JP2019123337A

JP2019123337A - 動作体

Info

Publication number: JP2019123337A
Application number: JP2018004564A
Authority: JP
Inventors: 賢哉金田; Kenya Kaneda
Original assignee: Hongo Aerospace Inc
Current assignee: Hongo Aerospace Inc
Priority date: 2018-01-15
Filing date: 2018-01-15
Publication date: 2019-07-25

Abstract

【課題】ドローンの現在情報の値が正常の範囲内であっても、顕在化していないドローンの異常を早いタイミングで検知し、ドローンによる誤った動作を未然に防ぐこと。【解決手段】駆動部１１を有するドローン１において、現在情報取得部１０１は、現在情報取得部１０１の現状を示す情報を少なくとも含む、ドローン１の現在情報を継続的に取得する。予測情報生成部１０２は、継続的に取得された現在情報に基づいて、将来の所定のタイミングにおけるドローン１の現在情報を予測し、当該予測に基づいた予測情報を生成する。異常検知部１０３は、生成された予測情報と、将来の所定のタイミングにおける現在情報とを比較し、差異が生じているか否かを判断して、差異が生じていると判断した場合に、ドローン１の異常を検知する。【選択図】図２

Description

本発明は、動作体に関する。

従来より、小型無人飛行機（典型的にはドローン）の研究・開発が盛んに行われている。例えば特許文献１には、機器不良の原因を解明することで墜落を未然に防ぐことができるとされるドローンが提案されている。特許文献１に記載されたドローンは、駆動電流のデータ等が予め定めた異常条件に合致した場合に、ドローンを墜落させない程度の最低限度の電力が回転翼モータに供給される。これにより、ドローンの突然の墜落や制御不能状態をできるだけ回避することができる、とされている。

特開２０１６−２１５７９６号公報

しかしながら、特許文献１に記載のドローンは、駆動電流のデータ等が予め設定した異常条件に合致した場合に、これに対応して、強制的に回転翼モータへ供給する電力を低減させる。即ち、特許文献１に記載のドローンによる駆動制御は、ドローンの現状を示すデータが、予め設定された異常条件に合致した場合にのみ対応策を講じるという、「顕在化した異常に対する手当」としての駆動制御である。言い換えると、ドローンの現状を示すデータの値が正常の範囲内であれば対応策は講じられないため、ドローンの現状を示すデータの値が正常の範囲である限り、顕在化していないドローンの異常を検出することができない。

本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、動作体の現状を示す情報の値が正常の範囲内であっても、顕在化していない動作体の異常を早いタイミングで検知し、動作体による誤った動作を未然に防ぐことを目的とする。

本発明の一実施形態に係る動作体は、
駆動手段を有する動作体において、
前記駆動手段の現状を示す情報を少なくとも含む、前記動作体の現在情報を継続的に取得する現在情報取得手段と、
継続的に取得された前記現在情報に基づいて、将来の所定のタイミングにおける前記現在情報を予測し、当該予測に基づいた予測情報を生成する予測情報生成手段と、
生成された前記予測情報と、前記タイミングにおける前記現在情報とを比較し、差異が生じているか否かを判断して、差異が生じていると判断した場合に前記動作体の異常を検知する異常検知手段と、
を備える。

また、前記現在情報取得手段は、
前記現在情報を第１タイミングで取得し、
予測情報生成手段は、
取得された前記現在情報に基づいて、前記第１タイミングより後の第２タイミングにおける前記現在情報を予測し、当該予測に基づいた予測情報を生成し、
異常検知手段は、
生成された前記予測情報と、前記第２タイミングにおける前記現在情報とを比較し、差異が生じているか否かを判断して、差異が生じていると判断した場合に、前記動作体の異常を検知することができる。

また、前記異常が検知されると前記動作体の動作を修正するための修正情報を生成する修正情報生成手段と、
前記修正情報に基づいて、前記動作体の前記動作を修正させる制御を実行する駆動制御手段と、
をさらに備えることができる。

また、前記駆動手段はモータであり、
前記現在情報には、前記モータの単位時間あたりの回転するに関する情報を含むことができる。

この発明によれば、動作体の現状を示す情報の値が正常の範囲内であっても、顕在化していない動作体の異常を早いタイミングで検知し、動作体による誤った動作を未然に防ぐことができる。

本発明の動作体の一実施形態であるドローンと、当該ドローンを操作するためのユーザ端末との間の通信形態の概要を示すイメージ図である。図１のドローンにおいて実行される処理を実現するための機能的構成の一例を示す機能ブロック図である。図１のドローン１における駆動制御の流れを示す図である。

以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。

図１（Ａ）は、従来型のドローンＤと専用コントローラＢとの間で直接通信する場合を示すイメージ図である。
図１（Ａ）に示すように、従来型のドローンＤは、上空のＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）衛星Ｇから位置情報を取得している。ドローンＤは、この位置情報と、ドローンＤに搭載された各種センサから得られた姿勢情報や回転運動情報などの飛行情報とを、ユーザＵが操作する専用コントローラＢに送信する。ここで、専用コントローラＢは、ユーザＵの操作に基づいて、ドローンＤの位置情報や飛行情報等を参考にしながら、ドローンＤに対して飛行制御命令を送信する。このように、従来型のドローンＤと専用コントローラＢとの間で通信を行う場合、ドローンＤが飛行可能なエリアが専用コントローラＢの電波が到達する範囲に制限されることとなる。このため、専用コントローラＢの電波が到達する範囲を越えた、より一層広いエリアでドローンＤを利用したいとする要求に応えることができない。

図１（Ｂ）は、本実施形態のドローン１とユーザ端末２との間を、直接又は通信回線を経由して通信する場合を示すイメージ図である。
ドローン１が、ユーザ端末２の電波が到達する範囲内を飛行しているときは、ドローン１とユーザ端末２との間で直接通信が行われる。即ち、ドローン１は、ユーザＵによるユーザ端末２の操作に基づいて、飛行等の各動作を行う。

これに対して、ドローン１が、ユーザ端末２の電波が到達する範囲から外れたエリアを飛行する場合、ドローン１とユーザ端末２との間の通信は以下のルートで行われる。
即ち、飛行するドローン１の上空にはＧＰＳ衛星Ｇが宇宙空間にあり、ＧＰＳ衛星Ｇからドローン１に対し、ドローン１の現在の位置情報が送信される。ドローン１とＷｉ−Ｆｉ（登録商標）スポット等Ｗとの間では、各種情報のやり取りがなされ、やり取りされた情報はサーバ３に記憶される。なお、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）スポット等５には電波塔等も含まれる。

ユーザ端末２は、ユーザＵによって操作される情報処理端末であって、スマートフォン等で構成される。ユーザ端末２は、インターネットや携帯キャリア網等のネットワークＮを介してサーバ３に接続されており、サーバ３に記憶されている情報を入手することができる。ユーザ端末２は、各種各様のアプリケーションプログラムをインストールすることができる。これにより、ドローン１の種類に応じて、ユーザ端末２をカスタマイズすることができる。
このように、ユーザ端末２とドローン１とは、インターネットや携帯キャリア網等のネットワークＮを介するサーバ３を経由して通信することができる。このような通信ルートを本明細書では「サーバ経由ルート」と呼ぶ。

また、上述したように、ドローン１が、ユーザ端末２の電波が到達する範囲内を飛行している場合は、図１（Ａ）の場合と同様に、ドローン１とユーザ端末２との間で直接通信が行われる。この場合、ユーザ端末２は、ユーザＵの操作に基づいて、ドローン１とリアルタイムで直接通信することができる。ユーザ端末２から送信された情報は、ネットワークＮを介してサーバ３に記録される。
このように、ドローン１とユーザ端末２とは、リアルタイムで直接通信することもできる。このような直接通信するルートを本明細書では「直接ルート」と呼ぶ。「直接ルート」は、リアルタイムで通信することができる点がメリットであるのに対し、電波の到達に距離的な制限がある点がデメリットである。これに対して、「サーバ経由ルート」は、ドローン１とユーザ端末２との間に距離的な制限が存在しない点がメリットであるのに対し、リアルタイムで通信するよりも若干のタイムラグがある点がデメリットとなっている。

次に、このような通信形態で駆動するドローン１の機能的構成について、図２を参照して説明する。

図２は、ドローン１において実行される処理を実現するための機能的構成の一例を示す機能ブロック図である。

ドローン１は、駆動部１１と、第１通信部１２と、エネルギー供給部１３と、駆動制御モジュール１４とを備える動作体である。
本発明における「動作体」とは、駆動手段によって駆動するあらゆる物体を意味する。本実施形態におけるドローン１は、駆動手段としての駆動部１１によって駆動する「動作体」の一例である。
駆動部１１は、駆動することによってドローン１を動作させる。駆動部１１は、例えば電力を用いたモータや、エンジン等で構成される。
第１通信部１２は、ユーザ端末２、専用コントローラＢ、及びＷｉ−Ｆｉ（登録商標）スポット等Ｗとの間で各種情報のやり取りを行う。また、第１通信部１２は、ドローン１の内部において、駆動制御モジュール１４との間で各種情報のやり取りを行う。具体的には、第１通信部１２は、駆動制御モジュール１４の第２通信部との間で各種情報のやり取りを行う。
エネルギー供給部１３は、ドローン１の各種機能を発揮させる各部の稼働に必要となる各種エネルギーを蓄え、必要に応じてこれを各部に供給する。具体的には、エネルギー供給部１３は、少なくともバッテリーを有する。バッテリーは、駆動部１１、第１通信部１２、及び駆動制御モジュール１４に電気エネルギーを供給する。また、駆動部１１にエンジン等が含まれる場合には、エンジンに燃料を供給する燃料タンク等も駆動部１１に含まれる。

駆動制御モジュール１４は、ドローン１に搭載可能なモジュールである。駆動制御モジュール１４は、現在情報取得部１０１と、予測情報生成部１０２と、異常検知部１０３と、修正情報生成部１０４と、駆動制御部１０５と、第２通信部１０６とを少なくとも含む１以上のモジュールで構成されている。

現在情報取得部１０１は、ドローン１の第１現在情報を取得するための各種センサ（図示せず）で構成される。現在情報取得部１０１は、駆動部１１の現状を示す情報を少なくとも含む、ドローン１の現在情報を継続的に取得する。即ち、所定のタイミングでドローン１の現在情報が取得されるという処理が繰り返される。なお、所定のタイミングがいつであるかは特に限定されない。例えば、５秒おきでもよいし、１分おきでもよい。また、常時でもよい。これにより、ドローン１は、ドローン１の異常を検知するために必要となる情報のうち、ドローン１の現状を示す情報（現在情報）を蓄積することができる。
「現在情報」とは、ドローン１が備える各機能の現状を示す情報のことをいう。例えば、エネルギー供給部１３から駆動部１１に供給される電気エネルギーの大きさ、駆動部１１のモータの単位時間当たりの回転数、角速度、ドローン１の水平度は、いずれもドローン１の現在情報の一例である。
なお、「第１タイミング」とは、特に限定されたタイミングではないが、少なくとも後述する「第２タイミング」よりも前のタイミングをいう。

予測情報生成部１０２は、現在情報取得部１０１により継続的に取得された現在情報に基づいて、将来の所定のタイミングにおけるドローン１の現在情報を予測し、当該予測に基づいた予測情報を生成する。これにより、ドローン１は、異常を検知するために必要となる情報のうち、ドローン１の将来の動作を予測した情報（予測情報）を取得することができる。「将来の所定のタイミング」がどのようなタイミングであるかは特に限定されない。現在よりも後のあらゆるタイミングが「将来の所定のタイミング」に含まれる。具体的には例えば、現在から１０秒先のタイミングや、３０分先等のタイミングは、いずれも「将来の所定のタイミング」の一例である。

また、予測情報生成部１０２は、現在情報取得部１０１により、第１タイミングで取得された現在情報に基づいて、第１タイミングより後の第２タイミングにおけるドローン１の現在情報を予測し、当該予測に基づいた予測情報を生成することもできる。これにより、ドローン１は、異常を検知するために必要となる情報のうち、ドローン１の第２タイミングにおける予測情報を取得することができる。「第２タイミング」とは、特に限定されたタイミングではないが、少なくとも上述の「第１タイミング」よりも後のタイミングをいう。

予測情報に含まれる情報は特に限定されない。蓄積された現在情報から得られるドローン１の離陸の回数に基づいて予測される、将来のあるタイミングにおける、駆動部１１のモータの単位時間あたりの回転数は、予測情報生成部１０２により生成される予測情報の一例である。また、第１タイミングにおける駆動部１１のモータの単位時間あたりの回転数に基づいて予測される、第２タイミングにおけるドローン１の水平度も、予測情報生成部１０２により生成される予測情報の一例である。

予測情報生成部１０２による予測の具体的手法は特に限定されない。例えば、取得された現在情報をドローン１の記憶部（図示せず）に時系列的に記憶させて蓄積することにより、予測を行うための教師情報を生成してもよい。ＡＩ（人工知能）等の技術を用いて予測情報を生成してもよい。

異常検知部１０３は、生成された予測情報と、将来の所定のタイミングにおける現在情報とを比較し、両者に差異が生じている場合に、ドローン１の異常を検知する。これにより、ドローン１の現状を示す情報の値が正常の範囲内であっても、顕在化していないドローン１の異常を早いタイミングで検知し、ドローン１による誤った動作を未然に防ぐことができる。

即ち、ドローン１の動作が予測情報の内容どおりになっているのであれば、予測情報と、将来の所定のタイミングにおける現在情報との間に差異が生じない。これに対して、ドローン１の動作が予測情報の内容どおりになっていないのであれば、予測情報と将来の所定のタイミングにおける現在情報との間に差異が生じている。この場合、異常検知部１０３は、差異を生じさせた異常の存在を検知する。具体的には例えば、蓄積された現在情報から得られるドローン１の離陸の回数に基づいて、１０回目の起動時の駆動部１１のモータの単位時間あたりの回転数を示す予測情報が生成された場合には、異常検知部１０３によって以下のような判定が行われる。即ち、１０回目の起動時の駆動部１１のモータの単位時間あたりの回転数について、生成された予測情報と１０回目の起動時における現在情報との間に差異が生じているか否かが判定される。差異が生じていないと判定されると、ドローン１は予測どおり正常に動作しているとされ、異常は検知されない。これに対して、差異が生じていると判定されると、予測どおりにドローン１が動作していないとして、ドローン１に何らかの異常が発生している旨が検知される。これにより、顕在化していないドローン１の異常の存在を検出することができる。また例えば、第１タイミングにおけるモータの単位時間あたりの回転数に基づいて、第２タイミングにおけるドローン１の水平度を示す予測情報が生成された場合には、異常検知部１０３によって以下のような判定が行われる。即ち、第２タイミングにおけるドローン１の水平度について、第１タイミングで生成された予測情報と、第２タイミングにおける現在情報との間に差異が生じているか否かが判定される。差異が生じていないと判定されると、ドローン１は予測どおり正常に動作しているとされ、異常は検知されない。これに対して、差異が生じていると判定されると、予測どおりにドローン１が動作していないとして、ドローン１に何らかの異常が発生している旨が検知される。これにより、顕在化していないドローン１の異常の存在を検出することができる。

例えば、モータの単位時間あたりの回転数が、第１タイミング及び第２タイミングいずれのタイミングにおいても正常値を示している場合がある。この場合であっても、第１タイミングで生成された予測情報と、第２タイミングにおけるドローン１の現在情報との間に差異が存在するのであれば、顕在化していない何らかの異常がドローン１に生じている可能性が高い。このため、モータ以外の原因によってドローン１が予測情報どおりに動作しなかったか、あるいは、第１タイミングから第２タイミングまでの間に、モータに一時的な異常が生じた可能性がある。

また例えば、第１タイミングで、エネルギー供給部１３により供給される電力エネルギーに関する現在情報が取得された場合には、この現在情報に基づいて、ドローン１のモータの回転を開始させるためのシグナルがユーザ端末２に入力される第２タイミングの予測情報が生成される。具体的には、第１タイミングでは、第２タイミングにおける各モータ毎の単位時間あたりの回転数が予測情報として生成される。そして、第２タイミングでは、各モータ毎の単位時間あたりの回転数について、第１タイミングで生成された予測情報と、第２タイミングで取得された現在情報とが比較される。この比較によって、両者に差異が生じていると判定された場合には、モータに何らかの異常が発生している旨が検知される。即ち、モータの回転を開始させるシグナルがユーザ端末２に入力されたにもかかわらず、モータの回転が開始されない事象が生じたとしても、当該事象が生じたタイミングで、各モータ毎の異常を検知することができる。
なお、予測情報と現在情報との間に差異が生じているか否かについての判定に、ＡＩ（人工知能）等の技術を用いてもよい。

修正情報生成部１０４は、異常検知部１０３によりドローン１の異常が検知されると、ドローン１の動作を修正するための修正情報を生成する。
具体的には、修正情報生成部１０４は、異常検知部１０３によってドローン１の異常が検知された場合に、その異常の内容に応じて、ドローン１の動作を正常状態に戻すために必要となる情報を修正情報として生成する。
例えばドローン１が離陸するタイミングで、一部のモータに異常が生じていることが検知された場合には、ドローン１の離陸を緊急停止するための修正情報を生成することができる。また、ドローン１が飛行中に、突風に煽られたり、通常の風を受けたりした場合には、異常の発生を検知しながらも、緊急着陸せずに飛行を継続するための修正情報を生成することもできる。

駆動制御部１０５は、修正情報生成部１０４により生成された修正情報に基づいて、ドローン１の動作を修正する制御を実行する。
具体的には、駆動制御部１０５は、異常状態にあるドローン１の駆動を正常状態に戻すための修正情報に基づいて、ドローン１の動作を修正させる制御を実行する。これにより、ドローン１の異常な動作に伴うドローン１の破損を防ぐことができる。

第２通信部１０６は、ドローン１の内部において、第１通信部１２との間で各種情報のやり取りを行う。なお、第２通信部１０６と第１通信部１２との間の通信手段は特に限定されない。例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＲＦＩＤ（ｒａｄｉｏｆｒｅｑｕｅｎｃｙｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）等の無線による通信手段を採用してもよいし、ＵＳＢ（ＵｎｉｖｅｒｓａｌＳｅｒｉａｌＢｕｓ）等の有線による通信手段を採用してもよい。これにより、従来型のドローンＤに駆動制御モジュール１４を後付けで搭載させたしたとしても、駆動制御モジュール１４の有利な機能を発揮させることが可能となる。

駆動制御モジュール１４は、図１（Ａ）に示す従来型のドローンＤに後付けで搭載することができる。これにより、従来型のドローンＤは、後述する駆動制御モジュール１４の有用な機能を後付けで備えることが可能となる。

駆動制御モジュール１４には、各種各様のアプリケーションプログラムをインストールすることができる。これにより、ユーザ端末２の種類やドローン１の種類に応じて、駆動制御モジュール１４をカスタマイズすることができる。

次に、図２に示す機能的構成を有するドローン１における駆動制御の流れを示す図である。
図３は、ドローン１における駆動制御の流れを示す図である。

図３（Ａ）は、従来型のドローンＤにおける駆動制御の流れを示している。
従来型のドローンＤでは、ドローンＤの駆動後に、各種センサによるセンシングが行われ（ステップＳ１）、このセンシングにより得られた現在情報の内容に応じて駆動制御が行われる（ステップＳ２）。そして、駆動制御によってドローンＤの駆動に変化が生じると（ステップＳ３）、また各種センサによるセンシングが行われる（ステップＳ１）。従来型のドローンＤでは、このようなサイクルで駆動制御が行われる。

例えば、従来型のドローンＤは、飛行時に機体の姿勢を保つために、各種センサにより測定されたドローンＤの姿勢に関する情報に基づいて、各プロペラの夫々を回転させる各モータの夫々の出力を制御する。即ち、各プロペラは、各モータの出力の大きさが同一であっても、風向き等の要因により、実際に得られる揚力が異なるので、センサにより測定された姿勢に関する情報が各モータの夫々の出力にフィードバックされて飛行時の姿勢が保たれる。
しかしながら、従来型のドローンＤによる、このような飛行姿勢の制御は、各種センサによる測定結果に基づいた情報に応じて飛行姿勢を制御するという、「発生した事象に対する手当」としての駆動制御である。
これに対して、本発明の動作体の一実施形態であるドローン１の駆動制御は、取得した現在情報に基づいて将来の変化を予測した予測情報を生成し、生成された予測情報の内容と、当該予測情報に対応するタイミングの現在情報との間に差分が生じた場合に、これを異常として検知して、必要に応じて各モータの出力を調整するという、「予測型」の駆動制御である。

図３（Ｂ）は、ドローン１における駆動制御の流れを示している。
ドローン１では、上述した従来型の駆動制御（ステップＳ１乃至ステップＳ３）と同様の処理（ステップＳ１１、ステップＳ１４、ステップＳ１５）に以下の各処理が加わる。即ち、取得した現在情報に基づいて将来の変化を予測した予測情報を生成する変化予測処理（ステップＳ１２）と、生成した予測情報と、当該予測情報に対応する現在情報との差分に基づいて異常を検知する異常検知処理（Ｓ１３）とが加わる。

ステップＳ１１において、ドローン１は、各種センサによるセンシングを行う。ステップＳ１２において、ドローン１は、ステップＳ１１のセンシングにより得られた現在情報に基づいて予測情報を生成する。ステップＳ１３において、ドローン１は、予測した内容に応じて異常を検知する。ステップＳ１４において、ドローン１は、検知した異常の内容に応じて駆動制御を行う。ステップＳ１５において、ドローン１は、駆動制御により変化する。そして、ドローン１の処理はステップＳ１１に戻り、再びドローン１は、各種センサによるセンシングを行うというサイクルを繰り返す。また、駆動制御によってドローン１に変化が生じると、この変化に伴いさらなる異常が検知される場合がある。このような場合、ステップＳ１４において、ドローン１は、変化に伴い検知された異常の内容に応じた駆動制御を行う。ドローン１は、このようなサイクルで駆動制御を行う。
このような駆動制御が行われることにより、ドローン１の現状を示す情報の値が正常の範囲内であっても、顕在化していないドローン１の異常を早いタイミングで検知し、ドローン１による誤った動作を未然に防ぐことすることができる。

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。

例えば、上述した実施形態では、動作体の一例としてドローンが採用されているが、ドローンに限定されず、あらゆる動作体を採用することができる。例えば、飛行体、自動車、及び船舶等の各種乗り物や、マニプレータ等の機械は、いずれも動作体の一例である。このため、従来型のドローンＤ以外のあらゆる動作体に対しても、駆動制御モジュール１４を後付けで搭載することができる。

また、上述した実施形態におけるドローン１の現在情報は、ドローン１のモータの単位時間当たりの回転数に関する情報と、ドローン１の水平度を示す予測情報となっているが、これは例示に過ぎない。現在情報取得部１０１が取得し得るドローン１に関するあらゆる情報を現在情報とすることができる。

また、上述した実施形態における、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）には、ＢＬＥ（ＢｌｕｅＴｏｏｔｈ（登録商標）ＬｏｗＥｎｅｒｇｙ）を含んでもよい。

また、図２に示す機能ブロック図は、例示に過ぎず、特に限定されない。即ち、上述した一連の処理を全体として実行出来る機能がドローン１に備えられていれば足り、この機能を実現するためにどのような機能ブロックを用いるのかは、特に図２の例に限定されない。
また、１つの機能ブロックは、ハードウェア単体で構成してもよいし、ソフトウェア単体との組み合わせで構成してもよい。

各機能ブロックの処理をソフトウェアにより実行させる場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、コンピュータ等にネットワークや記録媒体からインストールされる。
コンピュータは、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータであってもよい。また、コンピュータは、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能なコンピュータ、例えばサーバの他汎用のスマートフォンやパーソナルコンピュータであってもよい。

このようなプログラムを含む記録媒体は、各ユーザにプログラムを提供するために装置本体とは別に配布される、リムーバブルメディアにより構成されるだけではなく、装置本体に予め組み込まれた状態で各ユーザに提供される記録媒体等で構成される。

なお、本明細書において、記録媒体に記録されるプログラムを記述するステップは、その順序に添って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的或いは個別に実行される処理をも含むものである。

以上まとめると、本発明が適用される動作体、及び駆動制御モジュールは、次のような構成を取れば足り、各種各様な実施形態を取ることができる。
即ち、本発明が適用される動作体は、
駆動手段（例えば図２の駆動部１１）を有する動作体（例えば図３のドローン１）であって、
前記駆動手段の現状を示す情報を少なくとも含む、前記動作体の現在情報を第１タイミングで取得する現在情報取得手段（例えば図２の現在情報取得部１０１）と、
前記現在情報に基づいて、前記第１タイミングより後の第２タイミングにおける前記動作体の前記現在情報を予測し、当該予測に基づいた予測情報を生成する予測情報生成手段（例えば図２の予測情報生成部１０２）と、
前記予測情報と、前記第２タイミングにおける前記現在情報とを比較し、差異が生じている場合に、前記動作体の異常を検知する異常検知手段（例えば図２の異常検知部１０３）と、
を備える。
これにより、ドローン１の現在情報の値が正常の範囲内であっても、顕在化していないドローン１の異常を早いタイミングで検知し、ドローン１による誤った動作を未然に防ぐことが可能となる。

また、前記異常が検知されると前記動作体の動作を修正するための修正情報を生成する修正情報生成手段（例えば図２の修正情報生成部１０４）と、
前記修正情報に基づいて、前記動作体の前記動作を修正させる制御を実行する駆動制御手段（例えば図２の駆動制御部１０５）と、
をさらに備えることができる。
これにより、検知された異常により生じ得る、ドローン１の誤った動作を未然に防ぐことが可能となる。

また、前記駆動手段はモータとし、
前記現在情報には、前記モータの単位時間あたりの回転するに関する情報を含むことができる。
これにより、検知されたモータの回転数の異常により生じ得る、ドローン１の誤った動作を未然に防ぐことができる。

１：ドローン、２：ユーザ端末、３：サーバ、１１：駆動部、１２：第１通信部、１３：エネルギー供給部、１４：駆動制御モジュール、１０１：現在情報取得部、１０２：予測情報生成部、１０３：異常検知部、１０４：修正情報生成部、１０５：駆動制御部、１０６：第２通信部、Ｂ：専用コントローラ、Ｄ：ドローン、Ｇ：衛星、Ｎ：ネットワーク、Ｕ：ユーザ、Ｗ：Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）スポット等

Claims

駆動手段を有する動作体において、
前記駆動手段の現状を示す情報を少なくとも含む、前記動作体の現在情報を継続的に取得する現在情報取得手段と、
継続的に取得された前記現在情報に基づいて、将来の所定のタイミングにおける前記現在情報を予測し、当該予測に基づいた予測情報を生成する予測情報生成手段と、
生成された前記予測情報と、前記タイミングにおける前記現在情報とを比較し、差異が生じているか否かを判断して、差異が生じていると判断した場合に前記動作体の異常を検知する異常検知手段と、
を備える動作体。
前記現在情報取得手段は、
前記現在情報を第１タイミングで取得し、
予測情報生成手段は、
取得された前記現在情報に基づいて、前記第１タイミングより後の第２タイミングにおける前記現在情報を予測し、当該予測に基づいた予測情報を生成し、
異常検知手段は、
生成された前記予測情報と、前記第２タイミングにおける前記現在情報とを比較し、差異が生じているか否かを判断して、差異が生じていると判断した場合に、前記動作体の異常を検知する、
請求項１に記載の動作体。
前記異常が検知されると前記動作体の動作を修正するための修正情報を生成する修正情報生成手段と、
前記修正情報に基づいて、前記動作体の前記動作を修正させる制御を実行する駆動制御手段と、
をさらに備える請求項１又は２に記載の動作体。
前記駆動手段はモータであり、
前記現在情報には、前記モータの単位時間あたりの回転するに関する情報が含まれる、
請求項１乃至３のうちいずれか１項に記載の動作体。