JP2023019383A - 無人飛行体、及び、無人飛行体の検査方法 - Google Patents

Abstract

【課題】飛行開始前に不調検知が可能な無人飛行体を提供する。【解決手段】飛行動作を制御する制御部を備える無人飛行体であって、制御部は、無人飛行体の飛行動作の制御とは異なる予備動作の制御として、予備動作中に無人飛行体の構成の状態を検知し、検知の結果を報知する。【選択図】図４

Description

本発明は、無人飛行体、及び、無人飛行体の検査方法に係わる。

無人飛行体の飛行中のリスクとして、本体の墜落が特に懸念される。墜落の主な理由として、プロペラモータに砂や埃等が入り込むことによる動作不良や、バッテリ寿命や充電不足による飛行中のバッテリ切れといった、ユーザ側でのメンテナンス不足が挙げられる。このため、飛行開始前に無人飛行体の各構成の状態を検知して、不調を持ったまま飛行をさせないことが特に重要となる。
例えば、航空機では、飛行中に構成要素を常に監視し、不調を検知した場合は構成要素の機能を停止させる制御が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特表２０１９－５０５０６４号公報

上述の特許文献１に記載された制御では、航空機等の飛行中に状態を監視して故障予測と構成要素の停止を行う。そして、不調を検知した場合に、航空機を停止（着陸）させるように制御する。
しかしながら、ドローンのような無人飛行体においては、飛行中に機能を停止させて不時着させてしまうと、捜索に余計な労力がかかってしまう。また、不時着させた飛行体が盗難されてしまう懸念もある。このため、飛行開始前に不調を検知して、不調を持ったまま飛行をさせないことが特に重要となる。

上述した問題の解決のため、本発明においては、飛行開始前に不調検知が可能な無人飛行体、及び、無人飛行体の検査方法を提供する。

本発明の無人飛行体は、飛行動作を制御する制御部を備える無人飛行体であって、制御部は、無人飛行体の飛行動作の制御とは異なる予備動作の制御として、予備動作中に無人飛行体の構成の状態を検知し、検知の結果を報知する。

また、本発明の無人飛行体の検査方法は、無人飛行体の飛行動作の制御とは異なる予備動作の制御を実行し、予備動作中に無人飛行体を構成する部品の状態を検知し、検知の結果を報知する。

本発明によれば、飛行開始前に不調検知が可能な無人飛行体、及び、無人飛行体の検査方法を提供することができる。

無人飛行体の概略構成図である。 無人飛行体の構成を示すブロック図である。 無人飛行体の制御部の機能構成を示すブロック図である。 無人飛行体の検査方法のフローチャートである。

以下、本発明を実施するための形態の例を説明するが、本発明は以下の例に限定されるものではない。

〈無人飛行体の実施形態〉
以下、本発明に係る無人飛行体の具体的な実施の形態について説明する。
図１に、本実施形態の無人飛行体の概略構成図（斜視図）を示す。また、図２に、無人飛行体の構成を示すブロック図を示す。

図１に示す無人飛行体１００は、脚部１０２により支持された筐体１０１と、筐体１０１の周方向において水平に等間隔で植設された４本のアーム１０３Ａ，１０３Ｂ，１０３Ｃ，１０３Ｄを備える。アーム１０３Ａ，１０３Ｂ，１０３Ｃ，１０３Ｄの先端には、推進力発生装置であるモータ１０４Ａ，１０４Ｂ，１０４Ｃ，１０４Ｄが取り付けられている。各モータ１０４Ａ，１０４Ｂ，１０４Ｃ，１０４Ｄの垂直方向を向いた回転軸には、プロペラ１０５Ａ，１０５Ｂ，１０５Ｃ，１０５Ｄが回転可能に取り付けられている。

また、図２に示すように、無人飛行体１００の筐体１０１には、無人飛行体１００の各部を制御する制御部１０、記憶装置１１、入力装置１２、報知装置１３、無線通信装置１４、モータ振動検知装置１５、バッテリ１０６、バッテリ温度検知装置１６、電圧センサ１７、及び、電流センサ１８等を備える。無人飛行体１００における各構成は、相互に通信可能に接続されている。

また、無人飛行体１００は、筐体１０１内にＧＰＳ（Global Positioning System）を利用した測位装置、慣性センサー等を備えていてもよい。さらに、筐体１０１の外部に、図示しないカメラ固定装置（「ジンバル」とも呼ぶ。）やカメラが配置されていてもよい。カメラは、可視光カメラ、近赤外線カメラ、及び、可視光と近赤外線とを切り替え可能なハイブリッドカメラであってもよい。

制御部１０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等から構成される。ＣＰＵは、ＲＯＭに記憶されている各種処理プログラムを読み出してＲＡＭに展開し、展開されたプログラムに従って、無人飛行体１００の各部の動作を集中制御する。
ＲＯＭは、無人飛行体１００の各部を制御するための各種処理プログラム、当該プログラムの実行に必要なパラメーターやテーブルデータ、各種のファイル等を記憶している。
ＲＡＭは、揮発性の半導体メモリにより構成され、ＣＰＵにより実行制御される各種処理において、ＲＯＭから読み出された各種処理プログラム、入力データ、出力データ及びパラメーター等を一時的に記憶するワークエリアを形成する。

記憶装置１１は、例えば、入力装置１２から入力された各種情報、無線通信装置１４で受信した各種情報が記憶される。データ等が記憶される。また、記憶装置１１は、ＣＰＵにより実行される各種処理プログラム、当該プログラムの実行に必要な無人飛行体１００の各構成の処理機能に関する情報等を記憶する。記憶装置１１は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）や、ＳＳＤ（Solid State Drive）、フラッシュメモリ等の不揮発性のメモリで構成されていてもよい。

入力装置１２は、外部からの入力操作を受け付けて信号に変換し、制御部１０に出力する。入力装置１２は、入力操作の受付のために、筐体１０１に設けられたタッチパネル（タッチセンサー）、ボタンスイッチ等を備える。

報知装置１３は、例えば、筐体１０１に設けられた液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイ等の表示装置、筐体１０１の所定の位置に設けられたＬＥＤ（light emitting diode）等の発光装置、及び、スピーカー等の音声出力装置によって構成される。報知装置１３は、制御部１０の制御に基づいて表示装置への表示動作や、筐体１０１の特定位置の発光装置への発光動作、スピーカーからの音声出力によって、ユーザーに情報を報知する。

無線通信装置１４は、制御部１０の制御に基づいて無人飛行体１００と外部との通信を通信規格に従って実行する。無線通信装置１４は、例えば、無線ＬＡＮ（Local Area Network）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等を介して、外部の操作装置（コントローラ）や、ユーザーの有するスマートフォン、ＰＣ（personal computer）等の情報端末等との信号の送受信を行う。例えば、無線通信装置１４は、外部の操作端末等からのユーザーによる無人飛行体１００の操作、各種の設定条件や各種データ等を受け付ける。また、無線通信装置１４は、無人飛行体１００の状態、位置情報等をユーザー等の所持する外部の操作端末等に送信する。

モータ振動検知装置１５は、無人飛行体１００のモータ１０４の振動を検知する振動センサであり、公知の振動センサを適用することができる。モータ振動検知装置１５は、例えば、モータ１０４（モータ１０４Ａ，１０４Ｂ，１０４Ｃ，１０４Ｄ）のそれぞれに取り付けられ、各モータ１０４の振動を検知する。そして、モータ振動検知装置１５は、検知した振動を制御部１０に送信する。

バッテリ１０６は、無人飛行体１００に搭載される電源であり、制御部１０の制御に基づいて、無人飛行体１００の各構成に電流を供給する。バッテリ１０６は、リチウムイオン二次電池等の二次電池によって構成される。
バッテリ温度検知装置１６は、バッテリ１０６の温度を検知するセンサーであり、従来周知の半導体温度センサー等を用いることができる。バッテリ温度検知装置１６は、検知したバッテリ１０６の温度を制御部１０に送信する。

電圧センサ１７は、バッテリ１０６の出力電圧を検知するセンサーであり、一般的な電圧センサを適応できる。電圧センサ１７は、検知したバッテリ１０６の出力電圧を制御部１０に送信する。
電流センサ１８は、バッテリ１０６から出力される電流値の検知や、モータ１０４における電流値の検知等、無人飛行体１００の各構成において電流値を検知する。電流センサ１８は、一般的な電圧センサを適応できる。無人飛行体１００の各構成に配置された電流センサ１８は、検知した電流値を制御部１０に送信する。

［制御部］
次に、無人飛行体１００の制御部１０の機能構成について説明する。図３に、制御部１０の機能ブロック図を示す。図３に示すように、制御部１０は、飛行動作制御部１０７、入力受付部１０８、報知制御部１０９、及び、予備動作制御部１１０を有する。

無人飛行体１００は、ユーザー等の任意の操作に従って飛行する飛行動作（以下、実飛行動作）と、実飛行動作の前に無人飛行体１００の各構成を検査するために実飛行動作と異なる予備動作とを行う。無人飛行体１００の実飛行動作の制御は、飛行動作制御部１０７が行う。また、無人飛行体１００の予備動作の制御は、予備動作制御部１１０が行う。

飛行動作制御部１０７は、ユーザー等の任意の操作による実飛行動作の際に、無人飛行体１００を制御する。飛行動作制御部１０７は、例えば、無線通信装置１４を介してユーザー等の操作を受け付け、制御部１０のＲＯＭや記憶装置１１に記憶された制御プログラムに従って、無人飛行体１００の実飛行動作を制御する。

予備動作制御部１１０は、実飛行動作の実行前に無人飛行体１００の各構成の検査を行う予備動作の際に、無人飛行体１００を制御する。この予備動作は、無人飛行体１００がユーザー等の任意の操作による実飛行を開始する前に、制御部１０のＲＯＭや記憶装置１１に記憶された制御プログラムに従って、無人飛行体１００側が自動的に実行する。なお、予備動作による無人飛行体１００の検査は、ユーザー等による無人飛行体１００の各構成の検査の実行指示や、予備動作の実行指示に基づいて行うこともできる。

無人飛行体１００は、バッテリ１０６の温度が低温の状態で実飛行動作のような出力の大きな制御を行うと、バッテリ１０６に過剰な負荷が掛かる。このため、予備動作制御部１１０は、バッテリ１０６の温度が出力の大きな制御を行ってもバッテリ１０６に過剰な負荷が掛からない所定の温度に上昇するまで、無人飛行体１００の予備動作を行う。例えば、予備動作制御部１１０は、無人飛行体１００の飛行動作において飛行経路の気温の設定を受け付け、この飛行経路の気温に応じて予備動作によるバッテリ１０６の温度を調整する。また、予備動作制御部１１０は、予備動作中のモータ１０４や動作時間を調整することで、予備動作を実行する時間の長さを可変してバッテリ１０６の温度の調整を調整する。

また、予備動作制御部１１０は、無人飛行体１００の予備動作として、ホバリング飛行を行うことが好ましい。予備動作制御部１１０は、無人飛行体１００のホバリング飛行の時間を調整することで予備動作の時間を調整し、バッテリ１０６の温度を所定値まで上昇させることができる。

予備動作制御部１１０は、モータ制御部１２０、振動検知部１１１、バッテリ制御部１３０、温度検知部１１２、及び、異常検出部１１３を有する。
予備動作制御部１１０は、上記の各機能構成において、予備動作中の無人飛行体１００の状態を検知する。そして、予備動作制御部１１０は、無人飛行体１００において検知した、各種の検査結果や状態等を、報知情報としてユーザー等に報知する。特に、予備動作制御部１１０は、予備動作中の無人飛行体１００において検知した、異常な状態や、注意すべき不具合（不調）な状態を検出した場合に、検出した状態に応じた所定の情報をユーザー等に報知する。予備動作制御部１１０の各機能構成が検知した無人飛行体１００の状態やその履歴等は、無人飛行体１００の記憶装置１１に記憶させてもよい。

モータ制御部１２０は、モータ１０４の動作や状態の制御及び検知を行う。モータ制御部１２０は、モータ１０４の出力を制御する出力制御部１２１と、モータ１０４内を流れる電流を検知する電流検知部１２２とを有する。
出力制御部１２１は、モータ１０４の出力を制御する。出力制御部１２１は、モータ１０４の出力を制御することにより、無人飛行体１００の予備動作中のモータ１０４の出力の調整、動作時間等を制御する。例えば、予備動作としてホバリング飛行を行う場合、出力制御部１２１は、モータ１０４の出力を制御して無人飛行体１００をホバリング飛行させる。
電流検知部１２２は、モータ１０４に設置された電流センサ１８からの信号を受け取り、モータ１０４内の電流値、単位時間内の電流量や、電流値の変化等を検知する。

振動検知部１１１は、無人飛行体１００に搭載されたモータ振動検知装置１５で検知されたモータ１０４（モータ１０４Ａ，１０４Ｂ，１０４Ｃ，１０４Ｄ）のそれぞれの振動特性を検出する。振動検知部１１１は、振動特性として、例えば、振動速度、振動の加速度、振動量（変位）、単位時間当たりの振動数等を検知する。

バッテリ制御部１３０は、バッテリ１０６の動作や状態を検知及び制御する。バッテリ制御部１３０は、蓄電量制御部１３１、出力電流検知部１３２、及び、出力電圧検知部１３３を有する。
蓄電量制御部１３１は、検知時のバッテリ１０６の蓄電量及び蓄電容量の検知、蓄電量の変化履歴、蓄電容量の変化履歴等を管理する。
出力電流検知部１３２は、バッテリ１０６に設置された電流センサ１８から信号と受け取り、バッテリ１０６から出力される電流値等を検知する。
出力電圧検知部１３３は、バッテリ１０６に設置された電圧センサ１７から信号と受け取り、バッテリ１０６から出力される電圧等を検知する。

温度検知部１１２は、バッテリ温度検知装置１６からの信号を受け付け、バッテリ１０６の温度を検知する。
異常検出部１１３は、無人飛行体１００の予備動作中において、モータ制御部１２０、振動検知部１１１、バッテリ制御部１３０、及び、温度検知部１１２で検知した、無人飛行体１００の各構成の状態に、異常が発生した場合や、所定の規定値（閾値）を超える（又は、下回る）状態の不調を検出する。

例えば、異常検出部１１３は、予備動作において温度検知部１１２が検知するバッテリ１０６の温度が所定の閾値を超えるかどうかを判定する。そして、温度が低温すぎる場合には予備動作を継続し、温度が閾値を超えた場合には、バッテリ１０６の温度に異常を検出する。

また、異常検出部１１３は、予備動作において温度検知部１１２が検知するバッテリ１０６の温度が、予備動作を終了可能な所定値に達する前に、電流検知部１２２が検知するモータ１０４の電流値を監視することで、モータ１０４の電流での異常発生を検出する。 同様に、異常検出部１１３は、振動検知部１１１が検知するモータ１０４の振動を監視することで、モータ１０４の異常振動を検出する。

また、異常検出部１１３は、出力電流検知部１３２が検知するバッテリ１０６の出力電流値を監視することで、バッテリ１０６の出力電流値の異常を検出する。
同様に、異常検出部１１３は、予備動作において出力電圧検知部１３３が検知するバッテリ１０６の出力電圧を監視することで、バッテリ１０６の出力状態の異常を検出する。例えば、異常検出部１１３は、出力電圧検知部１３３が検知した出力電圧が閾値を下回る場合に、バッテリ１０６の異常を検出する。

さらに、異常検出部１１３は、予備動作において蓄電量制御部１３１が検知するバッテリ１０６の蓄電量や消費電力量を監視することで、バッテリ１０６の残量の低下を検出する。
同様に、異常検出部１１３は、予備動作において蓄電量制御部１３１が検知するバッテリ１０６の蓄電容量を監視することで、蓄電容量の低下（劣化）によるバッテリ１０６の異常の低下を検出する。

報知制御部１０９は、制御部１０において、選択されたユーザー等への情報の報知を制御する。例えば、報知制御部１０９は、予備動作制御部１１０の制御下の予備動作において、異常検出部１１３が検出した予備動作中における、上述の無人飛行体１００の各種の検査結果や状態等を、報知情報としてユーザー等に報知する。また、報知制御部１０９は、飛行動作制御部１０７の制御下で実飛行の際の無人飛行体１００の状態や、無人飛行体１００の各種情報等を、報知情報としてユーザー等に報知する。

報知制御部１０９は、例えば、無人飛行体１００の筐体１０１に搭載された表示装置や発光装置、音声出力装置等の報知装置１３に出力し、報知装置１３に表示動作、発光動作、及び、音声出力等の報知動作を実行させることで、ユーザー等に情報を報知する。
或いは、報知制御部１０９は、無線通信装置１４を介して、ユーザー等の有する操作装置（コントローラ）に報知情報を送信する。また、例えば、報知制御部１０９は、無線通信装置１４からインターネット等の情報伝達システムを介して、ショートメッセージ、電子メール等のアプリケーションを用いて、ユーザー等の有するスマートフォン、ＰＣ等の情報端末に報知情報を送信する。そして、操作端末や情報端末等が受信した報知情報の表示、所定パターンの発光及び音声出力等を行うことで、ユーザー等に情報を報知する。

報知制御部１０９は、報知するユーザ等として、無人飛行体１００の操縦者だけでなく、例えば無人飛行体１００の所有者と操縦者が別であればその双方に対して報知してもよい。また、報知制御部１０９は、複数台の無人飛行体１００を同時に運用する場合であれば、それらの管制担当や無人飛行体１００を所有するオーナーや組織に対して報知してもよい。

入力受付部１０８は、入力装置１２から入力された情報を受け取り、飛行動作制御部１０７や予備動作制御部１１０に受け取った情報を伝える。例えば、ユーザー等が設定した飛行経路の入力や、速度や高度等の飛行条件の入力、無人飛行体１００の飛行経路の気温や気圧等の環境条件等の入力を受け付ける。

無人飛行体１００は、上記の構成を有することにより、実飛行動作の制御とは別個に設けた予備動作の制御を行うことができる。そして、予備動作において、実飛行動作の開始前に、予備動作中において無人飛行体１００の各構成を検査することで、不調を検出する。さらに、検出した無人飛行体１００の不調を、警告等の情報としてユーザ等に報知する。これにより、メンテナンス不足等に起因して発生する不調による無人飛行体１００の墜落を抑制することができる。

また、無人飛行体１００では、バッテリ１０６を低温状態で動作させると著しく電力を消費してしまう場合がある。このような著しい電力消費は、実飛行動作の開始前にバッテリ１０６の充電状態を正しく認識する妨げになる。このため、実飛行動作の前のバッテリ１０６の暖気運転が重要となる。上述の構成の無人飛行体１００では、予備動作によってバッテリ１０６の温度を実飛行に適した温度に高めるとともに、安定した状態で無人飛行体１００の各構成の不調検査が可能になる。

［無人飛行体の検査方法］
次に、無人飛行体１００の検査方法について説明する。以下の説明では、無人飛行体の検査方法の一例として、上述の無人飛行体１００の各構成に対する検査方法について説明する。

図４に、無人飛行体１００の検査方法のフローチャートを示す。
まず、無人飛行体１００において制御部１０の予備動作制御部１１０は、無人飛行体１００の予備動作を開始する（ステップＳ１）。

予備動作制御部１１０は、モータ１０４の電流、及び、振動に異常を検出したかどうかを判定する（ステップＳ２）。
モータ１０４の電流の異常検出は、例えば、モータ制御部１２０の出力制御部１２１が、モータ１０４に設置された電流センサ１８の検知結果を受け取り、電流値、単位時間内の電流量や、電流値の変化等を検知する。そして、異常検出部１１３は、出力制御部１２１が検知した電流値の波形、単位時間内の電流量、電流値の変化等において異常を検出した場合に、モータ１０４の電流に異常が発生したと判定する。
また、モータ１０４の振動の異常検出は、例えば、予備動作制御部１１０の振動検知部１１１が、モータ１０４に取り付けられたモータ振動検知装置１５からの信号を受け取り、振動速度、振動の加速度、振動量（変位）、単位時間当たりの振動数等の振動特性を検知する。そして、異常検出部１１３が、モータ振動検知装置１５が検知した振動特性に異常を検出した場合に、モータ１０４の振動に異常が発生したと判定する。

モータ１０４の電流、及び、振動に異常を検出した場合（ステップＳ２のＹＥＳ）、報知制御部１０９は、モータ１０４に関する警告表示を行うことで、ユーザー等に異常の発生を報知する（ステップＳ３）。例えば、報知制御部１０９は、異常検出部１１３が検出した異常に応じた信号やメッセージを無人飛行体１００の報知装置１３や、無線通信装置１４を介して操作端末等に送信する。そして、無人飛行体１００の報知装置１３や操作端末に、モータ１０４に関する警告を表示する。

モータ１０４に関する警告表示後、又は、モータ１０４の電流、及び、振動に異常を検出しなかった場合（ステップＳ２のＮＯ）、予備動作制御部１１０は、バッテリ１０６の温度が閾値（第１温度閾値）以上かどうかを判定する（ステップＳ４）。ここで、第１温度閾値は、バッテリ１０６の充電状態を正しく認識することが可能な最低温度である。第１温度閾値未満では、バッテリ１０６の温度が低すぎるため出力が不安定になり、電力消費が大きくなるため正しい蓄電量や出力電圧を検知することが難しい。これに対し、バッテリ１０６の温度が第１温度閾値以上であれば、バッテリ１０６の蓄電量や出力電圧を正しく検知することができる。
バッテリ１０６の温度は、例えば、予備動作制御部１１０の温度検知部１１２が、バッテリ温度検知装置１６から信号を受け取り、バッテリ１０６の温度を検出する。そして、異常検出部１１３が、温度検知部１１２が検出した温度と閾値（第１温度閾値）とを比較して判定する。

バッテリ１０６の温度が閾値（第１温度閾値）以上でない場合（ステップＳ４のＮＯ）、予備動作制御部１１０は、バッテリ１０６の温度が第１温度閾値以上になるまで予備動作を継続する（ステップＳ５）。

バッテリ１０６の温度が閾値（第１温度閾値）以上の場合（ステップＳ４のＹＥＳ）、予備動作制御部１１０は、バッテリ１０６の温度に異常を検出したかどうかを判定する（ステップＳ６）。
バッテリ１０６の温度の異常検出は、例えば、予備動作制御部１１０の温度検知部１１２が、バッテリ温度検知装置１６から信号を受け取り、バッテリ１０６の温度を検出する。そして、異常検出部１１３が、温度検知部１１２が検出した温度に異常を検出した場合に、バッテリ１０６の温度の異常が発生したと判定する。例えば、異常検出部１１３は、温度検知部１１２が検出した温度が、バッテリ１０６の駆動に適した温度の上限値（第２温度閾値）を超える場合に、バッテリ１０６の温度の上昇による異常を検出する。

バッテリ１０６の温度の異常を検出した場合（ステップＳ６のＹＥＳ）、報知制御部１０９は、バッテリ１０６の温度に関する警告表示を行うことで、ユーザー等に異常の発生を報知する（ステップＳ７）。例えば、報知制御部１０９は、異常検出部１１３がバッテリ１０６の温度の上昇による異常を検出した場合には、ユーザー等にバッテリ１０６の温度上昇による異常検知を報知する。或いは、報知制御部１０９は、異常検出部１１３がバッテリ１０６の温度低下による異常を検出した場合には、ユーザー等に予備動作を継続することを報知する。
報知制御部１０９によるバッテリ１０６の温度の異常に関する警告表示は、上述のモータ１０４に関する警告と同様に行うことができる。

バッテリ１０６の温度に関する警告表示後、又は、バッテリ１０６の温度の異常を検出しなかった場合（ステップＳ６のＮＯ）、予備動作制御部１１０は、バッテリ１０６の蓄電量が規定値以下かどうかを判定する（ステップＳ８）。
バッテリ１０６の蓄電量は、バッテリ制御部１３０の蓄電量制御部１３１が検知する。そして、蓄電量制御部１３１が検知したバッテリ１０６の蓄電量が規定値以下の場合に、異常検出部１１３が蓄電量の異常を検出する。

バッテリ１０６の蓄電量に異常を検出した場合（ステップＳ８のＹＥＳ）、報知制御部１０９は、バッテリ１０６の充電を促す表示を行い、ユーザー等に蓄電量が低下していることを報知する（ステップＳ９）。報知制御部１０９によるバッテリ１０６の充電表示は、上述のモータ１０４に関する警告と同様に行うことができる。

バッテリ１０６の充電表示後、又は、バッテリ１０６の蓄電量に異常を検出しなかった場合（ステップＳ８のＮＯ）、予備動作制御部１１０は、バッテリ１０６の出力電圧が閾値（第１電圧閾値）未満かどうかを判定する（ステップＳ１０）。ここで、第１電圧閾値は、無人飛行体１００を駆動している間にモータ１０４の出力を維持するために要求される出力電圧である。このため、バッテリ１０６の出力電圧が第１電圧閾値未満の場合には、無人飛行体１００の飛行中にバッテリ１０６の出力が低下し、モータ１０４に必要な電力を供給できなくなり、無人飛行体１００が飛行中に停止する恐れがある。
バッテリ１０６の出力電圧は、例えば、バッテリ制御部１３０の出力電圧検知部１３３がバッテリ１０６に設置された電圧センサ１７から信号を受け取り、バッテリ１０６の出力電圧を検知する。そして、出力電圧検知部１３３が検知したバッテリ１０６の出力電圧が第１電圧閾値未満の場合に、異常検出部１１３がバッテリ１０６の出力電圧の異常を検出する。

バッテリ１０６の出力電圧に第１電圧閾値未満の異常を検出した場合（ステップＳ１０のＹＥＳ）、報知制御部１０９は、バッテリ１０６の充電を促す表示を行い、ユーザー等に蓄電量が低下していることを報知する（ステップＳ１１）。報知制御部１０９によるバッテリ１０６の充電表示は、上述のモータ１０４に関する警告と同様に行うことができる。

バッテリ１０６の充電表示後、又は、バッテリ１０６の出力電圧に異常を検出しなかった場合（ステップＳ１０のＮＯ）、予備動作制御部１１０は、バッテリ１０６の出力電圧が閾値（第２電圧閾値）未満かどうかを判定する（ステップＳ１２）。ここで、第２電圧閾値は、無人飛行体１００を駆動する際にバッテリ１０６に要求される出力である。即ち、バッテリ１０６の出力電圧が第２電圧閾値未満のバッテリ１０６は、性能が劣化して無人飛行体１００の駆動に適さない状態となる。
バッテリ１０６の出力電圧は、上述の第１電圧閾値を用いた判定と同様に行うことができる。出力電圧検知部１３３が検知したバッテリ１０６の出力電圧が第２電圧閾値未満の場合に、異常検出部１１３がバッテリ１０６の出力電圧の異常を検出する。

バッテリ１０６の出力電圧に第２電圧閾値未満の異常を検出した場合（ステップＳ１２のＹＥＳ）、報知制御部１０９は、バッテリ１０６の劣化を示す表示を行い、ユーザー等にバッテリ１０６が劣化していることを報知する（ステップＳ１３）。報知制御部１０９によるバッテリ１０６の劣化表示は、上述のモータ１０４に関する警告と同様に行うことができる。

バッテリ１０６の劣化表示後、又は、バッテリ１０６の出力電圧に異常を検出しなかった場合（ステップＳ１２のＮＯ）、予備動作制御部１１０は、無人飛行体１００が飛行可能かどうかを判定する（ステップＳ１４）。予備動作制御部１１０は、上述のステップＳ２からステップＳ１０の各判定処理において、異常検出部１１３によって無人飛行体１００の各構成に異常が検出されなかった場合に、飛行可能と判定する。

予備動作制御部１１０が飛行可能と判定した場合（ステップＳ１４のＹＥＳ）、報知制御部１０９は、無人飛行体１００が飛行可能であることを示す表示を行い、ユーザー等に無人飛行体１００の飛行が可能であることを報知する（ステップＳ１５）。報知制御部１０９によるバッテリ１０６の劣化表示は、上述のモータ１０４に関する警告と同様に行うことができる。

無人飛行体１００の飛行可能を表示後、又は、無人飛行体１００の飛行が可能と判定しなかった場合（ステップＳ１４のＮＯ）、予備動作制御部１１０は無人飛行体１００の予備動作を終了し（ステップＳ１６）、本フローチャートによる処理を終了する。

上述の一連の予備動作の処理により、無人飛行体１００は、実飛行動作の開始前に、無人飛行体１００の各構成を検査することができる。無人飛行体１００は、予備動作において各構成に異常が検出されず、飛行可能と判定された場合には、ユーザー等に飛行可能なことを報知して予備動作を終了する。また、無人飛行体１００の各構成に不調を検出した場合、検出した不調を警告等の情報としてユーザ等に報知し、予備動作を終了する。これにより、メンテナンス不足等に起因して発生する不調による無人飛行体１００の墜落を抑制することができる。
なお、上述の図４に示すフローチャートにおいて、各処理は、ユーザーの判断によって、適宜、検査項目や検査順序の入れ替えてもよい。

なお、本発明は上述の実施形態例において説明した構成に限定されるものではなく、その他本発明の構成を逸脱しない範囲において種々の変形、変更が可能である。

１０ 制御部、１１ 記憶装置、１２ 入力装置、１３ 報知装置、１４ 無線通信装置、１５ モータ振動検知装置、１６ バッテリ温度検知装置、１７ 電圧センサ、１８ 電流センサ、１００ 無人飛行体、１０１ 筐体、１０２ 脚部、１０３Ａ，１０３Ｂ，１０３Ｃ，１０３Ｄ アーム、１０４，１０４Ａ，１０４Ｂ，１０４Ｃ，１０４Ｄ モータ、１０５Ａ，１０５Ｂ，１０５Ｃ，１０５Ｄ プロペラ、１０６ バッテリ、１０７ 飛行動作制御部、１０８ 入力受付部、１０９ 報知制御部、１１０ 予備動作制御部、１１１ 振動検知部、１１２ 温度検知部、１１３ 異常検出部、１２０ モータ制御部、１２１ 出力制御部、１２２ 電流検知部、１３０ バッテリ制御部、１３１ 蓄電量制御部、１３２ 出力電流検知部、１３３ 出力電圧検知部

Claims (11)

1. 飛行動作を制御する制御部を備える無人飛行体であって、
   前記制御部は、前記無人飛行体の飛行動作の制御とは異なる予備動作の制御として、前記予備動作中に前記無人飛行体の構成の状態を検知し、前記検知の結果を報知する
   無人飛行体。
2. 前記制御部は、前記予備動作の制御において、モータの状態、及び、バッテリの状態を検知し、前記検知の結果を報知する
   請求項１に記載の無人飛行体。
3. 前記制御部は、プロペラを回転させる前記モータの電流、及び、振動、並びに、前記バッテリの電流、及び、温度を検知し、前記バッテリの温度が規定値になるまでの間、前記モータの電流、前記バッテリの電流、及び、前記振動のいずれか１つ以上に異常を検出した場合に、前記検知した前記異常を報知する
   請求項２に記載の無人飛行体。
4. 前記制御部は、前記バッテリの蓄電容量を検知し、前記予備動作中の前記蓄電容量において規定値を検知した場合に前記異常を報知する
   請求項２又は３に記載の無人飛行体。
5. 前記制御部は、前記バッテリの出力電圧を検知し、前記予備動作中の前記出力電圧に異常を検出した場合に前記異常を報知する
   請求項２から４のいずれかに記載の無人飛行体。
6. 前記予備動作中に前記出力電圧において、閾値を下回る前記出力電圧を検知した場合に前記異常を報知する
   請求項５に記載の無人飛行体。
7. 前記制御部は、前記予備動作中の前記バッテリの温度を検知し、前記予備動作中の前記温度に異常を検出した場合に前記異常を報知する
   請求項２から６のいずれかに記載の無人飛行体。
8. 前記制御部は、前記異常を検出した場合に、前記予備動作を終了する
   請求項３から７のいずれかに記載の無人飛行体。
9. 前記制御部は、前記飛行動作の制御において飛行経路の気温の設定を受け付け、前記気温に応じて前記予備動作の時間の長さを可変して前記バッテリの温度を調整する
   請求項３から７のいずれかに記載の無人飛行体。
10. 前記制御部は、前記予備動作の制御としてホバリング飛行を制御し、前記ホバリング飛行中に前記検知を行う
    請求項１から９のいずれかに記載の無人飛行体。
11. 無人飛行体の検査方法であって、
    前記無人飛行体の飛行動作の制御とは異なる予備動作の制御を実行し、前記予備動作中に前記無人飛行体を構成する部品の状態を検知し、前記検知の結果を報知する
    無人飛行体の検査方法。

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