JP2021031008A - 電動垂直離着陸機の動作確認用装置 - Google Patents

Abstract

【課題】電駆動システムの機能試験を、電動垂直離着陸機の運用場所において実行する。【解決手段】電動垂直離着陸機１００に搭載されている電駆動システム１０の動作確認用装置７０であって、電駆動システムは、電動垂直離着陸機が有する回転翼を駆動させるモータを含み、動作確認用装置は、地面との固定部７１と、電駆動システムと直接的に又は電動垂直離着陸機の機体２０を介して間接的に連結するための連結部７２と、を備える。【選択図】図４

Description

本開示は、電動垂直離着陸機の動作確認用装置に関する。

近年、ガスタービンエンジンを有する飛行機とは異なる種類の航空機として、電動垂直離着陸機（ｅＶＴＯＬ：electric Vertical Take-Off and Landing aircraft）と呼ばれる有人または無人の航空機の開発が活発化している。電動垂直離着陸機は、モータを有する電駆動システム（ＥＤＳ：Electric Drive System）を複数備え、複数のモータによって複数の回転翼が回転駆動されることで、機体の揚力や推力を得ている。それぞれの電駆動システムの交換後や点検後には、かかる電駆動システムが正常に動作して回転翼が回転することを確認するための機能試験が実行されることが望ましい。特許文献１には、ガスタービンエンジンの機能を解析するための方法が開示されている。ガスタービンエンジンと同様に、電動垂直離着陸機の電駆動システムも、交換時や定期点検等において機能試験が行われることが求められる。

特開２０１７−１４６２９９号公報

電動垂直離着陸機は、ガスタービンエンジンを備える固定翼機等と比較して狭い場所でも離着陸することができるため、様々な場所で運用されることが想定される。他方、電駆動システムの機能試験は、回転翼を回転駆動させる際に電駆動システムを地面等に固定するための治具等の専用設備が必要であるため、ガスタービンエンジンを有する飛行機と同様に、専用設備を備える検査場等において実行されることが想定される。これらのことから、本願発明者らは、機能試験を実行するために電動垂直離着陸機を運用場所から検査場等へと移動させることが非効率的であると考えた。このため、電動垂直離着陸機の運用場所において電駆動システムの機能試験を実行可能な技術が望まれる。

本開示は、以下の形態として実現することが可能である。

本開示の一形態によれば、動作確認用装置（７０）が提供される。この動作確認用装置は、電動垂直離着陸機（１００）に搭載されている電駆動システム（１０）の動作確認用装置であって、前記電駆動システムは、前記電動垂直離着陸機が有する回転翼を駆動させるモータを含み、前記動作確認用装置は、地面との固定部（７１）と、前記電駆動システムと直接的に又は前記電動垂直離着陸機の機体（２０）を介して間接的に連結するための連結部（７２）と、を備える。

この形態の電動垂直離着陸機の動作確認用装置によれば、地面との固定部と、電駆動システムと直接的に又は電動垂直離着陸機の機体を介して間接的に連結するための連結部とを備えるので、機能試験を実行するための場所が検査場等に限定されることを抑制できる。このため、試験対象システムの機能試験を電動垂直離着陸機の運用場所において実行できる。

本開示は、種々の形態で実現することも可能である。例えば、動作確認用装置を備える電動垂直離着陸機、電動垂直離着陸機の動作確認方法等の形態で実現することができる。

制御装置を搭載した電動垂直離着陸機の構成を模式的に示す上面図である。 電動垂直離着陸機の構成を模式的に示す側面図である。 電動垂直離着陸機の構成を示すブロック図である。 試験対象システムに装着された動作確認用装置を模式的に示す斜視図である。 試験処理手順を示すフローチャートである。 試験結果の例を示すグラフである。 試験の通信手順を示すシーケンス図である。

Ａ．第１実施形態：
Ａ−１．装置構成：
図１および図２に示すように、本開示の一実施形態としての制御装置５０は、電動垂直離着陸機１００（以下、「ｅＶＴＯＬ（electric Vertical Take-Off and Landing aircraft）１００」とも呼ぶ）に搭載されて、ｅＶＴＯＬ１００の動作を制御する。

ｅＶＴＯＬ１００は、電気により駆動され、鉛直方向に離着陸可能な有人航空機として構成されている。ｅＶＴＯＬ１００は、制御装置５０に加えて、機体２０と、複数の回転翼３０と、複数の電駆動システム１０（以下、「ＥＤＳ（Electric Drive System）１０とも呼ぶ」と、図３に示すバッテリ４０と、コンバータ４２と、分配器４４と、機体通信部６４と、報知部６６とを備えている。図１に示すように、本実施形態のｅＶＴＯＬ１００は、回転翼３０とＥＤＳ１０とをそれぞれ８つずつ備えている。なお、図３では、図示の便宜上、ｅＶＴＯＬ１００が備える８つの回転翼３０およびＥＤＳ１０のうち、２つの回転翼３０およびＥＤＳ１０を代表して示している。

図１および図２に示すように、機体２０は、ｅＶＴＯＬ１００において８つの回転翼３０およびＥＤＳ１０を除いた部分に相当する。機体２０は、機体本体部２１と、支柱部２２と、６つの第１支持部２３と、６つの第２支持部２４と、主翼２５と、尾翼２８とを備える。

機体本体部２１は、ｅＶＴＯＬ１００の胴体部分を構成する。機体本体部２１は、機体軸ＡＸを対称軸として左右対称の構成を有する。本実施形態において、「機体軸ＡＸ」とは、機体重心位置ＣＭを通り、ｅＶＴＯＬ１００の前後方向に沿った軸を意味している。また、「機体重心位置ＣＭ」とは、乗員が搭乗していない空虚重量時におけるｅＶＴＯＬ１００の重心位置を意味している。機体本体部２１の内部には、図示しない乗員室が形成されている。また、機体本体部２１には、加速度センサ２９が搭載されている。加速度センサ２９は、三軸センサにより構成され、ｅＶＴＯＬ１００の加速度を測定する。加速度センサ２９による測定結果は、制御装置５０へと出力される。

支柱部２２は、鉛直方向に延びる略柱状の外観形状を有し、機体本体部２１の上部に固定されている。本実施形態において、支柱部２２は、鉛直方向に見てｅＶＴＯＬ１００の機体重心位置ＣＭと重なる位置に配置されている。支柱部２２の上端部には、６つの第１支持部２３の一方の端部がそれぞれ固定されている。６つの第１支持部２３は、それぞれ略棒状の外観形状を有し、鉛直方向に垂直な面に沿って延びるように、互いに等角度間隔で放射状に配置されている。各第１支持部２３の他方の端部、すなわち支柱部２２から遠ざかる位置にある端部には、それぞれ回転翼３０とＥＤＳ１０とが配置されている。６つの第２支持部２４は、それぞれ略棒状の外観形状を有し、互いに隣り合う第１支持部２３の他方の端部（支柱部２２と接続されていない側の端部）同士を接続している。

主翼２５は、右翼２６と左翼２７とにより構成されている。右翼２６は、機体本体部２１から右方向に延びて形成されている。左翼２７は、機体本体部２１から左方向に延びて形成されている。右翼２６と左翼２７とには、それぞれ回転翼３０とＥＤＳ１０とが１つずつ配置されている。尾翼２８は、機体本体部２１の後端部に形成されている。

８つの回転翼３０のうちの６つは、各第２支持部２４の端部に配置され、主に機体２０の揚力を得るためのリフト用回転翼３１として構成されている。８つの回転翼３０のうちの２つは、右翼２６と左翼２７とにそれぞれ配置され、主に機体２０の推力を得るためのクルーズ用回転翼３２として構成されている。各回転翼３０は、それぞれの回転軸を中心として、互いに独立して回転駆動される。各回転翼３０は、互いに等角度間隔で配置された３つのブレード３３をそれぞれ有する。本実施形態において、各回転翼３０のブレード角は、それぞれ可変に構成されている。具体的には、制御装置５０からの指示に従い図示しないアクチュエータによってブレード角が調整される。図３に示すように、各回転翼３０には、回転数センサ３４と、トルクセンサ３５とがそれぞれ設けられている。回転数センサ３４は、回転翼３０の回転数を測定する。トルクセンサ３５は、回転翼３０の回転トルクを測定する。各センサ３４、３５による測定結果は、制御装置５０へと出力される。

図１に示す８つのＥＤＳ１０は、各回転翼３０をそれぞれ回転駆動させるための電駆動システムとして構成されている。８つのＥＤＳ１０のうちの６つは、それぞれリフト用回転翼３１を回転駆動させる。８つのＥＤＳ１０のうちの２つは、それぞれクルーズ用回転翼３２を回転駆動させる。

図３に示すように、各ＥＤＳ１０は、駆動部１１と、駆動用モータ１２と、ギアボックス１３と、回転数センサ１４と、電流センサ１５と、電圧センサ１６と、トルクセンサ１７と、ＥＤＳ側記憶部１８とを有する。

駆動部１１は、図示しないインバータ回路と、かかるインバータ回路を制御する図示しないコントローラとを含む電子機器として構成されている。インバータ回路は、ＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor）やＭＯＳＦＥＴ（Metal-Oxide-Semiconductor Field-Effect Transistor）等のパワー素子により構成され、コントローラから供給される制御信号に応じたデューティ比により駆動用モータ１２に駆動電圧を供給する。コントローラは、制御装置５０と電気的に接続されており、制御装置５０からの指令に応じてインバータ回路に制御信号を供給する。

駆動用モータ１２は、本実施形態ではブラシレスモータにより構成され、駆動部１１のインバータ回路から供給される電圧および電流に応じた回転運動を出力する。なお、ブラシレスモータに代えて、誘導モータやリラクタンスモータ等の任意のモータにより構成されていてもよい。

ギアボックス１３は、駆動用モータ１２と回転翼３０とを物理的に接続している。ギアボックス１３は、図示しない複数のギアを有し、駆動用モータ１２の回転を減速して回転翼３０へと伝達する。なお、ギアボックス１３が省略されて駆動用モータ１２に回転翼３０の回転軸が直接的に接続されていてもよい。

回転数センサ１４とトルクセンサ１７とは、それぞれ駆動用モータ１２に設けられており、駆動用モータ１２の回転数と回転トルクとをそれぞれ測定する。電流センサ１５と電圧センサ１６とは、それぞれ駆動部１１と駆動用モータ１２との間に設けられており、駆動電流と駆動電圧とをそれぞれ測定する。各センサ１４〜１７による測定結果は、駆動部１１を介して制御装置５０へと出力される。

ＥＤＳ側記憶部１８には、予め試験用プログラムが記憶されている。制御装置５０から入力される試験日時と、緯度経度と、機体番号と、気温圧力といった入力情報が、ＥＤＳ側記憶部１８に保存される。また、ＥＤＳ側記憶部１８には、各センサからの計測データが記憶される。

バッテリ４０は、リチウムイオン電池により構成され、ｅＶＴＯＬ１００における電力供給源の１つとして機能する。バッテリ４０は、主に、各ＥＤＳ１０がそれぞれ有する駆動部１１へと電力を供給して各駆動用モータ１２を駆動させる。なお、リチウムイオン電池に代えて、ニッケル水素電池等の任意の二次電池により構成されていてもよく、バッテリ４０に代えて、またはバッテリ４０に加えて、燃料電池や発電機等の任意の電力供給源が搭載されていてもよい。

コンバータ４２は、バッテリ４０と接続されており、バッテリ４０の電圧を降圧してｅＶＴＯＬ１００が備える図示しない補機類や制御装置５０へと供給する。分配器４４は、バッテリ４０の電圧を各ＥＤＳ１０が備える駆動部１１へと分配する。

制御装置５０は、記憶部５１とＣＰＵ（Central Processing Unit）とを備えるマイクロコンピュータであり、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）として構成されている。記憶部５１は、ＲＯＭ（Read Only Memory）とＲＡＭ（Random Access Memory）とを有する。ＣＰＵは、記憶部５１に予め記憶されている制御プログラムを実行することにより、ｅＶＴＯＬ１００の全体動作を制御する制御部５２として機能する。

ｅＶＴＯＬ１００の全体動作としては、例えば、垂直離着陸動作、飛行動作や、各ＥＤＳ１０の機能試験の実行動作等が該当する。垂直離着陸動作および飛行動作は、設定された航空経路情報に基づいて実行されてもよく、乗員の操縦により実行されてもよく、後述する外部装置５００が備える外部制御部５１０からの指令に基づいて実行されてもよい。制御部５２は、ｅＶＴＯＬ１００の動作において、各ＥＤＳ１０が有する駆動用モータ１２の回転数および回転方向や、各回転翼３０のブレード角等を制御する。

各ＥＤＳ１０の機能試験は、定期点検や不具合発生時の点検等を含むＥＤＳ１０の点検や、ＥＤＳ１０の構成部品の交換等の保守が行なわれた後に、点検や保守対象となったＥＤＳ１０を対象として簡易的な動作確認のために実行される。本実施形態では、機能試験の対象となるＥＤＳ１０を、「試験対象システム」と呼ぶ。機能試験では、試験対象システムが正常に動作して、試験対象システムが回転駆動する回転翼３０（以下、「試験対象回転翼」とも呼ぶ」が正常に回転することが確認される。具体的には、機能試験では、回転翼３０に対して所定の試験パターンで電圧および電流を供給し、このときの電圧値、電流値、モータ回転数、回転翼回転数、温度等を測定し、目標値と実測値との差分に基づき、試験対象システムおよび試験対象回転翼の正常性が判断される。

機体通信部６４は、無線通信を行なう機能を有し、外部装置５００が備える外部通信部５２０とｅＶＴＯＬ１００との間で情報の送受信を行なうとともに、制御装置５０と通信可能に構成されている。無線通信としては、例えば、４Ｇ（第４世代移動体通信システム）や５Ｇ（第５世代移動体通信システム）等の電気通信事業者が提供する無線通信や、ＩＥＥＥ８０２．１１規格に従った無線ＬＡＮ通信等が該当する。また、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）や、ＩＥＥＥ８０２．３規格に従った有線通信であってもよい。なお、外部装置５００としては、例えば、機能試験の制御や試験結果の記録等を行うサーバ装置等の管理および制御用のコンピュータが該当する。かかる管理・制御用コンピュータは、例えば、航空管制室に配置されているサーバ装置であってもよく、また、機能試験を含む保守や点検を行う保守作業員がｅＶＴＯＬ１００の運用場所に持ち込んだパーソナルコンピュータであってもよい。

報知部６６は、制御装置５０からの指示に従って報知を行う。本実施形態において、報知部６６は、乗員室に搭載されて文字や画像等を表示する表示装置や、音声や警告音等を出力するスピーカ等により構成され、視覚情報や聴覚情報によって乗員に各種情報を報知する。

Ａ−２．動作確認用装置の構成：
図４に示す動作確認用装置７０は、機能試験を実行する際に試験対象システムに装着される。動作確認用装置７０は、任意の場所において、地面に固定される。また、動作確認用装置７０は、機能試験において、試験対象システムの推力を計測し、記憶し、さらに、機能試験の合否判定を行う。動作確認用装置７０は、固定部７１と、連結部７２と、推力関連値センサ部７３と、本体部７４と、位置調整部７８とを備える。固定部７１は、後述する位置調整部７８を介して動作確認用装置７０全体を地面に固定する役割を担う。固定部７１は、第１支持部２３と平行な方向に延びるレール状の矩形板と、第１支持部２３と垂直な方向に延びるレール状の矩形板を備え、格子状に形成されている。なお、固定部７１は４本のレール状の矩形板を備えているが、任意の本数の矩形板を備えてもよい。また、固定部は、レール状の矩形板でなく任意の形状板であってもよい。

連結部７２は動作確認用装置７０の上端に位置し、ｅＶＴＯＬ１００の機体２０を介して間接的にＥＤＳ１０と連結する役割を担う。具体的には、連結部７２は第１支持部２３を介してＥＤＳ１０と連結する。連結部７２の下端側は後述する推力関連値センサ部７３と連結している。なお、連結部７２とＥＤＳ１０とは、直接的に連結していてもよい。

推力関連値センサ部７３は、図４に示されるように、連結部７２の下端から本体部７４の上端にかけて配置される。推力関連値センサ部７３は、円柱状の外観形状を有する。本実施形態において、推力関連値センサ部７３は、連結部７２と本体部７４とを連結すると共に、試験対象システムのＥＤＳ１０の推力を計測する推力センサを内蔵している。推力センサは、例えば、バネと、バネの伸びであるひずみを検出するひずみゲージとを有し、検出されるひずみを利用して推力を計測する。動作確認用装置７０に推力関連値センサ部７３が配置されることにより、ＥＤＳ１０が推力センサを有しない構成においても、推力に関して機能試験の合否判断が可能となる。

本体部７４は、インターフェイス部７５と、合否判定用演算装置７６と、表示部７７とを備える。インターフェイス部７５は、後述する取得部７６ｃにおいて取得されたＥＤＳ１０の出力値と、後述する判定部７６ａにおける判定の実行結果とのうちの少なくとも一方を外部に出力する。合否判定用演算装置７６は、判定部７６ａと、演算装置側記憶部７６ｂと、取得部７６ｃとを備える。本実施形態において、判定部７６ａは、インターフェイス部７５で取得された指令値および想定出力とＥＤＳ１０の出力値との差分が予め定められた範囲に収まっているか否かの判定を実行する。演算装置側記憶部７６ｂには、インターフェイス部７５で取得された指令値、想定出力（駆動用モータ１２を試験駆動させた際の回転数、トルク、モータ温度、推力、振動等の変化パターンの理論値もしくは推定値）、及びＥＤＳ１０の出力値が記憶される。取得部７６ｃは、ＥＤＳ１０に対する指令値および想定出力と、ＥＤＳ１０の出力値とを取得する。なお、本実施形態において、取得部７６ｃは、推力関連値センサ部７３から直接推力を取得できる。表示部７７は、計測結果や合否判定結果を表示するためのディスプレイである。

位置調整部７８は、固定部７１と地面との間に配置され、地面との固定位置を調整する。位置調整部７８は、例えば、固定部７１の地面側に装着される車輪の付いたキャスターによって固定位置が調整される。走行方向が旋回する自在車、または、走行方向が固定している固定車によって位置が調整され、図示しないストッパーによって回転が止められて動作確認用装置７０が地面に固定される。本実施形態において、「地面に固定される」とは、機能試験の実行に伴って機体２０に応力が働いた場合でも、ＥＤＳ１０が所定の範囲を超えて位置ずれしないような程度に、動作確認用装置７０が地面に固定されていることを意味する。

Ａ−３．試験処理の手順：
図５に示す試験処理は、ＥＤＳ１０の交換と、交換後のＥＤＳ１０の機能試験を行うための処理を意味する。したがって、例えば、ＥＤＳ１０の構成部品の一部が故障した場合や、部品の定期交換時期が到来した場合などに実行される。動作確認用装置７０が第１支持部２３を介してＥＤＳ１０に取り付けられる（ステップＳ１０）。このとき、ＥＤＳ１０の鉛直方向の中心軸と動作確認用装置７０の鉛直方向の中心軸とが一致するように、取り付けられる。動作確認用装置７０が位置調整部７８によって地面に固定される（ステップＳ１１）。なお、上述のステップＳ１０とステップＳ１１とは、同時に行われてもよいし、ステップＳ１１が先に実行されステップＳ１０が後に実行されてもよい。

制御装置５０の制御部５２は、試験対象システムであるＥＤＳ１０の駆動部１１に回転数指令を出力する（ステップＳ１２）。これにより、試験対象システムは回転翼３０を駆動させ、推力（揚力）が生じることとなる。動作確認用装置７０は、ＥＤＳ１０に接続され且つ地面に固定されている。このため、ステップＳ１２の実行により推力が生じた場合であっても、動作確認用装置７０は、かかる推力と同じ大きさの反力を生じさせるので、試験対象システムの鉛直方向の変位が抑制される。このようにして、試験対象システムの駆動用モータ１２を鉛直方向の変位を抑制した状態において、推力関連値センサ部７３は、試験対象システムの推力を計測し、インターフェイス部７５は、推力関連値センサ部７３により得られる計測値を演算装置側記憶部７６ｂに記憶させる（ステップＳ１３）。判定部７６ａは、動作確認用装置７０において計測された推力と、推力想定値とを比較して合否判定をする（ステップＳ１４）。具体的には、図６に示すように、判定部７６ａは、推力計測値と推力想定値との差分の絶対値を所定の時間間隔で求めていく。そして、試験期間全体に亘って得られた差分の絶対値が予め定められた閾値より小さければ合格と判定し、閾値以上であれば不合格と判定する。試験期間全体のいずれかの時点において差分の絶対値が閾値以上である場合には、想定される推力とは大きく外れた推力が得られており、試験対象システムやｅＶＴＯＬ１００自体に何らかの問題があると推定される。そこで、本実施形態では、この場合、試験を不合格と判定するようにしている。判定部７６ａは、計測結果と合否判定結果を、インターフェイス部７５を介して制御装置５０に出力する（ステップＳ１５）。ステップＳ１５の完了後、試験処理は終了する。

以上説明した第１実施形態の動作確認用装置７０によれば、地面との固定部７１と、電駆動システム１０と直接的に又は電動垂直離着陸機の機体を介して間接的に連結するための連結部７２とを備えるので、機能試験を実行するための場所が検査場等に限定されることを抑制できる。このため、試験対象システムの機能試験を電動垂直離着陸機の運用場所において実行できる。

Ｂ．第２実施形態：
第２実施形態の動作確認用装置７０およびｅＶＴＯＬ１００の構成は、第１実施形態の動作確認用装置７０およびｅＶＴＯＬ１００の構成と同じであるので、同一の構成要素には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。第１実施形態では、推力のみを用いて機能試験の合否を判定していたが、第２実施形態では、推力以外の他のパラメータも用いて機能試験の合否を判定する。

図７に示す試験処理のシーケンスは、制御装置５０に接続されている図示しないユーザインターフェイスから、作業員が機能試験実施の指示を入力することにより開始される。制御装置５０において制御部５２は、試験開始の合図を試験対象システムのＥＤＳ１０に送信する（ステップＳ２０）。ＥＤＳ１０は、かかる合図を契機として、回転翼３０、動作確認用装置７０、およびバッテリ４０が、試験開始可能な状態（Ｒｅａｄｙ）であるか否かを確認する（ステップＳ２１）。例えば、回転翼３０であれば一時的に給電して回転可能であるか否かを確認する。動作確認用装置７０であれば、所定の動作確認用信号を動作確認用装置７０に送信し、その応答信号を受信するか否かを確認する。バッテリ４０であれば、バッテリ４０の残容量（ＳＯＣ：State Of Charge）を確認する。ＥＤＳ１０は、回転翼３０、動作確認用装置７０、およびバッテリ４０がＲｅａｄｙである場合には、その旨を制御装置５０に通知する（ステップＳ２２）。

Ｒｅａｄｙを受信した制御装置５０は、試験日時と、緯度経度と、機体番号と、気温圧力等の入力情報をＥＤＳ１０へ送信し（ステップＳ２３）、ＥＤＳ１０は、受信した入力情報をＥＤＳ側記憶部１８に保存する（ステップＳ２４）。ＥＤＳ１０は、動作確認用装置７０に対して試験駆動の同期信号を送信し、動作確認用装置７０は、ＥＤＳ１０に対して同期信号を受信した旨を通知する送信を行う（ステップＳ２５）。かかる同期信号の送受信により、回転翼３０の試験駆動と動作確認用装置７０における推力の測定とが同期できる。同期信号を受信した動作確認用装置７０は、制御装置５０からの回転数指令値、推力関連値センサ部７３から取得した推力計測値および回転数センサ３４およびトルクセンサ３５で計測されたデータの記録を開始する。ＥＤＳ１０は、制御装置５０に出力指令要求を送信する（ステップＳ２６）。制御装置５０は、ＥＤＳ１０へ想定出力および回転数の指令を送信する（ステップＳ２７）。かかる指令を受信したＥＤＳ１０は、ＥＤＳ側記憶部１８に予め記憶されている試験用プログラムに従って駆動用モータ１２を試験駆動させる（ステップＳ２８）。このとき、ＥＤＳ１０では、駆動用モータ１２に対して所定の試験パターンの電流値および電圧値を供給するように駆動部１１が制御され、また、バッテリ４０から電力が供給される。

推力関連値センサ部７３から取得した推力計測値、ＥＤＳ１０から想定出力、回転数指令を順次、受信し演算装置側記憶部７６ｂに記憶する（ステップＳ２９）。回転数センサ３４やトルクセンサ３５は、計測したデータをＥＤＳ１０に送信する（ステップＳ３０）。ＥＤＳ１０は、各センサで計測された計測データを順次、動作確認用装置７０および制御装置５０へと送信する（ステップＳ３１）。制御装置５０と動作確認用装置７０は、各センサからの計測データを順次、記憶部５１と演算装置側記憶部７６ｂに、各々記憶する（ステップＳ３２）。駆動電圧等を変化させる周波数を変えて、ステップＳ２７からステップＳ３２までが繰り返される。

制御装置５０がＥＤＳ１０へ機能試験終了の合図を送信し、機能試験終了の合図を受信したＥＤＳ１０は動作確認要装置７０へ機能試験終了の合図を送信する（ステップＳ３３）。動作確認用装置７０の判定部７６ａにおいて、合否判定が行われ（ステップＳ３４）、合否判定結果がＥＤＳ１０へと送信され、ＥＤＳ１０から制御装置５０へと送信される（ステップＳ３５）。

以上説明した第２実施形態の動作確認用装置によれば、推力に加えて、推力以外の他のパラメータも用いて機能試験の合否を判定する。このため、試験対象システムであるＥＤＳ１０に対して詳しい機能試験を行うことができる。

Ｃ．他の実施形態：
Ｃ−１．他の実施形態１：
上記各実施形態の動作確認用装置７０において、推力関連値センサ部７３は、試験対象システムのＥＤＳ１０の推力を計測する推力センサを内蔵し、本体部７４は、インターフェイス部７５と、判定部７６ａと、演算装置側記憶部７６ｂと、取得部７６ｃと、表示部７７とを備えていたが、本実施形態はこれに限られない。本実施形態の動作確認用装置７０は、試験対象システムのＥＤＳ１０の推力を計測する推力センサと、インターフェイス部７５と、判定部７６ａと、演算装置側記憶部７６ｂと、取得部７６ｃと、表示部７７のうち、一部は省略されてもよい。推力関連値センサ部７３は、単なる接続用であってもよい。かかる構成によれば、動作確認用装置７０の構成を簡易にできる。

Ｃ−２．他の実施形態２：
上記各実施形態の動作確認用装置７０において、地面との固定位置を調整するための位置調整部７８を備えていたが、本実施形態における動作確認用装置は、位置調整部７８を備えていなくてもよい。

Ｃ−３．他の実施形態３：
上記各実施形態の動作確認用装置７０における推力関連値センサ部７３は、試験対象システムのＥＤＳ１０の推力を計測する推力センサを内蔵していたが、本実施形態においてはこれに限られない。本実施形態の動作確認用装置７０において、ＥＤＳ１０の出力値には、モータの推力に関連する推力関連値が含まれ、推力関連値を測定する推力関連値センサをさらに備えてもよい。取得部７６ｃは推力関連値センサから推力関連値を取得してもよい。推力関連値としては、例えば、モータの振動であり、推力関連値センサである振動センサによって計測される。かかる構成によれば、ＥＤＳ１０が振動センサを有しない構成においても、モータの振動に関して機能試験の合否判定が可能となる。

Ｃ−４．他の実施形態４：
上記各実施形態の動作確認用装置７０においては、駆動用モータ１２の推力に関連する推力関連値を、推力関連値センサ部７３またはＥＤＳ１０から取得していたが、本実施形態はこれに限られない。本実施形態においては、駆動用モータ１２の推力に関連する推力関連値を、制御装置５０から取得してもよい。

Ｃ−５．他の実施形態５：
上記各実施形態の動作確認用装置７０においては、位置調整部７８によって動作確認用装置７０の地面に対する位置が調整されていたが、本実施形態の動作確認用装置はこれに限られない。本実施形態においては、動作確認用装置の高さを可変としてもよい。例えば、推力関連値センサ部７３の高さ方向の長さを変えられる構成であってもよい。

Ｃ−６．他の実施形態６：
上記各実施形態の動作確認用装置７０においては、推力関連値センサ部７３は円柱状の外観形状を有していたが、本実施形態における推力関連値センサ部７３は任意の形状であってもよい。例えば、直方体状の外観形状を有していてもよい。

本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した形態中の技術的特徴に対応する各実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

１０…ＥＤＳ（電駆動システム）、２０…機体、７０…動作確認用装置、７１…固定部、７２…連結部、１００…ｅＶＴＯＬ（電動垂直離着陸機）

Claims (5)

1. 電動垂直離着陸機（１００）に搭載されている電駆動システム（１０）の動作確認用装置（７０）であって、
   前記電駆動システムは、前記電動垂直離着陸機が有する回転翼を駆動させるモータを含み、
   前記動作確認用装置は、
   地面との固定部（７１）と、
   前記電駆動システムと直接的に又は前記電動垂直離着陸機の機体（２０）を介して間接的に連結するための連結部（７２）と、
   を備える、動作確認用装置。
2. 請求項１に記載の動作確認用装置において、
   地面との固定位置を調整するための位置調整部（７８）をさらに備える、動作確認用装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の動作確認用装置において、
   前記電駆動システムに対する指令値と、前記電駆動システムの出力値と、を取得する取得部（７６ｃ）と、
   取得された前記指令値と前記出力値との差分が予め定められた範囲に収まっているか否かの判定を実行する判定部（７６ａ）と、
   をさらに備える、動作確認用装置。
4. 請求項３に記載の動作確認用装置において、
   取得された前記電駆動システムの前記出力値と、前記判定の実行結果と、のうちの少なくとも一方を、外部に出力するためのインターフェイス部（７５）を、さらに備える、動作確認用装置。
5. 請求項３または請求項４に記載の動作確認用装置において、
   前記出力値には、前記モータの推力に関連する推力関連値が含まれ、
   前記推力関連値を測定する推力関連値センサを、さらに備え、
   前記取得部は、前記推力関連値センサから前記推力関連値を取得する、動作確認用装置。

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