JP6164573B2 - 無人飛翔体及びそのための制御システム - Google Patents
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Description
[1]複数の回転翼をもつ無人飛翔体用の制御システムであって、当該システムは複数の制御装置と、前記複数の制御装置とデータ通信可能な中継器とを備え、前記制御装置の各々は1つの回転翼モーターを制御するためのものであり、各制御装置は演算デバイスと記憶デバイスとデータ出力デバイスと電圧検知デバイスとを有し、演算デバイスは、(A)制御すべき回転翼モーターへの制御内容を当該制御装置外から受け取って前記制御内容を実現するための電力を回転翼モーターへ供給し、前記供給した電力の情報を記憶デバイスに蓄積させること、(B)電圧検知デバイスからの電圧情報を受けとって前記情報を記憶デバイスに蓄積させること、および(C)記憶デバイスに蓄積された任意の情報を当該制御装置外へ出力するために出力デバイスを作動させること、を成すよう構成されていて、記憶デバイスは演算デバイスから受け取った上記電力の情報及び電圧情報を蓄積するよう構成されていて、データ出力デバイスは演算デバイスからの情報を当該制御装置外へ出力するよう構成されていて、電圧検知デバイスは当該制御装置外の電源装置と接続可能であって前記電源装置から電圧情報を取得して前記電圧情報を演算デバイスに供給するよう構成されていて、中継器は、複数の前記制御装置の各々の出力デバイスから出力された情報を入力して、前記情報をまとめて、まとめた情報を当該システム外へ出力し得る処理手段を有している、前記制御システム。
[2]さらに、各制御装置は異常表示デバイスを有し、演算デバイスは、上記電圧検知デバイスから受けた電圧情報が予め定めた異常条件に合致したときに異常表示デバイスが異常表示を成すように異常表示デバイスへ信号を発出するよう構成されている[1]の制御システム。
[3]演算デバイスは、上記電圧検知デバイスから受けた電圧情報が予め定めた前記異常条件に合致したときには上述の(A)において受け取った制御内容を無視して予め定めた電力を回転翼モーターへ供給するよう構成されている[2]の制御システム。
[4]さらに、各制御装置は電流検知デバイスを有し、電流検知デバイスは回転翼モーターの駆動電流を所定時間毎に取得して前記駆動電流のデータを演算デバイスへ送るよう構成されていて、演算デバイスは、上記電流検知デバイスから受けた駆動電流のデータを記憶デバイスに蓄積させること、および、上記電流検知デバイスから受けた駆動電流のデータが予め定めた異常条件に合致したときに異常表示デバイスが異常表示を成すように異常表示デバイスへ信号を発出すること、を成すよう構成されている[2]の制御システム。
[5]演算デバイスは、上記電流検知デバイスから受けた駆動電流のデータが予め定めた前記異常条件に合致したときには上述の(A)において受け取った制御内容を無視して予め定めた電力を回転翼モーターへ供給するよう構成されている[4]の制御システム。
[6]さらに、各制御装置は温度検知デバイスを有し、温度検知デバイスは外気の温度及び/又は演算デバイス近傍の温度を所定時間毎に取得して前記温度のデータを演算デバイスへ送るよう構成されていて、演算デバイスは、上記温度検知デバイスから受けた前記温度のデータが予め定めた異常条件に合致したときに異常表示デバイスが異常表示を成すように異常表示デバイスへ信号を発出するよう構成されている[2]〜[5]の制御システム。
[7]演算デバイスは、上記温度検知デバイスから受けた前記温度のデータが予め定めた前記異常条件に合致したときには上述の(A)において受け取った制御内容を無視して予め定めた電力を回転翼モーターへ供給するよう構成されている請求項6記載の制御システム。
[8]演算デバイスは、さらに、(D)当該制御装置の累積使用時間を蓄積し、停止している上記回転翼モーターへ電力を供給するにあたって前記累積使用時間が予め定めた時間を超えていたら上記回転翼モーターへ電力を供給しないよう構成されている[1]〜[7]の制御システム。
[9][1]〜[8]の制御システムと、複数の回転翼とを有し、前記回転翼のそれぞれに対して1つずつ上記制御装置が接続されている無人飛翔体制御装置とをもつ無人飛翔体。
本発明で用いる制御装置は演算デバイスを有する。図2では演算デバイスはCPU・IC11が想定されている。演算デバイスは以下の機能を成すよう構成されていればその形態は特に限定は無く、CPUやICやFPGAやASICなどが挙げられる。
30:シャフト 40:フライトコントローラ
50:バッテリー 60:中継器
Claims (9)
- 複数の回転翼をもつ無人飛翔体用の制御システムであって、
当該システムは複数の制御装置と、前記複数の制御装置とデータ通信可能な中継器とを備え、
前記制御装置の各々は1つの回転翼モーターを制御するためのものであり、
各制御装置は演算デバイスと記憶デバイスとデータ出力デバイスと電圧検知デバイスとを有し、
演算デバイスは、
(A)制御すべき回転翼モーターへの制御内容を当該制御装置外から受け取って前記制御内容を実現するための電力を回転翼モーターへ供給し、前記供給した電力の情報を記憶デバイスに蓄積させること、
(B)電圧検知デバイスからの電圧情報を受けとって前記情報を記憶デバイスに蓄積させること、および
(C)記憶デバイスに蓄積された任意の情報を当該制御装置外へ出力するために出力デバイスを作動させること、
を成すよう構成されていて、
記憶デバイスは演算デバイスから受け取った上記電力の情報及び電圧情報を蓄積するよう構成されていて、
データ出力デバイスは演算デバイスからの情報を当該制御装置外へ出力するよう構成されていて、
電圧検知デバイスは当該制御装置外の電源装置と接続可能であって前記電源装置から電圧情報を取得して前記電圧情報を演算デバイスに供給するよう構成されていて、
中継器は、複数の前記制御装置の各々の出力デバイスから出力された情報を入力して、前記情報をまとめて、まとめた情報を当該システム外へ出力し得る処理手段を有している、
前記制御システム。 - さらに、各制御装置は異常表示デバイスを有し、
演算デバイスは、上記電圧検知デバイスから受けた電圧情報が予め定めた異常条件に合致したときに異常表示デバイスが異常表示を成すように異常表示デバイスへ信号を発出するよう構成されている請求項1記載の制御システム。 - 演算デバイスは、上記電圧検知デバイスから受けた電圧情報が予め定めた前記異常条件に合致したときには上述の(A)において受け取った制御内容を無視して予め定めた電力を回転翼モーターへ供給するよう構成されている請求項2記載の制御システム。
- さらに、各制御装置は電流検知デバイスを有し、電流検知デバイスは回転翼モーターの駆動電流を所定時間毎に取得して前記駆動電流のデータを演算デバイスへ送るよう構成されていて、
演算デバイスは、上記電流検知デバイスから受けた駆動電流のデータを記憶デバイスに蓄積させること、および、上記電流検知デバイスから受けた駆動電流のデータが予め定めた異常条件に合致したときに異常表示デバイスが異常表示を成すように異常表示デバイスへ信号を発出すること、を成すよう構成されている請求項2記載の制御システム。 - 演算デバイスは、上記電流検知デバイスから受けた駆動電流のデータが予め定めた前記異常条件に合致したときには上述の(A)において受け取った制御内容を無視して予め定めた電力を回転翼モーターへ供給するよう構成されている請求項4記載の制御システム。
- さらに、各制御装置は温度検知デバイスを有し、温度検知デバイスは外気の温度及び/又は演算デバイス近傍の温度を所定時間毎に取得して前記温度のデータを演算デバイスへ送るよう構成されていて、
演算デバイスは、上記温度検知デバイスから受けた前記温度のデータが予め定めた異常条件に合致したときに異常表示デバイスが異常表示を成すように異常表示デバイスへ信号を発出するよう構成されている請求項2記載の制御システム。 - 演算デバイスは、上記温度検知デバイスから受けた前記温度のデータが予め定めた前記異常条件に合致したときには上述の(A)において受け取った制御内容を無視して予め定めた電力を回転翼モーターへ供給するよう構成されている請求項6記載の制御システム。
- 演算デバイスは、さらに、(D)当該制御装置の累積使用時間を蓄積し、停止している上記回転翼モーターへ電力を供給するにあたって前記累積使用時間が予め定めた時間を超えていたら上記回転翼モーターへ電力を供給しないよう構成されている請求項1〜7のいずれか1項に記載の制御システム。
- 請求項1〜8のいずれか1項記載の制御システムと、複数の回転翼とを有し、前記回転翼のそれぞれに対して1つずつ上記制御装置が接続されている無人飛翔体。
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