位置与在图4D中示出的第一（关闭）位置之间移动。在一些实施例中，致动器482被配置成通过迫使盖子479在包裹480下面（在图4C中由方向箭头所指示的方向中）滑动而将盖子479从第二（打开）位置移动到第一（关闭）位置，该包裹480位于着陆垫460的支撑表面462上并且部分地被定位在接收器474的内部476中且部分地在接收器474的开口478中。换言之，当盖子479从图4C中示出的位置移动到图4D中示出的位置时，盖子479在支撑表面与包裹480的底部之间移动，以从着陆垫460的支撑表面462铲取包裹480。如此，在盖子479（例如，通过致动器482）从图4C的第二（打开）位置移动到图4D的第一（关闭）位置中之后，产品480被完全封闭在UAV 470的接收器474的内部476中，并且被支撑在盖子479的面向内部的表面上，如在图4D示出的。值得注意的是，仅为了清楚说明，将产品480示为与盖子479的面向内部的表面稍微间隔开。

将领会的是，代替盖子479在包裹480下面以及在包裹480与支撑表面462之间以及包裹480的底部滑动，以有效地充当拾取包裹480离开着陆垫460的支撑表面462的铲取设备，将领会的是，在一些实施例中，UAV 470的盖子479可以如在图4C中那样保持打开，并且耦合到UAV 470的主体472和/或接收器474的另一设备可以从UAV 470缩回以将包裹铲起和/或以其他方式提升（例如，经由基于钩子、基于夹子、基于磁铁或者任何其它合适的耦合）离开支撑表面462，并且进入到UAV 470的接收器474的内部476中，在这之后，UAV 470的接收器474的盖子479可以如图4D中那样关闭（但不必须铲取包裹480），并且UAV 470可以在包裹480被完全封闭在UAV 470的接收器474的内部476中的情况下从着陆垫460起飞。

在一些实施例中，在包裹480如图4D中示出的那样被支撑在盖子479上并且被完全封闭在UAV 470的接收器474的内部476中的情况下，产品480存在于UAV 470的接收器474的内部476中可以由UAV 470的机载传感器检测到并且被传送到UAV 470的控制电路和/或到中央计算机系统140，在这之后，指导UAV 470（例如，通过UAV 470的控制电路和/或通过中央计算机系统140）从着陆垫460的支撑表面462起飞（如在图4E中示出的），并且将包裹480从着陆垫160运输到包裹480的下一个意图目的地。在一些实施例中，UAV 470的控制单元可以经由网络150接收从中央计算机系统140传输的新的目的地指令。

鉴于以上参考图4A-4E的描述，并且参照图5，现在描述经由无人驾驶航空系统100来运输至少一个产品190的方法。虽然讨论了过程500，因为它分别适用于图1和4A的包裹180和480的运输，但是将领会的是，可以结合本文中所描述的任何实施例来利用过程500。示例性方法500的步骤510包括：提供UAV 170，该UAV 170包括主体172、耦合到主体172的基于处理器的控制电路306、以及耦合到主体172的接收器174。如上文参照图1所描述的，接收器174包括：盖子179和内部176，该内部176被配置成保持一个或多个包裹180和/或产品190并且具有开口178，该开口178被配置成允许一个或多个包裹180和/或产品190从中穿过。示例性方法500的步骤520包括：将盖子479从第一（关闭）位置移动到第二（打开）位置，其中在第一（关闭）位置处盖子479覆盖开口478的至少一部分以阻止包裹480和/或产品490穿过开口478，在第二（打开）位置处盖子479不覆盖开口478的至少一部分以允许一个或多个包裹480和/或产品490穿过UAV 470的接收器474的开口478（参见例如图4C和4D）。

在UAV 470到达下一个目的地（例如，另一个着陆垫460）之后，UAV可以着陆在该着陆垫460上，并且借助于在着陆到着陆垫460的支撑表面462上之后打开接收器474的盖子479（例如，通过致动器482）而放下包裹480。换言之，由于在产品480被从一个着陆垫460运输到另一个着陆垫460时，如在图4E中示出的，产品480被完全封闭在UAV 470的接收器474的内部476中，并且被支撑在盖子479的面向内部的表面上，盖子479从（图4D的）关闭位置到（图4C的）打开位置的移动将从UAV 470的接收器474的内部476释放产品480，使得产品480现在将基本上如在图4C中示出的那样被支撑在着陆垫的支撑表面462上。

在产品480从UAV 470的接收器474的内部476释放之后，然后指导UAV 470（例如，通过UAV 470的控制电路和/或通过中央计算机系统140）从着陆垫460的支撑表面462起飞（如在图4E中示出的，但是没有在UAV 470的接收器474中的包裹480），从而将产品留在着陆垫460的支撑表面462上。在UAV 470从着陆垫460起飞之后，然后指导UAV 470（例如，通过UAV 470的控制电路和/或通过中央计算机系统140）将接收器474的盖子479（例如，经由致动器482）从打开位置移动到关闭位置，以便使得UAV 470能够在其接收器174关闭的情况下飞行到如由中央计算机系统140经由网络150所引导的或者如由UAV 470的另一个操作者所引导的下一个目的地。值得注意的是，在UAV 470将包裹480放下到着陆垫160的支撑表面462上并且从着陆垫460起飞之后，顾客可以安全地从着陆垫460取回包480而不被暴露于UAV 470的移动螺旋桨，这对于顾客来说显然更安全。

在一些实施例中，为了实现UAV 470的接收器474的盖子479在第一（关闭）位置与第二（打开）位置之间的移动，如在图4C中示出的，UAV 470包括被配置成允许盖子479在其上移动的轨道484，和耦合到致动器482和盖子479的线缆486。将领会的是，轨道484在图4C中仅作为示例示出，并且可以替代地使用适合于提供UAV 470的接收器474的盖子479的往复移动的任何其他结构布置（例如，导杆等）。图4C中示出的示例性UAV 470的致动器482、轨道484和线缆486组合在一起以使得能够实现接收器474的盖子479在图4C的第二（打开）位置与图4D的第一（关闭）位置之间的移动。在一些实施例中，UAV 470包括：一个或多个滑轮488（参见例如图4C），其耦合到主体472和/或接收器474并且被配置成可操作地耦合到一个或多个线缆，该线缆进而耦合到诸如机械或电动马达之类的致动器以使得能够实现盖子479在第一与第二位置之间的移动。在一些实施例中，诸如机械或电动马达之类的致动器可以耦合到自动马达轨道系统，使得盖子479能够沿着自动马达轨道系统来回行进而不需要线缆486和/或滑轮488。

本文中描述的系统和方法有利地提供了无人驾驶飞行器的半自动或全自动操作，以在零售商设施和/或顾客之间运输包含产品的包裹。UAV被配置成通过利用允许UAV着陆到其上和/或耦合到其以用于包裹拾取和/或放下的着陆垫的网络来拾取、运输和放下包括一个或多个产品的一个或多个包裹，而无需由操作者（例如，配送驾驶员）或由顾客手动装载或卸载UAV。如此，包裹配送给顾客的效率和运输包裹的成本被显著提高。

本领域技术人员将意识到的是，在不偏离本发明的范围的情况下，还可以做出关于上文所描述的实施例的各种各样的其他修改、变更和组合，并且这样的修改、变更和组合要被视为在本发明构思的范围内。

Claims (20)

1.一种用于运输至少一个产品的无人驾驶航空系统，所述系统包括：

无人驾驶飞行器，其包括主体、耦合到所述主体的基于处理器的控制电路、以及耦合到所述主体的接收器，所述接收器包括：

内部，其被配置成保持至少一个产品，所述内部具有开口，所述开口被配置成允许所述至少一个产品从中穿过；以及

盖子，其可从第一位置移动到第二位置，在第一位置处，所述盖子覆盖所述开口的至少一部分以阻止所述至少一个产品穿过所述开口，在所述第二位置处，所述盖子不覆盖所述开口的至少一部分以允许所述至少一个产品通过所述开口。

2.根据权利要求1所述的系统，进一步包括耦合到所述盖子的致动器，所述致动器被配置成通过迫使所述盖子在被部分地定位在所述接收器的内部中并且部分地在所述内部的开口中的至少一个产品的下面滑动而使所述盖子从所述第二位置移动到所述第一位置，并且其中，当所述盖子处于所述第一位置时，所述至少一个产品被支撑在所述盖子上并且被完全封闭在所述接收器的内部中。

3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述无人驾驶飞行器还包括下述各项中的至少一个：轨道，其被配置成允许所述盖子在其上移动；线缆，其耦合到所述致动器和所述盖子，并且配置成使所述盖子在所述第一位置与所述第二位置之间移动；以及至少一个滑轮，其耦合到所述主体和所述接收器中的至少一个，并且被配置成可操作地耦合到被配置成使所述盖子在所述第一位置与所述第二位置之间移动的至少一根线缆。

4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述无人驾驶飞行器进一步包括从所述主体伸出的多个支撑腿，并且其中，所述接收器由围绕所述支撑腿延伸的柔性材料或者位于所述支撑腿之间的刚性材料制成。

5.根据权利要求1所述的系统，进一步包括：着陆垫，其被配置成在其上支撑所述至少一个产品，所述无人驾驶飞行器进一步包括被配置成识别所述着陆垫的至少一个传感器，以及被配置成检测所述至少一个产品是否存在于所述着陆垫上的至少一个传感器。

6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述无人驾驶飞行器进一步包括：至少一个传感器，其被配置成检测从所述无人驾驶飞行器的主体到所述着陆垫和在所述着陆垫上的至少一个产品中的至少一个的距离，所述控制电路被编程为基于从所述至少一个传感器所接收到的、指示了从所述无人驾驶飞行器的主体到所述着陆垫和在所述着陆垫上的至少一个产品中的至少一个的距离的数据来确定何时打开所述接收器的盖子。

7.根据权利要求5所述的系统，其中，所述无人驾驶飞行器包括：至少一个传感器，其被配置成检测所述着陆垫上的至少一个产品的大小，所述控制电路被编程为基于从所述至少一个传感器所接收到的、指示了在所述着陆垫上的至少一个产品的大小的数据来确定是否打开所述接收器的盖子以拾取在所述着陆垫上的至少一个产品，或者中止拾取在所述着陆垫上的至少一个产品。

8.根据权利要求5所述的系统，其中，所述无人驾驶飞行器包括：至少一个传感器，其被配置成当所述无人驾驶飞行器被定位成使得在所述着陆垫上的至少一个产品的至少一部分穿过所述接收器的开口进入所述接收器的内部时，检测所述至少一个产品是否存在于所述接收器的内部中。

9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述至少一个传感器被配置成传输指示了所述至少一个产品存在于所述接收器的内部中的信号，并且在接收到所述信号之后，所述控制电路被编程为使所述盖子从所述第二位置移动到所述第一位置，以当所述盖子处于所述第一位置时，将所述至少一个产品完全封闭在所述接收器的内部中，并且所述系统进一步包括：至少一个传感器，其被配置成检测所述盖子处于所述第一位置并且传输指示了所述盖子处于所述第一位置的信号，并且在接收到指示了所述盖子处于所述第一位置的信号之后，所述控制电路被编程为使所述无人驾驶飞行器从所述着陆垫起飞。

10.根据权利要求5所述的系统，进一步包括：与所述无人驾驶飞行器的控制电路通信的中央计算机系统，其中，所述无人驾驶飞行器被配置成向所述中央计算机系统传输指示了已经从所述着陆垫拾取所述至少一个产品的至少一个信号，并且其中，所述中央计算机系统被配置成向所述无人驾驶飞行器传输指示了从所述着陆垫拾取的至少一个产品要被运输到的位置的至少一个信号。

11.一种经由无人驾驶航空系统来运输至少一个产品的方法，所述方法包括：

提供无人驾驶飞行器，所述无人驾驶飞行器包括主体、耦合到所述主体的基于处理器的控制电路、以及耦合到所述主体的接收器，所述接收器包括被配置成保持所述至少一个产品的内部，所述内部具有被配置成允许所述至少一个产品从中穿过的开口，以及盖子；以及

使所述盖子从第一位置移动到第二位置，在所述第一位置处，所述盖子覆盖所述开口的至少一部分以阻止所述至少一个产品穿过所述开口，在所述第二位置处，所述盖子不覆盖所述开口的至少一部分以允许所述至少一个产品穿过所述开口。

12.根据权利要求11所述的方法，进一步包括：提供致动器，所述致动器耦合到所述盖子，并且经由所述致动器通过迫使所述盖子在被部分地定位在所述接收器的内部中并且部分地在所述内部的开口中的至少一个产品的下面滑动来使所述盖子从所述第二位置移动到所述第一位置，并且所述方法进一步包括：当所述盖子处于所述第一位置时，将所述至少一个产品支撑在所述盖子上，并且将所述至少一个产品完全封闭在所述接收器的内部中。

13.根据权利要求12所述的方法，进一步包括：为所述无人驾驶飞行器提供下述各项中的至少一个：轨道，其被配置成允许所述盖子在其上移动；线缆，其耦合到所述致动器和所述盖子，并且被配置成使所述盖子在所述第一位置与所述第二位置之间移动；以及至少一个滑轮，其耦合到所述主体和所述接收器中的至少一个，并且被配置成可操作地耦合到被配置成使所述盖子在所述第一位置与所述第二位置之间移动的至少一根线缆。

14.根据权利要求11所述的方法，进一步包括：为所述无人驾驶飞行器提供从所述主体伸出的多个支撑腿，其中，所述接收器由围绕所述支撑腿延伸的柔性材料或者位于所述支撑腿之间的刚性材料制成。

15.根据权利要求11所述的方法，进一步包括：提供被配置成在其上支撑所述至少一个产品的着陆垫，并且进一步包括：为所述无人驾驶飞行器提供被配置成识别所述着陆垫的至少一个传感器，以及被配置成检测所述至少一个产品是否存在于所述着陆垫上的至少一个传感器。

16.根据权利要求15所述的方法，进一步包括：经由耦合到所述无人驾驶飞行器的至少一个传感器，检测从所述无人驾驶飞行器的主体到所述着陆垫和在所述着陆垫上的至少一个产品中的至少一个的距离，并且经由控制电路以及基于从所述至少一个传感器所接收到的并且指示了从所述无人驾驶飞行器的主体到所述着陆垫和在所述着陆垫上的至少一个产品中的至少一个的距离的数据来确定何时打开所述接收器的盖子。

17.根据权利要求15所述的方法，进一步包括：经由耦合到所述无人驾驶飞行器的至少一个传感器来检测在所述着陆垫上的至少一个产品的尺寸，并且经由所述控制电路以及基于从所述至少一个传感器所接收到的并且指示了在所述着陆垫上的至少一个产品的尺寸的数据来确定是否打开所述接收器的盖子以拾取在所述着陆垫上的至少一个产品，或者中止拾取在所述着陆垫上的至少一个产品。

18.根据权利要求15所述的方法，进一步包括：定位所述无人驾驶飞行器，使得在所述着陆垫上的至少一个产品的至少一部分穿过所述接收器的开口进入到所述接收器的内部中，并且经由耦合到所述无人驾驶飞行器的至少一个传感器来检测所述至少一个产品是否存在于所述接收器的内部中。

19.根据权利要求16所述的方法，进一步包括：经由所述至少一个传感器来传输指示了所述至少一个产品存在于所述接收器的内部中的信号，并且经由所述控制电路并且在接收到所述信号之后，使所述盖子从所述第二位置移动到所述第一位置，以当所述盖子处于所述第一位置时，将所述至少一个产品完全封闭在所述接收器的内部中，并且所述方法进一步包括：经由被配置成检测所述盖子处于所述第一位置的至少一个传感器，传输指示了所述盖子在所述第一位置的信号，并且经由所述控制电路并且在接收到指示了所述盖子处于所述第一位置的信号之后，使所述无人驾驶飞行器从着陆垫起飞。

20.根据权利要求15所述的方法，进一步包括：

提供与所述无人驾驶飞行器的控制电路进行通信的中央计算机系统；

从所述无人驾驶飞行器向所述中央计算机系统传输指示了已经从所述着陆垫拾取所述至少一个产品的至少一个信号；以及

从所述中央计算机系统向所述无人驾驶飞行器传输指示了从所述着陆垫拾取的至少一个产品要被运输到的位置的至少一个信号。