JPH114587A - 永久磁石形同期電動機の起動方法および該方法を備えた永久磁石形同期電動機用制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 磁極を認識していない状態でも意図する回転
方向に一定に回転させることのできる永久磁石形同期電
動機の起動方法を提供する。 【解決手段】 運転開始時に、運転指令ＲＮに基づいて
磁極検出指令発生部３６は速度および電流制御ループへ
の指令信号を、速度指令発生部３７からの任意の低周波
数の角度信号ＡＩ、速度信号ＳＩに切換えて起動し、角
度補正部４０が同期電動機の回転子が反転していると判
断した場合、位相補正出力を速度指令発生部へ出力し
て、Ｃ相パルスが検出されるまで速度検出器の出力が正
の値になるよう位相角を補正する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、回転子駆動用の磁
極として永久磁石が装着された永久磁石形同期電動機
と、永久磁石形同期電動機の回転シャフトに取り付け電
気角が互いに９０°の位相差を有してそれぞれ１回転当
たりＮパルスを発生するＡＢ２相のパルス列および１回
転当たり１パルスであるＣ相パルス列を発生する回転位
置検出器とを有するなる回転位置検出器付きの永久磁石
形同期電動機の起動方法と起動装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、ＡＣサーボモータなどに使用され
る永久磁石形同期電動機は、回転子に装着した永久磁石
の位置による磁束と一定の位相関係を有する駆動電流を
固定子巻線に供給して回転子を回転させる。この場合、
回転子を回転させる前に電気角を検出する必要があるた
めに、図８に示すようなエンコーダ８１と磁極検出器８
２を永久磁石形同期電動機８３に装着していた。

【０００３】また、本出願人と同一出願人による特願平
７−１１３２２号には、図８の磁極検出器８２を省略し
て駆動する方法が提案されている。図９は磁極検出器を
省略した従来の永久磁石形同期電動機の制御装置を示す
図で、図の装置は永久磁石形同期電動機５と、その回転
シャフトに取り付けたエンコーダ６と、速度および電流
制御ループを有する制御回路部３´等で構成する電動機
制御装置１´からなるもので、永久磁石形同期電動機５
の磁極原点とエンコーダ６のＣ相パルス発生位置とが一
致するように、エンコーダ６を回転シャフトに取り付け
ている。

【０００４】運転開始時には、永久磁石形同期電動機５
を駆動するインバータ２３の電流を制御する電流制御部
３５に、電流指令を与える電流指令発生部３３などの電
流制御ループに指令する電流指令の低周波数の角度信号
ＡＩを、制御回路部３´に内蔵の速度指令発生部３７´
から任意の角度で指令し、また、その単位時間当たりの
角度変化量である速度信号ＳＩを速度制御部３２の指令
として、速度制御ループを作用させて電流指令の振幅を
制御し、この駆動によって永久磁石形同期電動機５に低
周波数の交流電流を供給して停止状態にあったエンコー
ダ付き回転シャフトを低速度で回転させる。

【０００５】この状態でＣ相パルスを磁極原点検出部６
２により検出した時点で磁極位置に到達したとし、これ
に同期して先の速度指令発生部３７´からの低周波数の
角度信号ＡＩを、Ｃ相パルス位置を原点として回転子の
回転に合わせてカウントしたＡＢ２相のパルスカウント
値を用いる、角度信号検出部６１からの定常運転時にお
ける電流指令の角度信号に磁極検出指令発生部３６によ
って切換える。速度制御部３２の指令も速度指令ＳＳに
切換えて、永久磁石形同期電動機５を起動するものであ
る。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例においては、図８に示した前者の方法では、エンコ
ーダ８１および磁極検出器８２の２つの検出器を具備し
なければならないので、装置が高価で複雑で大型になる
という問題があった。また、後者の方法は、前者の場合
の問題点を解決するものであったが、運転開始時に電流
制御ループに指令する電流指令の角度信号ＡＩを、速度
指令発生部３７から任意の角度で指令するために、Ｃ相
パルスを検出するまでのシャフトの回転方向が一定でな
く、時には反転してしまう。工作機械の主軸などに用い
られる同期電動機では、始動前にチャックに加工物が取
り付けられた状態で運転を開始する場合もあって、同期
電動機の回転子の回転方向が一定でないと、工具と加工
物が接触してしまって危険であるという問題があった。

【０００７】そこで、本発明は上記問題点を解決するた
めに、永久磁石形同期電動機の回転位置検出器を小型簡
素化して、磁極を認識していない状態でも意図する回転
方向に一定に回転させることが可能な永久磁石形同期電
動機の起動方法を提供することを目的としている。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の発明によれば、回転子表面または回
転子内部に永久磁石を持つ同期電動機を、電気角が９０
°位相差を持ちＮパルス／１回転の割合で発生するＡＢ
２相のパルス列および１パルス／１回転の割合で発生す
るＣ相パルス列を出力する前記同期電動機の回転子に取
り付けた回転位置検出器と、前記同期電動機を駆動する
インバータ部を含む主回路と、前記同期電動機を制御す
る電流制御ループを持つ制御回路部と、を用いて駆動す
る際の永久磁石形同期電動機の起動方法において、前記
回転位置検出器は前記回転子の磁極原点とＣ相パルス発
生位置とが一致するように取り付け、運転開始時に前記
電流制御ループに指令する電流指令の角度信号を前記制
御回路部から所定の角度で指令し、かつその単位時間当
たりの角度変化量である速度信号を速度指令として前記
電流制御ループに作用させて前記電流指令の振幅を制御
して前記制御回路部が前記同期電動機に低周波交流電流
を供給させ、停止状態にある前記同期電動機の回転子を
停止状態の電気角による位置から低速度で回転させた場
合に、前記同期電動機が指令回転方向と反対に回転して
いるときは前記同期電動機が前記指令回転方向と同一方
向に回転するまで、前記交流電流指令の角度をあらかじ
め設定した電気角度だけ進めることを特徴とするもので
ある。

【０００９】また、請求項２記載の発明によれば、前記
永久磁石形同期電動機の起動方法において、前記同期電
動機が前記指令回転方向と同一方向に回転するまで、前
記交流電流指令の位相をあらかじめ設定した電気角度だ
け進めた後、Ｃ相パルスを検出したときに電流指令の角
度信号を０クリアすると共に、前記角度信号発生器の角
度信号から、前記ＡＢ２相のパルスから求めた電流指令
の角度信号に切り換え、速度指令部の指令も所要の速度
指令に切り換えて前記同期電動機を運転することを特徴
とするものである。

【００１０】さらに、請求項３記載の発明によれば、前
記永久磁石形同期電動機の起動方法において、ＡＢ２相
パルスを検出し、Ａ相パルスの立上がり時のＢ相パルス
のレベルがローかハイかによってそれぞれ回転子の正転
か反転かを検出することを特徴とするものである。

【００１１】そして、請求項４記載の発明によれば、前
記永久磁石形同期電動機の起動方法において、前記回転
位置検出器を回転子の磁極原点とＣ相パルス発生位置が
一致するように取り付ける代わりに、予め磁極位置とＣ
相パルスのずれ量を前記電動機制御装置の不揮発メモリ
に格納して置き、前記Ｃ相パルスを検出した時に磁極位
置に到達したことを検出して、電流指令の角度信号を０
クリアする代わりに前記磁極位置とＣ相パルスのずれ量
を前記不揮発メモリより取り込み電流指令の角度信号の
初期値とすることを特徴とするものである。

【００１２】また、請求項５記載の発明によれば、回転
子表面または回転子内部に永久磁石を持つ同期電動機
と、電気角が９０°位相差を持ちＮパルス／１回転の割
合で発生するＡＢ２相のパルス列および１パルス／１回
転の割合で発生するＣ相パルス列を前記回転子の磁極原
点とＣ相パルス発生位置とが一致するように出力する前
記同期電動機の回転子に取り付けた回転位置検出器と、
前記同期電動機を駆動するインバータ部を含む主回路
と、前記同期電動機を制御する電流制御ループを持つ制
御回路部と、を含む永久磁石形同期電動機の制御装置で
あって、前記制御回路部は、前記回転位置検出器からの
信号を速度検出信号に変換する速度検出部と、前記速度
検出部の出力と速度指令により速度制御を行う速度制御
部と、前記回転位置検出器のＣ相パルス出力時を磁極原
点として前記ＡＢ２相パルスのカウント値を用いて電流
指令の角度信号を発生する角度信号検出部と、前記速度
制御部の出力信号と角度信号検出部の出力信号を入力し
て電流指令を発生する電流指令発生部と、前記電流指令
に基づきインバータの電流制御を行う電流制御部と、運
転指令に基づき磁極原点検出信号を受けて角度指令切り
換えおよび速度指令切り換えを行なう磁極検出指令発生
部と、前記電流制御ループに指令する電流指令の低周波
数の角度信号を任意の角度で指令し該角度信号の単位時
間当たりの角度変化量である低周波数の速度信号を発生
する速度指令発生部と、前記角度信号検出部の出力信号
と前記速度指令発生部の出力信号とを前記磁極検出指令
発生部の出力信号に基づいて切換えて前記電流指令発生
部へ送る角度指令切換え部と、前記速度指令と前記速度
指令発生部の出力信号とを前記磁極検出指令発生部の出
力信号に基づいて切換える速度指令切換え部と、を有す
るものにおいて、起動時に前記同期電動機が指令回転方
向と反対方向に回転していることを示す前記速度検出部
からの出力信号で前記前記速度指令発生部に対して交流
電流指令の位相をあらかじめ設定した電気角度だけ進め
る位相補正信号を出力する角度補正部を設けたことを特
徴とするものである。

【００１３】したがって、請求項１および２記載の発明
によれば、永久磁石形同期電動機の検出器である磁極検
出器を用いないで、磁極を認識していない状態でも、意
図する回転方向に一定に回転させながら磁極原点の取り
込みまで永久磁石形同期電動機を駆動することが可能と
なる。

【００１４】また、請求項３に記載の発明によれば、請
求項１記載の電動機制御装置における、回転子の反転補
正についての具体的な手法として、速度検出部は、ＡＢ
２相パルスよりＡ相パルスの立上がり時のＢ相パルスの
レベルがローかハイかによって、回転子の正転・反転を
簡単に検出している。

【００１５】さらに、請求項４に記載の発明によれば、
回転子の磁極原点とＣ相パルス発生位置を一致させるた
めに要する機械的な調整の時間と労力を省いて、簡単な
演算によって磁極位置検出誤差の解消を図ることができ
る。

【００１６】そして、請求項５に記載の発明によれば、
上記起動方法を採用した具体的な永久磁石形同期電動機
用制御装置を簡単な構成によって提供することができ
る。

【００１７】

【発明の実施の形態】

（第１の実施の形態）以下、本発明の第１の実施の形態
について図を参照して説明する。図１は本発明の第１の
実施の形態に係る永久磁石形同期電動機の起動方法が適
用される電動機制御装置のブロック図である。図２は図
１に示す永久磁石形同期電動機の回転磁界の発生場所と
回転子の一定回転方向を示す模式図で、図３は図１に示
す永久磁石形同期電動機の回転磁界の発生場所と回転子
の反転を含む回転方向を示す模式図である。図４は図２
に示す回転子の時間ごとの回転角度を表すタイムチャー
トであり、図５は図３に示す回転子の時間ごとの回転角
度を表すタイムチャートである。図６は図１に示すエン
コーダが時計回りに回転している時のＡＢ２相パルスの
タイムチャートであり、図７は図１に示すエンコーダが
反時計回りに回転している時のＡＢ２相パルスのタイム
チャートである。

【００１８】図１において、図に示す電動機制御装置１
は、主回路部２と制御回路部３とからなり、回転位置検
出器であるエンコーダ６を備えた永久磁石形同期電動機
５を駆動する。この場合、エンコーダ６は永久磁石形同
期電動機５の回転角度に応じて電気角が互いに９０°の
位相差を有する２相のＡＢパルス信号と、１回転当たり
１パルスのＣ相パルス信号を出力する。なお、エンコー
ダ６は、回転子の磁極原点とＣ相パルス発生位置とが一
致するように取り付けられている。

【００１９】主回路部２は、交流を直流に変換して出力
するコンバータ部２１と、コンバータ２１の出力を平滑
する平滑コンデンサ２２と、制御信号に基づいて直流を
交流に変換し永久磁石形同期電動機５を駆動するインバ
ータ２３とを有している。

【００２０】制御回路部３は、永久磁石形同期電動機５
の制御のために、エンコーダ６からの信号を速度検出信
号に変換する速度検出部３１と、速度検出部３１の出力
と速度指令ＳＳとにより永久磁石形同期電動機５の速度
制御を行う速度制御部３２と、エンコーダ６のＣ相パル
スが出力された時その位置を磁極原点として、回転子の
回転に合わせカウントしたＡＢ２相のパルスカウント値
を用いて電流指令の角度信号を発生する角度信号検出部
６１と、速度制御部３２の出力信号と角度信号検出部６
１の出力信号を入力して電流指令を発生する電流指令発
生部３３と、電流指令とインバータ２３の出力電流を検
出する電流検出器３４の検出信号を入力として、インバ
ータ２３の電流制御を行う電流制御部３５を有してい
る。

【００２１】さらに制御回路部３は、永久磁石形同期電
動機５の起動のために、運転指令ＲＮに基づいてオープ
ンループでの運転を指令する磁極検出指令発生部３６
と、低周波数の角度信号ＡＩとその単位時間当たりの角
度変化量である速度信号ＳＩを発生する速度指令発生部
３７と、角度信号検出部６１の出力信号と速度指令発生
部３７の角度信号ＡＩを、磁極検出指令発生部３６の出
力信号に基づいて切換える角度指令切換え部３８と、速
度指令ＳＳと速度信号ＳＩを磁極検出指令発生部３６の
出力信号に基づいて切換える速度指令切換え部３９と、
エンコーダ６のＣ相パルス信号を検出する磁極原点検出
部６２と、ＡＢ２相パルスより回転子の反転を検出する
速度検出部３１の出力信号より、出力信号が負の値をと
る場合は回転子が反転しているとして位相角の補正出力
を行う角度補正部４０からなる。

【００２２】つぎに動作について説明する。電動機制御
装置１の起動シーケンスは、先ず電動機制御装置１に運
転指令ＲＮが入力すると、磁極検出指令発生部３６は角
度指令切換え部３８と速度指令切換え部３９とに指令を
出力して、それぞれ速度指令発生部３７が発生する低周
波数の角度信号ＡＩと、同じく速度信号ＳＩを選択す
る。この場合は、起動時には回転子の磁極原点位置は未
検出であるために、速度指令発生部３７が発生する低周
波数の角度信号ＡＩと速度信号ＳＩを用いて起動する。

【００２３】すなわち、電流指令発生部３３に入力する
電流指令の周波数成分は、速度指令発生部３７が発生し
た低周波数の角度信号ＡＩであり、電流指令の振幅成分
は速度検出部３１の出力と速度信号ＳＩを入力とする速
度制御部３２の出力信号である。

【００２４】電流指令発生部３３が出力した低周波数の
交流電流指令に基づいて、電流制御部３５は電流制御ル
ープを作用させ、インバータ２３が永久磁石形同期電動
機５に低周波数の交流電流を供給して、永久磁石形同期
電動機５のステータ部に回転磁界を発生させる。

【００２５】この様子を図２と図３を用いて説明する。
図２と図３は共に２極の同期電動機を表す模式図であ
り、回転磁界は永久磁石がステータ上を移動するといっ
た形で表現している。なお、図では説明を簡単にするた
めに磁極を２極として示しているが、例えば４極であっ
ても多極であっても基本的には変わらない。

【００２６】先ず、運転指令ＲＮが初めて与えられた
時、速度指令発生部３７の出力である任意の角度信号Ａ
Ｉにより、ステータ巻線には、図２（ａ）で表す位置関
係に回転磁界が発生したとする。この回転磁界が時計回
りに回転している場合は、回転子にある永久磁石のＮ極
とステータに発生した回転磁界のＳ極は互いに吸引力が
働き、回転子は時計回りに回転して図２（ｂ）の状態に
なる。以後、ステータに発生する回転磁界の回転速度に
同期して、図２（ｃ）のように回転子は回転して行く。

【００２７】この場合の回転子の回転角度は図４のよう
に表すことができる。図４中、ａ１点が図２（ａ）の状
態に対応し、ｂ１点が図２（ｂ）の状態に対応し、ｃ１
点が図２（ｃ）の状態に対応している。図４からも回転
子は反転することなく回転磁界に同期していく様子がわ
かる。

【００２８】次に、運転指令ＲＮが初めて与えられた
時、速度指令発生部３７の出力である任意の角度信号Ａ
Ｉにより、ステータ巻線には、図３（ａ）で表す位置関
係に回転磁界が発生したとする。図２の場合と同様に、
回転磁界が時計回りに回転している場合は、回転子にあ
る永久磁石のＮ極とステータに発生した回転磁界のＳ極
は互いに吸引力が働いて、回転子は今度は反時計回りに
回転して図３（ｂ）の状態になる。以後、ステータに発
生する回転磁界の回転速度に同期して、図３（ｃ）のよ
うに回転子は回転して行く。

【００２９】この場合の回転子の回転角度は図５のよう
に表すことができる。図５中、ａ２点が図３（ａ）の状
態に対応し、ｂ２点が図３（ｂ）の状態に対応し、ｃ２
点が図３（ｃ）点に対応している。図５の場合は、回転
子が一旦反転して、その後に回転磁界に同期して回転し
ていく様子がわかる。

【００３０】このように正転、反転と回転子の一定しな
い回転を、意図する回転方向に一定に回転させて安全で
容易な起動を行うために、本発明では次のような回転子
の反転防止方法を提案するものである。

【００３１】回転シャフトにとり付けられたエンコーダ
６の時計回り、反時計回りの場合のパルス出力は、それ
ぞれ図６と図７のように表すことができる。速度検出部
３１ではこれらのパルス出力から回転子の正転、反転を
検出している。具体的には、エンコーダ６のＡ相パルス
の立上がり時、つまり図６の（イ）、（ロ）点と、図７
の（ハ）、（ニ）点における、Ｂ相パルスのレベルがロ
ー、又はハイの違いによって速度の正負（回転子の正
転、反転）を検出している。

【００３２】今、図３（ａ）の位置関係に回転磁界が発
生したとすると、回転子が反転しているため、速度検出
部３１の出力は負の値をとる。速度検出部３１の値が負
になると、角度補正部４０は速度検出部３１の出力が正
の値になるまで、回転磁界の位相を設定値分進める指令
を速度指令発生部３７へ伝える。速度指令発生部３７で
は現在の位相角に補正角を加えたものを新しい位相角と
して、角度信号ＡＩとして出力する。これによって、回
転子は図３に示したように、エンコーダ６の最小分解能
（３６０°／分解能）分の角は反転するものの、回転磁
界と回転子の極性が同期してからは、時計回りに一定方
向に回転する。

【００３３】続いて、位相角補正はエンコーダ６のＣ相
パルスを検出するまで回転させる。磁極原点検出部６２
がＣ相パルスを検出すると、磁極原点検出部６２は磁極
原点検出完了信号を磁極検出指令発生部３６に送ると同
時に、角度信号検出部６１に角度信号を初期値（０）に
するリセット信号を送る。また、磁極検出指令発生部３
６は磁極原点検出完了信号を受けて直ちに角度指令切換
え部３８と速度指令切換え部３９とに指令を出して、そ
れぞれ角度信号検出部６１の出力信号と速度指令ＳＳを
選択する。

【００３４】以降は、Ｃ相パルス位置を原点として回転
子の回転に合わせてカウントしたエンコーダ６のＡＢ２
相のパルスのカウント値を用いて、角度信号検出部６１
が出力した電流指令の角度信号を用い、速度制御部３２
の指令も所要の速度指令ＳＳに切換えて、永久磁石形同
期電動機５を通常制御する磁極検出信号に基づいた速度
制御モードに切換えて運転する。

【００３５】（第２の実施の形態）次に本発明の第２の
実施の形態について説明する。第１の実施の形態では、
永久磁石形同期電動機５の回転子の磁極原点とＣ相パル
ス発生位置とが一致するように、エンコーダ６を回転シ
ャフトに取り付けていたが、こうした取付け調整作業を
正確に行うには、エンコーダ取付け部の機械加工精度や
永久磁石の着磁のバラツキ等のためにかなり難しい面が
あるので、第２の実施の形態は、回転子の磁極原点とＣ
相パルス発生位置を一致させる調整作業の代わりに簡単
な演算で対応しようとするもので、第１の実施の形態と
同様な図１に示す電動機制御装置において、予め磁極位
置とＣ相パルスのずれ量を制御回路部３内に不揮発メモ
リを設けて格納して置き、Ｃ相パルスを検出した時点で
電流指令の角度信号を０クリアする代わりに、磁極位置
とＣ相パルスのずれ量を不揮発メモリから取込み電流指
令の角度信号の初期値とするものである。このようにす
れば、エンコーダ６と永久磁石形同期電動機５の回転子
の磁極原点がずれた状態で取り付けられた場合でも対応
することができる。

【００３６】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１および２
記載の発明によれば、永久磁石形同期電動機の検出器で
ある磁極検出器を用いないで、磁極を認識していない状
態でも、意図する回転方向に一定に回転させながら磁極
原点の取り込みまで永久磁石形同期電動機を駆動するこ
とが可能となる。

【００３７】また、請求項３に記載の発明によれば、請
求項１記載の電動機制御装置における、回転子の反転補
正についての具体的な手法として、速度検出部は、ＡＢ
２相パルスよりＡ相パルスの立上がり時のＢ相パルスの
レベルがローかハイかによって、回転子の正転・反転を
簡単に検出できる。

【００３８】さらに、請求項４に記載の発明によれば、
回転子の磁極原点とＣ相パルス発生位置を一致させるた
めに要する機械的な調整の時間と労力を省いて、簡単な
演算によって磁極位置検出誤差の解消を図ることができ
る。

【００３９】そして、請求項５に記載の発明によれば、
上記起動方法を実現する具体的な永久磁石形同期電動機
の制御装置を簡単な回路の付加によって実現することが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態に係る永久磁石形同
期電動機の起動方法が適用される電動機制御装置のブロ
ック図である。

【図２】図１に示す永久磁石形同期電動機の回転磁界の
発生場所と回転子の一定回転方向を示す模式図である。

【図３】図１に示す永久磁石形同期電動機の回転磁界の
発生場所と回転子の反転を含む回転方向を示す図であ
る。

【図４】図２に示す回転子の時間ごとの回転角度を表す
タイムチャートである。

【図５】図３に示す回転子の時間ごとの回転角度を表す
タイムチャートである。

【図６】図１に示すエンコーダが時計回りに回転してい
る時のＡＢ２相パルスのタイムチャートである。

【図７】図１に示すエンコーダが反時計回りに回転して
いる時のＡＢ２相パルスのタイムチャートである。

【図８】従来の永久磁石形同期電動機の構成図である。

【図９】従来の電動機制御装置のブロック図である。

【符号の説明】

１ 電動機制御装置 ２ 主回路部 ３ 制御回路部 ５ 永久磁石形同期電動機 ６ エンコーダ ２１ コンバータ部 ２２ 平滑コンデンサ ２３ インバータ ３１ 速度検出部 ３２ 速度制御部 ３３ 電流指令発生部 ３４ 電流検出器 ３５ 電流制御部 ３６ 磁極検出指令発生部 ３７ 速度指令発生部 ３８ 角度指令切換え部 ３９ 速度指令切換え部 ４０ 角度補正部 ６１ 角度信号検出部 ６２ 磁極原点検出部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 沢 俊裕 福岡県北九州市八幡西区黒崎城石２番１号 株式会社安川電機内

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 回転子表面または回転子内部に永久磁石
   を持つ同期電動機を、電気角が９０°位相差を持ちＮパ
   ルス／１回転の割合で発生するＡＢ２相のパルス列およ
   び１パルス／１回転の割合で発生するＣ相パルス列を出
   力する前記同期電動機の回転子に取り付けた回転位置検
   出器と、前記同期電動機を駆動するインバータ部を含む
   主回路と、前記同期電動機を制御する電流制御ループを
   持つ制御回路部と、を用いて駆動する際の永久磁石形同
   期電動機の起動方法において、 前記回転位置検出器は前記回転子の磁極原点とＣ相パル
   ス発生位置とが一致するように取り付け、 運転開始時に前記電流制御ループに指令する電流指令の
   角度信号を前記制御回路部から所定の角度で指令し、か
   つその単位時間当たりの角度変化量である速度信号を速
   度指令として前記電流制御ループに作用させて前記電流
   指令の振幅を制御して前記制御回路部が前記同期電動機
   に低周波交流電流を供給させ、停止状態にある前記同期
   電動機の回転子を停止状態の電気角による位置から低速
   度で回転させた場合に、 前記同期電動機が指令回転方向と反対に回転していると
   きは前記同期電動機が前記指令回転方向と同一方向に回
   転するまで、前記交流電流指令の角度をあらかじめ設定
   した電気角度だけ進めることを特徴とする永久磁石形同
   期電動機の起動方法。
2. 【請求項２】 前記永久磁石形同期電動機の起動方法に
   おいて、 前記同期電動機が前記指令回転方向と同一方向に回転す
   るまで、前記交流電流指令の位相をあらかじめ設定した
   電気角度だけ進めた後、Ｃ相パルスを検出したときに電
   流指令の角度信号を０クリアすると共に、前記角度信号
   発生器の角度信号から、前記ＡＢ２相のパルスから求め
   た電流指令の角度信号に切り換え、速度指令部の指令も
   所要の速度指令に切り換えて前記同期電動機を運転する
   ことを特徴とする請求項１記載の永久磁石形同期電動機
   の起動方法。
3. 【請求項３】 前記永久磁石形同期電動機の起動方法に
   おいて、 ＡＢ２相パルスを検出し、Ａ相パルスの立上がり時のＢ
   相パルスのレベルがローかハイかによってそれぞれ回転
   子の正転か反転かを検出することを特徴とする請求項１
   又は２記載の永久磁石形同期電動機の起動方法。
4. 【請求項４】 前記永久磁石形同期電動機の起動方法に
   おいて、 前記回転位置検出器を回転子の磁極原点とＣ相パルス発
   生位置が一致するように取り付ける代わりに、予め磁極
   位置とＣ相パルスのずれ量を前記電動機制御装置の不揮
   発メモリに格納して置き、前記Ｃ相パルスを検出した時
   に磁極位置に到達したことを検出して、電流指令の角度
   信号を０クリアする代わりに前記磁極位置とＣ相パルス
   のずれ量を前記不揮発メモリより取り込み電流指令の角
   度信号の初期値とすることを特徴とする請求項１記載の
   永久磁石形同期電動機の起動方法。
5. 【請求項５】 回転子表面または回転子内部に永久磁石
   を持つ同期電動機と、電気角が９０°位相差を持ちＮパ
   ルス／１回転の割合で発生するＡＢ２相のパルス列およ
   び１パルス／１回転の割合で発生するＣ相パルス列を前
   記回転子の磁極原点とＣ相パルス発生位置とが一致する
   ように出力する前記同期電動機の回転子に取り付けた回
   転位置検出器と、前記同期電動機を駆動するインバータ
   部を含む主回路と、前記同期電動機を制御する電流制御
   ループを持つ制御回路部と、を含む永久磁石形同期電動
   機の制御装置であって、 前記制御回路部は、 前記回転位置検出器からの信号を速度検出信号に変換す
   る速度検出部と、 前記速度検出部の出力と速度指令により速度制御を行う
   速度制御部と、 前記回転位置検出器のＣ相パルス出力時を磁極原点とし
   て前記ＡＢ２相パルスのカウント値を用いて電流指令の
   角度信号を発生する角度信号検出部と、 前記速度制御部の出力信号と角度信号検出部の出力信号
   を入力して電流指令を発生する電流指令発生部と、 前記電流指令に基づきインバータの電流制御を行う電流
   制御部と、 運転指令に基づき磁極原点検出信号を受けて角度指令切
   り換えおよび速度指令切り換えを行なう磁極検出指令発
   生部と、 前記電流制御ループに指令する電流指令の低周波数の角
   度信号を任意の角度で指令し該角度信号の単位時間当た
   りの角度変化量である低周波数の速度信号を発生する速
   度指令発生部と、 前記角度信号検出部の出力信号と前記速度指令発生部の
   出力信号とを前記磁極検出指令発生部の出力信号に基づ
   いて切換えて前記電流指令発生部へ送る角度指令切換え
   部と、 前記速度指令と前記速度指令発生部の出力信号とを前記
   磁極検出指令発生部の出力信号に基づいて切換える速度
   指令切換え部と、を有するものにおいて、 起動時に前記同期電動機が指令回転方向と反対方向に回
   転していることを示す前記速度検出部からの出力信号で
   前記速度指令発生部に対して交流電流指令の位相をあら
   かじめ設定した電気角度だけ進める位相補正信号を出力
   する角度補正部を設けたことを特徴とする永久磁石形同
   期電動機用制御装置