CN108696202A - 马达驱动控制装置、马达驱动控制方法以及管泵 - Google Patents

Abstract

本发明提供马达驱动控制装置、马达驱动控制方法以及管泵。马达驱动控制装置具备：通过速度指令信号以及旋转方向信号的输入而生成驱动控制信号并输出的控制部；通过驱动控制信号的输入而生成驱动信号并向马达输出的马达驱动部；及对马达的旋转位置进行检测并输出基于上述检测结果的编码器信号的编码器。而且控制部具有：测定部，其基于编码器信号来检知因外部要因马达的旋转状态成为与基于速度指令信号以及旋转方向信号的组合的旋转指示状态不同的状态的时刻，对距离成为不同的状态的时刻的旋转位置的移动量进行测定；及发送部，其在移动量与驱动控制信号的输出状态成为规定条件的情况下，将使驱动信号的输出停止的停止控制信号向马达驱动部发送。

Description

马达驱动控制装置、马达驱动控制方法以及管泵

技术领域

本发明涉及马达驱动控制装置、马达驱动控制方法以及管泵。

背景技术

以往，作为泵装置公知有管泵。管泵利用马达使辊旋转并且压扁管，由此将管内的液体送出。管泵被用于医疗设备，公知有例如利用无刷DC马达，使具有辊的转子旋转的人工透析用泵装置(血泵)。

在上述管泵中所使用的无刷DC马达的通电方式中例如存在120度通电方式和180度通电方式，上述180度通电方式的无刷DC马达通常以120度通电方式开始旋转，根据马达的实际旋转速度切换为低噪声、低振动的180度通电方式。而且，在马达的实际旋转速度因外部要因而低于规定的旋转速度的情况下，为了维持马达的控制，将通电方式从180度通电方式切换为120度通电方式。

专利文献1：日本特开平10-290831号公报

然而，在被用于现有的管泵的无刷DC马达中，在将通电方式从180度通电方式切换为120度通电方式前，马达因外部要因而从目标的旋转位置移动了的情况下，在马达停止之前进入保护动作(例如紧急制动)。而且，在马达的反转速度被视为停止的极低速或者停止而保护动作被解除时，为了使马达恢复到目标的旋转位置而马达急加速、每单位时间的流量急增、并且在上述急加速时泵处于高负荷状态的情况下，存在管因急剧的压力上升而破损的担忧。

发明内容

本发明正是鉴于上述情况而完成的，目的在于提供一种能够安全地控制因外部要因而旋转状态与旋转指示状态不同的马达的动作的马达驱动控制装置、马达驱动控制方法以及管泵。

为了解决上述课题，实现目的，本发明的一实施方式的马达驱动控制装置具备：控制部，其通过速度指令信号以及旋转方向信号的输入，而生成驱动控制信号并输出；马达驱动部，其通过上述驱动控制信号的输入，而生成驱动信号并向马达输出；以及位置检测器，其对上述马达的旋转位置进行检测，输出基于该检测结果的检测信号。并且，上述控制部具有：测定部，其基于上述检测信号，来检知上述马达的旋转状态由于外部要因而成为与基于上述速度指令信号以及上述旋转方向信号的组合的旋转指示状态不同的状态的时刻，对距离成为上述不同的状态的时刻的旋转位置的移动量进行测定；以及发送部，其在上述移动量与上述驱动控制信号的输出状态成为规定的条件的情况下，将使上述驱动信号的输出停止的停止控制信号向上述马达驱动部发送。

根据本发明的一实施方式，能够安全地控制旋转状态因外部要因而与旋转指示状态不同的马达的动作。

附图说明

图1是表示组装有实施方式的血泵的人工透析系统的结构例的图。

图2是用于对图1所示的血泵进行说明的图(1)。

图3是用于对图1所示的血泵进行说明的图(2)。

图4是用于对实施方式的马达装置的通电方式的切换动作的一个例子进行说明的图。

图5是表示参考例的马达驱动控制装置的处理流程的图。

图6是表示参考例的马达驱动控制装置的各信号要素的关系的一个例子的时序图。

图7是表示图2所示的马达装置的结构例的框图。

图8是表示实施方式的控制部的结构例的框图。

图9是表示实施方式的马达驱动中的马达驱动控制装置的各信号要素的关系的一个例子的时序图。

图10是对实施方式的马达驱动中的反转计数的测定处理进行说明流程图。

图11是表示实施方式的在CW方向与CCW方向的编码器信号的输出状态的示意图。

图12是对实施方式的马达驱动中的停止控制信号的发送处理进行说明流程图。

图13是表示实施方式的马达保持中的马达驱动控制装置的各信号要素的关系的一个例子的时序图。

图14是表示实施方式的马达保持中的马达驱动控制装置的各信号要素的关系的另一个例子的时序图。

图15是对实施方式的马达保持中的偏移计数的测定处理进行说明流程图。

图16是对实施方式的马达保持中的停止控制信号的发送处理进行说明流程图。

附图标记的说明

1…血泵；2…管；3…透析器；4…透析液供给装置；P…患者；10…马达装置；11…马达；12…控制部；13…马达驱动部；14…编码器(位置检测器的一个例子)；15…霍尔元件(磁传感器的一个例子)；20…减速机；30…泵系统；31…外壳；32…转子；33…辊支承部；34a、34b…辊；41…测定部；42…生成部；43…发送部；50…存储部；51…目标旋转方向信息；52…计数阈值信息；53…占空比阈值信息；100…速度指令信号生成部；110…旋转方向信号生成部。

具体实施方式

以下，参照附图对实施方式的马达驱动控制装置、马达驱动控制方法以及管泵进行说明。此外，附图中的各要素的数值的关系、各要素的比率等存在与现实不同的情况。另外，在附图的相互间也存在包含相互的数值的关系、比率不同的部分的情况。

(实施方式)

以下，对使用实施方式的马达驱动控制装置的管泵是人工透析系统的血泵的情况进行说明。图1是表示组装有实施方式的血泵的人工透析系统的结构例的图。

图1所示的人工透析系统具有血泵1、透析器3、透析液供给装置4。血泵1经由管2将患者P的血液向透析器3输送(除血)。

上述透析器3利用半透膜、从透析液供给装置4供给的透析液，对患者P的血液进行废物去除、电解质维持、含水量维持的处理。另外，血泵1经由管2将由透析器3处理后的血液返回(回血)给患者P。

图2以及图3是用于对图1所示的血泵1进行说明的图。如图2所示，血泵1具有马达装置10、减速机20、泵系统30。此外，图2是从侧面侧观察图1所示的血泵1的图，图3是从泵系统30侧观察图1所示的血泵1的图。

在图2中，马达装置10是经由减速机20将旋转驱动力向泵系统30的转子32(参照图3)供给的驱动源，内置后述的马达11(参照图7)。减速机20与马达装置10(马达11)的旋转轴连接，以规定的减速比对马达11的旋转速度进行减速。泵系统30与减速机20的旋转轴(输出轴)连接。

如图3所示，泵系统30具有外壳31、转子32、辊支承部33、辊34a、辊34b。外壳31在内部形成有管2以及转子32的收纳空间。管2沿着外壳31所具有的圆弧状的内周壁面而被配设。转子32与减速机20的旋转轴(输出轴)连接。

辊支承部33与转子32连接，与转子32的旋转一起旋转。在辊支承部33的两端分别安装有辊34a以及辊34b。辊支承部33将按压管2的辊34a以及辊34b支承为自如旋转。

辊34a以及辊34b与辊支承部33的旋转一起旋转。即辊34a以及辊34b利用马达装置10(马达11)的驱动而旋转，从而对沿着外壳31的内周壁面而被配设的管2进行按压，将管2内的液体(血液)送出。

图4是用于对实施方式的马达装置10的通电方式的切换动作的一个例子进行说明的图。如图4所示，在马达装置10的马达11的通电方式中存在120度通电方式(以下也称为120度通电。)、和180度通电方式(以下也称为180度通电。)。

120度通电是在马达11以低速旋转(例如V1～V2rpm)驱动时所使用的通电方式。180度通电是马达11以中高速旋转(例如V3rpm以上)驱动时所使用的通电方式。在以下的实施方式中，作为一个例子，对V1～V2rpm小于100rpm、V3rpm大于100rpm、V4rpm大于V3rpm的情况进行说明。

120度通电具有以低速旋转的扭矩大这样的优点，另一方面，具有若成为中高速旋转则驱动时的噪声和振动大这样的缺点。另一方面，180度通电与120度通电相比存在以低速旋转的扭矩小这样的缺点，另一方面具有以中高速旋转的噪声和振动小这样的优点。

因此，在实施方式中，进行如下控制：在马达11起动时以120度通电进行通电，在实际旋转速度成为规定的旋转速度(例如V2rpm)以上时切换为180度通电。

另外，在图4所示的例子中，在使马达11以低速旋转(例如100rpm)旋转的情况下，进行如下的控制。首先，若通过对马达11进行120度通电而使PWM(Pulse WidthModulation：脉宽调制)占空比(以下也称为占空比)增加则以D2％开始马达11的旋转，旋转速度是V1rpm(步骤S1)。

接着，若使占空比增加，以D3％旋转速度成为V2rpm以上(步骤S2)，则通电方式被从120度通电切换为180度通电(步骤S3)。于是，马达11的旋转速度从V2rpm急剧地增加到V4rpm，超过目标的旋转速度(100rpm)。

接下来，若在180度通电的状态下，使占空比减少，则以D1％旋转速度成为V3rpm(步骤S4)。接着，若使占空比减少，则马达11在因扭矩不足而无法旋转的自由状态下旋转速度降低，若旋转速度成为V2rpm以下则将通电方式从180度通电切换为120度通电(步骤S5)。

而且，若旋转速度成为100rpm以下则使占空比增加，但马达11无法旋转的自由状态持续(步骤S4～S5～S1)，马达11以D2％再次利用120度通电而再次开始旋转(步骤S1)。这样，马达11重复120度通电(步骤S1～S2)、180度通电(步骤S3～S4)、自由(步骤S4～S5～S1)的行程，由此能够使马达11的旋转速度的平均值为目标的旋转速度(100rpm)。

此外，如上所述，在实施方式中，马达11利用减速机20进一步减速并被使用，因此重复上述行程，由此在微视中即使旋转速度变动，在实用上也没有问题。

接下来，参照图5以及图6对述上马达装置10的课题进行说明。图5是表示参考例的马达驱动控制装置的处理流程的图，图6是表示参考例的马达驱动控制装置的各信号要素的关系的一个例子的时序图。

如图5所示，马达驱动部13(参照图7)通过向马达11(参照图7)输出驱动信号，来驱动马达11。上述驱动信号在马达驱动部13中基于120度通电方式或者180度通电方式而被生成，并向马达11输出。

控制部12(参照图7)通过向马达驱动部13输出驱动控制信号，进行马达驱动部13的各种控制。例如基于从用户指示的速度指令信号和从编码器14输出的编码器信号(参照图7)，向马达驱动部13赋予速度指令，对马达11的旋转速度进行控制(速度控制)。

这里，针对低速运转中的泵系统30，因外部要因导致的负荷瞬间增加，马达11的旋转速度低于规定的旋转速度(例如V2rpm)的情况下，马达驱动部13如上述那样进行使通电方式从180度通电切换为120度通电的动作。

然而，在通电方式被切换为120度通电前，负荷施加被持续马达11向与目标的旋转方向相反的反向旋转(0rpm以下)(以下也成为反转。)，进而反转成为规定的旋转速度(例如-V2rpm)以下，若该情况被马达驱动部13检知，则马达驱动部13进入保护马达11的保护动作。

这是因为在基于来自霍尔元件15(参照图7；磁传感器的一个例子)的前次的信号而生成正弦波的驱动波形的180度通电方式中，若马达11反转则识别为与前次不同的通电顺序，因此无法生成驱动波形。此外，马达驱动部13能够由被内置在马达装置10的霍尔元件15检知马达11的旋转速度。

保护马达11的保护动作例如是使马达11的旋转停止的紧急制动。而且，若进行通过上述保护动作而马达11的旋转被视为停止的极低速或者停止，则保护动作被解除，恢复马达11的旋转。

另一方面，在基于上述马达驱动部13的保护动作中，即使从控制部12向马达驱动部13赋予速度指令，也无法驱动马达装置10。由此，马达11的旋转位置控制的偏差(速度指令计数数值-编码器信号计数数值)增加。

因此，在与上述保护动作被解除的同时，欲消除上述旋转位置控制的偏差而进行控制，所以如图6所示，马达11急加速，每单位时间的流量急增。并且，在上述急加速时泵系统30是高负荷状态的情况下，管2因急剧的压力上升而存在破损的担忧。

因此，在实施方式的马达驱动控制装置中，通过将控制部12设为以下说明的构成，能够安全地控制旋转状态因外部要因而与旋转指示状态不同的马达11的动作。

图7是表示图2所示的马达装置10的结构例的框图。如图7所示，马达装置10具有马达11、控制部12、马达驱动部13、编码器14(位置检测器的一个例子)、以及霍尔元件15(磁传感器的一个例子)。

详细内容虽在后述，但马达驱动控制装置具备：通过速度指令信号以及旋转方向信号的输入而生成驱动控制信号并输出的控制部12；通过驱动控制信号的输入而生成驱动信号并向马达11输出的马达驱动部13；以及对马达11的旋转位置进行检测并输出基于该检测结果的编码器信号(检测信号的一个例子)的编码器14，控制部12具有：测定部，其基于编码器信号，对马达11的旋转状态由于外部要因而成为与基于速度指令信号以及旋转方向信号的组合的旋转指示状态不同的状态的时刻进行检知，对距离成为不同的状态的时刻的旋转位置的移动量进行测定；以及发送部，其在移动量和驱动控制信号的输出状态成为规定的条件的情况下，将使驱动信号的输出停止的停止控制信号向马达驱动部13发送。

马达11经由减速机20与泵系统30连接。马达11例如是三相的无刷DC马达。马达11通过包含控制部12以及马达驱动部13的马达驱动控制装置来进行驱动控制。此外，作为马达驱动控制装置也可包含编码器14以及霍尔元件15。

控制部12与外部装置亦即速度指令信号生成部100、以及旋转方向信号生成部110连接。控制部12例如由微处理器(Micro-Processing Unit：MPU)构成。针对控制部12，从速度指令信号生成部100输入速度指令信号，而且从旋转方向信号生成部110输入旋转方向信号，控制部12基于上述速度指令信号以及旋转方向信号来生成驱动控制信号。

上述速度指令信号是由速度指令信号生成部100生成的信号，是指定马达11的目标旋转速度的指令信息。具体而言，速度指令信号是计数数值成为目标的旋转步数，每单位时间的计数数值成为目标的旋转速度的脉冲信号。

速度指令信号生成部100例如利用脉冲频率调制(Pulse Frequency Modulation：PFM)，将与目标旋转速度对应的频率的时钟信号作为速度指令信号而生成，向控制部12输出。

另外，从旋转方向信号生成部110向控制部12输入旋转方向信号，控制部12基于上述旋转方向信号来控制马达11的旋转方向。旋转方向信号是指定马达11的目标的旋转方向(以下也称为“正方向”。)的指令信息。具体而言，旋转方向信号是目标的旋转方向为CW(顺时针)方向的情况下的值、是与CCW(逆时针)方向的情况下的值不同的数字信号。

而且，控制部12例如通过脉冲宽度调制(PWM)，将用于以与时钟信号对应的旋转速度使马达11旋转的PWM信号作为驱动控制信号而生成。此外，上述驱动控制信号除了PWM信号以外，还包含用于使马达11沿基于旋转方向信号的旋转方向旋转的控制信号。

并且，在控制部12中，通过速度指令信号与旋转方向信号的组合，来决定马达11的旋转指示状态。在速度指令信号比0大的情况下，马达11被决定为驱动状态，在该情况下旋转指示状态被决定为旋转方向信号是0或者1，马达11是“CW旋转”或者“CCW旋转”。例如在旋转方向信号是0的情况下成为“CCW旋转”的指示，在旋转方向信号是1的情况下成为“CW旋转”的指示。

另一方面，在速度指令信号是0的情况下，马达11被决定为保持状态，在该情况下不使用旋转方向信号。

马达驱动部13与直流电源DC连接，通过控制部12生成的驱动控制信号的输入，生成驱动信号并向马达11输出。马达驱动部13例如具有逆变电路、与模拟集成电路亦即预驱动电路。

逆变电路基于从预驱动电路输出的输出信号而向马达11输出驱动信号，向马达11所具备的3个电枢线圈通电。逆变电路例如通过将设置于直流电源DC的两端的两个开关元件的串联电路的对分别配置于3个电枢线圈的各相(U相、V相，W相)而构成。而且，在上述两个开关元件的各对中，开关元件彼此的连接点与马达11的各相的端子连接。

预驱动电路基于从控制部12输入的驱动控制信号，生成用于驱动逆变电路的输出信号，并向逆变电路输出。上述输出信号例如是与逆变电路的各开关元件对应的6种开关信号。上述输出信号向逆变电路输出，从而与各个输出信号对应的开关元件进行接通、断开动作，向马达11输出驱动信号并向马达11的各相供给电力。

此外，向逆变电路输出的开关信号在120度通电方式和180度通电方式下在分别不同的时刻被输出。因此，在实施方式中，在马达驱动部13的预驱动电路中，控制马达11的通电方式。

编码器14是对马达11(转子)的旋转位置进行检测的位置检测器的一个例子。编码器14输出与速度指令信号(时钟信号)对应的脉冲信号，将基于上述脉冲信号的计数数值的检测信号(编码器信号)向控制部12输出。

编码器14在马达11旋转的情况下，分别交替输出来自A相的信号、和来自与上述A相的相位差为约90度的B相的信号。控制部12所包含的测定部41(参照图8)利用计数器来对A相的输出波形的上升沿/下降沿的状态变化、与B相的输出波形的上升沿/下降沿的状态变化进行计数，由此对实际的旋转步数、旋转方向以及旋转速度进行测定。

霍尔元件15是对马达11(转子)的磁极的位置进行检测的磁传感器的一个例子，将基于上述检测结果的位置信号(霍尔信号)向马达驱动部13的预驱动电路输出。预驱动电路基于接收到的霍尔信号，调整对逆变电路的各开关元件的接通、断开动作进行切换的时刻。

另外，预驱动电路基于接收到的霍尔信号的状态变化对马达11的旋转速度进行检测，切换马达11的通电方式。此外，在使用霍尔IC的情况下也可代替霍尔元件15。

控制部12基于速度指令信号(时钟信号)、和编码器14输出的编码器信号，生成驱动控制信号(PWM信号)，并向马达驱动部13输出。控制部12例如利用时钟信号的输入，在马达11旋转的期间，对时钟信号的计数数值(目标的旋转步数)、和编码器信号的计数数值(实际的旋转步数)进行比较。

而且，在对时钟信号和编码器信号的计数数值的比率进行调整后，在两方的计数数值不同的情况下，控制部12以使两方的计数数值一致的方式，生成改变了占空比的PWM信号，并向马达驱动部13输出。此外，控制部12利用时钟信号的输入，在马达11旋转的期间，也可代替编码器14输出的编码器信号，使用霍尔元件15输出的信号，进行维持马达11的旋转速度的控制。

然而，对于马达装置10而言，在通过基于外部要因的负荷而马达11反转时，将保护马达11的上述保护功能设置在马达驱动部13的预驱动电路。预驱动电路基于来自霍尔元件15的霍尔信号来对马达11的实际的旋转方向以及旋转速度进行检测。

而且，在基于霍尔信号检知出马达11向与目标的旋转方向相反的旋转方向(以下也称为反向。)旋转，进而向反向的旋转成为规定的旋转速度以上(即向正方向的旋转成为规定的负旋转速度以下)的情况下，预驱动电路进行保护马达11的保护动作。

这里，在实施方式中，在马达11向与目标的旋转方向相反的反向旋转的情况下，在距离马达11开始反转的时刻的移动量、及驱动控制信号的输出状态成为高负荷状态的规定的条件的情况下，控制部12向马达驱动部13发送使驱动信号的输出停止的停止控制信号。

由此，在通电方式被从180度通电方式切换为120度通电方式之前，即使因外部要因马达11的旋转状态与旋转指示状态不同而进入了保护动作入的情况下，也能够抑制因马达11急加速而管2由于急剧的压力上升由此破损的情况。因此，根据实施方式，能够安全地控制状态因外部要因而与旋转指示状态不同的马达11的动作。

图8是表示实施方式的控制部12的结构例的框图。控制部12具有测定部41、生成部42、发送部43、以及存储部50。存储部50存储目标旋转方向信息51、计数阈值信息52、占空比阈值信息53。此外，发送部43具备计时器。

存储部50从旋转方向信号生成部110接收旋转方向信号，存储与马达11的目标旋转方向(CW方向或者CCW方向)相关的信息亦即目标旋转方向信息51。测定部41基于上述目标旋转方向信息51、和来自编码器14的A相编码器信号以及B相编码器信号，测定对距离马达11开始反转的旋转位置的移动量进行计数而得的反转计数。关于上述反转计数的测定方法将在后述。

生成部42从速度指令信号生成部100接收速度指令信号，并且从旋转方向信号生成部110接收旋转方向，基于上述速度指令信号、旋转方向信号以及由测定部41从编码器信号计数出的实际的旋转步数，来生成驱动控制信号。而且，生成部42将已生成的驱动控制信号向马达驱动部13发送。生成部42还将驱动控制信号的输出状态向发送部43发送。上述驱动控制信号的输出状态例如是驱动控制信号(PWM信号)的占空比。如后所述，发送部43在PWM信号的占空比成为规定的比率以上的情况下将停止控制信号向马达驱动部13发送。

发送部43对由测定部41测定的反转计数、和被存储于存储部50的计数阈值信息52的计数阈值(规定的值的一个例子)进行比较。此外，上述计数阈值是相对于距离马达11开始反转的旋转位置的移动量的规定的阈值的一个例子。

并且，发送部43对从生成部42发送的PWM信号的占空比、与被存储于存储部50的占空比阈值信息53的占空比阈值进行比较。

而且，在反转计数是规定的计数阈值以上，并且PWM信号的占空比是规定的占空比阈值以上的情况下，发送部43判断为泵系统30是高负荷状态。因此，发送部43将上述停止控制信号向马达驱动部13发送。

图9是表示实施方式的马达驱动中的马达驱动控制装置的各信号要素的关系的一个例子的时序图。此外，对于图9所示的例子而言，马达11处于驱动中，因此从速度指令信号生成部100输出时钟信号。另外，在图9所示的例子中，示出了通过旋转方向信号向马达11指示的目标旋转方向示是CCW方向的情况。

因此，如图9所示，首先作为B相编码器信号(ENC-B)的值输出“0”(Low信号)，接着作为A相编码器信号(ENC-A)的值输出“1”(High信号)，接着作为B相编码器信号的值输出“1”。接下来作为A相编码器信号的值输出“0”，以下，以该规定的顺序分别交替地输出A相编码器信号和B相编码器信号。

此外，在马达11的目标旋转方向是CW方向的情况下，首先作为A相编码器信号的值输出“0”，接着作为B相编码器信号的值输出“1”，接着作为A相编码器信号的值输出“1”。接下来作为B相编码器信号的值输出“0”，以下，以该规定的顺序分别交替地输出A相编码器信号和B相编码器信号。另外，对上述A相编码器信号的输出和B相编码器信号的输出进行合成，而成为编码器合成信号。

而且，在马达11维持规定的旋转速度的情况下，分别交替地输出的编码器信号(A相编码器信号以及B相编码器信号)根据速度指令信号(时钟信号)而被输出。另外，在图9所示的例子中，此时以180度通电方式驱动马达11。

然而，若基于外部要因的负荷增加，马达11的旋转速度低于目标旋转速度，则从编码器14输出的编码器信号比时钟信号延迟。并且，若在时间T1马达11反转，则与规定的顺序不同的编码器信号被输出。

在图9所示的例子中，A相编码器信号的值“1”被输出后，在马达11反转时，作为下一个顺序的B相编码器信号的值“1”不被输出，A相编码器信号的值“0”被输出。并且，若马达11的反转继续，则在A相编码器信号的值“0”被输出后，表示在时间T2反转继续的B相编码器信号的值“1”被输出。

并且，在反转继续的情况下，从时间T2开始计测的上述反转计数，在时间T3到达规定的移动量。这里，从时间T2开始而不是从时间T1开始反转计数的计测的理由是将在马达11极低速旋转时旋转方向波动、产生所谓的抖动现象的情况的影响去除。另外，关于测定部41中的反转计数的具体的计数方法将在后述。

而且，在反转计数成为规定的计数值以上时，PWM信号的占空比是规定的比率(例如80％以上)的情况下，由于反转保护，所以发送部43将使驱动信号的输出停止的停止控制信号向马达驱动部13发送。这里，在图9所示的例子中，在时间T3，PWM信号的占空比是100％，因此满足了该条件。

因此，在图9所示的例子中，由于在时间T3停止控制信号被从发送部43向马达驱动部13发送，所以马达11的旋转停止。这样，在马达11从开始反转的位置移动规定的量，并且PWM信号的占空比是规定的比率以上的情况下，判断为泵系统30是高负荷状态。

而且，在实施方式中，通过将停止控制信号向马达驱动部13发送而使马达11停止，能够抑制马达11急加速从而管2因急剧的压力上升而破损的情况。

接着，使用图10以及图11来说明反转计数的测定处理。图10是对实施方式的马达驱动中的反转计数的测定处理进行说明流程图，图11是表示实施方式的在CW方向与CCW方向的编码器信号的输出状态的示意图。此外，图10所示的反转计数的测定处理，按照测定部41每次接收A相编码器信号或者B相编码器信号的状态变化而被进行。

如图10所示，首先，测定部41判定当前的A相编码器信号的值与当前的B相编码器信号的值是否不同，即判定是否当前的A相编码器信号的值是“1”并且当前的B相编码器信号的值是“0”，或者当前的A相编码器信号的值是“0”并且当前的B相编码器信号的值是否是“1”(步骤S101)，在适合于上述条件的情况下(步骤S101，是)，判定当前的A相编码器信号的值与前次处理时的A相编码器信号的值是否一致(步骤S102)。

接下来，测定部41在当前的A相编码器信号的值与前次处理时的A相编码器信号的值一致的情况下(步骤S102，是)，基于目标旋转方向信息51判定目标旋转方向是否不是CW方向(步骤S103)。而且，在目标旋转方向不是CW方向的情况下(步骤S103，是)，使反转计数加1(步骤S104)，结束处理。

即在“步骤S101，是”且“步骤S102，是”的情况下，如图11所示，马达11的旋转方向成为CW方向。而且，在“步骤S103，是”的情况下，目标旋转方向是CCW方向，因此将反转计数加上1。

此外，在未满足步骤S103的判定条件的情况下(步骤S103，否)，即在马达11的旋转方向是与目标旋转方向相同的CW方向的情况下，测定部41判定反转计数是否大于0(步骤S105)。这里，在反转计数大于0的情况下(步骤S105，是)，使反转计数减去1(步骤S106)并结束处理，在不是这样的情况下(步骤S105，否)，保持原样结束处理。

另外，在未满足步骤S102的判定条件的情况下(步骤S102，否)，测定部41基于目标旋转方向信息51来判定目标旋转方向是否不是CCW方向(步骤S107)。而且，在目标旋转方向不是CCW方向的情况下(步骤S107，是)，将反转计数加上1(步骤S108)，结束处理。

即在“步骤S101，是”且“步骤S102，否”的情况下，如图11所示，马达11的旋转方向成为CCW方向。而且，在“步骤S107，是”的情况下，目标旋转方向成为CW方向，因此将反转计数加上1。

此外，在未满足步骤S107的判定条件的情况下(步骤S107，否)，即在马达11的旋转方向是与目标旋转方向相同的CCW方向的情况下，测定部41判定反转计数是否大于0(步骤S109)。这里，在反转计数大于0的情况下(步骤S109，是)，将反转计数减去1(步骤S110)并结束处理，在不是这样的情况下(步骤S109，否)，保持原样结束处理。

并且，在未满足步骤S101的判定条件的情况下(步骤S101，否)，测定部41判定当前的A相编码器信号的值与前次处理时的A相编码器信号的值是否不一致(步骤S111)。

接下来，测定部41在当前的A相编码器信号的值与前次处理时的A相编码器信号的值不一致的情况下(步骤S111，是)，基于目标旋转方向信息51判定目标旋转方向是否不是CW方向(步骤S112)。而且，在目标旋转方向不是CW方向的情况下(步骤S112，是)，将反转计数加上1(步骤S113)，结束处理。

即在“步骤S101，否”且“步骤S111，是”的情况下，如图11所示，马达11的旋转方向成为CW方向。而且，在“步骤S112，是”的情况下，目标旋转方向是CCW方向，因此将反转计数加上1。

此外，在未满足步骤S112的判定条件的情况下(步骤S112，否)，即马达11的旋转方向是与目标旋转方向相同的CW方向的情况下，测定部41判定反转计数是否大于0(步骤S114)。这里，在反转计数大于0的情况下(步骤S114，是)，将反转计数减去1(步骤S115)并结束处理，在不是这样的情况下(步骤S114，否)，保持原样结束处理。

另外，在未满足步骤S111的判定条件的情况下(步骤S111，否)，测定部41基于目标旋转方向信息51来判定目标旋转方向是否不是CCW方向(步骤S116)。而且，在目标旋转方向不是CCW方向的情况下(步骤S116，是)，将反转计数加上1(步骤S117)，并结束处理。

即在“步骤S101，否”且“步骤S111，否”的情况下，如图11所示，马达11的旋转方向成为CCW方向。而且，在“步骤S116，是”的情况下，目标旋转方向是CW方向，因此将反转计数加上1。

此外，在未满足步骤S116的判定条件的情况下(步骤S116，否)，即马达11的旋转方向是与目标旋转方向相同的CCW方向的情况下，测定部41判定反转计数是否大于0(步骤S118)。这里，在反转计数大于0的情况下(步骤S118，是)，将反转计数减去1(步骤S119)并结束处理，在不是这样的情况下(步骤S118，否)，保持原样结束处理。

这样，基于从具有比霍尔元件15高的分辨率的编码器14输出的编码器信号来测定反转计数，由此在马达11反转后不久就能够检知马达11的反转。

图12是对实施方式的马达驱动中的停止控制信号的发送处理进行说明流程图。图12所示的停止控制信号的发送处理被定期地进行。但是，在基于马达驱动部13的保护动作中不进行该处理。

虽详细将在后述，但测定部41在速度指令信号以及旋转方向信号的输入中，基于编码器信号(检测信号的一个例子)来检知马达11的旋转由于外部要因而切换为与目标的旋转方向相反的反向的时刻，基于编码器信号测定从被切换的时刻的马达11的旋转位置向反向的移动量来作为移动量，发送部43在移动量成为规定的第一移动量以上，并且PWM信号的占空比成为规定的第一占空比以上的情况下，将停止控制信号向马达驱动部13发送。

另外，发送部43在速度指令信号以及旋转方向信号的输入中，在基于编码器信号的马达11的当前的旋转位置比基于速度指令信号的目标的旋转位置领先了的状态下，在移动量是第一移动量以上，并且PWM信号的占空比未超过第一占空比的情况下，不将停止控制信号向马达驱动部13发送。

并且，发送部43在速度指令信号以及旋转方向信号的输入中，在马达11的当前的旋转位置比目标的旋转位置领先了的状态下，在移动量成为第一移动量以上的规定的第二移动量以上的情况下，即使PWM信号的占空比未超过第一占空比，也将停止控制信号向马达驱动部13发送。并且，发送部43在由速度指令信号设定的马达11的旋转速度是规定的阈值以上的情况下，不将停止控制信号向马达驱动部13发送。

如图12所示，首先，发送部43判定通过速度指令信号指令的速度指令值是否是规定的第一阈值以下(步骤S201)。而且，在速度指令值是第一阈值以下的情况下(步骤S201，是)，发送部43判定与基于编码器信号的当前位置相当的计数值是否是与基于速度指令信号以及旋转方向信号的目标位置相当的计数值以下(步骤S202)。另外，在未满足步骤S201的判定条件的情况下(步骤S201，否)，发送部43视为马达11是高速旋转中，结束处理。

而且，在表示当前位置的计数值是与目标位置相当的计数值以下的情况下(步骤S202，是)，发送部43视为马达11从目标的旋转位置后退并向反向移动。

接下来，发送部43判定反转计数是否是与规定的第一移动量相当的计数值以上(步骤S203)。此外，上述第一移动量是被存储于计数阈值信息52的计数阈值的一个例子。

而且，在反转计数是第一移动量以上的情况下(步骤S203，是)，发送部43判定PWM信号的占空比是否是规定的第一占空比(例如占空比80％)以上(步骤S204)。此外，上述第一占空比是被存储于占空比阈值信息53的占空比阈值的一个例子。另外，在未满足步骤S203的判定条件的情况下(步骤S203，否)，结束处理。

接下来，发送部43在PWM信号的占空比是第一占空比以上的情况下(步骤S204，是)，将使马达11停止的停止控制信号向马达驱动部13发送(步骤S205)，结束处理。此外，在未满足步骤S204的判定条件的情况下(步骤S204，否)，结束处理。

此外，在未满足步骤S202的判定条件的情况下(步骤S202，否)，发送部43视为马达11从目标的旋转位置先行。而且，发送部43判定反转计数是否是与规定的第二移动量相当的计数值以上(步骤S206)。此外，上述第二移动量是被存储于计数阈值信息52的计数阈值的又一个例子，是比上述第一移动量大的移动量(移动角度)。

而且，在反转计数是第二移动量以上的情况下(步骤S206，是)，将使马达11停止的停止控制信号向马达驱动部13发送(步骤S207)，结束处理。另外，在未满足步骤S206的判定条件的情况下(步骤S206，否)，结束处理。

如之前所示，在马达11从目标的旋转位置后退并向反向移动的情况下，在移动量是规定的第一移动量以上，并且PWM信号的占空比是第一占空比以上的情况下，发送部43将停止控制信号向马达驱动部13发送，使马达11停止。由此，能够准确地检知高负荷状态，使马达11停止。

另外，在马达11虽从目标的旋转位置先行但向反向移动的情况下，在移动量是规定的第一移动量以上，并且PWM信号的占空比是第一占空比以上的情况下，发送部43将停止控制信号向马达驱动部13发送，使马达11停止。

即即移动量是规定的第一移动量以上，若PWM信号的占空比不是第一占空比以上的话，则发送部43也不将停止控制信号向马达驱动部13发送。由此，在不是高负荷状态的情况下，能够使马达11的驱动继续。

并且，在马达11虽从目标的旋转位置先行但向反向移动的情况下，在移动量是比第一移动量大的规定的第二移动量以上的情况下，无论PWM信号的占空比如何，发送部43均将停止控制信号向马达驱动部13发送，使马达11停止。由此，即使在根据占空比判定为不是高负荷状态的情况下，也能够视为送液量较大地变动而使马达11停止。

并且，在速度指令信号是规定的阈值(第一阈值)以上的高速旋转中(例如比V4rpm大)的情况下，不停止马达11的驱动。由此，在控制部12中能够省略多余的判断，因此能够使控制部12的处理能力增加。

图13是表示实施方式的马达保持中的马达驱动控制装置的各信号要素的关系的一个例子的时序图。图13所示的例子，由于马达11处于保持中，所以不从速度指令信号生成部100输出时钟信号。

在图13所示的例子中，在通过基于外部要因的负荷马达11向任一方向旋转的情况下，马达驱动控制装置以使马达11向复原旋转方向(与负荷相反的方向)驱动，马达11保持于目标的旋转位置的方式进行控制。

这样，也将在规定的旋转位置保持马达11的控制称为保持扭矩动作。上述保持扭矩动作不仅在马达11的停止中执行，例如也当通过控制部12执行重复马达11的旋转与停止的间歇驱动的控制从而实现低速旋转时，为了使停止时因外部要因而使旋转位置偏移的马达11回到停止位置而被执行。

而且，“复原旋转方向”是驱动控制信号所含的旋转方向，是用于通过保持扭矩动作返回原来的位置的复原用的旋转方向。因此，在与负荷产生的方向相反的方向产生，因此例如在CW方向产生负荷的情况下，复原旋转方向成为CCW方向。

并且，如图13所示，复原旋转方向在马达11保持停止位置中的情况下成为“不定(维持前状态)”。上述状态是复原旋转方向还未被决定是CW方向还是CCW方向的状态，是仅保持之前的保持扭矩动作时的作为复原旋转方向的方向的状态。

在图13所示的例子中，从时间T1由于外部要因而在CW方向产生负荷，马达11开始向CW方向旋转。因此，马达驱动控制装置从编码器14的2以上的规定的计数数值(在本例是第2个计数的时间T2)使占空比增加，进行向复原旋转方向(该情况下，CCW方向)使马达11驱动的保持扭矩动作。

然而，在实施方式中，即使进行上述保持扭矩动作，在时间T3马达11的偏移量成为规定的偏移量的一个例子亦即规定的偏移计数以上，并且驱动控制信号的占空比是规定的阈值以上的情况下，马达驱动控制装置产生限制保护，使马达11停止。上述限制保护与马达11驱动中的情况相同，通过发送部43将停止控制信号向马达驱动部13发送而被执行。

这样，在马达11保持中，在因外部要因超过规定的偏移量的情况下产生限制保护，从而在外部要因被解除时，能够避免马达11的急加速。

图14是表示实施方式的马达保持中的马达驱动控制装置的各信号要素的关系的另一个例子的时序图。图14所示的例子是马达保持中，因此不从速度指令信号生成部100输出时钟信号。

在图14所示的例子中，从时间T1由于外部要因而在CW方向产生负荷，马达11开始向CW方向旋转。因此，马达驱动控制装置从编码器14的2以上的规定的计数数值(本例中是2个计数的时间T2)使占空比增加，进行向复原旋转方向(该情况下，CCW方向)使马达11驱动的保持扭矩动作，马达11的旋转本身在规定的偏移计数以内停止(时间T4)。

然而，从时间T3，PWM信号的占空比维持规定的阈值以上，从编码器信号变化的时间T4经过了规定的时间(例如从时间T4到时间T5的时间)的情况下，在实施方式中，马达驱动控制装置产生限制保护，而使马达11停止。

这样，在马达11保持中，即使由于外部要因在规定的偏移量以内，在PWM信号以规定的阈值以上的占空比经过规定的时间的情况下，也产生限制保护，从而在外部要因被解除时，能够避免马达11的急加速。

图15是对实施方式的马达保持中的偏移计数的测定处理进行说明流程图。此外，图15所示的偏移计数的测定处理按照测定部41每次接收A相编码器信号或者B相编码器信号的状态变化而被进行。另外，在马达保持中，马达11停止，来自速度指令信号生成部100的速度指令信号不被输出，来自旋转方向信号生成部110的旋转方向信号不被测定部41利用，因此在由于外部要因而旋转位置偏移了的情况下，对于为了返回停止位置而利用的复原旋转方向而言，根据编码器信号计数数值的增减来判定施加负荷的旋转方向，作为向与此相反的旋转方向旋转的方向的处理被执行。

如图15所示，首先，测定部41判定旋转位置控制的偏差是否小于零(步骤S301)。这里，“旋转位置控制的偏差”是从速度指令计数数值减去编码器信号计数数值而得的值，在向CW方向施加负荷的情况下，编码器信号计数数值增加，所以旋转位置控制的偏差成为负值。另外，在向CCW方向施加负荷的情况下，由于编码器信号计数数值减少，所以旋转位置控制的偏差成为正值。

而且，在旋转位置控制的偏差小于零的情况下(步骤S301，是)，测定部41将复原旋转方向设定为CCW方向(步骤S302)。此外，在未满足步骤S301的判定条件的情况下(步骤S301，否)，测定部41将复原旋转方向设定为CW方向(步骤S303)。

接下来，测定部41判定当前的A相编码器信号的值与当前的B相编码器信号的值是否不同、即判定是否当前的A相编码器信号的值是“1”并且当前的B相编码器信号的值是“0”，或者当前的A相编码器信号的值是“0”并且当前的B相编码器信号的值是“1”(步骤S304)，在适合于上述条件的情况下(步骤S304，是)，判定当前的A相编码器信号的值是否与前次处理时的A相编码器信号的值一致(步骤S305)。

接下来，测定部41在当前的A相编码器信号的值与前次处理时的A相编码器信号的值一致的情况下(步骤S305，是)，判定复原旋转方向是否不是CW方向(步骤S306)。而且，在复原旋转方向不是CW方向的情况下(步骤S306，是)，将偏移计数加上1(步骤S307)，并结束处理。

即在“步骤S304，是”且“步骤S305，是”的情况下，如图11所示，马达11的旋转方向成为CW方向。而且，在“步骤S306，是”的情况下，复原旋转方向是CCW方向，因此将偏移计数加上1。

此外，在未满足步骤S306的判定条件的情况下(步骤S306，否)，即在马达11的旋转方向是与复原旋转方向相同的CW方向的情况下，测定部41判定偏移计数是否大于0(步骤S308)。在偏移计数大于0的情况下(步骤S308，是)，将偏移计数减去1(步骤S309)并结束处理，在不是这样的情况下(步骤S308，否)，保持原样结束处理。

另外，在未满足步骤S305的判定条件的情况下(步骤S305，否)，测定部41判定复原旋转方向是否不是CCW方向(步骤S310)。而且，在复原旋转方向不是CCW方向的情况下(步骤S310，是)，将偏移计数加上1(步骤S311)，并结束处理。

即在“步骤S304，是”且“步骤S305，否”的情况下，如图11所示，马达11的旋转方向成为CCW方向。而且，在“步骤S310，是”的情况下，由于复原旋转方向是CW方向，所以将偏移计数加上1。

此外，在未满足步骤S310的判定条件的情况下(步骤S310，否)，即在马达11的旋转方向是与复原旋转方向相同的CCW方向的情况下，测定部41判定偏移计数是否大于0(步骤S312)。这里，在偏移计数大于0的情况下(步骤S312，是)，将偏移计数减去1(步骤S313)并结束处理，在不是这样的情况下(步骤S312，否)，保持原样结束处理。

并且，在未满足步骤S304的判定条件的情况下(步骤S304，否)，测定部41判定当前的A相编码器信号的值是否与前次处理时的A相编码器信号的值不一致(步骤S314)。

接下来，测定部41在当前的A相编码器信号的值与前次处理时的A相编码器信号的值不一致的情况下(步骤S314，是)，判定复原旋转方向是否不是CW方向(步骤S315)。而且，在复原旋转方向不是CW方向的情况下(步骤S315，是)，将偏移计数加上1(步骤S316)，并结束处理。

即在“步骤S304，否”且“步骤S314，是”的情况下，如图11所示，马达11的旋转方向成为CW方向。而且，在“步骤S315，是”的情况下，复原旋转方向是CCW方向，因此将偏移计数加上1。

此外，在未满足步骤S315的判定条件的情况下(步骤S315，否)，即在马达11的旋转方向是与复原旋转方向相同的CW方向的情况下，测定部41判定偏移计数是否大于0(步骤S317)。这里，在偏移计数大于0的情况下(步骤S317，是)，将偏移计数减去1(步骤S318)并结束处理，在不是这样的情况下(步骤S317，否)，保持原样结束处理。

另外，在未满足步骤S314的判定条件的情况下(步骤S314，否)，测定部41判定复原旋转方向是否不是CCW方向(步骤S319)。而且，在目标旋转方向不是CCW方向的情况下(步骤S319，是)，将偏移计数加上1(步骤S320)，并结束处理。

即在“步骤S304，否”且“步骤S314，否”的情况下，如图11所示，马达11的旋转方向成为CCW方向。而且，在“步骤S319，是”的情况下，由于复原旋转方向是CW方向，所以将偏移计数加上1。

此外，在未满足步骤S319的判定条件的情况下(步骤S319，否)，即在马达11的旋转方向是与复原旋转方向相同的CCW方向的情况下，测定部41判定偏移计数是否大于0(步骤S321)。这里，在偏移计数大于0的情况下(步骤S321，是)，将偏移计数减去1(步骤S322)并结束处理，在不是这样的情况下(步骤S321，否)，保持原样结束处理。

这样，基于从具有比霍尔元件15更高分辨率的编码器14输出的编码器信号来测定偏移计数，由此在马达11的旋转位置偏移后不久就能够检知马达11的偏移和复原旋转方向。

图16是对实施方式的马达保持中的停止控制信号的发送处理进行说明的流程图。图16所示的停止控制信号的发送处理被定期地进行。但是，在基于马达驱动部13的保护动作中不进行该处理。

如图16所示，首先，发送部43判定通过速度指令信号指令的速度指令值是否是比第一阈值小的规定的第二阈值以下(步骤S401)，在速度指令值是第二阈值以下的情况下(步骤S401，是)，发送部43判定PWM信号的占空比是否是规定的第二占空比以上(步骤S402)。此外，上述第二占空比是被存储于占空比阈值信息53的占空比阈值的另一个例子，是上述的马达驱动中的发送处理中的第一占空比以下。

接下来，发送部43在PWM信号的占空比是第二占空比以上的情况下(步骤S402，是)，判定偏移计数是否是与规定的第一偏移量相当的计数值以上(步骤S403)。此外，上述第一偏移量是被存储于计数阈值信息52的计数阈值的再一个例子。

此外，在未满足步骤S401的判定条件的情况下(步骤S401，否)，或者未满足步骤S402的判定条件的情况下(步骤S402，否)，发送部43再次设定规定时间(步骤S407)，并结束处理。

接下来，发送部43在偏移计数是第一偏移量以上的情况下(步骤S403，是)，将使马达11停止的停止控制信号向马达驱动部13发送(步骤S404)，结束处理。由此，马达11停止。

另外，在未满足步骤S403的判定条件的情况下(步骤S403，否)，发送部43判定偏移计数是否是与比第一偏移量小的规定的第二偏移量相当的计数值以上(步骤S405)。此外，上述第二偏移量是被存储于计数阈值信息52的计数阈值的另一个例子，是比上述第一偏移量小的值。

接下来，发送部43在偏移计数是第二偏移量以上的情况下(步骤S405，是)，判定是否经过规定的时间(步骤S406)。而且，在经过了规定的时间的情况下(步骤S406，是)，发送部43将使马达11停止的停止控制信号向马达驱动部13发送(步骤S404)，结束处理。由此，马达11停止。另外，未经过规定的时间的情况下(步骤S406，否)，结束处理。

此外，在未满足步骤S405的判定条件的情况下(步骤S405，否)，发送部43再次设定规定时间(步骤S407)，结束处理。

如之前所示，在马达11的旋转位置被保持的情况下，在距离作为停止位置的目标的旋转位置的偏移量是规定的第一偏移量以上，并且PWM信号的占空比是第二占空比以上的情况下，发送部43将停止控制信号向马达驱动部13发送，由此马达11停止。由此，能够抑制以下那样的紧急起动，即从马达保持中的停止位置由于外部要因而负荷增大，马达11的旋转状态与旋转指示状态不同，在伴随于此而产生的欲返回停止位置的力继续的状态下进行再次驱动所引起的紧急起动。

另外，在马达11的旋转位置被保持的情况下，将作为判定的阈值的第二占空比设为比马达11驱动中的情况下的阈值亦即第一占空比小的值。这样，在保持中与驱动中区别占空比的阈值，由此例如在与驱动中相比马达11在保持中容易产生热量的情况下，能够适当地抑制热量。

并且，在马达11的旋转位置被保持的情况下，在距离作为停止位置的目标的旋转位置的偏移量是比第一偏移量小的规定的第二偏移量以上，并且PWM信号的占空比是第二占空比以上的情况下，在经过规定的时间后，发送部43将停止控制信号向马达驱动部13发送。由此，能够抑制由马达保持中的欲返回停止位置的力持续所引起的马达11的异常发热。

如上所述，根据实施方式，基于来自编码器14的编码器信号来测定偏移计数，并且基于上述偏移计数与PWM信号的占空比，将使马达11停止的停止控制信号向马达驱动部13发送。由此，能够安全地控制旋转状态因外部要因而与旋转指示状态不同的马达11的动作。

此外，在上述实施方式中，虽对速度指令信号生成部100以及旋转方向信号生成部110是外部装置的情况进行了说明，但也可是速度指令信号生成部100以及旋转方向信号生成部110的至少一方作为马达驱动控制装置而被设置于马达装置10的内部的情况。

另外，在上述实施方式中，虽对马达11是无刷DC马达的情况进行了说明。然而，只要是配置输出与时钟信号对应的脉冲信号的位置检测器(编码器14)，能够进行基于时钟信号的旋转速度控制的马达，就能够应用在实施方式中已说明的马达驱动控制方法。

另外，在上述实施方式中，虽对将管2内的血液送出的血泵1作为管泵的一个例子进行了说明，但在实施方式中已说明的马达驱动控制方法例如也能够应用于将生理盐水等液体送出的管泵。

另外，在上述实施方式中，对作为位置检测器使用编码器14、作为磁传感器使用霍尔元件15的例子进行了说明。然而，位置检测器并不限于编码器，磁传感器也并不限于霍尔元件。

如上所述，实施方式的马达驱动控制装置具备：通过速度指令信号以及旋转方向信号的输入而生成驱动控制信号并输出的控制部12；通过驱动控制信号的输入而生成驱动信号并向马达11输出的马达驱动部13；以及对马达11的旋转位置进行检测并输出基于上述检测结果的检测信号(编码器信号)的位置检测器(编码器14)。而且，控制部12具有：测定部41，其基于检测信号(编码器信号)，来检知因外部要因马达11的旋转状态成为与基于速度指令信号以及旋转方向信号的组合的旋转指示状态不同的状态的时刻，对距离成为不同的状态的时刻的旋转位置的移动量进行测定；以及发送部43，其在移动量和驱动控制信号的输出状态成为规定的条件的情况下，将使驱动信号的输出停止的停止控制信号向马达驱动部13发送。由此，能够安全地控制旋转状态因外部要因而与旋转指示状态不同的马达11的动作。

另外，在实施方式的马达驱动控制装置中，驱动控制信号包含PWM信号，发送部43在PMW信号的占空比成为规定的比率以上的情况下将停止控制信号向马达驱动部13发送。由此，能够可靠地检测泵系统30处于高负荷状态。

另外，在实施方式的马达驱动控制装置中，测定部41在速度指令信号以及旋转方向信号的输入中，基于检测信号(编码器信号)来检知马达11的旋转因外部要因而被切换为与目标的旋转方向相反的反向的时刻，基于检测信号(编码器信号)测定从被切换的时刻的马达11的旋转位置朝反向的移动量来作为移动量，发送部43在移动量成为规定的第一移动量以上、并且PMW信号的占空比成为规定的第一占空比以上的情况下，将停止控制信号向马达驱动部13发送。由此，能够准确地检知高负荷状态，使马达11停止。

另外，在实施方式的马达驱动控制装置中，发送部43在速度指令信号以及旋转方向信号的输入中，在基于马达11的检测信号(编码器信号)的当前的旋转位置比速度指令信号的目标的旋转位置领先了的状态下，在移动量是第一移动量以上、并且PMW信号的占空比未超过第一占空比的情况下，不将停止控制信号向马达驱动部13发送。由此，在不是高负荷状态的情况下，能够使马达11的驱动继续。

另外，在实施方式的马达驱动控制装置中，发送部43在速度指令信号以及旋转方向信号的输入中，在马达11的当前的旋转位置比目标的位置领先了的状态下，在移动量成为第一移动量以上的规定的第二移动量以上的情况下，即使PMW信号的占空比未超过第一占空比，也将停止控制信号向马达驱动部13发送。由此，即使不是高负荷状态的情况下，也能够在送液量较大地变动的情况下使马达11停止。

另外，在实施方式的马达驱动控制装置中，测定部41在未进行速度指令信号的输入的状态下，基于检测信号(编码器信号)来检知由于外部要因马达11的旋转已开始的时刻，基于检测信号(编码器信号)测定距离开始的时刻的马达11的旋转位置的偏移量来作为移动量，发送部43在偏移量成为规定的第一偏移量以上、并且PMW信号的占空比成为规定的第二占空比以上的情况下，将停止控制信号向马达驱动部13发送。由此，能够抑制从保持扭矩中的停止位置因外部要因马达11的旋转状态与旋转指示状态不同，相对于与此相伴而产生的欲返回停止位置的力，从维持在该位置的状态的驱动所引起的紧急起动。

另外，在实施方式的马达驱动控制装置中，PMW信号的第二占空比是第一占空比以下。由此，能够确定马达11在保持中的情况，能够抑制发热。

另外，在实施方式的马达驱动控制装置中，发送部43在未进行速度指令信号的输入的状态下，在偏移量是比第一偏移量小的规定的第二偏移量以上、并且PMW信号的占空比是第二占空比以上的情况下，在经过规定的时间后，将停止控制信号向马达驱动部13发送。由此，能够抑制保持扭矩中的欲返回停止位置的力持续所引起的马达11的异常发热。

另外，在实施方式的马达驱动控制装置中，发送部43在由速度指令信号设定的马达11的旋转速度是规定的阈值以上的情况下，不将停止控制信号向马达驱动部13发送。由此，在控制部12中能够省略多余的判断，因此能够使控制部12的处理能力增加。

另外，实施方式的管泵具备：马达11；利用马达11的驱动而旋转由此按压管2将上述管2内的液体送出的辊34a、34b；以及执行上述的马达驱动控制方法的马达驱动控制装置。由此，能够安全地控制旋转状态因外部要因而与旋转指示状态不同的马达11的动作。

另外，上述实施方式并不是限定本发明的内容。本发明还包含适当地组合上述的各构成素而构成的技术方案。另外，对于本领域技术人员来说能够容易地导出进一步的效果、变形例。因此，本发明更大范围的实施方式并不限于上述实施方式，能够进行各种改变。

Claims (11)

1.一种马达驱动控制装置，其中，具备：

控制部，其通过速度指令信号以及旋转方向信号的输入，而生成驱动控制信号并输出；

马达驱动部，其通过上述驱动控制信号的输入，而生成驱动信号并向马达输出；以及

位置检测器，其对上述马达的旋转位置进行检测，输出基于该检测结果的检测信号，

上述控制部具有：

测定部，其基于上述检测信号，来检知上述马达的旋转状态由于外部要因而成为与基于上述速度指令信号以及上述旋转方向信号的组合的旋转指示状态不同的状态的时刻，对距离成为上述不同的状态的时刻的旋转位置的移动量进行测定；以及

发送部，其在上述移动量与上述驱动控制信号的输出状态成为规定的条件的情况下，将使上述驱动信号的输出停止的停止控制信号向上述马达驱动部发送。

2.根据权利要求1所述的马达驱动控制装置，其中，

上述驱动控制信号包含PWM信号，

在上述PWM信号的占空比成为规定的比率以上的情况下，上述发送部将上述停止控制信号向上述马达驱动部发送。

3.根据权利要求2所述的马达驱动控制装置，其中，

上述测定部在上述速度指令信号以及上述旋转方向信号的输入中，基于上述检测信号，来检知上述马达的旋转由于外部要因而被切换为与目标的旋转方向相反的反向的时刻，并基于上述检测信号测定从上述被切换的时刻的上述马达的旋转位置朝上述反向的移动量来作为上述移动量，

上述发送部在上述移动量成为规定的第一移动量以上并且上述占空比成为规定的第一占空比以上的情况下，将上述停止控制信号向上述马达驱动部发送。

4.根据权利要求3所述的马达驱动控制装置，其中，

上述发送部在上述速度指令信号以及上述旋转方向信号的输入中，在基于上述马达的上述检测信号的当前的旋转位置比基于上述速度指令信号的目标的旋转位置领先了的状态下，在上述移动量是上述第一移动量以上并且上述占空比不超过上述第一占空比的情况下，不将上述停止控制信号向上述马达驱动部发送。

5.根据权利要求4所述的马达驱动控制装置，其中，

上述发送部在上述速度指令信号以及上述旋转方向信号的输入中，在上述马达的上述当前的旋转位置比上述目标的旋转位置领先了的状态下，在上述移动量成为上述第一移动量以上的规定的第二移动量以上的情况下，即使上述占空比不超过上述第一占空比，也将上述停止控制信号向上述马达驱动部发送。

6.根据权利要求3～5中任一项所述的马达驱动控制装置，其中，

上述测定部在没有上述速度指令信号的输入的状态下，基于上述检测信号来检知由于外部要因而上述马达的旋转开始的时刻，并基于上述检测信号测定距离上述开始的时刻的上述马达的旋转位置的偏移量来作为上述移动量，

上述发送部在上述偏移量成为规定的第一偏移量以上并且上述占空比成为规定的第二占空比以上的情况下，将上述停止控制信号向上述马达驱动部发送。

7.根据权利要求6所述的马达驱动控制装置，其中，

上述第二占空比在上述第一占空比以下。

8.根据权利要求6或者7所述的马达驱动控制装置，其中，

上述发送部在没有上述速度指令信号的输入的状态下，在上述偏移量成为比上述第一偏移量小的规定的第二偏移量以上并且上述占空比成为上述第二占空比以上的情况下，经过规定的时间后，将上述停止控制信号向上述马达驱动部发送。

9.根据权利要求1～8中任一项所述的马达驱动控制装置，其中，

上述发送部在由上述速度指令信号设定的上述马达的旋转速度是规定的阈值以上的情况下，不将上述停止控制信号向上述马达驱动部发送。

10.一种马达驱动控制方法，其中，包含：

测定步骤，在该测定步骤中，在控制部中，基于从对马达的旋转位置进行检测的位置检测器输出的检测信号，来检知由于外部要因上述马达的旋转状态成为与基于速度指令信号以及旋转方向信号的组合的旋转指示状态不同的状态的时刻，对距离成为上述不同的状态的时刻的旋转位置的移动量进行测定；以及

发送步骤：在该发送步骤中，在上述移动量与由上述控制部生成的驱动控制信号的输出状态成为规定的条件的情况下，向马达驱动部发送使驱动信号的输出停止的停止控制信号。

11.一种管泵，其中，具备：

马达；

辊，其通过上述马达的驱动而旋转由此按压管，将该管内的液体送出；以及

马达驱动控制装置，其具有通过速度指令信号以及旋转方向信号的输入而生成驱动控制信号并输出的控制部；通过上述驱动控制信号的输入而生成驱动信号并向马达输出的马达驱动部；以及对上述马达的旋转位置进行检测并输出基于该检测结果的检测信号的位置检测器，

上述控制部具有：

测定部，其基于上述检测信号，来检知上述马达的旋转状态由于外部要因而成为与基于上述速度指令信号以及上述旋转方向信号的组合的旋转指示状态不同的状态的时刻，对距离成为上述不同的状态的时刻的旋转位置的移动量进行测定；以及

发送部，其在上述移动量与上述驱动控制信号的输出状态成为规定的条件的情况下，将使上述驱动信号的输出停止的停止控制信号向上述马达驱动部发送。