JP7276002B2 - 電動垂直離着陸機および電動垂直離着陸機の制御装置 - Google Patents

Description

本開示は、電動垂直離着陸機の制御に関する。

近年、ガスタービンエンジンを有する飛行機とは異なる種類の航空機として、電動垂直離着陸機（ｅＶＴＯＬ：electric Vertical Take-Off and Landing aircraft）と呼ばれる有人または無人の航空機の開発が活発化している。電動垂直離着陸機は、モータを有する電駆動システム（ＥＤＳ：Electric Drive System）を複数備え、複数のモータによって複数の回転翼が回転駆動されることで、機体の揚力や推力を得ている。電駆動システムは、安全性を確保するために、必要に応じて交換や点検がなされることが望ましい。特許文献１には、飛行機のエンジンの排気温度が所定値を超えた場合に、かかるエンジンを交換すべき点が記載されている。

特開２０１７－１５９８９１号公報

電動垂直離着陸機は、飛行機が備えるエンジンおよびプロペラの数と比較して、より多くのモータおよび回転翼が搭載されることがある。また、電動垂直離着陸機には、主に機体の揚力を得るためのリフト用の回転翼や、主に機体の推力を得るためのクルーズ用の回転翼等、互いに異なる役割を持つ複数の回転翼が組み合わせて搭載されることがある。本願発明者らは、このような電動垂直離着陸機において、複数の電駆動システムのそれぞれに対する保守の時期にバラツキが生じ、機体全体として保守の回数が増加するおそれがあることを見出した。このため、機体全体として保守の回数の増加を抑制できる技術が望まれる。

本開示は、以下の形態として実現することが可能である。

本開示の一形態によれば、電動垂直離着陸機（１００、１００ｂ、１００ｄ）の制御装置（５０、５０ｂ、５０ｄ）が提供される。この制御装置は、回転翼（３０）を回転駆動させる駆動用モータ（１２）と前記駆動用モータを駆動させる駆動部（１１）とを有する複数の電駆動システム（１０）を備える電動垂直離着陸機の制御装置であって、離陸動作と、飛行動作と、着陸動作のうちの少なくとも１つを含む前記電動垂直離着陸機の動作中に、前記駆動用モータの劣化状態の指標となるモータ情報と、前記駆動部の劣化状態の指標となる駆動部情報と、のうちの少なくとも一方を含む駆動情報を、前記複数の電駆動システムのそれぞれに対して検出する駆動情報検出部（５５）と、前記駆動情報の履歴に関する駆動履歴情報を記憶させる記憶制御部（５６）と、記憶された前記駆動履歴情報を用いて前記複数の電駆動システムの保守に関する処理を実行する制御部（５２、５２ｂ、５２ｄ）と、記憶された前記駆動履歴情報を用いて前記複数の電駆動システムのそれぞれに対する保守要否を検出する保守要否検出部（５７ｂ）と、を備え、前記駆動履歴情報は、累積負荷値を含み、前記保守要否検出部は、前記累積負荷値が予め定められた第１閾値以上である前記電駆動システムに対して保守が必要であると検出する。

この形態の電動垂直離着陸機の制御装置によれば、駆動用モータの劣化状態の指標となるモータ情報と駆動部の劣化状態の指標となる駆動部情報とのうちの少なくとも一方を含む駆動情報の履歴に関する駆動履歴情報を用いて複数の電駆動システムの保守に関する処理を実行する制御部を備えるので、複数の電駆動システムのそれぞれに対する保守の時期にバラツキが生じることを抑制でき、電動垂直離着陸機の機体全体として保守の回数が増加することを抑制できる。

本開示は、種々の形態で実現することも可能である。例えば、電動垂直離着陸機、電動垂直離着陸機の制御方法等の形態で実現することができる。

電動垂直離着陸機の外観構成を模式的に示す上面図である。 電動垂直離着陸機の外観構成を模式的に示す側面図である。 電動垂直離着陸機の概略構成を示すブロック図である。 累積負荷平準化処理の手順を示すフローチャートである。 駆動履歴情報の更新処理の手順を示すフローチャートである。 第２実施形態における累積負荷平準化処理の手順を示すフローチャートである。 ローテーション要求処理の手順を示すフローチャートである。 第４実施形態における電動垂直離着陸機の概略構成を示すブロック図である。 第４実施形態におけるローテーション要求処理の手順を示すフローチャートである。 保守要否検出処理の手順を示すフローチャートである。 第５実施形態におけるローテーション要求処理の手順を示すフローチャートである。 第７実施形態における電動垂直離着陸機の概略構成を示すブロック図である。 同時保守要求処理の手順を示すフローチャートである。 同時に保守を行なうべき電駆動システムの決定方法を説明する説明図である。

Ａ．第１実施形態：
図１および図２に示す電動垂直離着陸機１００（以下、「ｅＶＴＯＬ（electric Vertical Take-Off and Landing aircraft）１００」とも呼ぶ）は、電気により駆動され、鉛直方向に離着陸可能な有人航空機として構成されている。ｅＶＴＯＬ１００は、機体２０と、複数の回転翼３０と、各回転翼３０をそれぞれ回転駆動させるための複数の電駆動システム１０（以下、「ＥＤＳ（Electric Drive System）１０とも呼ぶ」とを備えている。本実施形態のｅＶＴＯＬ１００は、回転翼３０とＥＤＳ１０とをそれぞれ９つずつ備えている。

機体２０は、ｅＶＴＯＬ１００において９つの回転翼３０およびＥＤＳ１０を除いた部分に相当する。機体２０は、機体本体部２１と、支柱部２２と、６つの第１支持部２３と、６つの第２支持部２４と、主翼２５と、尾翼２８とを備える。

機体本体部２１は、ｅＶＴＯＬ１００の胴体部分を構成する。機体本体部２１は、機体軸ＡＸを対称軸として左右対称の構成を有する。本実施形態において、「機体軸ＡＸ」とは、機体重心位置ＣＭを通り、ｅＶＴＯＬ１００の前後方向に沿った軸を意味している。また、「機体重心位置ＣＭ」とは、乗員が搭乗していない空虚重量時におけるｅＶＴＯＬ１００の重心位置を意味している。機体本体部２１の内部には、図示しない乗員室が形成されている。

支柱部２２は、鉛直方向に延びる略柱状の外観形状を有し、機体本体部２１の上部に固定されている。本実施形態において、支柱部２２は、鉛直方向に見てｅＶＴＯＬ１００の機体重心位置ＣＭと重なる位置に配置されている。支柱部２２の上端部には、６つの第１支持部２３の一方の端部がそれぞれ固定されている。６つの第１支持部２３は、それぞれ略棒状の外観形状を有し、鉛直方向に垂直な面に沿って延びるように、互いに等角度間隔で放射状に配置されている。各第１支持部２３の他方の端部、すなわち支柱部２２から遠ざかる位置にある端部には、それぞれ回転翼３０とＥＤＳ１０とが配置されている。６つの第２支持部２４は、それぞれ略棒状の外観形状を有し、互いに隣り合う第１支持部２３他方の端部（支柱部２２と接続されていない側の端部）同士を接続している。

主翼２５は、右翼２６と左翼２７とにより構成されている。右翼２６は、機体本体部２１から右方向に延びて形成されている。左翼２７は、機体本体部２１から左方向に延びて形成されている。尾翼２８は、機体本体部２１の後端部に形成されている。右翼２６と左翼２７と尾翼２８とには、それぞれ回転翼３０とＥＤＳ１０とが１つずつ配置されている。

９つの回転翼３０のうちの６つは、各第２支持部２４の端部に配置され、主に機体２０の揚力を得るためのリフト用回転翼３１として構成されている。９つの回転翼３０のうちの３つは、右翼２６と左翼２７と尾翼２８とにそれぞれ配置され、主に機体２０の推力を得るためのクルーズ用回転翼３２として構成されている。各回転翼３０は、それぞれの回転軸を中心として、互いに独立して回転駆動される。各回転翼３０は、互いに等角度間隔で配置された３つのブレード３３をそれぞれ有する。

９つのＥＤＳ１０は、各回転翼３０をそれぞれ回転駆動させるための駆動装置として構成されている。９つのＥＤＳ１０のうちの６つは、それぞれリフト用回転翼３１を回転駆動させる。９つのＥＤＳ１０のうちの３つは、それぞれクルーズ用回転翼３２を回転駆動させる。

図３に示すように、各ＥＤＳ１０は、駆動部１１と、駆動用モータ１２と、ギアボックス１３と、回転数センサ１４と、電流センサ１５と、電圧センサ１６とを有する。また、ｅＶＴＯＬ１００は、さらに、バッテリ４０と、コンバータ４２と、分配器４４と、制御装置５０と、記憶装置６２と、機体通信部６４と、報知部６６とを備えている。なお、図３では、図示の便宜上、ｅＶＴＯＬ１００が備える９つの回転翼３０およびＥＤＳ１０のうち、２つの回転翼３０およびＥＤＳ１０を代表して示している。

駆動部１１は、図示しないインバータ回路と、かかるインバータ回路を制御する図示しないコントローラとを含む電子機器として構成されている。インバータ回路は、ＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor）やＭＯＳＦＥＴ（Metal-Oxide-Semiconductor Field-Effect Transistor）等のパワー素子により構成され、コントローラから供給される制御信号に応じたデューティ比により駆動用モータ１２に駆動電圧を供給する。コントローラは、制御装置５０と電気的に接続されており、制御装置５０からの指令に応じてインバータ回路に制御信号を供給する。

駆動用モータ１２は、本実施形態ではブラシレスモータにより構成され、駆動部１１のインバータ回路から供給される電圧および電流に応じた回転運動を出力する。なお、ブラシレスモータに代えて、誘導モータやリラクタンスモータ等の任意のモータにより構成されていてもよい。

ギアボックス１３は、駆動用モータ１２と回転翼３０とを物理的に接続している。ギアボックス１３は、図示しない複数のギアを有し、駆動用モータ１２の回転を減速して回転翼３０へと伝達する。なお、ギアボックス１３が省略されて駆動用モータ１２に回転翼３０の回転軸が直接的に接続されていてもよい。

回転数センサ１４は、駆動用モータ１２に設けられており、駆動用モータ１２の回転数を測定する。電流センサ１５と電圧センサ１６とは、それぞれ駆動部１１と駆動用モータ１２との間に設けられており、駆動電流と駆動電圧とをそれぞれ測定する。各センサ１４～１６による測定結果は、駆動部１１を介して、後述する制御装置５０の駆動情報検出部５５へと出力される。

バッテリ４０は、リチウムイオン電池により構成され、ｅＶＴＯＬ１００における電力供給源として機能する。バッテリ４０は、主に、各ＥＤＳ１０がそれぞれ有する駆動部１１へと電力を供給して各駆動用モータ１２を駆動させる。なお、リチウムイオン電池に代えて、ニッケル水素電池等の任意の二次電池により構成されていてもよく、バッテリ４０に代えて、またはバッテリ４０に加えて、燃料電池や発電機等の任意の電力供給源が搭載されていてもよい。

コンバータ４２は、バッテリ４０と接続されており、バッテリ４０の電圧を降圧してｅＶＴＯＬ１００が備える図示しない補機類や制御装置５０へと供給する。分配器４４は、バッテリ４０の電圧を各ＥＤＳ１０が備える駆動部１１へと分配する。

制御装置５０は、記憶部５１とＣＰＵ（Central Processing Unit）とを備えるマイクロコンピュータであり、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）として構成されている。記憶部５１は、ＲＯＭ（Read Only Memory）とＲＡＭ（Random Access Memory）とを有する。ＣＰＵは、記憶部５１に予め記憶されている制御プログラムを実行することにより、制御部５２、駆動情報検出部５５、および記憶制御部５６として機能する。

制御部５２は、ｅＶＴＯＬ１００の全体動作を制御する。ｅＶＴＯＬ１００の全体動作としては、例えば、垂直離着陸動作や飛行動作等が該当する。垂直離着陸動作および飛行動作は、設定された航空経路情報に基づいて実行されてもよく、乗員の操縦により実行されてもよく、後述する外部装置５００が備える外部制御部５１０からの指令に基づいて実行されてもよい。制御部５２は、ｅＶＴＯＬ１００の動作において、各ＥＤＳ１０が有する駆動用モータ１２の回転数および回転方向等を制御する。また、制御部５２は、ｅＶＴＯＬ１００全体として保守回数の増加を抑制するための処理として、劣化の度合いが大きいＥＤＳ１０への要求出力を、劣化の度合いが小さいＥＤＳ１０への要求出力よりも小さくする処理（以下、「累積負荷平準化処理」と呼ぶ）を実行する。累積負荷平準化処理についての詳細な説明は、後述する。

駆動情報検出部５５は、各ＥＤＳ１０のそれぞれに対する駆動情報を検出する。駆動情報には、駆動用モータ１２の劣化状態の指標となるモータ情報と、駆動部１１の劣化状態の指標となる駆動部情報とが含まれる。モータ情報には、例えば、各ＥＤＳ１０がそれぞれ有する回転数センサ１４により測定された情報（駆動用モータ１２の回転数）が該当する。駆動部情報には、例えば、各ＥＤＳ１０がそれぞれ有する電流センサ１５および電圧センサ１６により測定された情報（駆動電流値、駆動電圧値）が該当する。なお、駆動情報は、これらの情報に限らず、図示しないトルクセンサ、温度センサ、振動センサ等により測定された情報が含まれていてもよく、これらの情報のうちの一部の情報であってもよい。これらの情報は、各ＥＤＳ１０の駆動部１１を介して駆動情報検出部５５に送信される。

記憶制御部５６は、後述するように、駆動情報の履歴に関する駆動履歴情報の更新処理を実行する。本実施形態の記憶制御部５６は、ｅＶＴＯＬ１００が備える記憶装置６２に、更新された駆動履歴情報を記憶させる。駆動履歴情報は、ＥＤＳ１０の劣化の度合いと相関がある情報であり、例えば、ＥＤＳ１０の累積駆動時間、駆動用モータ１２の累積回転数、駆動用モータ１２の累積駆動電流等の累積負荷値等が該当する。ＥＤＳ１０の累積駆動時間は、例えば、所定以上の駆動電流値が計測された時間であってもよい。

記憶装置６２は、ＲＯＭとＲＡＭとを有するメモリとして構成され、記憶制御部５６の指示に応じて駆動履歴情報を記憶する。

機体通信部６４は、無線通信を行なう機能を有し、外部装置５００が備える外部通信部５２０とｅＶＴＯＬ１００との間で情報の送受信を行なうとともに、制御装置５０と通信可能に構成されている。無線通信としては、例えば、民間用ＶＨＦ（Very High Frequency）無線通信や、４Ｇ（第４世代移動体通信システム）や５Ｇ（第５世代移動体通信システム）等の電気通信事業者が提供する無線通信や、ＩＥＥＥ８０２．１１規格に従った無線ＬＡＮ通信等が該当する。また、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）や、ＩＥＥＥ８０２．３規格に従った有線通信であってもよい。なお、外部装置５００としては、例えば、各ＥＤＳ１０の保守の記録等を行うサーバ装置等の管理および制御用のコンピュータが該当する。かかる管理・制御用コンピュータは、例えば、航空管制室に配置されているサーバ装置であってもよく、また、各ＥＤＳ１０の保守を行う保守作業員がｅＶＴＯＬ１００の運用場所に持ち込んだパーソナルコンピュータであってもよい。

報知部６６は、制御装置５０からの指示に従って報知を行う。本実施形態において、報知部６６は、乗員室に搭載されて文字や画像等を表示する表示装置や、音声や警告音等を出力するスピーカ等により構成され、視覚情報や聴覚情報によって乗員に各種情報を報知する。

図４に示す累積負荷平準化処理は、ｅＶＴＯＬ１００の起動スイッチがオンされると、制御装置５０において繰り返し実行される。

駆動情報検出部５５は、駆動情報を検出する（ステップＳ１１０）。記憶制御部５６は、駆動履歴情報の更新処理を実行する（ステップＳ１２０）。

図５に示すように、本実施形態における駆動履歴情報の更新処理において、記憶制御部５６は、駆動情報検出部５５により検出された駆動情報を、駆動履歴情報用の値に変換する（ステップＳ２１０）。本実施形態では、駆動履歴情報用の値として、回転数センサ１４により測定された駆動用モータ１２の回転数と、電流センサ１５により測定された駆動電流値とが統合された履歴情報を用いる。かかる履歴情報は、例えば、駆動用モータ１２の回転数と駆動電流値とを所定の演算式に代入することにより統合されてもよい。かかる演算式は、例えば、駆動用モータ１２の回転数よりも駆動電流値の方が劣化の度合いをより反映させるように重み付けされる式であってもよい。なお、駆動履歴情報用の値は、これらに限らず、任意の複数種類の駆動情報が統合された履歴情報であってもよく、ＥＤＳ１０の劣化速度に対応するように変換された変換値としての情報であってもよい。複数の駆動情報が統合された履歴情報を用いることにより、記憶装置６２のメモリを節約できる。また、変換値を用いることにより、駆動情報とＥＤＳ１０の劣化速度が線形関係でない場合においても、ＥＤＳ１０の劣化の度合いをより適切に示すことができる。また、駆動履歴情報用の値として、検出された駆動情報がそのまま用いられてもよい。換言すると、ステップＳ２１０が省略されてもよい。

記憶制御部５６は、記憶装置６２に記憶されている駆動履歴情報の値に、今回の駆動履歴情報の値を加算する（ステップＳ２２０）。ステップＳ２２０が実行されることにより、記憶装置６２に記憶されている駆動履歴情報が更新され、記憶される。本実施形態では、駆動用モータ１２の累積回転数と累積駆動電流との情報が統合された駆動履歴情報が更新され、記憶される。以上により、駆動履歴情報の更新処理は完了する。

図４に示すように、制御部５２は、ステップＳ１２０において更新されて記憶された駆動履歴情報を用いて、複数のＥＤＳ１０のうち最も劣化の度合いが大きいＥＤＳ１０を特定する（ステップＳ１３０）。最も劣化の度合いが大きいＥＤＳ１０は、最も累積負荷値が大きいため、複数のＥＤＳ１０のうち最も早く保守の時期を迎えることが推定される。ＥＤＳ１０に対する保守としては、ＥＤＳ１０の交換、ＥＤＳ１０の構成部品の交換、ＥＤＳ１０の定期点検が該当する。

制御部５２は、最も劣化の度合いが大きいＥＤＳ１０に共働するＥＤＳ１０を特定する（ステップＳ１４０）。共働するＥＤＳ１０とは、互いに共働してｅＶＴＯＬ１００の揚力や推力を発生させるＥＤＳ１０を意味している。共働するＥＤＳ１０には、例えば、互いに同じ方向に推力を発生するＥＤＳ１０が該当する。互いに共働するＥＤＳ１０への要求出力は、互いに同程度に設定されていることが想定される。ステップＳ１４０において特定される共働するＥＤＳ１０とは、最も劣化の度合いが大きいＥＤＳ１０の機能と類似する機能を有し、最も劣化の度合いが大きいＥＤＳ１０の近くに配置されて共働システムとなり得るＥＤＳ１０を意味している。ステップＳ１４０において、制御部５２は、１つのＥＤＳ１０を共働するＥＤＳ１０として特定してもよく、複数のＥＤＳ１０を共働するＥＤＳ１０として特定してもよい。ステップＳ１４０において特定される共働するＥＤＳ１０は、ステップＳ１３０において特定された最も劣化の度合いが大きいＥＤＳ１０よりも、劣化の度合いが小さい。

制御部５２は、共働するＥＤＳ１０の駆動余力を算出する（ステップＳ１５０）。かかる駆動余力は、最も劣化の度合いが大きいＥＤＳ１０における負荷低減可能量に相当する。

制御部５２は、ステップＳ１３０で特定された最も劣化の度合いが大きいＥＤＳ１０への要求出力を小さくする（ステップＳ１６０）。かかる要求出力は、ステップＳ１５０で算出された駆動余力に応じて設定される。ステップＳ１６０において、制御部５２は、かかる要求出力をゼロに設定してもよい。

制御部５２は、ステップＳ１４０で特定された共働するＥＤＳ１０への要求出力を大きくする（ステップＳ１７０）。ステップＳ１６０およびステップＳ１７０により、最も劣化の度合いが大きいＥＤＳ１０への要求出力が、共働するＥＤＳ１０への要求出力よりも小さくなる。各ＥＤＳ１０では、それぞれの要求出力に応じて駆動用モータ１２が駆動され、各回転翼３０が回転駆動される。以上により、累積負荷平準化処理は完了する。

以上説明した第１実施形態のｅＶＴＯＬ１００によれば、制御部５２が、劣化の度合いが大きいＥＤＳ１０への要求出力を、劣化の度合いが小さいＥＤＳ１０への要求出力よりも小さくする累積負荷平準化処理を実行するので、複数のＥＤＳ１０における累積負荷値の平準化を図ることができる。このため、複数のＥＤＳ１０のうち比較的早く保守の時期を迎えることが推定されるＥＤＳ１０に対する保守の時期を遅らせることができる。したがって、例えば、劣化の度合いの大きいＥＤＳ１０に対する保守の時期を、他のＥＤＳ１０に対する保守の時期に合わせることができる。このように、本実施形態のｅＶＴＯＬ１００によれば、記憶された駆動履歴情報を用いて複数のＥＤＳ１０の保守に関する処理として、累積負荷平準化処理を実行することにより、複数のＥＤＳ１０のそれぞれに対する保守の時期にバラツキが生じることを抑制できるので、ｅＶＴＯＬ１００全体として保守回数の増加を抑制できる。

また、最も劣化の度合いが大きいＥＤＳ１０への要求出力を、かかるＥＤＳ１０に共働する他のＥＤＳ１０への要求出力よりも小さくするので、複数のＥＤＳ１０のうち最も早く保守の時期を迎えることが推定されるＥＤＳ１０に対する保守の時期を遅らせることができる。このため、ｅＶＴＯＬ１００全体として保守の時期を効果的に遅らせることができるので、ｅＶＴＯＬ１００全体として保守回数の増加をより抑制できる。

また、駆動履歴情報として、複数の駆動情報が統合された履歴情報を用いるので、記憶装置６２のメモリを節約できる。また、制御装置５０がｅＶＴＯＬ１００に搭載されており、また、記憶装置６２に駆動履歴情報を記憶させるので、累積負荷平準化処理の実行中における外部装置５００との通信を省略でき、通信障害等に起因して累積負荷平準化処理の中断等が発生することを抑制できる。

Ｂ．第２実施形態：
図６に示すように、第２実施形態のｅＶＴＯＬ１００は、制御部５２が実行する累積負荷平準化処理において、ステップＳ１３０～ステップＳ１７０に代えてステップＳ１３０ａ～ステップＳ１８０ａが実行される点において、第１実施形態のｅＶＴＯＬ１００と異なる。装置構成を含めた他の構成は第１実施形態のｅＶＴＯＬ１００と同じであるので、同一の構成には同一の符号を付し、それらの詳細な説明を省略する。

制御部５２は、ステップＳ１２０において更新されて記憶された駆動履歴情報を用いて、複数のＥＤＳ１０のうち最も劣化の度合いが小さいＥＤＳ１０を特定する（ステップＳ１３０ａ）。最も劣化の度合いが小さいＥＤＳ１０は、最も累積負荷値が小さいため、複数のＥＤＳ１０のうち最も遅く保守の時期を迎えることが推定されるＥＤＳ１０に相当する。

制御部５２は、ステップＳ１３０ａにおいて特定された最も劣化の度合いが小さいＥＤＳ１０とは異なる他のＥＤＳ１０を特定する（ステップＳ１４０ａ）。ステップＳ１４０ａにおいて、制御部５２は、１つのＥＤＳ１０を特定してもよく、複数のＥＤＳ１０を特定してもよい。ステップＳ１４０ａにおいて特定されるＥＤＳ１０は、ステップＳ１３０において特定された最も劣化の度合いが小さいＥＤＳ１０よりも劣化の度合いが大きく、負荷を平準化すべきＥＤＳ１０に相当する。最も劣化の度合いが小さいＥＤＳ１０とは異なる他のＥＤＳ１０は、第１実施形態の累積負荷平準化処理において特定された「共働するＥＤＳ１０」と同様のＥＤＳ１０であってもよい。

制御部５２は、ステップＳ１４０ａにおいて特定された他のＥＤＳ１０に対する要求出力として、最も劣化の度合いが小さいＥＤＳ１０の要求出力を最大限にして定格運転すると仮定した場合における、他のＥＤＳ１０に対する要求出力を算出する（ステップＳ１５０ａ）。

制御部５２は、ステップＳ１３０ａにおいて特定されたＥＤＳ１０に対して定格運転となるような要求出力を設定し、ステップＳ１４０ａにおいて特定された他のＥＤＳ１０とのそれぞれに対して、ステップＳ１５０ａにおいて算出された要求出力を設定する（ステップＳ１８０ａ）。このようにすることで、劣化の度合いが最も小さいＥＤＳ１０への要求出力を、劣化の度合いが大きいＥＤＳ１０への要求出力よりも小さくできる。ステップＳ１８０ａにより、各ＥＤＳ１０では、それぞれの要求出力に応じて駆動用モータ１２が駆動され、各回転翼３０が回転駆動される。以上により、累積負荷平準化処理は完了する。

以上説明した第２実施形態のｅＶＴＯＬ１００によれば、第１実施形態のｅＶＴＯＬ１００と同様な効果を奏する。加えて、制御部５２が、劣化の度合いが最も小さいＥＤＳ１０への要求出力を、劣化の度合いが大きいＥＤＳ１０への要求出力よりも大きくする累積負荷平準化処理を実行する。このため、複数のＥＤＳ１０のうち比較的遅く保守の時期を迎えることが推定されるＥＤＳ１０を積極的に稼動させて、比較的早く保守の時期を迎えることが推定される他のＥＤＳ１０の負荷を低減させるので、かかる他のＥＤＳ１０に対する保守の時期を遅らせることができる。例えば、複数のＥＤＳ１０のうちの１つを交換したために、かかるＥＤＳ１０の累積負荷値が他のＥＤＳ１０の累積負荷値と比較して大幅に小さい状態となった場合においても、複数のＥＤＳ１０の累積負荷値を平準化することにより、複数のＥＤＳ１０のそれぞれに対する保守の時期にバラツキが生じることを抑制できる。このため、ｅＶＴＯＬ１００全体として保守回数の増加を抑制できる。

Ｃ．第３実施形態：
図７に示すように、第３実施形態のｅＶＴＯＬ１００は、累積負荷平準化処理に代えてまたは累積負荷平準化処理に加えて、劣化の度合いが大きいＥＤＳ１０と劣化の度合いが小さいＥＤＳ１０とを入れ替える要求を発信する処理（以下、「ローテーション要求処理」と呼ぶ）を実行する点において、第１実施形態のｅＶＴＯＬ１００と異なる。装置構成を含めた他の構成は第１実施形態のｅＶＴＯＬ１００と同じであるので、同一の構成には同一の符号を付し、それらの詳細な説明を省略する。なお、第３実施形態では、各ＥＤＳ１０の駆動履歴情報とともに各ＥＤＳ１０の識別情報が記憶装置６２に記憶される。

ローテーション要求処理は、ｅＶＴＯＬ１００の起動スイッチがオンされると、制御装置５０において繰り返し実行される。

駆動情報検出部５５は、駆動情報を検出する（ステップＳ１１０）。記憶制御部５６は、駆動履歴情報の更新処理を実行する（ステップＳ１２０）。制御部５２は、ステップＳ１２０において更新されて記憶された駆動履歴情報を用いて、複数のＥＤＳ１０のうち最も劣化の度合いが大きいＥＤＳ１０を特定する（ステップＳ１３０）。ステップＳ１１０～Ｓ１３０の処理は、第１実施形態の累積負荷平準化処理におけるステップＳ１１０～Ｓ１３０と同様に実行される。

制御部５２は、ステップＳ１２０において更新されて記憶された駆動履歴情報を用いて、複数のＥＤＳ１０のうち最も劣化の度合いが小さいＥＤＳ１０を特定する（ステップＳ１３０ａ）。ステップＳ１３０ａは、第２実施形態におけるステップＳ１３０ａと同様に実行される。なお、ステップＳ１３０ａの実行後にステップＳ１３０が実行されてもよい。

制御部５２は、ステップＳ１３０において特定されたＥＤＳ１０と、ステップＳ１３０ａにおいて特定されたＥＤＳ１０とを入れ替える要求を発信する（ステップＳ１９０）。以下の説明では、かかる要求を「ローテーション要求」とも呼ぶ。ローテーション要求は、特定された２つのＥＤＳ１０の搭載位置を物理的に入れ替える要求であってもよく、配線の接続状態の切り替え等により、ＥＤＳ１０と回転翼３０との組み合わせを電気的に切り替える要求であってもよい。また、特定された２つのＥＤＳ１０の搭載位置を物理的に入れ替える場合には、ＥＤＳ１０同士のローテーションに限らず、ＥＤＳ１０と、かかるＥＤＳ１０が回転駆動させる回転翼３０とをセットにして、かかるセット同士が入れ替えられてもよい。ローテーション要求の発信は、報知部６６を介してｅＶＴＯＬ１００の乗員や保守作業員に対して発信されてもよく、機体通信部６４を介して外部装置５００に対して発信されてもよい。ステップＳ１９０の実行により、ローテーション要求処理は完了する。ローテーション要求の発信により、ｅＶＴＯＬ１００の乗員や保守作業員等により、劣化の度合いが大きいＥＤＳ１０と劣化の度合いが小さいＥＤＳ１０とのローテーションが実行されることが期待される。

以上説明した第３実施形態のｅＶＴＯＬ１００によれば、制御部５２がローテーション要求処理を実行して、劣化の度合いが大きいＥＤＳ１０と劣化の度合いが小さいＥＤＳ１０とを交換させるローテーション要求を発信する。これによってローテーションが実行されると、複数のＥＤＳ１０における将来的な累積負荷値のバラツキを抑制でき、劣化の度合いが大きいＥＤＳ１０に対する保守の時期を遅らせることができる。このように、第３実施形態のｅＶＴＯＬ１００によれば、記憶された駆動履歴情報を用いて複数のＥＤＳ１０の保守に関する処理としてローテーション要求処理を実行することにより、複数のＥＤＳ１０のそれぞれに対する保守の時期にバラツキが生じることを抑制できるので、ｅＶＴＯＬ１００全体として保守回数の増加を抑制できる。

また、劣化の度合いが最も大きいＥＤＳ１０と劣化の度合いが最も小さいＥＤＳ１０とを交換させるローテーション要求を発信するので、複数のＥＤＳ１０のうち最も早く保守の時期を迎えることが推定されるＥＤＳ１０に対する保守の時期と、複数のＥＤＳ１０のうち最も遅く保守の時期を迎えることが推定されるＥＤＳ１０に対する保守の時期とを互いに近付けることができる。このため、例えば、特定の搭載位置のＥＤＳ１０の劣化の度合いが特に大きい場合においても、複数のＥＤＳ１０のそれぞれに対する保守の時期にバラツキが生じることを効果的に抑制できる。

また、ローテーション要求の発信により、複数のＥＤＳ１０における将来的な累積負荷値のバラツキを抑制できるので、例えば、ＥＤＳ１０および回転翼３０の搭載数が少ないために共働するＥＤＳ１０が無いまたは少ないｅＶＴＯＬ１００においても、各ＥＤＳ１０のそれぞれに対する保守の時期にバラツキが生じることを効果的に抑制できる。また、各ＥＤＳ１０の駆動履歴情報とともに各ＥＤＳ１０の識別情報が記憶装置６２に記憶されるので、ローテーションの実行後においても、複数のＥＤＳ１０の駆動履歴情報を適切に管理できる。その他、第３実施形態のｅＶＴＯＬ１００によれば、第１実施形態のｅＶＴＯＬ１００と同様な効果を奏する。

Ｄ．第４実施形態：
図８に示す第４実施形態のｅＶＴＯＬ１００ｂは、制御装置５０に代えて制御装置５０ｂを備える点において、第３実施形態のｅＶＴＯＬ１００と異なる。制御装置５０ｂが有する制御部５２ｂは、各ＥＤＳ１０のそれぞれに対する保守要否を検出する処理（以下、「保守要否検出処理」と呼ぶ）をさらに実行し、保守要否検出処理の処理結果に応じてローテーション要求処理を実行する。その他の構成は第３実施形態のｅＶＴＯＬ１００と同じであるので、同一の構成には同一の符号を付し、それらの詳細な説明を省略する。

制御装置５０ｂは、保守要否検出部５７ｂをさらに有する。保守要否検出部５７ｂは、記憶装置６２に記憶された駆動履歴情報を用いて、各ＥＤＳ１０のそれぞれに対する保守要否を検出する。

図９に示す第４実施形態のローテーション要求処理では、保守要否検出処理の処理結果に応じてローテーション要求が発信される。

図１０に示す保守要否検出処理は、ｅＶＴＯＬ１００ｂの起動スイッチがオンされると、制御装置５０ｂにおいて繰り返し実行される。

駆動情報検出部５５は、駆動情報を検出する（ステップＳ１１０）。記憶制御部５６は、駆動履歴情報の更新処理を実行する（ステップＳ１２０）。ステップＳ１１０およびＳ１２０の処理は、第１実施形態の累積負荷平準化処理におけるステップＳ１１０およびＳ１２０と同様に実行される。

保守要否検出部５７ｂは、ステップＳ１２０において更新されて記憶された駆動履歴情報が部品交換条件を満たすか否かを特定する（ステップＳ３１０）。部品交換条件は、ＥＤＳ１０の構成部品の交換が推奨される程度にＥＤＳ１０が劣化していると推定され得る条件として、予め設定されて記憶装置６２に記憶されている。本実施形態における部品交換条件は、「駆動履歴情報としての累積負荷値が予め定められた部品交換閾値以上である」との条件である。かかる部品交換閾値は、例えば、駆動用モータ１２の累積駆動時間の閾値、駆動用モータ１２の累積回転数の閾値、駆動用モータ１２の累積駆動電流の閾値等であってもよい。

保守要否検出部５７ｂは、駆動履歴情報が部品交換条件を満たすと特定された場合（ステップＳ３１０：ＹＥＳ）、部品交換「要」を検出する（ステップＳ３３０）。ステップＳ３３０の実行により、保守要否検出処理は完了する。

保守要否検出部５７ｂは、駆動履歴情報が部品交換条件を満たさないと特定された場合（ステップＳ３１０：ＮＯ）、駆動履歴情報が定期点検条件を満たすか否かを特定する（ステップＳ３２０）。定期点検条件は、ＥＤＳ１０の定期点検の実施が推奨される程度にＥＤＳ１０が劣化していると推定され得る条件として、予め設定されて記憶装置６２に記憶されている。本実施形態における定期点検条件は、「駆動履歴情報としての累積負荷値が予め定められた定期点検閾値以上である」との条件である。定期点検閾値は、部品交換閾値よりも低い値に設定されている。すなわち、本実施形態におけるＥＤＳ１０では、定期点検が実行された後、さらなる駆動を経た後に部品交換が実行されることとなる。

保守要否検出部５７ｂは、駆動履歴情報が定期点検条件を満たすと特定された場合（ステップＳ３２０：ＹＥＳ）、定期点検「要」を検出する（ステップＳ３４０）。ステップＳ３４０の実行により、保守要否検出処理は完了する。

保守要否検出部５７ｂは、駆動履歴情報が定期点検条件を満たさないと特定された場合（ステップＳ３２０：ＮＯ）、保守「不要」を検出する（ステップＳ３５０）。制御部５２ｂは、ステップＳ３５０の後、保守が不要である旨の通知を行なってもよい。保守が不要である旨の通知は、報知部６６を介してｅＶＴＯＬ１００ｂの乗員に対して発信される通知であってもよく、機体通信部６４を介して外部装置５００に対して発信される通知であってもよい。ステップＳ３５０の実行により、保守要否検出処理は完了する。

図９に示すように、制御部５２ｂは、保守要否検出処理の結果を用いて、複数のＥＤＳ１０のうちの少なくとも１つについて保守要求があるか否かを特定する（ステップＳ１０５ｂ）。ＥＤＳ１０の保守要求が無いと特定された場合（ステップＳ１０５ｂ：ＮＯ）、ステップＳ３００に戻る。

他方、ＥＤＳ１０の保守要求があると特定された場合（ステップＳ１０５ｂ：ＹＥＳ）、すなわち保守対象となるＥＤＳ１０が存在する場合、制御部５２ｂは、保守要否検出処理のステップＳ１２０において更新されて記憶された駆動履歴情報を読み込む（ステップＳ１２５ｂ）。制御部５２ｂは、ステップＳ１２５ｂにおいて読み込まれた駆動履歴情報を用いて、保守対象のＥＤＳ１０を除く他のＥＤＳ１０のうち最も劣化の度合いが大きいＥＤＳ１０を特定する（ステップＳ１３０ｂ）。ステップＳ１３０ｂは、第３実施形態におけるステップＳ１３０と同様に実行される。

制御部５２ｂは、ステップＳ１２５ｂにおいて読み込まれた駆動履歴情報を用いて、保守対象のＥＤＳ１０を除く他のＥＤＳ１０のうち最も劣化の度合いが小さいＥＤＳ１０を特定する（ステップＳ１３２ｂ）。ステップＳ１３２ｂは、第３実施形態におけるステップＳ１３０ａと同様に実行される。なお、ステップＳ１３２ｂの実行後にステップＳ１３０ｂが実行されてもよい。

制御部５２ｂは、保守要否検出処理のステップＳ３３０またはステップＳ３４０において保守「要」と検出されたＥＤＳ１０に対する保守要求の発信とともに、ステップＳ１３０ｂにおいて特定されたＥＤＳ１０とステップＳ１３２ｂにおいて特定されたＥＤＳ１０とを入れ替えるローテーション要求を発信する（ステップＳ１９０ｂ）。保守要求およびローテーション要求は、報知部６６を介してｅＶＴＯＬ１００ｂの乗員に対して発信されてもよく、機体通信部６４を介して外部装置５００に対して発信されてもよい。ステップＳ１９０ｂの実行により、ローテーション要求処理は完了する。

本実施形態において、部品交換閾値および定期点検閾値は、本開示における「第１閾値」にそれぞれ対応する。

以上説明した第４実施形態のｅＶＴＯＬ１００ｂによれば、第３実施形態のｅＶＴＯＬ１００と同様な効果を奏する。加えて、記憶された駆動履歴情報を用いて複数のＥＤＳ１０のそれぞれに対する保守要否を検出する保守要否検出部５７ｂをさらに備えるので、複数のＥＤＳ１０のそれぞれに対する保守時期を適切に判断できる。また、保守要否検出部５７ｂは、駆動履歴情報としての累積負荷値が予め定められた閾値以上であるＥＤＳ１０に対して保守が必要であると検出するので、保守要否を精度良く検出できる。また、部品交換と定期点検とが互いに区別されて保守要否が検出されるので、複数のＥＤＳ１０のそれぞれに対する部品交換時期と定期点検時期とを適切に判断できる。

また、ローテーション要求処理において、複数のＥＤＳ１０のうちの少なくとも１つについて保守要求がある場合にローテーション要求を発信するので、保守対象のＥＤＳ１０に対して保守を実施する際にＥＤＳ１０のローテーションをまとめて実施できる。このため、ローテーションを効率的に実施できるので、保守回数の増加をより抑制できる。

Ｅ．第５実施形態：
図１１に示すように、第５実施形態のｅＶＴＯＬ１００ｂは、制御部５２ｂが実行するローテーション要求処理において、ステップＳ１３０ｂとステップＳ１３２ｂとステップＳ１９０ｂとに代えて、ステップＳ１３０ｃとステップＳ１３２ｃとステップＳ１９０ｃとが実行される点において、第４実施形態のｅＶＴＯＬ１００ｂと異なる。装置構成を含めた他の構成は第４実施形態のｅＶＴＯＬ１００ｂと同じであるので、同一の構成には同一の符号を付し、それらの詳細な説明を省略する。

制御部５２ｂは、保守要否検出処理のステップＳ１２０において更新されて記憶された駆動履歴情報を読み込む（ステップＳ１２５ｂ）。制御部５２ｂは、ステップＳ１２５ｂにおいて読み込まれた駆動履歴情報を用いて、保守対象のＥＤＳ１０を除く他のＥＤＳ１０のうち最も劣化の度合いが大きい一部のＥＤＳ１０のグループを特定する（ステップＳ１３０ｃ）。本実施形態において、複数のＥＤＳ１０は、一部のＥＤＳ１０から成る複数のグループに予め区分されている。なお、ＥＤＳ１０のグループは、予め区分されずにステップＳ１３０ｃにおいて特定されてもよく、また、互いに共働するＥＤＳ１０によって構成されていてもよい。例えば、機体２０の右側に位置する３つのリフト用回転翼３１をそれぞれ回転駆動させる３つのＥＤＳ１０の劣化の度合いが大きい場合には、ステップＳ１３０ｃにおいて、かかる３つのＥＤＳ１０がグループとして特定されてもよい。

制御部５２ｂは、保守対象のＥＤＳ１０を除く他のＥＤＳ１０のうち劣化の度合いが小さい一部のＥＤＳ１０のグループを特定する（ステップＳ１３２ｃ）。上記の例において、機体２０の左側に位置する３つのリフト用回転翼３１をそれぞれ回転駆動させる３つのＥＤＳ１０の劣化の度合いが小さい場合には、ステップＳ１３２ｃにおいて、かかる３つのＥＤＳ１０がグループとして特定されてもよい。なお、ステップＳ１３２ｃで特定されるグループに含まれるＥＤＳ１０の数は、ステップＳ１３０ｃにおいて特定されるグループに含まれるＥＤＳ１０の数と同じである。また、ステップＳ１３２ｃの実行後にステップＳ１３０ｃが実行されてもよい。

制御部５２ｂは、保守要否検出処理のステップＳ３３０またはステップＳ３４０において保守「要」と検出されたＥＤＳ１０に対する保守要求の発信とともに、ステップＳ１３０ｃにおいて特定されたＥＤＳ１０のグループと、ステップＳ１３２ｃにおいて特定されたＥＤＳ１０のグループとを入れ替えるローテーション要求を発信する（ステップＳ１９０ｃ）。ステップＳ１９０ｃの実行により、ローテーション要求処理は完了する。上記の例においては、劣化の度合いが大きい３つのＥＤＳ１０と、劣化の度合いが小さい３つのＥＤＳ１０との搭載位置等がローテーションされることが期待される。

以上説明した第５実施形態のｅＶＴＯＬ１００ｂによれば、第４実施形態のｅＶＴＯＬ１００ｂと同様な効果を奏する。加えて、複数のＥＤＳ１０のうち劣化の度合いが大きい一部のＥＤＳ１０のグループと、複数のＥＤＳ１０のうち劣化の度合いが小さい一部のＥＤＳ１０のグループとを入れ替えるローテーション要求を発信するので、劣化の度合いが大きい複数のＥＤＳ１０に対する保守の時期をそれぞれ遅らせることができる。したがって、複数のＥＤＳ１０のそれぞれに対する保守の時期にバラツキが生じることをより抑制でき、ｅＶＴＯＬ１００ｂ全体として保守回数の増加をより抑制できる。

Ｆ．第６実施形態：
第６実施形態のｅＶＴＯＬ１００は、図７に示すローテーション要求処理において、航空経路の履歴に関する経路履歴情報をさらに用いて各ＥＤＳ１０の劣化の度合いをそれぞれ検出する点において、第３実施形態のｅＶＴＯＬ１００と異なる。装置構成を含めた他の構成は第３実施形態のｅＶＴＯＬ１００と同じであるので、同一の構成には同一の符号を付し、それらの詳細な説明を省略する。

記憶装置６２は、駆動履歴情報として、ｅＶＴＯＬ１００の航空経路の履歴に関する経路履歴情報を記憶している。かかる経路履歴情報は、ｅＶＴＯＬ１００の乗員により設定された航空経路情報の履歴として記憶されていてもよく、外部装置５００から受信されて記憶されていてもよく、ｅＶＴＯＬ１００が有する図示しないカメラやレーダ等により取得される航空経路情報の履歴として記憶されていてもよい。なお、航空経路毎に、各ＥＤＳ１０の駆動負荷、例えば駆動用モータ１２の回転数や駆動時間は、互いに異なる。また、同一の航空経路においては、各ＥＤＳ１０の駆動負荷は、ほぼ同じになる。

制御部５２は、図７に示すステップＳ１３０およびステップＳ１３０ａにおいて、経路履歴情報を用いて、各ＥＤＳ１０の駆動負荷履歴を示す駆動負荷情報をそれぞれ検出し、検出された駆動負荷情報を用いて各ＥＤＳ１０の劣化の度合いをそれぞれ検出する。制御部５２は、複数のＥＤＳ１０のうち最も劣化の度合いが大きいＥＤＳ１０を特定し（ステップＳ１３０）、複数のＥＤＳ１０のうち最も劣化の度合いが小さいＥＤＳ１０を特定する（ステップＳ１３０ａ）。制御部５２は、ステップＳ１３０において特定されたＥＤＳ１０と、ステップＳ１３０ａにおいて特定されたＥＤＳ１０とを入れ替えるローテーション要求を発信し（ステップＳ１９０）、ローテーション要求処理が完了する。

以上説明した第６実施形態のｅＶＴＯＬ１００によれば、第３実施形態のｅＶＴＯＬ１００と同様な効果を奏する。加えて、航空経路の履歴に関する経路履歴情報をさらに用いて各ＥＤＳ１０の劣化の度合いをそれぞれ検出するので、ｅＶＴＯＬ１００の運用状況に応じたＥＤＳ１０の劣化の度合いを精度良く検出できる。例えば、右翼２６に搭載されるＥＤＳ１０に比べて左翼２７に搭載されるＥＤＳ１０の駆動負荷が大きい場合等、特定のＥＤＳ１０の駆動負荷が大きくなるような航空経路を定期的に飛行するような場合においても、ＥＤＳ１０の劣化の度合いを精度良く検出できる。したがって、ＥＤＳ１０の劣化の度合いに応じてより効果的にローテーションの要求を発信できる。

Ｇ．第７実施形態：
図１２に示す第７実施形態のｅＶＴＯＬ１００ｄは、制御装置５０ｂに代えて制御装置５０ｄを備える点と、ローテーション要求処理に代えてまたはローテーション要求処理に加えて、複数のＥＤＳ１０のうちのいずれかのＥＤＳ１０の保守を行なう際に同時に保守を行なうべきＥＤＳ１０に対する保守要求を発信する処理（以下、「同時保守要求処理」と呼ぶ）を実行する点において、第４実施形態のｅＶＴＯＬ１００ｂと異なる。他の構成は第４実施形態のｅＶＴＯＬ１００ｂと同じであるので、同一の構成には同一の符号を付し、それらの詳細な説明を省略する。

制御装置５０ｄは、同時保守検出部５８ｄをさらに有する。同時保守検出部５８ｄは、記憶装置６２に記憶された駆動履歴情報を用いて、複数のＥＤＳ１０のうちのいずれかのＥＤＳ１０の保守を行なう際に同時に保守を行なうべきＥＤＳ１０の有無を検出する。

図１３に示すように、本実施形態における同時保守要求処理は、図１０に示す保守要否検出処理を含んで構成されている。図１３に示す同時保守要求処理は、ｅＶＴＯＬ１００ｄの起動スイッチがオンされると、制御装置５０ｄにおいて繰り返し実行される。

制御部５２ｄは、保守要否検出処理の結果を用いて、複数のＥＤＳ１０のうちの少なくとも１つについて保守要求があるか否かを特定する（ステップＳ１０５ｂ）。ステップＳ１０５ｂは、第４実施形態のローテーション要求処理におけるステップＳ１０５ｂと同様に実行される。ＥＤＳ１０の保守要求が無いと特定された場合（ステップＳ１０５ｂ：ＮＯ）、ステップＳ３００に戻る。

他方、ＥＤＳ１０の保守要求があると特定された場合（ステップＳ１０５ｂ：ＹＥＳ）、すなわち保守対象となるＥＤＳ１０が存在する場合、制御部５２ｄは、保守要否検出処理のステップＳ１２０において更新されて記憶された駆動履歴情報を読み込む（ステップＳ１２５ｂ）。ステップＳ１２５ｂは、第４実施形態のローテーション要求処理におけるステップＳ１２５ｂと同様に実行される。

同時保守検出部５８ｄは、ステップＳ１２５ｂにおいて読み込まれた駆動履歴情報を用いて、保守対象のＥＤＳ１０を除く他のＥＤＳ１０のうち、保守対象のＥＤＳ１０と同時に保守を行なうべきＥＤＳ１０の有無を検出する（ステップＳ４１０ｄ）。ステップＳ４１０ｄは、図１０に示す保守要否検出処理のステップＳ３１０～ステップＳ３５０と同様に、保守として部品交換と定期点検とが区別されるとともに閾値を用いて実行されてもよい。

図１４を用いて、保守対象のＥＤＳ１０と同時に保守を行なうべきＥＤＳ１０の決定方法について説明する。図１４では、ＥＤＳ１０に対する保守として、部品交換および定期点検のうち部品交換の例を代表して示している。図１４において、縦軸は駆動履歴情報を示しており、横軸はＥＤＳ１０の使用期間を示している。駆動履歴情報は、例えば、駆動用モータ１２の累積駆動時間、駆動用モータ１２の累積回転数、駆動用モータ１２の累積駆動電流等の累積負荷値であってもよい。かかる累積負荷値は、任意の複数種類の駆動情報が統合された値やＥＤＳ１０の劣化速度に対応するように変換された値であってもよい。ＥＤＳ１０の使用期間は、ＥＤＳ１０の駆動の有無に関わらず、ＥＤＳ１０が機体２０に取り付けられてから現在までの経過時間を意味している。かかる使用期間は、例えば、各ＥＤＳ１０の駆動部１１内に、バッテリ４０に接続されると自動でカウントアップを開始するタイマーが設けられ、かかるタイマーの情報が制御装置５０ｄに送信されることにより特定されてもよい。

第１閾値は、保守要否検出処理において適用される部品交換閾値を示している。保守要否検出処理では、駆動履歴情報の値が第１閾値以上であるＥＤＳ１０に対して保守が必要であると検出される。第２閾値は、同時保守要求処理において適用される部品交換閾値を示している。同時保守要求処理では、駆動履歴情報の値が第２閾値以上であるＥＤＳ１０に対して、保守要否検出処理において保守が必要であると検出された保守対象ＥＤＳの保守と同時に保守を行なうべきであると検出される。第２閾値は、第１閾値よりも小さい値であり、予め定められて記憶装置６２に記憶されている。第２閾値は、例えば、第１閾値の８割程度の大きさの値に設定されていてもよい。

駆動履歴情報の値が第１閾値には満たないものの第２閾値以上であるＥＤＳ１０は、今後比較的早く駆動履歴情報の値が第１閾値以上となることが推定される。このため、第２閾値以上であるＥＤＳ１０に対し、保守のタイミングを前倒しにして、保守対象のＥＤＳ１０の保守の実施と同じタイミングで保守を実施させることにより、ｅＶＴＯＬ１００ｄ全体として保守回数の増加を抑制できる。ステップＳ４１０ｄでは、保守対象のＥＤＳ１０と同時に保守を行なうべき全てのＥＤＳ１０が特定される。

図１３に示すように、保守対象のＥＤＳ１０と同時に保守を行なうべきＥＤＳ１０が無いと検出された場合（ステップＳ４１０ｄ：ＮＯ）、制御部５２ｄは、保守要否検出処理において保守「要」と検出された保守対象のＥＤＳ１０に対する保守要求のみを発信し（ステップＳ４２０ｄ）、同時保守要求処理は完了する。

他方、保守対象のＥＤＳ１０と同時に保守を行なうべきＥＤＳ１０が有ると検出された場合（ステップＳ４１０ｄ：ＹＥＳ）、すなわち、駆動履歴情報の値が第２閾値以上であるＥＤＳ１０が有ると検出された場合、制御部５２ｄは、保守対象のＥＤＳ１０に対する保守要求とともに、同時に保守を行なうべきＥＤＳ１０に対する保守要求を発信する（ステップＳ４３０ｄ）。以下の説明では、かかる要求を「同時保守要求」とも呼ぶ。ステップＳ４３０ｄの実行により、同時保守要求処理は完了する。同時保守要求は、例えば、乗員室に搭載された表示装置に複数のＥＤＳ１０の搭載位置が示されている場合に、保守対象のＥＤＳ１０が赤色のランプで示され、同時に保守を行なうべきＥＤＳ１０がオレンジ色のランプで示されてもよい。同時保守要求の発信により、ｅＶＴＯＬ１００ｄの乗員や保守作業員等により、保守対象のＥＤＳ１０に対する保守の実施と同じタイミングにおいて、同時に保守を行なうべき全てのＥＤＳ１０に対する保守が実施されることが期待される。

以上説明した第７実施形態のｅＶＴＯＬ１００ｄによれば、制御部５２ｄが同時保守要求処理を実行して、保守対象のＥＤＳ１０の保守を行なう際に同時に保守を行なうべきＥＤＳ１０に対して同時保守要求を発信する。これにより、今後比較的早い時期に保守が必要となることが推定されるＥＤＳ１０に対する保守のタイミングを前倒しにして、保守対象のＥＤＳ１０に対する保守の実施と同じタイミングで保守を実施できる。すなわち、保守対象のＥＤＳ１０の保守を実施する際に他のＥＤＳ１０の保守をまとめて実施できる。このように、第７実施形態のｅＶＴＯＬ１００ｄによれば、記憶された駆動履歴情報を用いて複数のＥＤＳ１０の保守に関する処理として同時保守要求処理を実行することにより、複数のＥＤＳ１０のそれぞれに対する保守の時期にバラツキが生じることを抑制できるので、ｅＶＴＯＬ１００ｄ全体として保守回数の増加を抑制できる。

また、保守要否検出処理において特定のＥＤＳ１０に対する保守要求が検出された場合に、同時に保守を行なうべきＥＤＳ１０の有無を検出するので、保守要否検出処理において更新された駆動履歴情報を用いて同時に保守を行なうべきＥＤＳ１０の有無を検出できる。このため、検出精度の低下を抑制でき、また、ｅＶＴＯＬ１００ｄ全体として保守回数の増加をより抑制できる。また、駆動履歴情報としての累積負荷値が予め定められた閾値以上であるＥＤＳ１０に対して同時に保守を行なうべきであると検出するので、同時に保守を行なうべきＥＤＳ１０の有無を精度良く検出できる。

Ｈ．他の実施形態：
Ｈ－１．他の実施形態１：
上記第１、２実施形態の累積負荷平準化処理は、あくまで一例であり、種々変更可能である。例えば、制御部５２は、複数のＥＤＳ１０のそれぞれの累積負荷値に所定以上の乖離がある場合に、累積負荷値の平準化を行なってもよい。換言すると、複数のＥＤＳ１０における劣化の度合いのバラツキが大きい場合に、累積負荷値の平準化を行なってもよい。より具体的には、例えば、劣化の度合いのバラツキが所定の閾値以上であるか否かを判定し、所定の閾値以上であると判定された場合に累積負荷値の平準化を行なってもよい。また、例えば、最も劣化の度合いが大きいＥＤＳ１０の劣化の度合いが予め定めた閾値を超えた場合に、累積負荷値の平準化を行なってもよい。また、例えば、複数のＥＤＳ１０を、共働するＥＤＳ１０から成る複数のグループに区分し、かかるグループ内の各々の累積負荷値に応じて要求出力の重み付けを行うことにより、かかるグループ内において累積負荷値の平準化を行なってもよい。また、例えば、第６実施形態のローテーション要求処理と同様に、航空経路の履歴に関する経路履歴情報をさらに用いて各ＥＤＳ１０の劣化の度合いをそれぞれ検出してもよい。また、例えば、最も劣化の度合いの大きいＥＤＳ１０や最も劣化の度合いの小さいＥＤＳ１０の要求出力を調整することに代えて、任意の劣化度合いのＥＤＳ１０に対して要求出力を調整することにより、劣化の度合いが大きいＥＤＳ１０への要求出力を劣化の度合いが小さいＥＤＳ１０への要求出力よりも小さくしてもよい。このような構成によっても、上記第１、２実施形態と同様な効果を奏する。

Ｈ－２．他の実施形態２：
上記第３～６実施形態のローテーション要求処理は、あくまで一例であり、種々変更可能である。例えば、制御部５２、５２ｂは、複数のＥＤＳ１０のそれぞれの累積負荷値に所定以上の乖離がある場合に、ローテーション要求を発信してもよい。換言すると、複数のＥＤＳ１０における劣化の度合いのバラツキが大きい場合に、ローテーション要求を発信してもよい。より具体的には、例えば、劣化の度合いのバラツキが所定の閾値以上であるか否かを判定し、所定の閾値以上であると判定された場合にローテーション要求を発信してもよい。また、例えば、最も劣化の度合いが大きいＥＤＳ１０の劣化の度合いが予め定めた閾値を超えた場合に、ローテーション要求を発信してもよい。このような構成によれば、ローテーションの要求が過度に高い頻度で発信されることを抑制でき、より効率的にローテーションが実施されることが期待できる。また、例えば、最も劣化の度合いの大きいＥＤＳ１０と最も劣化の度合いの小さいＥＤＳ１０とを入れ替えることに代えて、任意の劣化度合いの２以上のＥＤＳ１０を対象として、劣化の度合いが大きいＥＤＳ１０と劣化の度合いの小さいＥＤＳ１０とを入れ替えるローテーション要求を発信してもよい。このような構成によっても、上記第３～６実施形態と同様な効果を奏する。

Ｈ－３．他の実施形態３：
上記第４～７実施形態において実行されていた保守要否検出処理は、あくまで一例であり、種々変更可能である。例えば、部品交換と定期点検とが互いに区別されずに保守要否が検出されてもよい。また、例えば、ステップＳ３１０において、部品交換条件に代えてＥＤＳ１０全体を交換する条件が用いられてもよい。また、複数種類の駆動情報に基づく駆動履歴情報を用いて保守要否が検出されてもよく、駆動履歴情報に加えてＥＤＳ１０の使用期間に関する情報が組み合わされて保守要否が検出されてもよい。また、例えば、第１閾値としての部品交換閾値や定期点検閾値に代えて、または、第１閾値に加えて、所定の駆動履歴情報に基づいて、部品交換条件や定期点検条件が設定されている態様であってもよい。かかる態様においては、例えば、所定期間における駆動用モータ１２の累積駆動電流の増加幅が所定以上であること等、所定期間における駆動情報の変動値が部品交換条件や定期点検条件として設定されていてもよい。このような構成によっても、上記第４～７実施形態と同様な効果を奏する。

Ｈ－４．他の実施形態４：
上記第７実施形態の同時保守要求処理は、保守要否検出処理を含んで構成されていたが、保守要否検出処理が省略された態様であってもよい。かかる態様においては、例えば、ｅＶＴＯＬ１００ｄの乗員や保守作業員等がＥＤＳ１０の異常を発見して、異常が発見されたＥＤＳ１０の保守を行なう際に、かかるＥＤＳ１０と同時に保守を行なうべき他のＥＤＳ１０の有無が検出されてもよい。また、第７実施形態の同時保守要求処理において、第２閾値に代えて、または、第２閾値に加えて、所定の駆動履歴情報に基づいて、同時に保守を行なうべき部品交換条件や定期点検条件が設定されている態様であってもよい。このような構成によっても、上記第７実施形態と同様な効果を奏する。

Ｈ－５．他の実施形態５：
上記各実施形態の制御装置５０、５０ｂ、５０ｄは、ｅＶＴＯＬ１００、１００ｂ、１００ｄに搭載されていたが、外部装置５００に搭載されて用いられる態様であってもよい。かかる態様においては、ｅＶＴＯＬ１００、１００ｂ、１００ｄに搭載される制御装置（制御装置５０、５０ｂ、５０ｄとは別の制御装置）に接続された機体通信部６４と外部通信部５２０との間で制御信号の送受信が行なわれてもよい。すなわち一般には、制御装置５０、５０ｂ、５０ｄは、ｅＶＴＯＬ１００、１００ｂ、１００ｄが備える機体通信部６４と通信可能な外部通信部５２０をさらに備え、ｅＶＴＯＬ１００、１００ｂ、１００ｄの外部に存在していてもよい。かかる構成によれば、外部装置５００において複数のｅＶＴＯＬ１００、１００ｂ、１００ｄに対する累積負荷平準化処理、保守要否検出処理、ローテーション処理および同時保守要求処理を制御できる。

Ｈ－６．他の実施形態６：
上記各実施形態におけるｅＶＴＯＬ１００、１００ｂ、１００ｄの構成は、あくまで一例であり、種々変更可能である。例えば、記憶装置６２が省略されて、外部装置５００が備える図示しないメモリに、駆動履歴情報が記憶される態様であってもよい。かかる態様において、記憶制御部５６は、機体通信部６４と外部通信部５２０とを介して駆動履歴情報を外部装置５００のメモリに記憶させてもよい。また、例えば、各ＥＤＳ１０は、駆動履歴情報を記憶可能な記憶装置をそれぞれ有していてもよく、外部通信部５２０と通信可能な通信装置をそれぞれ有していてもよい。各ＥＤＳ１０に搭載された記憶装置に駆動履歴情報が記憶されることにより、ＥＤＳ１０のローテーションが実行された場合においても、複数のＥＤＳ１０の駆動履歴情報を容易に管理できる。より具体的には、各ＥＤＳ１０の駆動履歴情報とともに識別情報を制御装置５０等に送信することを省略でき、記憶装置６２等において各ＥＤＳ１０の識別情報を記憶することを省略できる。また、例えば、各ＥＤＳ１０は、それぞれ駆動部１１を有していたが、共通の駆動部１１により複数の駆動用モータ１２がそれぞれ駆動されてもよい。また、例えば、回転翼３０とＥＤＳ１０とは、９つに限らず任意の複数であってもよく、任意の位置に搭載されていてもよい。また、例えば、リフト用回転翼３１とクルーズ用回転翼３２とに代えてティルトロータにより構成されていてもよい。また、例えば、ｅＶＴＯＬ１００、１００ｂ、１００ｄは、有人航空機に代えて無人航空機として構成されていてもよい。

本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した形態中の技術的特徴に対応する各実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

１０…ＥＤＳ（電駆動システム）、１１…駆動部、１２…駆動用モータ、３０…回転翼、５０、５０ｂ、５０ｄ…制御装置、５２、５２ｂ、５２ｄ…制御部、５５…駆動情報検出部、５６…記憶制御部、１００、１００ｂ、１００ｄ…ｅＶＴＯＬ（電動垂直離着陸機）

Claims (9)

1. 回転翼（３０）を回転駆動させる駆動用モータ（１２）と前記駆動用モータを駆動させる駆動部（１１）とを有する複数の電駆動システム（１０）を備える電動垂直離着陸機（１００、１００ｂ、１００ｄ）の制御装置（５０、５０ｂ、５０ｄ）であって、
   離陸動作と、飛行動作と、着陸動作のうちの少なくとも１つを含む前記電動垂直離着陸機の動作中に、
   前記駆動用モータの劣化状態の指標となるモータ情報と、前記駆動部の劣化状態の指標となる駆動部情報と、のうちの少なくとも一方を含む駆動情報を、前記複数の電駆動システムのそれぞれに対して検出する駆動情報検出部（５５）と、
   前記駆動情報の履歴に関する駆動履歴情報を記憶させる記憶制御部（５６）と、
   記憶された前記駆動履歴情報を用いて前記複数の電駆動システムの保守に関する処理を実行する制御部（５２、５２ｂ、５２ｄ）と、
   記憶された前記駆動履歴情報を用いて前記複数の電駆動システムのそれぞれに対する保守要否を検出する保守要否検出部（５７ｂ）と、
   を備え、
   前記駆動履歴情報は、累積負荷値を含み、
   前記保守要否検出部は、前記累積負荷値が予め定められた第１閾値以上である前記電駆動システムに対して保守が必要であると検出する、
   電動垂直離着陸機の制御装置。
2. 請求項１に記載の電動垂直離着陸機の制御装置において、
   前記制御部は、前記処理として、劣化の度合いが大きい前記電駆動システムへの要求出力を、前記劣化の度合いが小さい前記電駆動システムへの要求出力よりも小さくする累積負荷平準化処理を実行する、
   電動垂直離着陸機の制御装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の電動垂直離着陸機の制御装置において、
   前記制御部は、前記処理として、劣化の度合いが大きい前記電駆動システムと、前記劣化の度合いが小さい前記電駆動システムと、を入れ替える要求を発信するローテーション要求処理を実行する、
   電動垂直離着陸機の制御装置。
4. 請求項３に記載の電動垂直離着陸機の制御装置において、
   前記制御部は、前記ローテーション要求処理において、前記複数の電駆動システムのうち前記劣化の度合いが大きい一部の前記電駆動システムのグループと、前記複数の電駆動システムのうち前記劣化の度合いが小さい一部の前記電駆動システムのグループと、を入れ替える要求を発信する、
   電動垂直離着陸機の制御装置。
5. 請求項２から請求項４までのいずれか一項に記載の電動垂直離着陸機の制御装置において、
   前記駆動履歴情報は、航空経路の履歴に関する経路履歴情報を含み、
   前記制御部は、
   前記経路履歴情報を用いて、前記複数の電駆動システムの駆動負荷履歴を示す駆動負荷情報をそれぞれ検出し、
   検出された前記駆動負荷情報を用いて前記複数の電駆動システムの前記劣化の度合いをそれぞれ検出する、
   電動垂直離着陸機の制御装置。
6. 請求項１から請求項５までのいずれか一項に記載の電動垂直離着陸機の制御装置において、
   前記複数の電駆動システムのうちのいずれかの前記電駆動システムの保守を行なう際に同時に保守を行なうべき他の前記電駆動システムの有無を、記憶された前記駆動履歴情報を用いて検出する同時保守検出部（５８ｄ）をさらに備え、
   前記制御部は、前記処理として、同時に保守を行なうべき前記他の電駆動システムが有ると検出された場合に、前記他の電駆動システムに対する保守要求を発信する同時保守要求処理を実行する、
   電動垂直離着陸機の制御装置。
7. 請求項１に従属する請求項６に記載の電動垂直離着陸機の制御装置において、
   前記同時保守検出部は、前記保守要否検出部により前記電駆動システムの保守が必要であると検出された場合に、前記累積負荷値が、前記第１閾値よりも小さい予め定められた第２閾値以上である前記他の電駆動システムに対して、同時に保守を行なうべきであると検出する、
   電動垂直離着陸機の制御装置。
8. 請求項１から請求項７までのいずれか一項に記載の電動垂直離着陸機の制御装置において、
   前記電動垂直離着陸機が備える機体通信部（６４）と通信可能な外部通信部（５２０）をさらに備え、前記電動垂直離着陸機の外部に位置する外部装置（５００）に搭載される、
   電動垂直離着陸機の制御装置。
9. 請求項１から請求項７までのいずれか一項に記載の電動垂直離着陸機の制御装置を備える、
   電動垂直離着陸機。

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