CN114286784A - 电动垂直起降机及电动垂直起降机的控制装置 - Google Patents

Abstract

包括具有驱动旋转翼(30)而使其旋转的驱动用马达(12)及使驱动用马达驱动的驱动部(11)的多个电驱动系统(10、10a～10d)的电动垂直起降机(100、100a～100d)包括：驱动信息检测部(55)，其针对多个电驱动系统的每一个检测驱动信息，该驱动信息包括构成驱动用马达的劣化状态的指标的马达信息和构成驱动部的劣化状态的指标的驱动部信息中的至少一方；以及是否要保养检测部(57)，其基于检测到的驱动信息，对是否要针对多个电驱动系统的每一个的保养进行检测。

Description

电动垂直起降机及电动垂直起降机的控制装置

相关申请的相互援引

本申请以2019年8月28日提交申请的日本专利申请号2019-155209号、2020年6月9日提交申请的日本专利申请号2020-099899号、2019年8月28日提交申请的日本专利申请号2019-155214号为基础，将其记载内容援引于此。

技术领域

本公开涉及电动垂直起降机的控制。

背景技术

近几年，作为与具有燃气轮机的飞机不同种类的航空器，被称为电动垂直起降机(eVTOL：electric Vertical Take-Off and Landing aircraft)的有人或无人航空器的开发变活跃。电动垂直起降机包括多个具有马达的电驱动系统(EDS：Electric DriveSystem)，多个旋转翼被多个马达驱动而旋转，由此，获得机身的升力和推力。为了确保安全性，期望根据需要对电驱动系统进行更换和检修。专利文献1记载了在飞机的发动机的排气温度超过规定值的情况下应更换上述发动机这点。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-159891号公报

发明内容

与飞机所包括的发动机和螺旋桨的数量相比，电动垂直起降机有时装设有更多的马达和旋转翼。此外，电动垂直起降机上有时组合装设有主要用于获得机身的升力的抬升用旋转翼、主要用于获得机身的推力的巡航用旋转翼等具有互不相同的作用的多个旋转翼的情况。本发明人发现在上述这种电动垂直起降机中，对于多个电驱动系统的每一个，应实施保养的时期可能互不相同。因此，期望能适当地对针对多个电驱动系统的每一个的保养时期进行判断的技术。

本公开能实现为以下的形态。

根据本公开的一方式，提供了一种电动垂直起降机。所述电动垂直起降机包括多个电驱动系统，多个所述电驱动系统具有驱动旋转翼而使其旋转的驱动用马达以及使所述驱动用马达驱动的驱动部，所述电动垂直起降机包括：驱动信息检测部，所述驱动信息检测部对多个所述电驱动系统的每一个检测驱动信息，所述驱动信息包括构成所述驱动用马达的劣化状态的指标的马达信息和构成所述驱动部的劣化状态的指标的驱动部信息中的至少一方；以及是否要保养检测部，所述是否要保养检测部基于检测到的所述驱动信息，对是否要针对多个所述电驱动系统的每一个的保养进行检测。

根据上述方式的电动垂直起降机，包括驱动信息检测部和是否要保养检测部，驱动信息检测部对多个电驱动系统的每一个检测包括构成驱动用马达的劣化状态的指标的马达信息和构成驱动部的劣化状态的指标的驱动部信息中的至少一方的驱动信息，是否要保养检测部基于检测到的驱动信息对是否要针对多个电驱动系统的每一个的保养进行检测，因此，能够恰当地判断针对应实施保养的时期可能互不相同的多个电驱动系统的每一个的保养时期。

本公开还能以各种方式实现。例如，还能以电动垂直起降机的控制装置、电动垂直起降机的控制方法等方式实现。

附图说明

参照附图，并根据以下详细的记述，可以更明确本公开的上述目的以及其他目的、特征和优点。附图如下所述。

图1是示意性地示出电动垂直起降机的外观结构的俯视图。

图2是示意性地示出电动垂直起降机的外观结构的侧视图。

图3是示出电动垂直起降机的概略结构的框图。

图4是示出是否要保养检测处理的步骤的流程图。

图5是示出驱动历史信息的更新处理的步骤的流程图。

图6是示出第二实施方式中的是否要保养检测处理的步骤的流程图。

图7是示出第三实施方式中的是否要保养检测处理的步骤的流程图。

图8是示出第四实施方式中的是否要保养检测处理的步骤的流程图。

图9是示出是否要异常检修的检测处理的步骤的流程图。

图10是示出第五实施方式中的是否要保养检测处理的步骤的流程图。

图11是用于对在第五实施方式中设定的阈值进行说明的说明图。

图12是示出第六实施方式的电动垂直起降机的概略结构的框图。

图13是示出第七实施方式的电动垂直起降机的概略结构的框图。

图14是示出第八实施方式的电动垂直起降机的概略结构的框图。

图15是示出第九实施方式的电动垂直起降机的概略结构的框图。

图16是示出第十实施方式中的轴承是否要维修的检测处理的步骤的流程图。

图17是用于对在第十实施方式中设定的阈值进行说明的说明图。

图18是示意性地示出第十一实施方式的电动垂直起降机的外观结构的俯视图。

图19是示意性地示出第十一实施方式的电动垂直起降机的外观结构的侧视图。

图20是示出第十一实施方式的电动垂直起降机的概略结构的框图。

图21是示出累积负载平准化处理的步骤的流程图。

图22是示出驱动历史信息的更新处理的步骤的流程图。

图23是示出第十二实施方式中的累积负载平准化处理的步骤的流程图。

图24是示出要求轮换处理(日文：ローテーション要求処理)的步骤的流程图。

图25是示出第十四实施方式的电动垂直起降机的概略结构的框图。

图26是示出第十四实施方式中的要求轮换处理的步骤的流程图。

图27是示出是否要保养检测处理的步骤的流程图。

图28是示出第十五实施方式中的要求轮换处理的步骤的流程图。

图29是示出第十七实施方式的电动垂直起降机的概略结构的框图。

图30是示出要求同时保养处理的步骤的流程图。

图31是对应同时进行保养的电驱动系统的确定方法进行说明的说明图。

具体实施方式

A.第一实施方式：

A-1.装置结构：

图1和图2示出的电动垂直起降机100(以下，也称为“eVTOL(electric VerticalTake-Off and Landing aircraft)100”)构成为被电气驱动且能在铅垂方向上起降的有人航空器。eVTOL 100包括：机身20；多个旋转翼30；以及用于分别驱动各旋转翼30而使其旋转的多个电驱动系统10(以下，也称为“EDS(Electric Drive System)10”)。本实施方式的eVTOL 100分别包括九个旋转翼30和九个EDS 10。

机身20相当于eVTOL 100中的除九个旋转翼30和九个EDS 10以外的部分。机身20包括机身主体部21、支柱部22、六个第一支承部23、六个第二支承部24、主翼25以及尾翼28。

机身主体部21构成eVTOL 100的躯干部分。机身主体部21具有以机身轴线AX为对称轴左右对称的结构。在本实施方式中，“机身轴线AX”意指穿过机身重心位置CM且沿着eVTOL 100的前后方向的轴线。此外，“机身重心位置CM”意指乘客未搭乘的空机重量时的eVTOL 100的重心位置。机身主体部21的内部形成有未图示的乘客室。

支柱部22具有沿铅垂方向延伸的大致柱状的外观形状，固定于机身主体部21的上部。在本实施方式中，支柱部22配置于在沿铅垂方向观察时与eVTOL 100的机身重心位置CM重叠的位置。支柱部22的上端部分别固定有六个第一支承部23的一方的端部。六个第一支承部23分别具有大致棒状的外观形状，且以沿着与铅垂方向垂直的面延伸的方式彼此按等角度间隔呈放射状配置。在各第一支承部23的另一方的端部、即处于远离支柱部22的位置的端部，分别配置有旋转翼30和EDS 10。六个第二支承部24分别具有大致棒状的外观形状，并将彼此相邻的第一支承部23的另一方的端部(未与支柱部22连接的一侧的端部)彼此连接。

主翼25包括右翼26和左翼27。右翼26从机身主体部21向右方向延伸地形成。左翼27从机身主体部21向左方向延伸地形成。尾翼28形成于机身主体部21的后端部。右翼26、左翼27和尾翼28上分别配置有一个旋转翼30及一个EDS 10。

九个旋转翼30中的六个构成为配置于各第二支承部24的端部、主要用于获得机身20的升力的抬升用旋转翼31。九个旋转翼30中的三个构成为分别配置于右翼26、左翼27和尾翼28、主要用于获得机身20的推力的巡航用旋转翼32。各旋转翼30以各自的旋转轴线为中心相互独立地被驱动而旋转。各旋转翼30分别具有彼此按等角度间隔配置的三个叶片33。

九个EDS 10构成为用于分别驱动旋转翼30而使其旋转的驱动装置。九个EDS 10中的六个分别驱动抬升用旋转翼31而使其旋转。九个EDS 10中的三个分别驱动巡航用旋转翼32而使其旋转。

如图3所示，各EDS10具有驱动部11、驱动用马达12、齿轮箱13、转数传感器14、电流传感器15以及电压传感器16。此外，eVTOL 100还包括电池40、转换器42、分配器44、控制装置50、存储装置62、机身通信部64以及报告部66。另外，在图3中，为了便于图示，以eVTOL100所包括的九个旋转翼30及EDS 10中的两个旋转翼30及EDS 10为代表进行了示出。

驱动部11构成为包括未图示的逆变器电路以及对上述逆变器电路进行控制的未图示的控制器的电子设备。逆变器电路包括IGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor：绝缘栅双极晶体管)、MOSFET(Metal-Oxide-Semiconductor Field-Effect Transistor：金属氧化物半导体场效应晶体管)等功率元件，根据与由控制器供给的控制信号相应的占空比向驱动用马达12供给驱动电压。控制器与控制装置50电连接，根据来自控制装置50的指令向逆变器电路供给控制信号。

驱动用马达12在本实施方式中包括带电刷马达，将与从驱动部11的逆变器电路供给的电压及电流相应的旋转运动输出。另外，也可以包括感应马达、磁阻马达等任意的马达，以作为带电刷马达的替代。

齿轮箱13将驱动用马达12和旋转翼30物理连接。齿轮箱13具有未图示的多个齿轮，将驱动用马达12的旋转减速并向旋转翼30传递。另外，也可以省略齿轮箱13而将旋转翼30的旋转轴直接与驱动用马达12连接。

转数传感器14设置于驱动用马达12，并对驱动用马达12的转数进行测定。电流传感器15及电压传感器16分别设置于驱动部11与驱动用马达12之间，且分别对驱动电流及驱动电压进行测定。各传感器14～16的测定结果经由驱动部11向后述的控制装置50的驱动信息检测部55输出。

电池40由锂离子电池构成，且作为eVTOL 100的电力供给源起作用。电池40主要向各EDS 10分别具有的驱动部11供给电力并使各驱动用马达12驱动。另外，也可以由镍氢电池等任意的二次电池构成，以作为锂离子电池的替代，还可以装设有燃料电池或发电机等任意的电力供给源以作为电池40的替代，或是除电池40以外还装设有燃料电池或发电机等任意的电力供给源。

转换器42与电池40连接，将电池40的电压降压并向eVTOL 100所包括的未图示的辅机类及控制装置50供给。分配器44将电池40的电压向各EDS 10所包括的驱动部11分配。

控制装置50是包括存储部51及CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)的微型计算机，且构成为ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)。存储部51具有ROM(Read Only Memory：只读存储器)及RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)。CPU执行预先存储于存储部51的控制程序，由此，作为对eVTOL 100的整体动作进行控制的控制部52起作用，并且作为驱动信息检测部55、存储控制部56以及是否要保养检测部57起作用。

作为eVTOL 100的整体动作，例如为垂直起降动作、飞行动作等。垂直起降动作及飞行动作可以基于设定的航空路径信息来执行，也可以通过乘客的操作来执行，还可以基于来自后述的外部装置500所包括的外部控制部510的指令来执行。控制部52对eVTOL 100的动作中的各EDS 10所具有的驱动用马达12的转数及旋转方向等进行控制。

驱动信息检测部55对针对各EDS 10的每一个的驱动信息进行检测。驱动信息包括构成驱动用马达12的劣化状态的指标的马达信息和构成驱动部11的劣化状态的指标的驱动部信息中的至少一方。马达信息例如为由各EDS 10分别具有的转数传感器14测定的信息(驱动用马达12的转数)、驱动用马达12的驱动时间等，构成驱动用马达12的硬件的劣化状态的指标。驱动部信息例如为由各EDS 10分别具有的电流传感器15及电压传感器16测定的信息(驱动电流值、驱动电压值)等直接信息、根据驱动电流值及驱动电压值计算出的驱动用马达12的转数的指令值等间接信息、驱动部11的驱动时间等，构成逆变器电路和控制器的劣化状态的指标。另外，驱动信息不限于上述信息，也可以包括由未图示的扭矩传感器、温度传感器、振动传感器等测定的信息，还可以是上述信息中的一部分信息。上述信息经由各EDS 10的驱动部11向驱动信息检测部55发送。

存储控制部56如后所述执行与各EDS 10的每一个中的驱动信息的历史有关的驱动历史信息的更新处理。本实施方式的存储控制部56使更新后的驱动历史信息存储于eVTOL 100所包括的存储装置62中。驱动历史信息是与EDS 10的劣化程度具有相关性的信息，例如为EDS 10的累积驱动时间、驱动用马达12的累积转数、驱动用马达12的累积驱动电流等累积负载值等。EDS 10的累积驱动时间例如可以是规定以上的驱动电流值被测量到的时间。

是否要保养检测部57执行对是否要针对各EDS 10的每一个的保养进行检测的处理(以下，称为“是否要保养检测处理”)。基于由驱动信息检测部55检测到的驱动信息来检测是否要保养。在本实施方式中，是否要保养检测部57使用存储于存储装置62中的各EDS10的驱动历史信息来判断并检测是否要保养。此外，在本实施方式中，针对EDS 10的保养包括更换EDS 10的构成部件。

存储装置62构成为具有ROM和RAM的存储器，并根据存储控制部56的指示对驱动历史信息进行存储。

机身通信部64具有进行无线通信的功能，且构成为在外部装置500所包括的外部通信部520与eVTOL 100之间进行信息的发送接收，并能够与控制装置50通信。无线通信例如为民用VHF(Very High Frequency：甚高频)无线通信，4G(第四代移动通信系统)、5G(第五代移动通信系统)等电气通信运营商提供的无线通信，遵循IEEE802.11标准的无线LAN通信等。此外，例如也可以是USB(Universal Serial Bus：通用串行总线)、遵循IEEE802.3标准的有线通信。

报告部66按照来自控制装置50的指示进行报告。在本实施方式中，报告部66包括装设于乘客室并显示文字及图像等的显示装置、输出声音及警告声等的扬声器等，通过视觉信息、听觉信息向乘客报告各种信息。

外部装置500是与eVTOL 100不同的装置，例如构成为进行各EDS 10的保养的记录等的服务器装置等的管理及控制用计算机。外部装置500例如可以是配置于航空管制室的服务器装置，此外，也可以是由进行各EDS 10的保养的保养作业员拿到eVTOL 100的运用场所的个人计算机等。外部装置500包括外部控制部510、外部通信部520和外部存储装置530。外部通信部520具有进行无线通信的功能，与eVTOL 100所包括的机身通信部64之间进行信息的发送接收。外部存储装置530构成为具有ROM和RAM的存储器。

A-2.是否要保养检测处理：

当eVTOL 100的启动开关被接通时，在控制装置50中反复执行图4示出的是否要保养检测处理。对eVTOL 100所包括的多个EDS 10分别执行是否要保养检测处理。

驱动信息检测部55对EDS 10的驱动信息进行检测(步骤S110)。存储控制部56执行EDS 10的驱动历史信息的更新处理(步骤S120)。

如图5所示，在本实施方式的驱动历史信息的更新处理中，存储控制部56将由驱动信息检测部55检测到的驱动信息转换成驱动历史信息用的值(步骤S122)。在本实施方式中，作为驱动历史信息用的值，使用综合了由转数传感器14测定的驱动用马达12的转数以及由电流传感器15测定的驱动电流值的值(以下，称为“综合值”)。上述综合值例如可以通过将驱动用马达12的转数和驱动电流值代入规定的运算式来计算。上述运算式例如可以是以使驱动电流值相比于驱动用马达12的转数更能反映劣化程度的方式进行加权的式子。此外，也可以在能进一步对驱动用马达12的绕组电阻值进行检测的结构中，基于绕组电阻值推测绕组的温度信息，除了驱动用马达12的转数和驱动电流值以外，还将示出上述温度信息的值代入规定的运算式，由此来计算综合值。绕组温度会对绕组的绝缘皮膜等的寿命产生影响，因此属于构成驱动用马达12的劣化状态的指标的马达信息。一般，绕组温度越高，驱动用马达12越是劣化，因此，通过考虑绕组的温度信息，能够高精度地推定出驱动用马达12的劣化程度。另外，驱动历史信息用的值不限于此，也可以是综合了任意的多种驱动信息的值，还可以是以与EDS 10的劣化速度对应的方式进行了转换的转换值。通过使用综合了多个驱动信息的值，能够节约存储装置62的存储器。此外，通过使用转换值，即便在驱动信息与EDS 10的劣化速度不是线性关系等情况下，也能够更恰当地示出EDS 10的劣化程度。此外，作为驱动历史信息用的值，还可以直接使用检测到的驱动信息。换言之，也可以省略步骤S122。

存储控制部56将本次的驱动历史信息的值、即本次计算出的综合值与存储在存储装置62中的驱动历史信息的值相加(步骤S128)。通过执行步骤S128，对存储在存储装置62中的驱动历史信息进行更新并存储。在本实施方式中，对作为综合了驱动用马达12的累积转数和累积驱动电流的信息的驱动历史信息的累积负载值进行更新并存储。另外，也可以将马达信息和驱动部信息作为互不相同的驱动历史信息分别相加后存储，而不进行综合。综上，各EDS 10的每一个的驱动历史信息的更新处理结束。

如图4所示，是否要保养检测部57对在步骤S120中被更新并存储了的驱动历史信息是否满足部件更换条件进行确定(步骤S130)。部件更换条件作为能推定出EDS 10劣化到了推荐更换EDS 10的构成部件的程度的条件，被预先设定并存储于存储装置62中。本实施方式的部件更换条件是“作为驱动历史信息的累积负载值为预先确定的部件更换阈值以上”这个条件。

在确定为驱动历史信息满足部件更换条件的情况下(步骤S130：是)，是否要保养检测部57检测出“要”对EDS 10更换部件(步骤S140)。控制部52以要对上述EDS 10进行部件更换的方式进行部件更换要求的通知(步骤S150)。

部件更换要求的通知可以是经由报告部66对eVTOL 100的乘客发送的通知。更具体而言，例如，在装设于乘客室的显示装置上显示多个EDS 10的装设位置的情况下，用红色的灯来示出部件更换对象的EDS 10。此外，部件更换要求的通知也可以是经由机身通信部64对外部装置500发送的通知。通过部件更换要求的通知，可期待由eVTOL 100d的乘客、保养作业员等对被检测出需要进行部件更换的EDS 10实施部件更换。通过执行步骤S150，是否要保养检测处理结束。

在确定为驱动历史信息不满足部件更换条件的情况下(步骤S130：否)，是否要保养检测部57检测出“不要”对EDS 10的保养(步骤S190)。控制部52可以在执行步骤S190之后，以与步骤S150相同的方式进行有关不要对上述EDS 10进行部件更换的通知。通过执行步骤S190，是否要保养检测处理结束。

根据上述说明的第一实施方式的eVTOL 100，存储控制部56执行多个EDS 10的每一个的驱动历史信息的更新处理，因此，能个别地对多个EDS 10的每一个的驱动历史信息进行管理。此外，是否要保养检测部57执行是否要保养检测处理，并使用存储的驱动历史信息对是否要针对多个EDS 10的每一个的部件更换进行检测，因此，能使用多个EDS 10的每一个的驱动历史信息来对针对多个EDS 10的每一个的部件更换的时期进行恰当的判断。

本实施方式的eVTOL 100中，组合装设有主要用于获得机身的升力的抬升用旋转翼31、主要用于获得机身的推力的巡航用旋转翼32等具有互不相同的作用的多个旋转翼30。在上述eVTOL 100中，驱动各旋转翼30而使其旋转的各EDS 10的劣化程度可能互不相同。例如，驱动抬升用旋转翼31而使其旋转的EDS 10的累积负载值与驱动巡航用旋转翼32而使其旋转的EDS 10的累积负载值可能互不相同。此外，例如驱动位于机身20右侧的抬升用旋转翼31使其旋转的EDS 10的累积负载值与驱动位于机身20左侧的抬升用旋转翼31使其旋转的EDS 10的累积负载值可能因飞行路径、风向等因素而互不相同。因此，对于多个EDS 10的每一个，应实施保养的时期可能互不相同。

但是，根据本实施方式的eVTOL 100，使用多个EDS 10的每一个的驱动历史信息对是否要针对多个EDS 10的每一个的部件更换进行检测，因此，对于应实施保养的时期可能互不相同的多个EDS 10的每一个，能恰当地判断应实施部件更换的时期。因此，例如，与同时实施所有的EDS 10的保养的结构相比，能够对忽略特定的EDS 10劣化到了被推荐实施部件更换的程度的状态、造成针对上述EDS 10的部件更换的实施延迟进行抑制，此外，能够对尽管特定EDS10的劣化程度较小却在过早的阶段实施针对上述EDS 10的部件更换进行抑制。

此外，是否要保养检测部57使用驱动历史信息来对是否要更换部件进行检测，因此，能根据EDS10的累积负载值等的劣化程度来对是否要更换部件进行检测。因此，能高精度地对是否要针对各EDS 10的部件更换进行检测。此外，是否要保养检测部57将作为驱动历史信息的累积负载值为预先确定的阈值以上的EDS 10检测成需要进行部件更换，因此，能高精度地对是否要更换部件进行检测。

此外，eVTOL 100包括存储装置62，存储控制部56将多个EDS 10的每一个的驱动历史信息存储于存储装置62，因此，能省略驱动历史信息的更新处理的执行过程中的、与外部装置500的通信，能对因通信障碍等造成驱动历史信息的更新处理的中断等进行抑制。

此外，各EDS 10的驱动历史信息构成为综合了至少两种驱动信息的综合值，因此，能节约存储装置62的存储器，此外，能更恰当地示出各EDS 10的劣化程度。

此外，存储装置62及机身通信部64分别与控制装置50连接，因此，能对用于实现是否要保养检测处理的结构复杂化进行抑制，此外，与进一步经由与控制装置50不同的其他部件来装设存储装置62及机身通信部64的结构相比，能对处理负载的增加进行抑制。

B.第二实施方式：

如图6所示，在通过eVTOL 100的控制装置50和外部装置500协同执行包括驱动历史信息的更新处理的是否要保养检测处理这点上，第二实施方式的eVTOL 100与第一实施方式的eVTOL 100不同。包括装置结构的其他结构与第一实施方式的eVTOL 100相同，因此，对同一结构标注同一符号并省略其详细说明。另外，图6中的虚线箭头表示装设于eVTOL100的控制装置50与外部装置500之间的信息的发送接收。

第二实施方式的eVTOL 100所包括的存储控制部56将各EDS 10的驱动历史信息存储于外部装置500的外部存储装置530。因此，在本实施方式中，也可以省略eVTOL 100的存储装置62。此外，在第二实施方式的是否要保养检测处理中，由外部装置500的外部控制部510判断是否要针对EDS10的保养。在本实施方式中，外部装置500包括比控制装置50高性能的运算装置。在外部装置500中，当电源接通时，反复执行图6所示的处理。

控制装置50的驱动信息检测部55对各EDS 10的驱动信息进行检测(步骤S110)。存储控制部56将由驱动信息检测部55检测出的驱动信息转换成驱动历史用的值(步骤S122)。存储控制部56使机身通信部64向外部装置500的外部通信部520发送驱动历史用的值(步骤S124)。

外部装置500的外部控制部510对是否接收到从eVTOL 100发送的驱动历史用的值进行确定(步骤S126)。在确定为未接收到驱动历史用的值的情况下(步骤S126：否)，反复进行步骤S126。另一方面，在确定为接收到驱动历史用的值的情况下(步骤S126：是)，外部控制部510将本次的驱动历史信息的值与存储于外部存储装置530中的驱动历史信息的值相加(步骤S128)。

外部控制部510对在步骤S128被更新并存储了的EDS 10的驱动历史信息是否满足部件更换条件进行确定(步骤S130)。

外部控制部510在确定为驱动历史信息满足部件更换条件的情况下(步骤S130：是)，判断为“要”对上述EDS 10进行部件更换，并经由外部通信部520将判断结果发送至机身通信部64(步骤S142)。

外部控制部510在确定为驱动历史信息不满足部件更换条件的情况下(步骤S130：否)，判断为“不要”对上述EDS 10进行保养，并经由外部通信部520将判断结果发送至机身通信部64(步骤S192)。通过执行上述步骤S142和步骤S192，由外部装置500进行的处理结束。

控制装置50的是否要保养检测部57对机身通信部64是否接收到从外部装置500发送的是否要保养的判断结果进行确定(步骤S144)。在确定为未接收到是否要保养的判断结果的情况下(步骤S144：否)，是否要保养检测处理结束。在步骤S144中，是否要保养检测部57可以在预先确定的期间内对机身通信部64是否已接收到是否要保养的判断结果进行确定。即，也可以在预先确定的期间内未接收到是否要保养的判断结果的情况下，结束是否要保养检测处理。

另一方面，在确定为接收到是否要保养的判断结果的情况下(步骤S144：是)，是否要保养检测部57对是否要保养进行检测(步骤S146)。在从外部通信部520发送了“要”更换部件的判断结果的情况下(步骤S142)，是否要保养检测部57在步骤S146中检测出“要”对上述EDS 10进行部件更换(步骤S146)。在执行步骤S146之后，控制部52以需要对上述EDS 10进行部件更换的方式进行部件更换要求的通知。在从外部通信部520发送了“不要”保养的判断结果的情况下(步骤S192)，是否要保养检测部57在步骤S146中检测出“不要”对上述EDS 10进行保养(步骤S146)。在检测出“不要”保养的情况下，控制部52也可以在执行步骤S146之后，进行有关不要对上述EDS 10进行部件更换的通知。通过执行步骤S146，是否要保养检测处理结束。

根据以上说明的第二实施方式的eVTOL 100，发挥与第一实施方式的eVTOL 100相同的效果。除此之外，存储控制部56将各EDS 10的驱动历史信息存储于外部装置500的外部存储装置530，因此，能节约eVTOL 100所包括的存储装置62的存储器。此外，是否要保养检测部57对由外部装置500的外部控制部510判断出的是否要针对各EDS 10的每一个的保养进行检测，因此，能够减少控制装置50中的运算负载。此外，高性能的外部装置500的外部控制部510对是否要保养进行判断，因此，能提高是否要保养的判断精度。因此，能够进一步恰当地对多个EDS 10的每一个的保养的时期进行判断。

C.第三实施方式：

如图7所示，第三实施方式的eVTOL 100在是否要保养检测处理中通过在执行步骤S130之后还执行步骤S160～S180，在进一步对是否要定期检修进行检测这点上与第一实施方式的eVTOL 100不同。包括装置结构的其他结构与第一实施方式的eVTOL 100相同，因此，对同一结构标注同一符号并省略其详细说明。第三实施方式的EDS 10的保养包括EDS 10的构成部件的更换以及EDS 10的定期检修。

在确定为驱动历史信息不满足部件更换条件的情况下(步骤S130：否)，是否要保养检测部57对EDS 10的驱动历史信息是否满足定期检修条件进行确定(步骤S160)。定期检修条件作为能推定出EDS 10劣化到了推荐实施EDS 10的定期检修的程度的条件，被预先设定并存储于存储装置62中。本实施方式的定期检修条件是“作为驱动历史信息的累积负载值为预先确定的定期检修阈值以上”这个条件。定期检修阈值设定为比部件更换阈值小的值。即，在本实施方式的各EDS 10中，在执行了定期检修之后，经过进一步驱动后执行部件更换。

在确定为驱动历史信息满足定期检修条件的情况下(步骤S160：是)，是否要保养检测部57检测出“要”针对上述EDS 10的定期检修(步骤S170)。控制部52以需要对上述EDS10进行定期检修的方式进行定期检修要求的通知(步骤S180)。通过执行步骤S180，是否要保养检测处理结束。

在确定为驱动历史信息不满足定期检修条件的情况下(步骤S160：否)，是否要保养检测部57检测出“不要”针对上述EDS 10的保养(步骤S190)。控制部52也可以在执行步骤S190之后进行有关不要保养的通知。通过执行步骤S190，是否要保养检测处理结束。

例如，在装设于乘客室的显示装置上显示多个EDS 10的装设位置的情况下，各种保养要求的通知可以用红色的灯来示出作为部件更换对象的EDS 10，用橙色的灯来示出作为定期检修对象的EDS 10，用绿色的等来示出不要保养的EDS 10。另外，保养要求的通知可以是经由报告部66对eVTOL 100的乘客发送的其他种类的通知，也可以是经由机身通信部64对外部装置500发送的通知。

根据以上说明的第三实施方式的eVTOL 100，发挥与第一实施方式的eVTOL 100相同的效果。除此之外，对于各EDS 10，以将部件更换和定期检修彼此区分开的方式检测是否要保养，因此，能够恰当地对针对多个EDS 10的每一个的部件更换时期以及定期检修时期进行判断。

D.第四实施方式：

如图8所示，第四实施方式的eVTOL 100在是否要保养检测处理中进一步在步骤S110和步骤S120之间执行步骤S500，从而进一步对是否要针各EDS 10的每一个的异常检修进行检测这点上与第一实施方式的eVTOL 100不同。包括装置结构的其他结构与第一实施方式的eVTOL 100相同，因此，对同一结构标注同一符号并省略其详细说明。

驱动信息检测部55对EDS 10的驱动信息进行检测(步骤S110)。是否要保养检测部57执行是否要异常检修的检测处理(步骤S500)。在执行步骤S500之后，存储控制部56执行EDS 10的驱动历史信息的更新处理(步骤S120)。异常检修相当于在EDS 10的驱动信息的值偏离正常范围的状态、即能推定为EDS 10发生了异常的状态下应对上述EDS 10实施的检修。异常检修与在第三实施方式的是否要保养检测处理中检测了是否要进行的定期检修不同，其作为累积负载值等驱动历史信息的替代，基于驱动信息对是否要保养进行检测。

在图9示出的是否要异常检修的检测处理中，是否要保养检测部57读取在是否要保养检测处理的步骤S110中检测到的EDS 10的驱动信息(步骤S510)。是否要保养检测部57对在步骤S510中读取的EDS 10的驱动信息的值是否处于正常范围内进行确定(步骤S515)。在本实施方式中，“处于正常范围内”意指推定出EDS 10在正常地动作从而应判断为不要检修的值。在本实施方式中，驱动信息的值是否处于正常范围内通过驱动信息的值是否为第一阈值以下来确定。第一阈值被预先设定并存储于存储装置62中。

在确定为驱动信息的值处于正常范围内的情况下(步骤S515：是)，是否要保养检测部57将针对上述EDS 10的异常检修计数重置(步骤S520)。通过执行步骤S520，是否要异常检修的检测处理结束。

在确定为驱动信息的值不在正常范围内的情况下(步骤S515：否)，是否要保养检测部57对上述EDS 10的驱动信息的值是否处于要检修状态内进行确定(步骤S525)。在本实施方式中，“处于要检修状态内”意指虽不是驱动状态的值大幅偏离正常范围的状态，但偏离正常范围的状态。在本实施方式中，驱动信息的值是否处于要检修状态内通过驱动信息的值是否为第二阈值以下来确定。第二阈值是表示相比于第一阈值，驱动信息的值偏离正常范围的值，被预先设定并存储于存储装置62中。

在确定为驱动信息的值处于要检修状态内的情况下(步骤S525：是)，是否要保养检测部57使针对上述EDS 10的异常检修计数器向上计数(步骤S530)。是否要保养检测部57对针对上述EDS 10的异常检修计数器的值是否超过异常检修判定值进行判断(步骤S535)。异常检修判定值例如是2以上的整数，被预先设定并存储于存储装置62中。异常检修判定值设定为用于对因持续处于EDS 10的驱动信息的值稍微偏离正常范围的状态而被推荐实施上述EDS 10的异常检修的状态进行判断的值。

在判断为异常检修计数器的值未超过异常检修判定值的情况下(步骤S535：否)，是否要异常检修的检测处理结束。另一方面，在判断为异常检修计数器的值超过异常检修判定值的情况下(步骤S535：是)，是否要保养检测部57检测出“要”对上述EDS 10进行异常检修(步骤S540)。控制部52以需要对上述EDS 10进行异常检修的方式进行异常检修要求的通知(步骤S545)。异常检修要求的通知可以是经由报告部66对eVTOL 100的乘客发送的通知，也可以是经由机身通信部64对外部装置500发送的通知。通过异常检修要求的通知，可期待由eVTOL 100的乘客、保养作业员等对被检测出需要进行异常检修的EDS 10实施检修。通过执行步骤S545，是否要异常检修的检测处理结束。

在确定为驱动信息的值未处于要检修状态内的情况下(步骤S525：否)，是否要保养检测部57检测出“要”对上述EDS 10进行异常检修(步骤S540)。在驱动信息的值未处于要检修状态内的情况下，由于存在发生驱动信息的值大幅偏离正常范围这样的异常的可能性，因此，快速实施EDS 10的检修是理想的。控制部52以需要对上述EDS 10进行异常检修的方式进行异常检修要求的通知(步骤S545)。通过执行步骤S545，是否要异常检修的检测处理结束。

根据以上说明的第四实施方式的eVTOL 100，发挥与第一实施方式的eVTOL 100相同的效果。除此之外，是否要保养检测部57基于驱动信息的值对是否要针对各EDS 10的异常检修进行检测，因此，对于能被推定为发生了异常的EDS 10，能够恰当地判断出应实施异常检修。

此外，由于使用驱动信息来检测是否要异常检修，因此，能够在不经过驱动信息的更新处理的状态下执行是否要异常检修的检测处理。因此，能迅速地检测出是否要异常检修。此外，是否要保养检测部57对EDS 10的驱动信息的值是否处于要检修状态内进行确定，因此，能够省略是否要异常检修的检测处理的执行过程中的与外部装置500的通信，因而，能够迅速地检测出是否要异常检修，此外，能够抑制因通信障碍等造成是否需异常检修的检测处理的中断等。

E.第五实施方式：

如图10所示，第五实施方式的eVTOL 100在是否要保养检测处理中进一步在步骤S120和步骤S130之间执行步骤S610～S640，从而能执行针对eVTOL 100的下一次使用的强制停止这点上与第三实施方式的eVTOL 100不同。包括装置结构的其他结构与第三实施方式的eVTOL 100相同，因此，对同一结构标注同一符号并省略其详细说明。

是否要保养检测部57对在步骤S120中被更新并存储了的EDS 10的驱动历史信息是否满足强制停止条件进行确定(步骤S610)。强制停止条件作为用于在即便进行了定期检修要求、部件更换要求的通知也未实施保养的状态下继续使用EDS 10时强制停止eVTOL100的下一次使用的条件，被预先设定并存储于存储装置62中。本实施方式的强制停止条件是“使用期间超过预先确定的期间，作为驱动历史信息的累积负载值为预先确定的强制停止阈值以上”这样的条件。

使用图11，对与EDS 10的保养有关的阈值进行说明。在图11中，纵轴表示驱动历史信息，横轴表示EDS 10的使用期间。EDS 10的使用期间意指与是否有驱动EDS 10无关地表示EDS 10安装于机身20至当前为止的经过时间。上述使用期间例如可以通过在各EDS 10的驱动部11内设置有当连接于电池40时自动开始计数增加的计时器并将上述计时器的信息发送至控制装置50来确定。在第五实施方式中，作为与EDS 10的保养有关的阈值，定期检修阈值、部件更换阈值、警告阈值、强制停止阈值被预先设定为以该顺序逐渐变大的值。另外，如图11所示，定期检修阈值也可以是被设定成第一定期检修阈值和第二定期检修阈值这两个阶段的方式。在上述方式中，在执行了第一次定期检修之后，经过进一步驱动后执行第二次定期检修，且经过进一步驱动后执行部件更换。

如图10所示，在确定为EDS 10的驱动历史信息满足强制停止条件的情况下(步骤S610：是)，即，在确定为使用期间或是驱动历史信息超过强制停止阈值的情况下，控制部52强制停止eVTOL 100的下一次使用(步骤S620)。例如，在步骤S620中，禁止eVTOL 100的下一次起飞动作。通过执行步骤S620，是否要保养检测处理结束。

在确定为EDS 10的驱动历史信息不满足强制停止条件的情况下(步骤S610：否)，是否要保养检测部57对EDS 10的驱动历史信息是否满足警告条件进行确定(步骤S630)。警告条件作为用于预告在即便进行过定期检修要求、部件更换要求的通知也未执行保养的状态下继续使用EDS 10时，强制停止eVTOL 100的下一次使用的条件，被预先设定并存储于存储装置62中。本实施方式的警告条件是“使用期间超过预先确定的期间，或是，作为驱动历史信息的累积负载值为预先确定的警告阈值以上”这样的条件。

如图10所示，在确定为EDS 10的驱动历史信息满足警告条件的情况下(步骤S630：是)，即，在确定为使用期间或是驱动历史信息超过警告阈值的情况下，控制部52进行强制停止eVTOL 100的下一次使用的警告(步骤S640)。上述警告可以通过与在步骤S150等中执行的保养要求的通知同样的方法执行。通过执行步骤S640，是否要保养检测处理结束。

在确定为EDS 10的驱动历史信息不满足警告条件的情况下(步骤S630：否)，进入步骤S130。

根据以上说明的第五实施方式的eVTOL 100，发挥与第三实施方式的eVTOL 100相同的效果。除此之外，在即便进行过定期检修要求、部件更换要求的通知也未实施保养的状态下继续使用EDS 10时强制停止eVTOL 100的下一次使用，因此，能够抑制没对需要保养的EDS 10实施保养就继续使用EDS 10。因此，能抑制eVTOL 100的安全性降低。此外，在成为强制停止之前若满足警告条件则进行警告，因此，可期待在强制停止之前进行部件更换。

F.第六实施方式：

如图12所示，第六实施方式的eVTOL 100a在包括具有存储装置17a的EDS 10a以代替EDS 10这点以及省略了存储装置62这点上与第一实施方式的eVTOL 100不同。通过上述结构，在第六实施方式的eVTOL 100a中执行的是否要保养检测处理中，各EDS 10a的存储装置17a中分别存储有驱动历史信息。其他结构与第一实施方式的eVTOL 100相同，因此，对同一结构标注同一符号并省略其详细说明。

在各EDS 10a中，存储装置17a构成为具有ROM和RAM的存储器，并与驱动部11连接。存储装置17a根据存储控制部56的指示分别对作为EDS 10a的驱动历史信息的驱动部信息及马达信息进行存储。换言之，第六实施方式的存储控制部56将各EDS 10a的驱动历史信息分别存储于存储装置17a。

根据以上说明的第六实施方式的eVTOL 100，发挥与第一实施方式的eVTOL 100同样的效果。除此之外，分别对各EDS 10a装设存储装置17a，并将各EDS 10a的驱动历史信息分别存储于存储装置17a，因此，能使用存储容量小的存储装置17a，能对eVTOL 100a的制造成本增加进行抑制。此外，在装设于各EDS 10a的存储装置17a中分别存储驱动历史信息，因此，即便在执行EDS 10a的轮换的方式中，也能容易地管理多个EDS 10a的驱动历史信息。更具体地，能够省略将识别信息与各EDS 10a的驱动历史信息一起发送至控制装置50，能够省略在存储装置62中存储各EDS 10a的识别信息。另外，EDS 10a的轮换意指对多个EDS 10a进行切换，例如意指物理地切换多个EDS 10a的装设位置、在EDS 10a中对EDS 10a与旋转翼30的组合进行电气切换。

G.第七实施方式：

如图13所示，第七实施方式的eVTOL 100b在包括具有两个存储装置17b、18b的EDS10b以代替EDS 10a这点上与第六实施方式的eVTOL 100a不同。其他结构与第六实施方式的eVTOL 100a相同，因此，对同一结构标注同一符号并省略其详细说明。

在各EDS 10b中，存储装置17b与驱动部11连接，并对驱动历史信息中的构成驱动部11的劣化状态的指标的驱动部信息进行存储。此外，在各EDS 10b中，存储装置18b与驱动用马达12连接，并对驱动历史信息中的构成驱动用马达12的劣化状态的指标的马达信息进行存储。换言之，第七实施方式的存储控制部56将各EDS 10b的驱动历史信息中的驱动部信息分别存储于存储装置17b，并将马达信息分别存储于存储装置18b。

存储装置18b可以机械地测定马达信息并进行存储。例如，可以将驱动用马达12的转子的旋转通过计数器进行累积并存储。此外，例如，可以利用带电刷马达的接点损耗，根据接点被削掉的长度推测驱动用马达12的累积转数并进行存储。此外，例如，也可以通过将贴纸粘贴于驱动用马达12等来机械地累积驱动用马达12的驱动时的温度并存储，上述贴纸包括利用当达到规定温度时熔解的材料形成的指示符。另外，存储装置18b例如也可以构成为具有ROM和RAM的存储器，对马达信息进行电子存储。

根据以上说明的第七实施方式的eVTOL 100b，发挥与第六实施方式的eVTOL 100a同样的效果。除此之外，各EDS 10b分别装设有对驱动部信息进行存储的存储装置17b以及对马达信息进行存储的存储装置18b，因此，能够容易地实现将驱动部11的劣化程度和驱动用马达12的劣化程度分开管理的结构。因此，在各EDS 10b中，能够进一步容易地分别对驱动部11的更换和驱动用马达12的更换的时期进行判断。

H.第八实施方式：

如图14所示，第八实施方式的eVTOL 100c在包括还具有通信部19c的EDS 10c以代替EDS 10a这点以及省略了机身通信部64这点上与第六实施方式的eVTOL 100a不同。其他结构与第六实施方式的eVTOL 100相同，因此，对同一结构标注同一符号并省略其详细说明。

在各EDS 10c中，通信部19c与驱动部11连接。通信部19c具有进行无线通信的功能，且构成为在外部装置500所包括的外部通信部520与eVTOL 100c之间进行信息的发送接收，并能够与控制装置50通信。

第八实施方式的是否要保养检测处理与第二实施方式同样地，可以是由控制装置50和外部装置500协同地执行的方式。在上述方式中，通信部19c对应于本公开的机身通信部。

根据以上说明的第八实施方式的eVTOL 100c，发挥与第二实施方式的eVTOL 100、第六实施方式的eVTOL 100a同样的效果。

I.第九实施方式：

如图15所示，第九实施方式的eVTOL 100d在包括还具有与第八实施方式同样的通信部19c的EDS 10d以代替EDS 10b这点以及省略了机身通信部64这点上与第七实施方式的eVTOL 100b不同。其他结构与第七实施方式的eVTOL 100相同，因而对同一结构标注同一符号并省略其详细说明。

第九实施方式的是否要保养检测处理与第二实施方式同样地，可以是由控制装置50和外部装置500协同地执行的方式。在上述方式中，通信部19c对应于本公开的机身通信部。

根据以上说明的第九实施方式的eVTOL 100d，发挥与第七实施方式的eVTOL 100b同样的效果。

J.第十实施方式：

第十实施方式的eVTOL 100在执行图16所示的检测是否要维修轴承处理这点上与第一实施方式的eVTOL 100不同。在第十实施方式的eVTOL 100中，包括装置结构的其他结构及处理步骤与第一实施方式的eVTOL 100相同，因此，对同一结构及处理步骤标注同一符号并省略其详细说明。

虽然在图1～图3中省略了图示，但在齿轮箱13与旋转翼30之间设置有包括轴承的轴承件。图16所示的检测是否要维修轴承处理是用于对是否要定期更换因旋转翼30的旋转而消耗的轴承进行检测的处理。当eVTOL 100的启动开关被接通时，在控制装置50中执行检测是否要维修轴承处理。对eVTOL 100所包括的多个EDS 10的每一个执行检测是否要维修轴承处理。

驱动信息检测部55从未图示的扭矩传感器检测eVTOL 100的输出扭矩(步骤S210)。是否要保养检测部57对轴承寿命值是否达到了轴承寿命时间进行判断(步骤S220)。轴承寿命值意指需要进行轴承的定期更换的寿命时间的值。轴承寿命值从预先设定的初期状态下的寿命时间的值逐渐减去eVTOL 100的使用时间的量，此外如后所述地与过负载状况相应地减去。此外，在步骤S220中，对寿命时间是否达到了0(零)进行判断，在达到了0(零)的情况下，判断为达到了轴承寿命时间。另外，在装设轴承的新构件时，初期状态下的轴承的寿命值为预先设定的规定的寿命值，预先存储于存储装置62中。

在判断为轴承寿命值达到了轴承寿命时间的情况下(步骤S220：是)，控制部52以需要将上述EDS 10作为对象进行的维修的方式进行维修要求的通知(步骤S290)。

维修要求的通知可以是经由报告部66对eVTOL 100的乘客发送的通知。更具体而言，例如，在装设于乘客室的显示装置上显示多个EDS 10的装设位置的情况下，用红色的灯来示出作为部件更换对象的EDS 10。此外，维修要求的通知也可以是经由机身通信部64对外部装置500发送的通知。通过如上所述，可对由eVTOL 100的乘客、保养作业员等对上述EDS 10实施维修抱有很大的期待。通过执行步骤S290，检测是否要维修处理结束。

在判断为未达到轴承寿命时间的情况下(步骤S220：否)，是否要保养检测部57对在步骤S210中检测到的输出扭矩是否大于阈值A进行判断(步骤S230)。阈值A是驱动用马达12被认定为过负载状态的阈值的扭矩值，并且是能预先通过实验等求出并设定的规定值。

在判断为输出扭矩不大于阈值A的情况下(步骤S230：否)，处理返回至步骤S210。与此相对的是，在判断为输出扭矩大于阈值A的情况下(步骤S230：是)，是否要保养检测部57将扭矩值大于阈值A的状态持续的时间(以下，称为“过负载持续时间”)存储于存储装置62(步骤S240)。

是否要保养检测部57将在步骤S240中存储于存储装置62的过负载持续时间反映在轴承的寿命计算中(步骤S250)。具体而言，是否要保养检测部57从当前的寿命时间中减去将过负载持续时间乘以规定的系数(以下，称为“寿命减少系数”)而得到的值。预先通过实验等求出寿命会根据过负载状态的持续时间以何种程度减少，基于获得的实验结果设定寿命减少系数。在本实施方式中，为了进行更准确的寿命预测，与负载的水平相应地设定多个寿命减少系数。对于输出扭矩大于阈值A且为后述的阈值B以下的范围内的过负载状态，设定第一寿命减少系数。此外，对于输出扭矩大于阈值B的过负载状态，设定第二寿命减少系数另外，第二寿命减少系数比第一寿命减少系数大。此外，阈值B是大于阈值A的值。

是否要保养检测部57对在步骤S210中检测到的输出扭矩是否大于阈值B进行判断(步骤S260)。阈值B是驱动用马达12被认定为过负载状态且作为轴承的故障可能性较高的阈值的扭矩值，并是能预先通过实验等求出并设定的规定值。

在判断为输出扭矩不大于阈值B的情况下(步骤S260：否)，处理返回至步骤S210。与此相对的是，在判断为输出扭矩大于阈值B的情况下(步骤S260：是)，是否要保养检测部57将输出扭矩超过阈值B的次数以及输出扭矩超过阈值B的过负载持续时间存储于存储装置62(步骤S270)。关于输出扭矩超过阈值B的次数，具体而言，对存储于存储装置62的“超过阈值B的次数”加1。另外，在初期状态下，存储于存储装置62的“超过阈值B的次数”设定为0(零)。

是否要保养检测部57将在步骤S270中存储于存储装置62的、超过阈值B的过负载持续时间反映在轴承的寿命计算中(步骤S275)。如上所述，对于超过阈值B的过负载状态，设定第二寿命减少系数。

是否要保养检测部57对“超过阈值B的次数”是否为预先确定的阈值次数以上进行判断(步骤S280)。在判断为“超过阈值B的次数”少于阈值次数的情况下(步骤S280：否)，处理返回至步骤S210。在是否要保养检测部57判断为“超过阈值B的次数”为阈值次数以上的情况下(步骤S280：是)，执行上述步骤S290，以需要将上述EDS 10作为对象进行的维修的方式进行维修要求的通知。

如图17所示，在暂时对驱动用马达12施加过剩扭矩的情况下，成为输出扭矩暂时变大的过负载状态。在图17中，横轴表示时间，纵轴表示输出扭矩。当外部作用等造成输出扭矩超过预先确定的阈值A时，成为过负载状态。另外，当输出扭矩大于阈值B时，轴承的故障的可能性变高。

从寿命时间中减去将第一寿命减少系数乘以成为过负载状态的时刻t1到时刻t2为止的过负载持续时间tr1而得到的值。同样地，从寿命时间中减去将第一寿命减少系数乘以成为过负载状态的时刻t3到时刻t6为止的过负载持续时间tr2中的、时刻t3到时刻t4为止的时间而得到的值。

从寿命时间中减去将第二寿命减少系数乘以时刻t4到时刻t5为止的过负载持续时间而得到的值。从寿命时间中减去将第一寿命减少系数乘以时刻t5到时刻t6为止的过负载持续时间而得到的值。此外，如上所述，对于输出扭矩超过阈值B的时刻t4到时刻t5为止的过负载状态，“超过阈值B的次数”增加一次。

根据以上说明的第十实施方式的eVTOL 100，发挥与第一实施方式的eVTOL 100同样的效果。除此之外，对于各EDS 10，即使基本上不要驱动用马达12自身的维修，也能利用输出扭矩的过负载持续时间、输出扭矩超过阈值B的次数来获得针对轴承的定期更换的方针。由此，能够将轴承完全使用至到达寿命时间，能抑制EDS 10的运行成本。此外，能够恰当地检测到轴承的故障的可能性。

K.第十一实施方式：

图18和图19示出的电动垂直起降机100e(以下，也称为“eVTOL(electricVertical Take-Off and Landing aircraft)100e”)构成为被电气驱动且能在铅垂方向上起降的有人航空器。eVTOL 100e包括：机身20；多个旋转叶片30；以及用于分别驱动各旋转叶片30而使其旋转的多个电驱动系统10e(以下，也称为“EDS(Electric Drive System)10e”)。本实施方式的eVTOL 100e分别包括九个旋转叶片30和九个EDS 10e。

机身20相当于eVTOL 100e中的除九个旋转叶片30和九个EDS 10e以外的部分。机身20包括机身主体部21、支柱部22、六个第一支承部23、六个第二支承部24、主翼25以及尾翼28。

机身主体部21构成eVTOL 100e的躯干部分。机身主体部21具有以机身轴线AX为对称轴左右对称的结构。在本实施方式中，“机身轴线AX”意指穿过机身重心位置CM且沿着eVTOL 100e的前后方向的轴线。此外，“机身重心位置CM”是指乘客未搭乘的空机重量时的eVTOL 100e的重心位置。机身主体部21的内部形成有未图示的乘客室。

支柱部22具有沿铅垂方向延伸的大致柱状的外观形状，固定于机身主体部21的上部。在本实施方式中，支柱部22配置于在沿铅垂方向观察时与eVTOL 100e的机身重心位置CM重叠的位置。支柱部22的上端部分别固定有六个第一支承部23的一方的端部。六个第一支承部23分别具有大致棒状的外观，且以沿着与铅垂方向垂直的面延伸的方式彼此按等角度间隔呈放射状配置。在各第一支承部23的另一方的端部、即处于远离支柱部22的位置的端部，分别配置有旋转翼30和EDS 10e。六个第二支承部24分别具有大致棒状的外观形状，并将彼此相邻的第一支承部23的另一方的端部(未与支柱部22连接的一侧的端部)彼此连接。

主翼25包括右翼26和左翼27。右翼26从机身主体部21向右方向延伸地形成。左翼27从机身主体部21向左方向延伸地形成。尾翼28形成于机身主体部21的后端部。右翼26、左翼27和尾翼28上分别配置有一个旋转翼30及一个EDS 10e。

九个旋转翼30中的六个构成为配置于各第二支承部24的端部、主要用于获得机身20的升力的抬升用旋转翼31。九个旋转翼30中的三个构成为分别配置于右翼26、左翼27和尾翼28、主要用于获得机身20的推力的巡航用旋转翼32。各旋转翼30以各自的旋转轴线为中心相互独立地被驱动而旋转。各旋转翼30分别具有彼此按等角度间隔配置的三个叶片33。

九个EDS 10e构成为用于分别驱动旋转翼30而使其旋转的驱动装置。九个EDS10e中的六个分别驱动抬升用旋转翼31而使其旋转。九个EDS 10e中的三个分别驱动巡航用旋转翼32而使其旋转。

如图20所示，各EDS 10e具有驱动部11、驱动用马达12、齿轮箱13、转数传感器14、电流传感器15以及电压传感器16。此外，eVTOL 100e还包括电池40、转换器42、分配器44、控制装置50e、存储装置62、机身通信部64以及报告部66。另外，在图20中，为了便于图示，以eVTOL 100e所包括的九个旋转翼30及EDS 10e中的两个旋转翼30及EDS 10e为代表进行了示出。

驱动部11构成为包括未图示的逆变器电路以及对上述逆变器电路进行控制的未图示的控制器的电子设备。逆变器电路包括IGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor：绝缘栅双极晶体管)、MOSFET(Metal-Oxide-Semiconductor Field-Effect Transistor：金属氧化物半导体场效应晶体管)等功率元件，根据与由控制器供给的控制信号相应的占空比向驱动用马达12供给驱动电压。控制器与控制装置50e电连接，根据来自控制装置50e的指令向逆变器电路供给控制信号。

驱动用马达12在本实施方式中包括无电刷马达，将与从驱动部11的逆变器电路供给的电压及电流相应的旋转运动输出。另外，也可以包括感应马达、磁阻马达等任意的马达，以作为无电刷马达的替代。

齿轮箱13将驱动用马达12和旋转翼30物理连接。齿轮箱13具有未图示的多个齿轮，将驱动用马达12的旋转减速并向旋转翼30传递。另外，也可以省略齿轮箱13而将旋转翼30的旋转轴直接与驱动用马达12连接。

转数传感器14设置于驱动用马达12，并对驱动用马达12的转数进行测定。电流传感器15及电压传感器16分别设置于驱动部11与驱动用马达12之间，且分别对驱动电流及驱动电压进行测定。各传感器14～16的测定结果经由驱动部11向后述的控制装置50e的驱动信息检测部55e输出。

电池40由锂离子电池构成，且作为eVTOL 100e的电力供给源起作用。电池40主要向各EDS 10e分别具有的驱动部11供给电力并使各驱动用马达12驱动。另外，也可以由镍氢电池等任意的二次电池构成以作为锂离子电池的替代，还可以装设有燃料电池、发电机等任意的电力供给源以作为电池40的替代，或是除了电池40以外还装设有燃料电池、发电机等任意的电力供给源。

转换器42与电池40连接，将电池40的电压降压并向eVTOL 100e所包括的未图示的辅机类和控制装置50e供给。分配器44将电池40的电压向各EDS 10e所包括的驱动部11分配。

控制装置50e是包括存储部51e及CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)的微型计算机，且构成为ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)。存储部51e具有ROM(Read Only Memory：只读存储器)及RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)。CPU通过执行预先存储于存储部51e的控制程序，作为控制部52、驱动信息检测部55e以及存储控制部56e起作用。

控制部52对eVTOL 100e的整体动作进行控制。作为eVTOL 100e的整体动作，例如为垂直起降动作、飞行动作等。垂直起降动作及飞行动作可以基于设定的航空路径信息来执行，也可以通过乘客的操作来执行，还可以基于来自后述外部装置500所包括的外部控制部510的指令来执行。控制部52对eVTOL 100e的动作中的各EDS 10e所具有的驱动用马达12的转数及旋转方向等进行控制。此外，控制部52执行使对劣化程度大的EDS 10e的要求输出小于对劣化程度小的EDS 10e的要求输出的处理(以下，称为“累积负载平准化处理”)，以作为用于抑制eVTOL 100e整体上的保养次数增加的处理。对累积负载平准化处理的详细说明将在下文描述。

驱动信息检测部55e对针对各EDS 10e的每一个的驱动信息进行检测。驱动信息包括构成驱动用马达12的劣化状态的指标的马达信息和构成驱动部11的劣化状态的指标的驱动部信息。马达信息例如为由各EDS 10e分别具有的转数传感器14测定的信息(驱动用马达12的转数)。驱动部信息例如为由各EDS10e分别具有的电流传感器15以及电压传感器16测定的信息(驱动电流值、驱动电压值)。另外，驱动信息不限于上述信息，也可以包括由未图示的扭矩传感器、温度传感器、振动传感器等测定的信息，还可以是上述信息中的一部分信息。上述信息经由各EDS 10e的驱动部11向驱动信息检测部55e发送。

存储控制部56e如后所述执行与驱动信息的历史有关的驱动历史信息的更新处理。本实施方式的存储控制部56e使更新的驱动历史信息存储于eVTOL 100e所包括的存储装置62中。驱动历史信息是与EDS 10e的劣化程度具有相关性的信息，例如为EDS 10e的累积驱动时间、驱动用马达12的累积转数、驱动用马达12的累积驱动电流等累积负载值等。EDS 10e的累积驱动时间例如可以是规定以上的驱动电流值被测量到的时间。

存储装置62构成为具有ROM和RAM的存储器，并根据存储控制部56e的指示对驱动历史信息进行存储。

机身通信部64具有进行无线通信的功能，且构成为在外部装置500所包括的外部通信部520与eVTOL 100e之间进行信息的发送接收，并能够与控制装置50e通信。无线通信例如为民用VHF(Very High Frequency：甚高频)无线通信、4G(第四代移动通信系统)、5G(第五代移动通信系统)等电气通信运营商提供的无线通信、遵循IEEE802.11标准的无线LAN通信等。此外，例如也可以是USB(Universal Serial Bus：通用串行总线)、遵循IEEE802.3标准的有线通信。另外，外部装置500例如为进行各EDS 10e的保养的记录等的服务器装置等的管理及控制用计算机。上述管理及控制用计算机例如可以是配置于航空管制室的服务器装置，此外，也可以是由进行各EDS 10e的保养的保养作业员拿到eVTOL 100e的运用场所的个人计算机。

报告部66按照来自控制装置50e的指示进行报告。在本实施方式中，报告部66包括装设于乘客室并显示文字及图像等的显示装置、输出声音及警告声等的扬声器等，通过视觉信息、听觉信息向乘客报告各种信息。

当eVTOL 100e的启动开关被接通时，在控制装置50e中反复执行图21示出的累积负载平准化处理。

驱动信息检测部55e对驱动信息进行检测(步骤S110e)存储控制部56e执行驱动历史信息的更新处理(步骤S120e)。

如图22所示，在本实施方式的驱动历史信息的更新处理中，存储控制部56e将由驱动信息检测部55e检测到的驱动信息转换成驱动历史信息用的值(步骤S210e)。在本实施方式中，作为驱动历史信息用的值，使用综合了由转数传感器14测定的驱动用马达12的转数以及由电流传感器15测定的驱动电流值的历史信息。上述历史信息例如可以通过将驱动用马达12的转数和驱动电流值代入规定的运算式来综合出。上述运算式例如可以是以使驱动电流值相比于驱动用马达12的转数更能反映劣化程度的方式进行加权的式子。另外，驱动历史信息用的值不限于此，也可以是综合了任意的多种驱动信息的历史信息，还可以是作为以与EDS 10e的劣化速度对应的方式进行了转换的转换值的信息。通过使用综合了多个驱动信息的历史信息，能够节约存储装置62的存储器。此外，通过使用转换值，即便在驱动信息与EDS 10e的劣化速度不是线性关系的情况下，也能够更恰当地示出EDS 10e的劣化程度。此外，作为驱动历史信息用的值，还可以直接使用检测到的驱动信息。换言之，也可以省略步骤S210e。

存储控制部56e将本次的驱动历史信息的值与存储在存储装置62中的驱动历史信息的值相加(步骤S220e)。通过执行步骤S220e，对存储在存储装置62中的驱动历史信息进行更新并存储。在本实施方式中，对综合了驱动用马达12的累积转数和累积驱动电流的信息的驱动历史信息进行更新并存储。综上，驱动历史信息的更新处理结束。

如图21所示，控制部52e使用在步骤S120e中被更新并存储了的驱动历史信息，对多个EDS 10e中的劣化程度最大的EDS 10e进行确定(步骤S130e)。劣化程度最大的EDS 10e的累积负载值最大，因此，被推定出在多个EDS 10e中最快迎来保养的时期。EDS 10e的更换、EDS 10e的构成部件的更换、EDS 10e的定期检修属于针对EDS 10e的保养。

控制部52e对与劣化程度最大的EDS 10e协作的EDS 10e进行确定(步骤S140e)。协作的EDS 10e意指相互协作以产生eVTOL 100e的升力的EDS 10e。例如，彼此朝相同方向产生推力的EDS 10e属于协作的EDS 10e。假定对相互协作的EDS 10e的要求输出设定为彼此相同的程度。在步骤S140e中确定出的协作的EDS 10e意指具有与劣化程度最大的EDS 10e的功能类似的功能且配置在劣化程度最大的EDS 10e附近而能构成协作系统的EDS 10e。在步骤S140e中，控制部52e可以将一个EDS 10e确定为协作的EDS 10e，也可以将多个EDS 10e确定为协作的EDS 10e。在步骤S140e中确定出的协作的EDS 10e的劣化程度小于在步骤S130e中确定出的劣化程度最大的EDS 10e的劣化程度。

控制部52e计算出协作的EDS 10e的驱动余力(步骤S150e)。上述驱动余力相当于劣化程度最大的EDS 10e中的负载能降低量。

控制部52e使对在步骤S130e中确定出的劣化程度最大的EDS 10e的要求输出变小(步骤S160e)。上述要求输出根据在步骤S150e中计算出的驱动余力设定。在步骤S160e中，控制部52e也可以将上述要求输出设定为零。

控制部52e使对在步骤S140e中确定出的协作的EDS 10e的要求输出变大(步骤S170e)。通过步骤S160e和步骤S170e，对劣化程度最大的EDS 10e的要求输出小于对协作的EDS 10e的要求输出。在各EDS 10e中，根据各要求输出将驱动用马达12驱动，驱动各旋转翼30而使其旋转。通过以上，累积负载平准化处理结束。

根据以上说明的第十一实施方式的eVTOL 100e，控制部52e执行使对劣化程度大的EDS 10e的要求输出小于对劣化程度小的EDS 10e的要求输出的累积负载平准化处理，因此，能够谋求多个EDS 10e的累积负载值的平准化。因此，能使针对多个EDS 10e中的被推定出较快迎来保养的时期的EDS 10e的保养时期延迟。因此，例如，能使针对劣化程度较大的EDS 10e的保养的时期与针对其他EDS 10e的保养的时期匹配。这样，根据本实施方式的eVTOL 100e，作为使用储存的驱动历史信息且与多个EDS 10e的保养有关的处理，执行累积负载平准化处理，由此，能抑制针对多个EDS 10e的每一个的保养的时期产生不均，因此，能抑制eVTOL 100e整体上的保养次数增加。

此外，对劣化程度最大的EDS 10e的要求输出小于对与该EDS 10e协作的其他EDS10e的要求输出，因此，能使针对多个EDS 10e中的被推定出最快迎来保养的时期的EDS 10e的保养的时期延迟。因此，能有效地使eVTOL 100e整体上的保养的时期延迟，因此，能进一步抑制eVTOL 100e整体上的保养次数增加。

此外，使用综合了多个驱动信息的历史信息来作为驱动历史信息，因此，能够节约存储装置62的存储器。此外，控制装置50e装设于eVTOL 100e，此外，使驱动历史信息存储于存储装置62，因此，能省略累积负载平准化处理的执行过程中的与外部装置500的通信，能对因通信障碍等造成累积负载平准化处理的中断等进行抑制。

L.第十二实施方式：

如图23所示，第十二实施方式的eVTOL 100在控制部52e执行的累积负载平准化处理中执行步骤S130ea～步骤S180ea以代替步骤S130e～步骤S170e这点上与第十一实施方式的eVTOL 100不同。包括装置结构的其他结构与第十一实施方式的eVTOL 100相同，因此，对同一结构标注同一符号并省略其详细说明。

控制部52e使用在步骤S120e中被更新并存储了的驱动历史信息，对多个EDS 10中的劣化程度最小的EDS 10进行确定(步骤S130ea)。劣化程度最小的EDS 10的累积负载值最小，因此，相当于多个EDS 10中的被推定出最晚迎来保养的时期的EDS 10。

控制部52e对与在步骤S130ea中确定出的劣化程度最小的EDS 10不同的其他EDS10进行确定(步骤S140ea)。在步骤S140ea中，控制部52e也可以确定出一个EDS 10，还可以确定出多个EDS 10。在步骤S140ea中确定出的EDS 10的劣化程度大于在步骤S130ea中确定出的劣化程度最小的EDS 10，相当于应使负载平准化的EDS 10。与劣化程度最小的EDS 10不同的其他EDS 10可以是与在第十一实施方式的累积负载平准化处理中确定出的“协作的EDS 10”相同的EDS 10。

控制部52e计算出假定使劣化程度最小的EDS 10的要求输出成为最大限度地进行额定运转的情况下的、对其他EDS 10的要求输出(步骤S150ea)，以作为对在步骤S140ea中确定出的其他EDS 10的要求输出。

控制部52e对在步骤S130ea中确定出的EDS 10设定构成额定运转的要求输出，并对在步骤S140ea中确定出的其他EDS 10的每一个设定在步骤S150ea中计算出的要求输出(步骤S180ea)。通过如上所述，能使对劣化程度最小的EDS 10的要求输出小于对劣化程度大的EDS 10的要求输出。根据步骤S180ea，各在EDS 10中，根据各要求输出使驱动用马达12驱动，以驱动各旋转翼30而使其旋转。综上，累积负载平准化处理结束。

根据以上说明的第十二实施方式的eVTOL 100，发挥与第十一实施方式的eVTOL100同样的效果。除此之外，控制部52e执行使对劣化程度最小的EDS 10的要求输出大于对劣化程度大的EDS 10的要求输出的累积负载平准化处理。因此，积极地使多个EDS 10中的被推定出较晚迎来保养的时期的EDS 10工作，使被推定出较早迎来保养的时期的其他EDS10的负载降低，因此，能使针对上述其他EDS 10的保养的时期延迟。例如，在因为更换了多个EDS 10中的一个而成为该EDS 10的累积负载值比其他EDS 10的累积负载值小很多的状态的情况下，通过使多个EDS 10的累积负载值平准化，也能抑制针对多个EDS 10的每一个的保养的时期产生不均。因此，能抑制eVTOL 100整体上的保养次数增加。

M.第十三实施方式：

如图24所示，第十三实施方式的eVTOL 100在执行将对劣化程度大的EDS 10和劣化程度小的EDS 10进行切换的要求发送的处理(以下，称为“要求轮换处理”)以代替累积负载平准化处理，或是除了累积负载平准化处理以外还执行要求轮换处理这点上与第十一实施方式的eVTOL 100不同。包括装置结构的其他结构与第十一实施方式的eVTOL 100相同，因此，对同一结构标注同一符号并省略其详细说明。另外，在第十三实施方式中，将各EDS10的识别信息与各EDS 10的驱动历史信息一起存储于存储装置62。

当eVTOL 100的启动开关被接通时，在控制装置50中反复执行要求轮换处理。

驱动信息检测部55e对驱动信息进行检测(步骤S110e)存储控制部56e执行驱动历史信息的更新处理(步骤S120e)。控制部52e使用在步骤S120e中被更新并存储了的驱动历史信息，对多个EDS 10中的劣化程度最大的EDS 10进行确定(步骤S130e)。以与第十一实施方式的累积负载平准化处理中的步骤S110e～S130e同样的方式执行步骤S110e～S130e的处理。

控制部52e使用在步骤S120e中被更新并存储了的驱动历史信息，对多个EDS 10中的劣化程度最小的EDS 10进行确定(步骤S130ea)。以与第十二实施方式中的步骤S130ea同样的方式执行步骤S130ea。另外，也可以在执行步骤S130ea之后执行步骤S130e。

控制部52e将对在步骤S130e中确定出的EDS 10和在步骤S130ea中确定出的EDS10进行切换的要求发送(步骤S190g)。在以下的说明中，将上述要求称为“轮换要求”。轮换要求也可以是对确定出的两个EDS 10的装设位置进行物理切换的要求，还可以通过配线的连接状态的切换等来对EDS 10与旋转翼30的组合进行电气切换的要求。此外，在对确定出的两个EDS 10的装设位置进行物理切换的情况下，也可以将EDS 10与驱动该EDS 10而旋转的旋转翼30设置成组，并对上述组彼此进行切换，而不限于EDS 10彼此的轮换。轮换要求的发送也可以经由报告部66对eVTOL 100的乘客、保养作业员发送，还可以经由机身通信部64对外部装置500发送。通过执行步骤S190g，要求轮换处理结束。通过轮换要求的发送，可期待由eVTOL 100的乘客、保养作业员等执行劣化程度大的EDS 10与劣化程度小的EDS 10的轮换。

根据以上说明的第十三实施方式，控制部52e执行要求轮换处理，并将使劣化程度大的EDS 10与劣化程度小的EDS 10更换的轮换要求发送。由此，当执行轮换时，能抑制多个EDS 10中的将来的累积负载值的不均，能使针对劣化程度大的EDS 10的保养的时期延迟。如上所述，根据第十三实施方式的eVTOL 100，作为使用储存的驱动历史信息且与多个EDS10的保养有关的处理，执行要求轮换处理，由此，能抑制针对多个EDS 10的每一个的保养的时期产生不均，因此，能抑制eVTOL 100整体上的保养次数增加。

此外，将使劣化程度最大的EDS 10与劣化程度最小的EDS 10更换的轮换要求发送，因此，能够使针对多个EDS 10中的被推定出最快迎来保养的时期的EDS 10的保养的时期与针对多个EDS 10中的被推定出最晚迎来保养的时期的EDS 10的保养的时期相互靠近。因此，例如，即使在特定的装设位置的EDS10的劣化程度特别大的情况下，也能有效地抑制针对多个EDS 10的每一个的保养的时期产生不均。

此外，通过轮换要求的发送，能抑制多个EDS 10中的将来的累积负载值的不均，因此，例如即使在EDS 10及旋转翼30的装设数量较少从而没有协作的EDS 10或是协作的EDS10较少的eVTOL 100中，也能效地抑制针对各EDS 10的每一个的保养的时期产生不均。此外，将各EDS 10的识别信息与各EDS 10的驱动历史信息一起存储于存储装置62，因此，即使在执行轮换之后，也能恰当地对多个EDS 10的驱动历史信息进行管理。除此以外，根据十三实施方式的eVTOL 100，发挥与第十一实施方式的eVTOL 100同样的效果。

N.第十四实施方式：

图25所示的第十四实施方式的eVTOL 100h在包括控制装置50h以代替控制装置50这点上与第十三实施方式的eVTOL 100e不同。控制装置50h所具有的控制部52h进一步执行对是否要针对各EDS 10h的每一个的保养进行检测的处理(以下，称为“是否要保养检测处理”)，根据是否要保养检测处理的处理结果执行要求轮换处理。除此以外的结构与第十三实施方式的eVTOL 100e相同，因此，对同一结构标注同一符号并省略其详细说明。

控制装置50h还具有是否要保养检测部57h。是否要保养检测部57h使用存储于存储装置62的驱动历史信息对是否要针对各EDS 10h的每一个的保养进行检测。

在图26所示的第十四实施方式的要求轮换处理中，根据是否要保养检测处理的处理结果发送轮换要求。

当eVTOL 100h的启动开关被接通时，在控制装置50h中反复执行图27示出的是否要保养检测处理。

驱动信息检测部55e对驱动信息进行检测(步骤S110e)存储控制部56e执行驱动历史信息的更新处理(步骤S120e)。以与第十一实施方式的累积负载平准化处理中的步骤S110e以及S120e同样的方式执行步骤S110e以及S120e的处理。

是否要保养检测部57h对在步骤S120e中被更新并存储了的驱动历史信息是否满足部件更换条件进行确定(步骤S310)。部件更换条件作为能推定出EDS 10h劣化到了推荐更换EDS 10h的构成部件的程度的条件，被预先设定并存储于存储装置62中。本实施方式的部件更换条件是“作为驱动历史信息的累积负载值为预先确定的部件更换阈值以上”这个条件。上述部件更换阈值例如可以是驱动用马达12的累积驱动时间的阈值、驱动用马达12的累积转数的阈值、驱动用马达12的累积驱动电流的阈值等。

在确定为驱动历史信息满足部件更换条件的情况下(步骤S310：是)，是否要保养检测部57h检测出“要”更换部件(步骤S330)。通过执行步骤S330，是否要保养检测处理结束。

在确定为驱动历史信息不满足部件更换条件的情况下(步骤S310：否)，是否要保养检测部57h对驱动历史信息是否满足定期检修条件进行确定(步骤S320)。定期检修条件作为能推定出EDS 10h劣化到了推荐实施EDS 10h的定期检修的程度的条件，被预先设定并存储于存储装置62中。本实施方式的定期检修条件是“作为驱动历史信息的累积负载值为预先确定的定期检修阈值以上”这个条件。定期检修阈值设定为比部件更换阈值低的值。即，在本实施方式的EDS 10h中，在执行定期检修之后，经过进一步驱动后执行部件更换。

在确定为驱动历史信息满足定期检修条件的情况下(步骤S320：是)，是否要保养检测部57h检测出“要”定期检修(步骤S340)。通过执行步骤S340，是否要保养检测处理结束。

在确定为驱动历史信息不满足定期检修条件的情况下(步骤S320：否)，是否要保养检测部57h检测出“不要”保养(步骤S350)。控制部52h也可以在步骤S350之后进行有关不要保养的通知。有关不要保养的通知可以是经由报告部66对eVTOL 100h的乘客发送的通知，也可以是经由机身通信部64对外部装置500发送的通知。通过执行步骤S350，是否要保养检测处理结束。

如图26所示，控制部52h使用是否要保养检测处理的结果，确定是否对多个EDS10h中的至少一个存在保养要求(步骤S105h)。在确定为EDS 10h的保养要求不存在的情况下(步骤S105h：否)，返回至步骤S300。

另一方面，在确定为EDS 10h存在保养要求的情况下(步骤S105h：是)、即存在成为保养对象的EDS 10h的情况下，控制部52h读取在是否要保养检测处理的步骤S120e中被更新并存储了的驱动历史信息(步骤S125h)。控制部52h使用在步骤S125h中读取的驱动历史信息，对除了保养对象的EDS 10h以外的其他EDS 10h中的劣化程度最大的EDS 10h进行确定(步骤S130h)。以与第十三实施方式中的步骤S130同样的方式执行步骤S130h。

控制部52h使用在步骤S125h中读取的驱动历史信息，对除了保养对象的EDS 10h以外的其他EDS 10h中的劣化程度最小的EDS 10h进行确定(步骤S132h)。以与第十三实施方式中的步骤S130ea同样的方式执行步骤S132h。另外，也可以在执行步骤S132h之后执行步骤S130h。

控制部52h发送针对在是否要保养检测处理的步骤S330或者步骤S340中被检测出“要”保养的EDS 10h的保养要求，并且发送对在步骤S130h中确定出的EDS 10h和在步骤S132h中确定出的EDS 10h进行切换的轮换要求(步骤S190h)。保养要求以及轮换要求也可以经由报告部66对eVTOL 100h的乘客发送，还可以经由机身通信部64对外部装置500发送。通过执行步骤S190h，要求轮换处理结束。

在本实施方式中，部件更换阈值以及定期检修阈值分别与本公开的“第一阈值”对应。

根据以上说明的第十四实施方式的eVTOL 100h，发挥与第十三实施方式的eVTOL100e同样的效果。除此之外，还包括使用存储的驱动历史信息对是否要针对多个EDS 10h的每一个的保养进行检测的是否要保养检测部57h，因此，能够恰当地判断针对多个EDS 10h的每一个的保养时期。此外，是否要保养检测部57h将作为驱动历史信息的累积负载值为预先确定的阈值以上的EDS 10h检测成需要保养，因此，能高精度地检测出是否要保养。此外，以将部件更换和定期检修彼此区分开的方式检测是否要保养，因此，能够恰当地对针对多个EDS 10h的每一个的部件更换时期以及定期检修时期进行判断。

此外，在要求轮换处理中，在对多个EDS 10h中的至少一个存在保养要求的情况下发送轮换要求，因此，能在对保养对象的EDS 10h实施保养时一并执行EDS 10h的轮换。因而，能高效地实施轮换，因此能进一步抑制保养次数增加。

O.第十五实施方式：

如图28所示，第十五实施方式的eVTOL 100h在控制部52h执行的要求轮换处理中执行步骤S130i、步骤S132 i以及步骤S190i以代替步骤S130h、步骤S132h以及步骤S190h这点上与第十四实施方式的eVTOL 100h不同。包括装置结构的其他结构与第十四实施方式的eVTOL 100h相同，因此，对同一结构标注同一符号并省略其详细说明。

控制部52h读取在是否要保养检测处理的步骤S120e中被更新并存储了的驱动历史信息(步骤S125h)。控制部52h使用在步骤S125h中读取的驱动历史信息，对除了保养对象的EDS 10h以外的其他EDS 10h中的劣化程度最大的一部分EDS 10h的组进行确定(步骤S130i)。在本实施方式中，多个EDS 10h被预先划分为包括一部分EDS 10h的多个组。另外，EDS 10h的组也可以未预先划分而是在步骤S130i中确定，此外，也可以包括相互协作的EDS10h。例如在分别驱动位于机身20右侧的三个抬升用旋转翼31而使其旋转的三个EDS 10h的劣化程度较大的情况下，可以在步骤S130i中将上述三个EDS 10h确定为组。

控制部52h除了保养对象的EDS 10h以外的其他EDS 10h中的劣化程度较小的一部分EDS 10h的组进行确定(步骤S132i)。例如在分别驱动位于机身20左侧的三个抬升用旋转翼31而使其旋转的三个EDS 10h的劣化程度较小的情况下，可以在步骤S132i中将上述三个EDS 10h确定为组。另外，在步骤S132i中确定出的组所包括的EDS 10h的数量与在步骤S130i中确定出的组所包括的EDS 10h的数量相同。此外，也可以在执行步骤S132 i之后执行步骤S130i。

控制部52h发送针对在是否要保养检测处理的步骤S330或者步骤S340中被检测出“要”保养的EDS 10h的保养要求，并且发送对在步骤S130i中确定出的EDS 10h的组和在步骤S132 i中确定出的EDS 10h的组进行切换的轮换要求(步骤S190i)。通过执行步骤S190i，要求轮换处理结束。在上述示例中，可期待对劣化程度较大的三个EDS 10h和劣化程度较小的三个EDS 10h的装设位置等进行轮换。

根据以上说明的第十五实施方式的eVTOL 100h，发挥与第十四实施方式的eVTOL100h同样的效果。除此之外，发送对多个EDS 10h中的劣化程度较大的一部分EDS 10h的组和多个EDS 10h中的劣化程度较小的一部分EDS 10h的组进行切换的轮换要求，因此，能够分别使针对劣化程度较大的多个EDS 10h的保养的时期延迟。因此，能进一步抑制针对多个EDS 10h的每一个的保养的时期产生不均，能进一步抑制eVTOL 100整体上的保养次数增加。

P.第十六实施方式：

第十六实施方式的eVTOL 100e在图24所示的要求轮换处理中还使用与航空路径的历史有关的路径历史信息分别对各EDS 10e的劣化程度进行检测这点上与第十三实施方式的eVTOL 100e不同。包括装置结构的其他结构与第十三实施方式的eVTOL 100e相同，因此，对同一结构标注同一符号并省略其详细说明。

存储装置62将与eVTOL 100e的航空路径的历史有关的路径历史信息存储作为驱动历史信息。上述路径历史信息可以存储为由eVTOL 100e的乘客设定的航空路径信息的历史，也可以从外部装置500接收并存储，还可以存储为利用eVTOL 100e具有的未图示的相机、雷达等获取的航空路径信息的历史。另外，各EDS 10e的驱动负载，例如驱动用马达12的转数、驱动时间按每个航空路径互不相同。此外，在同一航空路径中，各EDS 10e的驱动负载几乎相同。

控制部52在图24所示的步骤130以及步骤S130ea中使用路径历史信息分别对各EDS 10e的表示驱动负载历史的驱动负载信息进行检测，使用检测到的驱动负载信息分别对各EDS 10e的劣化程度进行检测。控制部52对多个EDS10e中的劣化程度最大的EDS 10e进行确定(步骤S130)，并对多个EDS 10e中的劣化程度最小的EDS 10e进行确定(步骤S130ea)。控制部52将对在步骤S130中确定出的EDS 10e和在步骤S130ea中确定出的EDS10e进行切换的轮换要求发送(步骤S190)，要求轮换处理结束。

根据以上说明的第十六实施方式的eVTOL 100e，发挥与第十三实施方式的eVTOL100e相同的效果。除此之外，还使用与航空路径的历史有关的路径历史信息分别对各EDS10e的劣化程度进行检测，因此，能高精度地检测出与eVTOL 100e的运用状况相应的劣化程度。例如，即使在装设于左翼27的EDS 10e的驱动负载比装设于右翼26的EDS 10e的驱动负载大的情况等，在定期地飞行于特定的EDS 10e的驱动负载变大的航空路径的情况下，也能高精度地检测出EDS 10e的劣化程度。因此，能与EDS 10e的劣化程度相应地更有效地发送轮换要求。

Q.第十七实施方式：

图29示出的第十七实施方式的eVTOL 100k在包括控制装置50k以代替控制装置50h这点以及执行发送针对在进行多个EDS 10k中的任一个EDS 10k的保养时应同时进行保养的EDS 10k的保养要求的处理(以下，称为“要求同时保养处理”)以代替要求轮换处理，或是除了要求轮换处理以外还执行要求同时保养处理这点上，与第十四实施方式的eVTOL100h不同。其他结构与第十四实施方式的eVTOL 100h相同，因此，对同一结构标注同一符号并省略其详细说明。

控制装置50k还具有同时保养检测部58k。同时保养检测部58k使用存储于存储装置62的驱动历史信息，对是否有在进行多个EDS 10k中的任一个EDS10k的保养时应同时进行保养的EDS 10k进行检测。

如图30所示，本实施方式的要求同时保养处理构成为包括图27所示的是否要保养检测处理。当eVTOL 100k的启动开关被接通时，在控制装置50k中反复执行图30示出的要求同时保养处理。

控制部52k使用是否要保养检测处理的结果，确定是否对多个EDS 10k中的至少一个存在保养要求(步骤S105h)。以与第十四实施方式的要求轮换处理中的步骤S105h相同的方式执行步骤S105h。在确定为EDS 10k的保养要求不存在的情况下(步骤S105h：否)，返回至步骤S300。

另一方面，在确定为EDS 10k存在保养要求的情况下(步骤S105h：是)、即存在成为保养对象的EDS 10k的情况下，控制部52k读取在是否要保养检测处理的步骤S120e中被更新并存储了的驱动历史信息(步骤S125h)。以与第十四实施方式的要求轮换处理中的步骤S125h同样的方式执行步骤S125h。

同时保养检测部58k使用在步骤S125h中读取的驱动历史信息，对除了保养对象的EDS 10k以外的其他EDS 10k中是否有应与保养对象的EDS 10k同时进行保养的EDS 10k进行检测(步骤S410k)。以与图27所示的是否要保养检测处理的步骤S310～步骤S350同样的方式对作为保养的部件更换及定期检修进行区分且使用阈值执行步骤S410k亦可。

使用图31，对应与保养对象的EDS 10k同时进行保养的EDS 10k的确定方法进行说明。在图31中，作为针对EDS 10k的保养，以部件更换及定期检修中的部件更换的示例为代表进行示出。在图31中，纵轴表示驱动历史信息，横轴表示EDS 10k的使用期间。驱动历史信息例如可以是驱动用马达12的累积驱动时间、驱动用马达12的累积转数、驱动用马达12的累积驱动电流等累积负载值。上述累积负载值也可以是综合了任意多种驱动信息的值、以与EDS 10k的劣化速度对应的方式转换的值。EDS 10k的使用期间意指与是否有驱动EDS10k无关地表示EDS 10k安装于机身20至当前为止的经过时间。上述使用期间例如可以通过在各EDS 10k的驱动部11内设置有当连接于电池40时自动开始计数增加的计时器并将上述计时器的信息发送至控制装置50k来确定。

第一阈值表示应用于是否要保养检测处理的部件更换阈值。在是否要保养检测处理中，将驱动历史信息为第一阈值以上的EDS 10k检测成需要保养。第二阈值表示应用于要求同时保养处理的部件更换阈值。在要求同时保养处理中，将驱动历史信息的值为第二阈值以上的EDS 10k检测成应与在是否要保养检测处理中被检测出需要保养的保养对象的EDS 10k的保养同时进行保养。第二阈值是比第一阈值小的值，被预先设定并存储于存储装置62。第二阈值例如设置为第一阈值的八成左右大小的值。

驱动历史信息的值小于第一阈值但在第二阈值以上的EDS 10k被推定为驱动历史信息的值会之后较快成为第一阈值以上。因此，对于第二阈值以上的EDS 10k，将保养的时刻提前，在与保养对象的EDS 10k的保养的实施相同的时刻实施保养，由此，能抑制eVTOL100k整体上的保养次数增加。在步骤S410k中，对应与保养对象EDS 10k同时进行保养的所有EDS 10k进行确定。

如图30所示，在检测出没有应与保养对象的EDS 10k同时进行保养的EDS 10k的情况下(步骤S410k：否)，控制部52k仅发送针对在是否要保养检测处理中被检测出“要”保养的保养对象的EDS 10k的保养要求(步骤S420k)，要求同时保养处理结束。

另一方面，在检测出有应与保养对象的EDS 10k同时进行保养的EDS 10k的情况下(步骤S410k：是)，即检测出有驱动历史信息的值为第二阈值以上的EDS 10k的情况下，控制部52k发送针对保养对象的EDS 10k的保养要求以及针对应同时进行保养的EDS 10k的保养要求(步骤S430k)。在以下的说明中，将上述要求称为“同时保养要求”。通过执行步骤S430k，要求同时保养处理结束。例如，在装设于乘客室的显示装置上显示多个EDS 10k的装设位置的情况下，同时保养要求可以用红色的灯来示出保养对象的EDS 10k，用橙色的灯来示出应同时进行保养的EDS 10k。通过同时保养要求的发送，可期待由eVTOL 100k的乘客、保养作业员等在与实施针对保养对象EDS 10k的保养相同的时刻实施针对应同时进行保养的所有EDS 10k的保养。

根据以上说明的第十七实施方式的eVTOL 100k，控制部52k执行要求同时保养处理，发送针对在进行保养对象的EDS 10k的保养时应同时进行保养的EDS 10k的同时保养要求。由此，将针对被推定为之后需要在较早的时期进行保养的EDS 10k的保养的时刻提前，能够在与实施针对保养对象的EDS 10k的保养相同的时刻实施保养。即，能够在实施保养对象EDS 10k的保养时一并实施其他EDS 10k的保养。这样，根据第十七实施方式的eVTOL100k，作为使用储存的驱动历史信息且与多个EDS 10k的保养有关的处理，执行要求同时保养处理，由此，能抑制针对多个EDS 10k的每一个的保养的时期产生不均，因此，能抑制eVTOL 100k整体上的保养次数增加。

此外，在检测到针对在是否要保养检测处理中确定出的EDS 10k的保养要求的情况下，对是否有应同时进行保养的EDS 10k进行检测，因此，能使用在是否要保养检测处理中更新了的驱动历史信息对是否有应同时进行保养的EDS 10k进行检测。因此，能抑制检测精度降低，此外，能进一步抑制eVTOL 100k整体上的保养次数增加。此外，将作为驱动历史信息的累积负载值为预先确定的阈值以上的EDS 10k检测成应同时进行保养，因此，能高精度地检测出是否有应同时进行保养的EDS 10k。

R.其他实施方式：

R-1.其他实施方式1：

在上述各实施方式中执行的是否要保养检测处理仅为一例，能进行各种改变。例如，也可以不对部件更换和定期检修进行区分就检测是否要各EDS 10、10a～10d的保养。更具体而言，例如，可以使用与EDS 10、10a～10d包括的多个构成部件的劣化程度分别具有相关性的驱动历史信息来对是否要保养进行检测，此外，可以使用与EDS 10、10a～10d分别包括的构成部件中的、应实施保养的期间的间隔最短的构成部件的劣化程度具有相关性的驱动历史信息来对是否要保养进行检测。此外，例如，在步骤S130中，可以使用对EDS 10、10a～10d整体进行更换的条件以代替部件更换条件。此外，也可以使用基于多种驱动信息的驱动历史信息来对是否要保养进行检测，也可以除了驱动历史信息以外还结合与EDS10的使用时间有关的信息来对是否要保养进行检测。此外，例如可以根据互不相同的驱动历史信息的指标来设定部件更换阈值、定期检修阈值等阈值。此外，例如，作为部件更换阈值、定期检修阈值等阈值，针对马达信息的阈值和针对驱动部信息的阈值可以根据彼此相同的指标来设定，还可以根据互不相同的指标来设定。更具体而言，例如可以根据作为驱动用马达12的累积负载值的累积转数来设定针对马达信息的阈值，并根据作为驱动部11的累积负载值的累积输出电力量来设定针对驱动部信息的阈值，还可以根据作为累积负载值的累积驱动时间来设定针对马达信息的阈值和针对驱动部信息的阈值。此外，例如也可以如下的方式：基于规定种类的驱动历史信息来设定部件更换条件、定期检修条件等来作为部件更换阈值、定期检修阈值等的替代，或是除了部件更换阈值、定期检修阈值等以外，还基于规定种类的驱动历史信息来设定部件更换条件、定期检修条件等。在上述方式中，例如，规定期间内的驱动用马达12的累积驱动电流的增加幅度为规定以上等规定期间内的驱动信息的变动值也可以被设定为部件更换条件、定期检修条件等。通过上述结构，也能发挥与上述各实施方式同样的效果。

R-2.其他实施方式2：

上述第二实施方式的是否要保养检测处理通过控制装置50和外部装置500协同执行，在外部存储装置530中存储各EDS 10的驱动历史信息，外部控制部510对是否要针对各EDS 10的每一个的保养进行判断，但本公开不限于此。例如，以与第一实施方式、第三实施方式～第九实施方式同样的方式，将各EDS 10的驱动历史信息存储于eVTOL 100、100a～100d包括的存储装置62、17b、18b中亦可。此外，例如也可以由是否要保养检测部57执行是否要进行各EDS 10的保养的判断来对是否要保养进行检测，以代替由外部控制部510执行是否要进行各EDS 10的保养的判断。这样，是否要保养检测处理中的至少一部分也可以由外部装置500执行。即，一般来说，eVTOL 100、100a～100d也可以包括使与EDS 10、10a～10d的驱动信息的历史有关的驱动历史信息存储的存储控制部56，还可以包括对使用存储的驱动历史信息判断出的是否要保养进行检测的是否要保养检测部57。通过上述结构，也能发挥与上述第二实施方式同样的效果。

R-3.其他实施方式3：

在上述第四实施方式中执行的是否要保养检测处理仅为一例，能进行各种改变。例如，也可以根据是否要异常检修的检测处理(步骤S500)的结束，使是否要保养检测处理结束。换言之，是否要保养检测部57也可以仅对是否要异常检修进行检测以代替是否要部件检修等来作为各EDS 10的是否要保养。即，一般来说，是否要保养检测部57也可以基于检测到的驱动信息对是否要针对多个EDS 10的每一个的保养进行检测。在上述结构中，也可以省略存储控制部56、存储装置62。此外，例如是否要异常检修的检测处理也可以由控制装置50和外部装置500协同执行。更具体而言，也可以是如下的方式：驱动信息经由机身通信部64及外部通信部520被发送至外部装置500，由外部控制部510执行上述驱动信息的值是否处于正常范围内等的判断。根据上述方式，能够参照存储于外部存储装置530的数据来对是否要异常检修进行检测。更具体而言，例如，能够参照规定的驱动信息的举动可能关系到事故等的数据来对是否要异常检修进行检测。这样，能够参照蓄积于容量比eVTOL 100包括的存储装置62大的外部存储装置530中的数据来对是否要异常检修进行检测，因此，能执行更高级的判断，此外，能进一步高精度地对是否要异常检修进行检测。

R-4.其他实施方式4：

上述各实施方式的控制装置50装设于eVTOL 100、100a～100d，但采用装设于外部装置500的方式亦可。在上述方式中，也可以在与装设于eVTOL 100、100a～100d的控制装置(与控制装置50不同的控制装置)连接的机身通信部64、通信部19c和外部通信部520之间，进行控制信号的发送接收。即，一般来说，控制装置50也可以还包括能与eVTOL 100、100a～100d具备的机身通信部64通信的外部通信部520，存在于eVTOL 100、100a～100d的外部。根据上述结构，能够在外部装置500中对针对多个eVTOL 100、100a～100d的是否要保养检测处理进行控制。

R-5.其他实施方式5：

上述各实施方式的eVTOL 100、100a～100d的结构仅为一例，能进行各种改变。例如，在上述各实施方式中，通过控制装置50包括的CPU分别实现了驱动信息检测部55、存储控制部56和是否要保养检测部57，但也可以将驱动信息检测部55、存储控制部56和是否要保养检测部57中的至少一个装设于EDS 10、10a～10d。此外，例如，在第一实施方式、第三实施方式～第九实施方式的eVTOL 100、100a～100d中，也可以省略机身通信部64、通信部19c。此外，例如旋转翼30和EDS 10不限于九个，也可以是任意多个，还可以装设于任意位置。此外，例如，作为抬升用旋转翼31及巡航用旋转翼32的替代，也可以利用倾转旋翼(日文：ティルトロータ)构成。此外，例如，eVTOL 100、100a～100d也可以构成为无人航空器，以作为有人航空器的替代。

R-6.其他实施方式6：

在上述第十实施方式中执行的检测是否要维修轴承处理以轴承为对象，但本公开不限于此。也可以以消耗程度与驱动用马达12的驱动时间、输出扭矩的大小相应地发生改变的任意种类的消耗品为对象，来对是否要维修进行检测。例如，也可以以EDS 10的安装螺栓为对象来对是否要维修进行检测。通过上述结构，也能发挥与上述第十实施方式同样的效果。

R-7.其他实施方式7：

在上述第十一实施方式、第十二实施方式的累积负载平准化处理仅为一例，能进行各种改变。例如，控制部52e也可以在多个EDS 10e的每一个的累积负载值存在规定以上的乖离的情况下进行累积负载值的平准化。换言之，也可以在多个EDS 10的劣化程度大幅不均的情况下，进行累积负载值的平准化。更具体而言，例如，也可以对劣化程度的不均是否在规定的阈值以上进行判断，当被判断为在规定的阈值以上时进行累积负载值的平准化。此外，例如，也可以在劣化程度最大的EDS 10e的劣化程度超过预先确定的阈值的情况下，进行累积负载值的平准化。此外，例如也可以将多个EDS 10e划分成包括协作的EDS 10e的多个组，根据这些组内的各累积负载值来进行要求输出的加权，由此，在上述组内进行累积负载值的平准化。此外，例如也可以以与第十六实施方式的要求轮换处理同样的方式进一步使用与航空路径的历史有关的路径历史信息来对各EDS 10e的劣化程度分别进行检测。此外，作为对劣化程度最大的EDS 10e、劣化程度最小的EDS 10e的要求输出进行调节的替代，也可以通过对任意劣化程度的EDS 10e调节要求输出，从而使对劣化程度较大的EDS10e的要求输出小于对劣化程度较小的EDS 10e的要求输出。通过上述结构，也能发挥与上述第十一实施方式、第十二实施方式同样的效果。

R-8.其他实施方式8：

在上述第十三实施方式～第十六实施方式的要求轮换处理仅为一例，能进行各种改变。例如，控制部52e、52h也可以在多个EDS 10e、10h的每一个的累积负载值存在规定以上的乖离的情况下发送轮换要求。换言之，也可以在多个EDS 10e、10h的劣化程度大幅不均的情况下发送轮换要求。更具体而言，例如，也可以对劣化程度的不均是否在规定的阈值以上进行判断，当判断为在规定的阈值以上时发送轮换要求。此外，例如，也可以在劣化程度最大的EDS 10e、10h的劣化程度超过预先确定的阈值的情况下发送轮换要求。根据上述结构，能抑制以过高频率发送轮换要求，能期待更有效地实施轮换。此外，例如，作为对劣化程度最大的EDS 10e、10h和劣化程度最小的EDS 10e、10h进行切换的替代，也可以以任意劣化程度的两个EDS 10e、10h为对象，发送对劣化程度较大的EDS 10e、10h和劣化程度较小的EDS 10e、10h进行切换的轮换要求。通过上述结构，也能发挥与上述第十三实施方式～第十六实施方式同样的效果。

R-9.其他实施方式9：

在上述第十四实施方式～第十七实施方式中执行的是否要保养检测处理仅为一例，能进行各种改变。例如，也可以不对部件更换和定期检修彼此进行区分来对是否要保养进行检测。此外，例如，在步骤S310中，也可以使用对EDS 10h整体进行更换的条件以代替部件更换条件。此外，也可以使用基于多种驱动信息的驱动历史信息来对是否要保养进行检测，也可以除了驱动历史信息以外还结合与EDS 10h的使用时间有关的信息来对是否要保养进行检测。此外，例如也可以如下的方式：基于规定的驱动历史信息来设定部件更换条件、定期检修条件来作为第一阈值的部件更换阈值、定期检修阈值的代替，或是除了第一阈值以外，还基于规定的驱动历史信息来设定部件更换条件、定期检修条件。在上述方式中，例如，规定期间内的驱动用马达12的累积驱动电流的增加幅度为规定以上等规定期间内的驱动信息的变动值也可以被设定为部件更换条件、定期检修条件。通过上述结构，也能发挥与上述第十四实施方式～第十七实施方式同样的效果。

R-10.其他实施方式10：

上述第十七实施方式的要求同时保养处理构成为包括是否要保养检测处理，但也可以是省略了是否要保养检测处理的方式。在上述方式中，例如也可以在eVTOL 100k的乘客、保养作业员等发现EDS 10k的异常，进行对被发现异常的EDS 10k的保养时，对是否有应与上述EDS 10k同时进行保养的其他EDS 10k进行检测。此外，在第十七实施方式的要求同时保养处理中，也可以是以下的方式：基于规定的驱动历史信息来设定应同时进行保养的部件更换条件、定期检修条件，以作为第二阈值的替代，或是除了第二阈值以外，还基于规定的驱动历史信息来设定应同时进行保养的部件更换条件、定期检修条件。通过上述结构，也能发挥与上述第十七实施方式同样的效果。

R-11.其他实施方式11：

上述各实施方式的控制装置50e、50h、50k装设于eVTOL 100e、100h、100k，但也可以采用装设于外部装置500的方式。在上述方式中，也可以在与装设于eVTOL 100e、100h、100k的控制装置(与控制装置50e、50h、50k不同的控制装置)连接的机身通信部64和外部通信部520之间，进行控制信号的发送接收。即，一般来说，控制装置50e、50h、50k也可以还包括能与eVTOL 100e、100h、100k具备的机身通信部64通信的外部通信部520，存在于eVTOL100e、100h、100k的外部。根据上述结构，能够在外部装置500中对针对多个eVTOL 100e、100h、100k的累积负载平准化处理、是否要保养检测处理、要求轮换处理以及要求同时保养处理进行控制。

R-12.其他实施方式12：

上述各实施方式的eVTOL 100e、100h、100k的结构仅为一例，能进行各种改变。例如，也可以是省略存储装置62而将驱动历史信息存储于外部装置500包括的未图示的存储器中的方式。在上述方式中，存储控制部56e经由机身通信部64及外部通信部520将驱动历史信息存储于外部装置500的存储器中。此外，例如EDS 10e也可以分别具有能存储驱动历史信息的存储装置，还可以分别具有能与外部通信部520通信的通信装置。此外，通过在装设于各EDS 10e的存储装置中存储驱动历史信息，即便在执行EDS 10e的轮换的情况下，也能容易地管理多个EDS 10e的驱动历史信息。更具体地，能够省略将各EDS 10e的驱动历史信息以及识别信息发送至控制装置50e等，能够省略在存储装置62等中存储各EDS 10e的识别信息。此外，例如，各EDS 10e分别具有驱动部11，但也可以通过共用的驱动部11分别使多个驱动用马达12进行驱动。此外，例如旋转翼30和EDS 10e不限于九个，也可以是任意多个，还可以装设于任意位置。此外，例如，作为抬升用旋转翼31及巡航用旋转翼32的替代，也可以利用倾转旋翼构成。此外，例如，作为有人航空器的替代，eVTOL100e、100h、100k也可以构成为无人航空器。

本公开不限于上述实施方式，能在不超出上述主旨的范围内通过各种结构实现。例如，与发明内容部分所记载的形态中的技术特征对应的各实施方式中的技术特征可以适当地进行替换或组合，以解决上述技术问题的一部分或全部、或者实现上述效果的一部分或全部。此外，上述技术特征只要未在本说明书中作为必须结构而说明，就可适当删除。

本公开所记载的控制装置、外部装置及其方法也可以通过专用计算机来实现，该专用计算机通过构成处理器和存储器而提供，上述处理器被编程为执行由计算机程序具体化的一个至多个功能。或者，也可以是，本公开所记载的控制部及其方法通过专用计算机来实现，该专用计算机是通过由一个以上的专用硬件逻辑电路构成处理器而提供的。或者，本公开所记载的控制装置、外部装置及其方法也可以由一个以上的专用计算机来实现，该专用计算机通过被编程为执行一个至多个功能的处理器及存储器与利用一个以上硬件逻辑电路构成的处理器的组合构成。此外，计算机程序也可以被存储于计算机可读的非暂时性有形存储介质，以作为由计算机执行的指令。

Claims (18)

1.一种电动垂直起降机，包括多个电驱动系统(10、10a～10d)，多个所述电驱动系统具有驱动旋转翼(30)而使其旋转的驱动用马达(12)以及使所述驱动用马达驱动的驱动部(11)，其特征在于，所述电动垂直起降机(100、100a～100d)包括：

驱动信息检测部(55)，所述驱动信息检测部对多个所述电驱动系统的每一个检测驱动信息，所述驱动信息包括构成所述驱动用马达的劣化状态的指标的马达信息和构成所述驱动部的劣化状态的指标的驱动部信息中的至少一方；以及

是否要保养检测部(57)，所述是否要保养检测部基于检测到的所述驱动信息，对是否要针对多个所述电驱动系统的每一个的保养进行检测。

2.根据权利要求1所述的电动垂直起降机，其特征在于，

还包括存储控制部(56)，所述存储控制部使与所述驱动信息的历史有关的驱动历史信息存储，

所述是否要保养检测部对使用存储的所述驱动历史信息判断出的所述是否要保养进行检测。

3.根据权利要求2所述的电动垂直起降机，其特征在于，

还包括对所述驱动历史信息进行存储的存储装置(17a、17b、18b、62)。

4.根据权利要求2或3所述的电动垂直起降机，其特征在于，

所述驱动历史信息构成为综合了至少两种所述驱动信息的综合值。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的电动垂直起降机，其特征在于，

还包括机身通信部(64、19c)，所述机身通信部能与不同于所述电动垂直起降机的外部装置(500)所包括的外部通信部(520)通信，

所述机身通信部将检测到的所述驱动信息发送至所述外部通信部，并对使用发送的所述驱动信息在所述外部装置中判断出的所述是否要保养进行接收，

所述是否要保养检测部对接收到的所述是否要保养进行检测。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的电动垂直起降机，其特征在于，

所述是否要保养包括是否要异常检修。

7.一种电动垂直起降机的控制装置，所述电动垂直起降机包括多个电驱动系统，多个所述电驱动系统具有驱动旋转翼而使其旋转的驱动用马达以及使所述驱动用马达驱动的驱动部，其特征在于，所述电动垂直起降机的控制装置(50)包括：

驱动信息检测部，所述驱动信息检测部对多个所述电驱动系统的每一个检测驱动信息，所述驱动信息包括构成所述驱动用马达的劣化状态的指标的马达信息和构成所述驱动部的劣化状态的指标的驱动部信息中的至少一方；以及

是否要保养检测部，所述是否要保养检测部基于检测到的所述驱动信息，对是否要针对多个所述电驱动系统的每一个的保养进行检测。

8.一种电动垂直起降机的控制装置，所述电动垂直起降机包括多个电驱动系统(10e、10h、10k)，多个所述电驱动系统具有驱动旋转翼(30)而使其旋转的驱动用马达(12)以及使所述驱动用马达驱动的驱动部(11)，其特征在于，所述电动垂直起降机(100e、100h、100k)的控制装置(50e、50h、50k)包括：

驱动信息检测部(55e)，所述驱动信息检测部对多个所述电驱动系统的每一个检测驱动信息，所述驱动信息包括构成所述驱动用马达的劣化状态的指标的马达信息和构成所述驱动部的劣化状态的指标的驱动部信息中的至少一方；

存储控制部(56e)，所述存储控制部使与所述驱动信息的历史有关的驱动历史信息存储；以及

控制部(52e、52h、52k)，所述控制部使用存储的所述驱动历史信息来执行与多个所述电驱动系统的保养有关的处理。

9.根据权利要求8所述的电动垂直起降机的控制装置，其特征在于，

还包括是否要保养检测部(57h)，所述是否要保养检测部使用存储的所述驱动历史信息，对是否要针对多个所述电驱动系统的每一个的保养进行检测。

10.根据权利要求9所述的电动垂直起降机的控制装置，其特征在于，

所述驱动历史信息包括累积负载值，

所述是否要保养检测部将所述累积负载值为预先确定的第一阈值以上的所述电驱动系统检测成需要保养。

11.根据权利要求8至10中任一项所述的电动垂直起降机的控制装置，其特征在于，

所述控制部执行累积负载平准化处理来作为所述处理，所述累积负载平准化处理中，使对劣化程度大的所述电驱动系统的要求输出小于对所述劣化程度小的所述电驱动系统的要求输出。

12.根据权利要求8至11中任一项所述的电动垂直起降机的控制装置，其特征在于，

所述控制部执行要求轮换处理来作为所述处理，所述要求轮换处理中，发送对劣化程度大的所述电驱动系统和所述劣化程度小的所述电驱动系统进行切换的要求。

13.根据权利要求12所述的电动垂直起降机的控制装置，其特征在于，

所述控制部在所述要求轮换处理中，发送对多个所述电驱动系统中的所述劣化程度大的一部分所述电驱动系统的组和多个所述电驱动系统中的所述劣化程度小的一部分所述电驱动系统的组进行切换的要求。

14.根据权利要求11至13中任一项所述的电动垂直起降机的控制装置，其特征在于，

所述驱动历史信息包括与航空路径的历史有关的路径历史信息，

所述控制部使用所述路径历史信息分别对多个所述电驱动系统的示出驱动负载历史的驱动负载信息进行检测，使用检测到的所述驱动负载信息分别对多个所述电驱动系统的所述劣化程度进行检测。

15.根据权利要求8至14中任一项所述的电动垂直起降机的控制装置，其特征在于，

还包括同时保养检测部(58k)，所述同时保养检测部使用存储的所述驱动历史信息，对是否有在进行多个所述电驱动系统中的任一个所述电驱动系统的保养时应同时进行保养的其他的所述电驱动系统进行检测，

控制部执行要求同时保养处理来作为所述处理，所述要求同时保养处理中，在检测出具有应同时进行保养的所述其他的电驱动系统的情况下，发送针对所述其他的电驱动系统的保养要求。

16.根据从属于权利要求10的权利要求15所述的电动垂直起降机的控制装置，其特征在于，

在通过所述是否要保养检测部检测到需要进行所述电驱动系统的保养的情况下，所述同时保养检测部将所述累积负载值在小于所述第一阈值的预先确定的第二阈值以上的所述其他的电驱动系统检测成应同时进行保养。

17.根据权利要求8至16中任一项所述的电动垂直起降机的控制装置，其特征在于，

还包括能与所述电动垂直起降机所包括的机身通信部(64)通信的外部通信部(520)，装设在位于所述电动垂直起降机的外部的外部装置(500)上。

18.一种电动垂直起降机，包括权利要求8至16中任一项所述的电动垂直起降机的控制装置。

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