JP7226376B2 - 異常診断システム - Google Patents

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Description

本開示は、電駆動システムの異常診断を行う異常診断システムに関する。
近年、航空機や車両や船舶等の移動体の電動化に伴い、モータを駆動させる電駆動システム（ＥＤＳ：Electric Drive System）が移動体に搭載されて用いられている。例えば、モータとインバータ回路とを有する電駆動システムが、ｅＶＴＯＬ（electric Vertical Take-Off and Landing aircraft）等の電動航空機の回転翼や、船舶のスクリューや、車両や電車の車輪を回転駆動させるために搭載される場合がある。このような電駆動システムにおいても、従来と同様に、例えば、特許文献１に記載のモータの故障診断のような異常診断を行うことが望まれる。特許文献１では、モータやインバータ回路が稼動時に故障の発生を検出し、また、その発生箇所を特定する。
特開２００５－４９１７８号公報
特許文献１では、モータやインバータ回路を含む電駆動システムが稼動中において異常を検出していた。しかし、電駆動システムが稼動中である場合には発見することが困難である異常も存在し得る。例えば、電駆動システムがモータのトルクや回転数等を検出するセンサを備える構成においては、かかるセンサのオフセット異常は、電駆動システムの稼動中には発見することが困難である。また、安全機構（フェイルセーフ）の正常性確認試験は、異常発生に相当する特定の条件が満たされないと行うことができず、また、かかる条件を電駆動システムの稼働中に故意に満たすように制御すると、移動体の移動動作に及ぼす影響が非常に大きいという問題がある。このような問題は、電駆動システムがモータを有する構成に限らず、電駆動システムがモータを有さず、モータとは別体である構成においても共通する。このため、移動体の移動動作への影響を抑えて電駆動システムの異常診断を実行可能な技術が望まれる。
本開示の一形態として、移動体（２０）に搭載されて前記移動体の移動に用いられるモータ（１１）を駆動させる電駆動システム（１０）の異常診断を行う異常診断システム（１２０）が提供される。この異常診断システムは、前記モータの出力状態に関連する情報であるモータ出力関連情報を取得する情報取得部（１２１）と、前記モータの出力状態が、前記移動体の移動に寄与しない低出力状態であるか否かを、前記モータ出力関連情報を利用して判定する出力状態判定部（１２２）と、前記低出力状態であると判定された場合に、前記電駆動システムの異常診断を行う診断実行部（１２３）と、を備え、前記移動体は、複数の前記電駆動システムを備え、前記出力状態判定部は、複数の前記電駆動システムが駆動させる複数の前記モータについてそれぞれ前記低出力状態であるか否かを判定し、前記診断実行部は、複数の前記モータのうち、一部のモータの出力状態が前記低出力状態であると判定された場合に、前記低出力状態であると判定された前記モータを駆動させる前記電駆動システムを対象として前記異常診断を行う。
本開示の他の形態として、移動体（２０）に搭載されて前記移動体の移動に用いられるモータ（１１）を駆動させる電駆動システム（１０）の異常診断を行う異常診断システム（１２０）が提供される。この異常診断システムは、前記モータの出力状態に関連する情報であるモータ出力関連情報を取得する情報取得部（１２１）と、前記モータの出力状態が、前記移動体の移動に寄与しない低出力状態であるか否かを、前記モータ出力関連情報を利用して判定する出力状態判定部（１２２）と、前記低出力状態であると判定された場合に、前記電駆動システムの異常診断を行う診断実行部（１２３）と、を備え、前記移動体は、複数の前記モータと、複数の前記モータをそれぞれ駆動させる複数の前記電駆動システムと、複数の前記モータによりそれぞれ回転駆動される複数の回転翼（３０）と、を有する電動航空機（２０）である。
本開示の他の形態として、移動体（２０）に搭載されて前記移動体の移動に用いられるモータ（１１）を駆動させる電駆動システム（１０）の異常診断を行う異常診断システム（１２０）が提供される。この異常診断システムは、前記モータの出力状態に関連する情報であるモータ出力関連情報を取得する情報取得部（１２１）と、前記モータの出力状態が、前記移動体の移動に寄与しない低出力状態であるか否かを、前記モータ出力関連情報を利用して判定する出力状態判定部（１２２）と、前記低出力状態であると判定された場合に、前記電駆動システムの異常診断を行う診断実行部（１２３）と、を備え、前記移動体は、複数の前記モータと、複数の前記モータをそれぞれ駆動させる複数の前記電駆動システムと、複数の前記モータによりそれぞれ回転駆動される複数の回転翼と、複数の前記電駆動システムを制御する統合制御部と、を有する電動航空機であり、前記情報取得部は、前記モータ出力関連情報として、前記統合制御部から複数の前記電駆動システムにそれぞれ送信される駆動指令を取得し、前記出力状態判定部は、取得された前記駆動指令が、前記出力状態が前記低出力状態となるように前記モータを駆動させる指示である場合に、前記低出力状態であると判定する。
本開示の他の形態として、移動体（２０）に搭載されて前記移動体の移動に用いられるモータ（１１）を駆動させる電駆動システム（１０）の異常診断を行う異常診断システム（１２０）が提供される。この異常診断システムは、前記モータの出力状態に関連する情報であるモータ出力関連情報を取得する情報取得部（１２１）と、前記モータの出力状態が、前記移動体の移動に寄与しない低出力状態であるか否かを、前記モータ出力関連情報を利用して判定する出力状態判定部（１２２）と、前記低出力状態であると判定された場合に、前記電駆動システムの異常診断を行う診断実行部（１２３）と、を備え、前記移動体は、複数の前記電駆動システムを備え、前記出力状態判定部は、複数の前記電駆動システムが駆動させる複数の前記モータについてそれぞれ前記低出力状態であるか否かを判定し、前記診断実行部は、前記出力状態が前記低出力状態であると判定された前記モータが複数存在する場合に、各前記モータが前記低出力状態から前記移動体の移動に寄与する状態に変化する再稼動予定時期と、各前記モータを駆動させる前記電駆動システムが異常である場合の影響の大きさと、各前記モータを駆動させる前記電駆動システムについての前記異常診断の履歴と、のうちの少なくとも１つに基づき前記異常診断の実行順序を決定する。
この形態の異常診断システムによれば、モータの出力状態が移動体の移動に寄与しない低出力状態であると判定された場合に電駆動システムの異常診断を行うので、移動体の移動動作への影響を抑えて電駆動システムの異常診断を行うことができる。
本開示は、種々の形態で実現することも可能である。例えば、電駆動システムを搭載する移動体、電動航空機、車両、船舶、電駆動システムの異常診断方法、これらの装置や方法を実現するためのコンピュータプログラム、かかるコンピュータプログラムを記録した一時的でない記録媒体等の形態で実現することができる。
本開示の一実施形態としての電動駆動システムを適用した電動航空機の構成を模式的に示す上面図である。 ＥＤＳの機能的構成を示すブロック図である。 機体の動作の種類に応じた移動方向、駆動力、および各モータの稼働状態を示す説明図である。 第１実施形態における異常診断処理の手順を示すフローチャートである。 第１実施形態における低出力状態処理の手順を示すフローチャートである。 第１実施形態における診断順序特定処理の手順を示すフローチャートである。 第１実施形態における診断処理の手順を示すフローチャートである。 第１実施形態における診断処理の手順を示すフローチャートである。 第２実施形態における低出力状態処理の手順を示すフローチャートである。 第３実施形態における低出力状態処理の手順を示すフローチャートである。 第４実施形態における低出力状態処理の手順を示すフローチャートである。
Ａ．第１実施形態：
Ａ１．装置構成：
図１に示す電動航空機２０は、ｅＶＴＯＬ（electric Vertical Take-Off and Landing aircraft）とも呼ばれ、鉛直方向に離着陸可能であり、また、水平方向への推進が可能な有人航空機である。電動航空機２０は、機体２１と、９つの回転翼３０と、各回転翼に対応して配置されている９つの電駆動システム１０（以下、「ＥＤＳ（Electric Drive System）１０」とも呼ぶ）とを備える。
機体２１は、電動航空機２０において９つの回転翼３０およびＥＤＳ１０を除いた部分に相当する。機体２１は、本体部２２と、主翼２５と、尾翼２８とを備える。
本体部２２は、電動航空機２０の胴体部分を構成する。本体部２２は、機体軸ＡＸを対象軸として左右対称の構成を有する。本実施形態において、「機体軸ＡＸ」とは、電動航空機２０の重心位置ＣＭを通り、電動航空機２０の前後方向に沿った軸を意味している。また、「重心位置ＣＭ」とは、乗員が搭乗していない空虚重量時における電動航空機２０の重心位置を意味する。本体部２２の内部には、図示しない乗員室が形成されている。
主翼２５は、右翼２６と左翼２７とにより構成されている。右翼２６は、本体部２２から右方向に延びて形成されている。左翼２７は、本体部２２から左方向に延びて形成されている。右翼２６と左翼２７とには、それぞれ回転翼３０とＥＤＳ１０とが１つずつ配置されている。尾翼２８は、本体部２２の後端部に形成されている。
９つの回転翼３０のうちの５つは、本体部２２の上面の中央部に配置されている。これら５つの回転翼３０は、主に機体２１の揚力を得るための浮上用回転翼３１ａ～３１ｅとして機能する。浮上用回転翼３１ａは、重心位置ＣＭに対応する位置に配置されている。浮上用回転翼３１ｂと浮上用回転翼３１ｃは、浮上用回転翼３１ａよりも前方において、機体軸ＡＸを中心として互いに線対称の位置に配置されている。浮上用回転翼３１ｄと浮上用回転翼３１ｅは、浮上用回転翼３１ａよりも後方において、機体軸ＡＸを中心として互いに線対称の位置に配置されている。９つの回転翼３０のうちの２つは、右翼２６および左翼２７に配置されている。具体的には、右翼２６の先端部の上面に浮上用回転翼３１ｆが配置され、左翼２７の先端部の上面に浮上用回転翼３１ｇが配置されている。
９つの回転翼３０のうちの２つは、右翼２６および左翼２７にそれぞれ配置され、主に機体２１の水平方向の推進力を得るための推進用回転翼３２ａ、３２ｂとして機能する。右翼２６に配置された推進用回転翼３２ａと、左翼２７に配置された推進用回転翼３２ｂは、機体軸ＡＸを中心として互いに線対称の位置に配置されている。各回転翼３０は、それぞれの回転軸（後述のシャフト１８）を中心として、互いに独立して回転駆動される。各回転翼３０は、互いに等角度間隔で配置された３つのブレードをそれぞれ有する。
図２に示すように、ＥＤＳ１０は、モータ１１と、インバータ回路１２と、制御部１３と、電圧センサ１４と、電流センサ１５と、回転センサ１６と、記憶装置１７と、シャフト１８を備える。
モータ１１は、シャフト１８を介して回転翼３０を回転駆動させる。モータ１１は、本実施形態では３相交流ブラシレスモータにより構成され、インバータ回路１２から供給される電圧および電流に応じてシャフト１８を回転させる。なお、モータ１１は、ブラシレスモータに代えて、誘導モータやリラクタンスモータ等の任意の種類のモータにより構成されていてもよい。
インバータ回路１２は、ＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor）やＭＯＳＦＥＴ（Metal-Oxide-Semiconductor Field-Effect Transistor）等のパワー素子を有し、制御部１３から供給される制御信号に応じたデューティ比でスイッチングすることにより、モータ１１に駆動電力を供給する。制御部１３は、後述する飛行制御装置１００と電気的に接続されており、飛行制御装置１００からの指令に応じてインバータ回路１２に制御信号を供給する。
制御部１３は、ＥＤＳ１０を全体制御する。具体的には、制御部１３は、後述する統合制御部１１０からの指示に応じて駆動信号を生成し、かかる駆動信号をインバータ回路１２に供給する。また、制御部１３は、各センサ１４～１６の検出値を用いてインバータ回路１２をフィードバック制御する。本実施形態において、制御部１３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを有するマイクロコンピュータにより構成されている。
電圧センサ１４は、後述の電源７０から供給される電圧を検出する。電流センサ１５は、インバータ回路１２とモータ１１との間に設けられており、モータ１１の各相の駆動電流（相電流）を検出する。回転センサ１６は、モータ１１の回転数を検出する。電圧センサ１４、電流センサ１５および回転センサ１６の検出値は、記憶装置１７に時系列に記憶されると共に、制御部１３を介して飛行制御装置１００へと出力される。記憶装置１７には、各種制御プログラムや、各種センサの検出値に加えて、後述の診断処理の結果や、ユーザにより実行される異常診断結果の履歴（以下、「診断履歴」と呼ぶ）が記録されている。
ＥＤＳ１０の制御モードとして、起動モード、ＲＵＮモード、終了モード、待機モード、異常モード、異常診断モードが予め設定されている。起動モードは、電源オン直後の動作モードであり、各センサ１４～１６の正常性チェック等が行われる。ＲＵＮモードは、モータ１１を駆動する動作モードである。ＲＵＮモードには、さらに、モータ１１出力を制限するパワーセーブモードが含まれている。終了モードは、ＥＤＳ１０の電源がオフされる際の動作モードである。待機モードとは、電源がオンしており、駆動指示を待機し、モータ１１を駆動していない動作モードである。異常モードとは、ＥＤＳ１０が異常であると診断された後の動作モードである。異常診断モードとは、ＥＤＳ１０の動作を診断する際の動作モードであり、後述の異常診断処理とは別に、ユーザが手動でＥＤＳ１０の動作確認を行う場合に設定される動作モードである。上述のこれらの制御モードは、統合制御部１１０からの指令に従って設定される、或いは、ユーザにより手動で設定される。また、これらの動作モードは、互いに重複して設定され得る。例えば、ＥＤＳ１０の温度が閾値温度以上の温度異常が生じた場合、異常モードが設定されると共に、パワーセーブモードが設定され得る。
図２に示すように、電動航空機２０には、各ＥＤＳ１０を制御するため、或いは、各ＥＤＳ１０の異常診断を行うための様々な構成要素が搭載されている。具体的には、電動航空機２０には、飛行制御装置１００と、センサ群４０と、ユーザインターフェイス部５０（「ＵＩ部」５０と呼ぶ）と、通信装置６０と、電源７０とを備える。
飛行制御装置１００は、電動航空機２０を全体制御する。飛行制御装置１００は、ＣＰＵ、ＲＡＭおよびＲＯＭを有するコンピュータとして構成されている。飛行制御装置１００が有するＣＰＵは、ＲＯＭに予め記憶されている制御プログラムをＲＡＭに展開して実行することにより、統合制御部１１０および異常診断システム１２０として機能する。
統合制御部１１０は、飛行プログラムに従って、或いは、乗員の操縦に従って、電動航空機２０の駆動力のモードを設定する。電動航空機２０の駆動力のモードとして、第１駆動モード、第２駆動モード、および第３駆動モードが予め用意されている。第１駆動モードは、モータ１１の駆動により電動航空機２０の垂直方向の昇降を実現するモードである。第２駆動モードは、モータ１１の駆動により電動航空機２０の水平方向の推進を実現するモードである。第３駆動モードは、上述の昇降および推進のいずれも実現しないモードである。この駆動力のモードは、単独でも設定され得るし、第１および第２駆動モードについては、組み合わせて設定され得る。
図３に示すように、例えば、飛行プログラムにおいて、機体の動作として「離着陸」を実行する際には、機体の移動方向は鉛直方向となり、このとき、統合制御部１１０は、電動航空機２０の駆動力のモードを第１駆動モードに設定する。また、このとき、統合制御部１１０は、浮上用回転翼３１ａ～３１ｇに対応するＥＤＳ１０に対して、モータ１１を駆動させるように指示し、推進用回転翼３２ａ～３２ｂに対応するＥＤＳ１０に対しては、モータ１１を駆動させないように指示する。その結果、浮上用回転翼３１ａ～３１ｇに対応するモータ１１（以下、「浮上用モータ」とも呼ぶ）は、稼働し、推進用回転翼３２ａ～３２ｂに対応するモータ１１（以下、「推進用モータ」とも呼ぶ）は、休止する。
また、機体の動作として「水平移動Ａ」を実行する際には、機体の移動方向は鉛直方向および水平方向となり、このとき、統合制御部１１０は、電動航空機２０の駆動力のモードを、第１駆動モードと第２駆動モードの組み合わせに設定する。「水平移動Ａ」には、水平方向に移動し且つ上昇する動作、水平方向に移動し且つ高度を維持する動作、および、水平方向に移動し且つ降下する動作が含まれる。例えば、電動航空機２０の水平方向の速度が低いために、高度を維持するためにモータ１１の駆動による浮力が必要とされ、浮上用モータを駆動させる動作が含まれる。このとき、統合制御部１１０は、浮上用回転翼３１ａ～３１ｇと、推進用回転翼３２ａ～３２ｂに対応するすべてのＥＤＳ１０に対して、モータ１１を駆動させるように指示する。その結果、浮上用モータおよび推進用モータのいずれも稼働することとなる。
また、機体の動作としての「水平移動Ｂ」は、浮上用モータを休止させる点においてのみ上述の水平移動Ａと異なる。つまり、統合制御部１１０は、電動航空機２０の駆動力のモードを第２駆動モードのみに設定する。「水平移動Ｂ」には、水平移動Ａと同様に、水平方向に移動し且つ上昇する動作、水平方向に移動し且つ高度を維持する動作、および、水平方向に移動し且つ降下する動作が含まれる。例えば、電動航空機２０の速度が高いためモータ１１の駆動による浮力が必要とせずに水平方向に移動する動作、または、滑空する動作や、高度を維持せず自然に降下しつつ水平方向に移動する動作などが含まれる。このような動作時、統合制御部１１０は、浮上用回転翼３１ａ～３１ｇに対応するＥＤＳ１０に対して、モータ１１を駆動させないように指示し、推進用回転翼３２ａ～３２ｂに対応するＥＤＳ１０に対しては、モータ１１を駆動させるように指示する。その結果、浮上用モータは休止し、推進用モータは稼働する。
また、機体の動作として「ホバリング」を実行する際には、機体の移動方向は、無い。このとき、統合制御部１１０は、離着陸の際と同様に、電動航空機２０の駆動力のモードを第１駆動モードのみに設定し、浮上用回転翼３１ａ～３１ｇに対応するＥＤＳ１０に対して、モータ１１を駆動させるように指示し、推進用回転翼３２ａ～３２ｂに対応するＥＤＳ１０に対しては、モータ１１を駆動させないように指示する。その結果、浮上用モータは稼働し、推進用モータは休止する。
また、機体の動作として「地上待機」を実行する際には、機体の移動方向はもちろん無い。このとき、統合制御部１１０は、電動航空機２０の駆動力のモードを第３駆動モードに設定し、すべてのＥＤＳ１０に対して、モータ１１を駆動させないように指示する。その結果、浮上用モータおよび推進用モータは、いずれも休止する。
ここで、統合制御部１１０から各ＥＤＳ１０に対して送信される指令には、モータ１１の目標トルクおよび目標回転数が指令値として含まれている。各ＥＤＳ１０において、制御部１３は、統合制御部１１０からかかる指令値を受信すると、ＥＤＳ１０の制御モードを設定すると共に、モータ１１の出力トルクおよび回転数が目標トルクおよび目標回転数に近づくように、インバータ回路１２に対して制御信号を出力する。このとき、制御部１３は、各センサ１４、１５、１６および図示しないトルクセンサの各検出値を利用してフィードバック制御を行ってインバータ回路１２を制御する。
異常診断システム１２０は、後述の異常診断処理を実行することにより、各ＥＤＳ１０が異常であるか正常であるかの診断（以下、「異常診断」と呼ぶ）を行う。異常診断システム１２０は、情報取得部１２１と、出力状態判定部１２２と、診断実行部１２３と、再稼働予定時期特定部１２４として機能する。情報取得部１２１は、モータ出力関連情報を取得する。モータ出力関連情報とは、モータ１１の出力に関連する情報を意味する。本実施形態では、モータ出力関連情報は、電動航空機２０の駆動力のモードを意味する。上述のように、電動航空機２０の駆動力のモード（第１ないし第３駆動モード）は、モータ１１の出力と相関しているため、かかるモードは、モータ１１の出力と関連する情報といえる。出力状態判定部１２２は、各モータ１１の出力状態が低出力状態であるか否かを判定する。本実施形態において、「低出力状態」とは、モータ１１の出力が電動航空機２０の昇降や推進等の移動に寄与しない程度である状態を意味する。したがって、例えば、モータ１１の出力（トルクおよび回転数）がゼロである場合に限らず、ゼロよりも大きい場合も含み得る。診断実行部１２３は、後述の診断処理を実行することにより、各ＥＤＳ１０が異常であるか又は正常であるかを判定する。再稼働予定時期特定部１２４は、低出力状態であるモータ１１が低出力状態でなくなることが予定される時期、すなわち、電動航空機２０の移動に寄与する出力を開始する予定時期（「再稼働予定時期」と呼ぶ）を特定する。再稼動予定時期の特定方法の詳細については後述する。
センサ群４０は、高度センサ４１、位置センサ４２、速度センサ４３、姿勢センサ４４を含む。高度センサ４１は、電動航空機２０の現在の高度を検出する。位置センサ４２は、電動航空機２０の現在位置を緯度および経度として特定する。本実施形態において、位置センサ４２は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）により構成されている。ＧＮＳＳとしては、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いてもよい。速度センサ４３は、電動航空機２０の速度を検出する。姿勢センサ４４は、機体２１の姿勢を検出する。本実施形態において、姿勢センサ４４は、三軸センサにより構成された複数の加速度センサからなり、機体２１のティルト方向およびロール方向の姿勢を特定する。
ＵＩ部５０は、電動航空機２０の乗員に対し、電動航空機２０の制御用および動作状態のモニタ用のユーザインターフェイスを供給する。ユーザインターフェイスとしては、例えば、キーボードやボタンなどの操作入力部や、液晶パネルなどの表示部などが含まれる。ＵＩ部５０は、例えば、電動航空機２０のコクピットに設けられている。乗組員は、ＵＩ部５０を用いて、電動航空機２０の動作モードの変更や、各ＥＤＳ１０の動作試験を実行できる。
通信装置６０は、他の電動航空機や、地上の管制塔などと通信を行う。通信装置６０としては、例えば、民間用ＶＨＦ無線機などが該当する。なお、通信装置６０は、民間用ＶＨＦ以外にも、ＩＥＥＥ８０２．１１において規定されている無線ＬＡＮや、ＩＥＥＥ８０２．３において規定されている有線ＬＡＮなどの通信を行う装置として構成されてもよい。電源７０は、リチウムイオン電池により構成され、電動航空機２０における電力供給源の１つとして機能する。電源７０は、各ＥＤＳ１０のインバータ回路１２を介してモータ１１に三相交流電力を供給する。なお、電源７０は、リチウムイオン電池に代えて、ニッケル水素電池等の任意の二次電池により構成されていてもよく、二次電池に代えて、または二次電池に加えて、燃料電池や発電機等の任意の電力供給源により構成されてもよい。
Ａ２．異常診断処理：
図４に示す異常診断処理は、各ＥＤＳ１０が異常であるか又は正常であるかを判定する処理である。異常診断システム１２０は、飛行制御装置１００の電源がオンすると、異常診断処理を実行する。
情報取得部１２１および出力状態判定部１２２は、各ＥＤＳ１０が低出力状態であるか否かの判定（以下、「低出力状態判定」と呼ぶ）を実行する（ステップＳ１０５）。図５に示すように、情報取得部１２１は、電動航空機２０の駆動力のモードを特定する（ステップＳ２０５）。上述ように、本実施形態では、モータ出力関連情報は、電動航空機２０の動作モードである。情報取得部１２１は、統合制御部１１０に問い合わせることにより、電動航空機２０の駆動力のモードを取得する。
出力状態判定部１２２は、特定されたモードが第３駆動モードであるか否か、すなわち、電動航空機２０の昇降および推進のいずれも実現しないモードであるか否かを判定する（ステップＳ２１０）。第３駆動モードであると判定された場合（ステップＳ２１０：ＹＥＳ）、出力状態判定部１２２は、各モータ１１について低出力状態であると判定する（ステップＳ２１５）。電動航空機２０の動作モードが第３動作モードである場合には、各モータ１１は休止しているからである。
第３駆動モードではないと判定された場合（ステップＳ２１０：ＮＯ）、出力状態判定部１２２は、電動航空機２０の駆動力のモードが第１駆動モードのみであるか否かを判定する（ステップＳ２２０）。
電動航空機２０の駆動力のモードが第１駆動モードであると判定された場合（ステップＳ２２０：ＹＥＳ）、出力状態判定部１２２は、推進用回転翼３２ａ、３２ｂに対応するモータ１１について、低出力状態であると判定する（ステップＳ２３０）。図３を用いて先に説明したとおり、第１駆動モードのみの場合とは、すなわち、機体の動作が「離着陸」の場合であり、推進用回転翼３２ａ、３２ｂは駆動しておらず、その出力は、電動航空機２０の移動（昇降）に寄与しない。したがって、本実施形態では、この場合、推進用回転翼３２ａ、３２ｂに対応するモータ１１（推進用モータ）については、低出力状態であると判定するようにしている。
電動航空機２０の駆動力のモードが第１動作モードのみでないと判定された場合（ステップＳ２２０：ＮＯ）、出力状態判定部１２２は、電動航空機２０の駆動力のモードが第２動作モードのみであるか否かを判定する（ステップＳ２２５）。
電動航空機２０の駆動力のモードが第２駆動モードのみであると判定された場合（ステップＳ２２５：ＹＥＳ）、出力状態判定部１２２は、浮上用回転翼３１ａ～３１ｇ対応するモータ１１について、低出力状態であると判定する（ステップＳ２３５）。図３を用いて先に説明したとおり、第２駆動モードのみの場合とは、すなわち、機体の動作が「水平移動Ｂ」であり、浮上用回転翼３１ａ～３１ｇは駆動しておらず、その出力は、電動航空機２０の移動（水平方向の推進）に寄与しない。したがって、本実施形態では、この場合、浮上用回転翼３１ａ～３１ｇに対応するモータ１１（浮上用モータ）については、低出力状態であると判定するようにしている。
電動航空機２０の駆動力のモードが第２駆動モードのみでないと判定された場合（ステップＳ２２５：ＮＯ）、出力状態判定部１２２は、各モータ１１について、低出力状態でないと判定する（ステップＳ２４０）。この場合、機体の動作が、図３に示す「水平移動Ａ」であり、すべての回転翼３１が駆動している。したがって、この場合、いずれのモータ１１についても低出力状態でないと判定するようにしている。上述のステップＳ２１５、ステップＳ２３０、Ｓ２３５およびＳ２４０の完了後、図４に示すステップＳ１１０が実行される。
診断実行部１２３は、ステップＳ１０５の結果、低出力状態のモータ１１があるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。低出力状態のモータ１１がないと判定された場合（ステップＳ１１０：ＮＯ）、処理は上述のステップＳ１０５に戻る。これに対して、低出力状態のモータ１１があると判定された場合（ステップＳ１１０：ＹＥＳ）、診断実行部１２３は、診断順序特定処理を実行する（ステップＳ１１５）。診断順序特定処理とは、異常診断を行う順序を特定する処理を意味する。
図６に示すように、診断実行部１２３は、低出力状態のモータ１１は複数か否かを判定する（ステップＳ３０５）。低出力状態のモータ１１は複数ではないと判定された場合（ステップＳ３０５：ＮＯ）、該当の単一のモータ１１のみが診断対象となるので、診断順序を決めることなく、診断順序特定処理は完了する。
低出力状態のモータ１１は複数であると判定された場合（ステップＳ３０５：ＹＥＳ）、再稼働予定時期特定部１２４は、低出力状態の各モータ１１の再稼動予定時期を特定する（ステップＳ３１０）。本実施形態において、再稼働予定時期特定部１２４は、予め設定される飛行プログラムに基づき再稼働時期を特定する。例えば、電動航空機２０が水平方向に推進中であり、浮上用回転翼３０ａ～３０ｅにおいてモータ１１が低出力状態である場合に、飛行プログラムに基づき、電動航空機２０が次に上昇動作又は下降動作を行う予定時期を特定し、かかる予定時期を、浮上用回転翼３０ａ～３０ｅの再稼働予定時期であると特定する。また、例えば、電動航空機２０が始動モードであり、全てのモータ１１が低出力状態であると判定されている場合においても、飛行プログラムに基づき、電動航空機２０が上昇動作を行う予定時期を特定し、かかる予定時期を、浮上用回転翼３０ａ～３０ｅの再稼働予定時期であると特定する。
診断実行部１２３は、再稼動予定時期のより早いモータ１１を有するＥＤＳ１０に対してより大きな優先値を付与する（ステップＳ３１５）。これは、再稼動予定時期のより早いＥＤＳ１０に対しより早く異常診断を行うことにより、再稼動前に異常を発見する可能性を高めるためである。また、再稼動時に異常診断が完了しないことを抑制するためである。なお、このステップＳ３１５、および後述のステップＳ３２０～Ｓ３３０で付与される優先値は、互いに独立した値として設定される。
診断実行部１２３は、浮上用回転翼３１ａ～３１ｇに対応するＥＤＳ１０に対し、推進用回転翼３２ａ～３２ｂに対応するＥＤＳ１０よりも大きな優先値を付与する（ステップＳ３２０）。例えば、全てのモータ１１が低出力状態と判定され、飛行プログラムから全てのモータ１１が近々再稼動の予定である場合、浮上用回転翼３１ａ～３１ｇに対応するＥＤＳ１０に対し、推進用回転翼３２ａ～３２ｂに対応するＥＤＳ１０よりも大きな優先度を付与する。電動航空機２０の飛行中に推進用回転翼３２ａ～３２ｂに対応するＥＤＳ１０に異常が生じた場合でも、電動航空機２０の落下には直接的に結び付かないのに対して、浮上用回転翼３１ａ～３１ｇに対応するＥＤＳ１０に異常が生じた場合には、電動航空機２０の落下の可能性が高まる。このため、浮上用回転翼３１ａ～３１ｇに対応するＥＤＳ１０が異常である場合の影響は、推進用回転翼３２ａ～３２ｂに対応するＥＤＳ１０が異常である場合の影響に比べて大きい。そこで、本実施形態では、浮上用回転翼３１ａ～３１ｇに対応するＥＤＳ１０を対象として、推進用回転翼３２ａ～３２ｂに対応するＥＤＳ１０よりも早く異常診断を行うことにより、異常発生時の影響がより大きな浮上用回転翼３１ａ～３１ｇに対応するＥＤＳ１０の異常を、再稼動前に発見する可能性を高めるようにしている。
診断実行部１２３は、浮上用回転翼３１ａ～３１ｇに対応するＥＤＳ１０のうち、重心位置ＣＭからより離れた位置の回転翼３０に対応するＥＤＳ１０に対して、より大きな優先値を付与する（ステップＳ３２５）。例えば、図１に示す浮上用回転翼３１ｂと、浮上用回転翼３１ｆとが低出力状態であると判定された場合、重心位置ＣＭからより離れた浮上用回転翼３１ｆに対応するＥＤＳ１０に対し、浮上用回転翼３１ｂに対応するＥＤＳ１０に比べてより大きな優先値が付与される。重心位置ＣＭからより離れた回転翼３０（浮上用回転翼）の異常は、重心位置ＣＭにより近い回転翼３０（浮上用回転翼）の異常に比べて、電動航空機２０の姿勢や飛行状態の安定性により大きな影響を与える。そこで、本実施形態では、重心位置ＣＭからより離れた回転翼３０（浮上用回転翼）に対応するＥＤＳ１０を対象として、より早く異常診断を行うことにより、再稼動前に異常を発見する可能性を高めるようにしている。
図６に示すように、診断実行部１２３は、過去の診断履歴において、準異常の判断結果の回数がより多いＥＤＳ１０に対してより大きな優先値を付与する（ステップＳ３３０）。「準異常」とは、異常とは診断されないまでも、正常状態のうち異常状態に近い状態を意味する。準異常であると判断された回数が多い場合、その後に異常状態となる可能性が高い。このため、このような異常状態となる可能性が高いＥＤＳ１０を対象として、より早く異常診断を行うことにより、再稼動前に異常を発見する可能性を高めるようにしている。
診断実行部１２３は、各ＥＤＳ１０について、ステップＳ３１５～Ｓ３３０でそれぞれ付与された優先値を積算して合計優先値を算出する（ステップＳ３３５）。診断実行部１２３は、ステップＳ３３５で算出された合計優先値のより大きなＥＤＳ１０ほど診断順序がより早くなるように、診断順序を決定する（ステップＳ３４０）。なお、合計積算値が同じＥＤＳ１０に対しては、予め定められた順序にしたがって診断順序が決定されてもよい。ステップＳ３４０の完了後、図４に示すステップＳ１２０が実行される。
図４に示すように、診断実行部１２３は、診断条件が成立するか否かを判定する（ステップＳ１２０）。「診断条件」とは、異常診断を行う前提となる条件である。本実施形態では、診断条件は、「電源７０の蓄電量が所定値以上である」が該当する。異常診断では、電動航空機２０の移動に寄与しない電力が消費される。このため、本実施形態では、電源７０の蓄電量が所定値よりも少ない場合には、異常診断を行わないようにして、電動航空機２０の移動に影響を与えないようにしている。飛行制御装置１００は、電源７０のＳＯＣ（State Of Charge）を検出する図示しないＥＣＵから、電源７０のＳＯＣ値を受信する。そして、診断実行部１２３は、受信したＳＯＣ値に基づき、診断条件が成立するか否かを判定する。診断条件が成立しない場合（ステップＳ１２０：ＮＯ）、再びステップＳ１２０が実行される。つまり、診断条件が成立するまで処理は待機する。
診断条件が成立したと判定された場合（ステップＳ１２０：ＹＥＳ）、診断実行部１２３は、診断処理を実行する（ステップＳ１２５）。このとき、診断実行部１２３は、ステップＳ１１５で特定された順序にしたがって、診断対象のＥＤＳ１０（以下、「診断対象ＥＤＳ１０」とも呼ぶ）に対し診断処理を実行する。
図７に示すように、診断実行部１２３は、診断対象ＥＤＳ１０から各センサ１４～１６の検出値を取得する（ステップＳ４０５）。診断実行部１２３は、各検出値が予め定められた閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ４１０）。いずれか１つの検出値が閾値以上であると判定された場合（ステップＳ４１０：ＹＥＳ）、図８に示すように、診断実行部１２３は、該当ＥＤＳ１０は異常であると判断する（ステップＳ４５５）。診断対象ＥＤＳ１０においてモータ１１は低出力状態であるので、各センサ１４～１６や、制御部１３や、記憶装置１７等に異常が発生していない状態、つまり正常状態であれば、各センサ値は低い値となる。このように正常状態における各センサ１４～１６の値を実験やシミュレーション等により特定し、かかる値よりも大きな値を上述のステップＳ４１０における閾値として予め設定してもよい。
図７に示すように、各センサ１４～１６のすべての検出値が閾値以上でない（閾値未満である）と判定された場合（ステップＳ４１０：ＮＯ）、診断実行部１２３は、診断対象ＥＤＳ１０に対し、制御部１３を構成するマイクロコンピュータのＲＯＭやＲＡＭ等のリソースのチェックを指示する（ステップＳ４１５）。かかるチェックとしては、例えば、チェックサムを利用した書き込みおよび読み出しの正常性チェックなどが該当する。このようなチェックは、処理負荷が高い処理のため、モータ１１が低出力状態であり、制御部１３における異常処理以外の処理負荷が低い場合に実行するようにしている。診断実行部１２３は、ステップＳ４１５におけるチェックの結果がＯＫであったか否かを判定する（ステップＳ４２０）。チェックの結果がＯＫでないと判定された場合（ステップＳ４２０：ＮＯ）、図８に示すように上述のステップＳ４５５が実行され、該当ＥＤＳ１０は異常であると判断される。
チェックの結果がＯＫであると判定された場合（ステップＳ４２０：ＹＥＳ）、診断実行部１２３は、診断対象ＥＤＳ１０に対し、診断用通電を指示する（ステップＳ４２５）。診断対象ＥＤＳ１０において、制御部１３は、かかる指示を受信すると、インバータ回路１２を介して診断用にモータ１１に通電を行う。診断用通電とは、異常診断のためのモータ１１への通電を意味する。本実施形態では、制御部１３は、診断用通電として、通電した結果、モータ１１のトルクに与える影響を抑えることが可能な程度の所定の大きさの電流を、モータ１１に供給する。具体的には、トルクに影響を与えないｄ軸電流から主として成り、ｑ軸電流が所定値以下である予め定められた大きさの電流を、診断用通電としてモータ１１に供給する。なお、診断用通電として、高周波パターンの電流を供給するようにしてもよい。
診断実行部１２３は、診断対象ＥＤＳ１０から各センサ１４～１６の検出値を取得する（ステップＳ４３０）。このとき得られる検出値は、モータ１１に診断用通電を行っている状況における各センサ１４～１６の検出値に相当する。診断実行部１２３は、ステップＳ４３０で得られた検出値が正常値であるか否かを判定する（ステップＳ４３５）。本実施形態では、正常状態において診断用通電を行った際に得られる各センサ１４～１６の検出値の範囲が予め実験等により特定されている。診断実行部１２３は、ステップＳ４３０で得られた検出値がかかる範囲内である場合には正常値であると判定し、かかる範囲外の値である場合には正常値でないと判定する。診断用通電を行っている場合、正常状態であれば、電流値および電圧値は比較的低い値として検出される。また、診断用通電を行っている場合、モータ１１は回転を行わないため、回転数はゼロとなる。
検出値は正常値でないと判定された場合（ステップＳ４３５：ＮＯ）、上述のステップＳ４５５が実行される。これに対して、検出値は正常値であると判定された場合（ステップＳ４３５：ＹＥＳ）、診断実行部１２３は、フェイルセーフ機能診断を実行する（ステップＳ４４０）。フェイルセーフ機能診断とは、フェイルセーフ機能の正常性の診断を意味する。本実施形態において、フェイルセーフ機能とは、電源７０の端子電圧（電源電圧）の異常や、インバータ回路１２におけるオンオフ故障などが生じた場合に、モータ１１に供給する電流をゼロにして、モータ１１の回転を抑える機能を意味する。電源７０の端子電圧の異常は、インバータ回路１２に供給される電圧の異常として検出できる。また、インバータ回路１２におけるオンオフ故障が生じた場合、相電流の異常として検出できる。制御部１３は、これらの異常の有無を検出しており、異常が検出された場合には、モータ１１への供給電流を停止するように、インバータ回路１２を制御してフェイルセーフ機能を実現する。そして、診断実行部１２３は、ステップＳ４４０において、偽の異常信号、例えば、異常電圧値や異常電流値を含む信号を制御部１３に出力することにより、擬似的に異常状態を作り出す。かかる異常状態において、モータ１１への供給電流が停止されるか否かを特定することにより、フェイルセーフ機能の正常性を診断することができる。なお、偽の異常信号を出力するための回路構成や具体的な診断方法は、公知の構成、例えば、特開２０１８－２６９５３号公報に記載の構成などを用いてもよい。
図８に示すように、診断実行部１２３は、フェイルセーフ機能診断の結果、フェイルセーフ機能はＯＫであるか否かを判定する（ステップＳ４４５）。フェイルセーフ機能はＯＫでないと判定された場合（ステップＳ４４５：ＮＯ）、上述のステップＳ４５５が実行され、該当ＥＤＳ１０は異常であると判断される。これに対して、フェイルセーフ機能はＯＫであると判定された場合（ステップＳ４４５：ＹＥＳ）、該当ＥＤＳ１０は正常であると判断される（ステップＳ４５０）。
上述のステップＳ４５０またはステップＳ４５５の完了後、診断実行部１２３は、全ての診断対象ＥＤＳ１０、すなわち、低出力状態であると判定された全てのＥＤＳ１０について、診断は完了したか否かを判定する（ステップＳ４６０）。全ての診断対象ＥＤＳ１０について診断が完了していないと判定された場合（ステップＳ４６０：ＮＯ）、処理は上述のステップＳ４０５に戻る。そして、この場合、次の順序のＥＤＳ１０を対象として、診断が実行されることとなる。他方、全ての診断対象ＥＤＳ１０について診断が完了したと判定された場合（ステップＳ４６０：ＹＥＳ）、図４に示すように、処理はステップＳ１０５に戻ることとなる。
ステップＳ４５０およびステップＳ４５５の判断結果は、飛行制御装置１００において履歴として記録される。また、本実施形態では、かかる判断結果は、ＵＩ部５０において表示される。したがって、ユーザは、ＵＩ部５０を利用して各ＥＤＳ１０が異常であるか否かを確認できる。また、異常であると判断されたＥＤＳ１０では、正常状態に回復可能な場合には、自動的に回復のための処理が行われてもよい。例えば、図７に示すステップＳ４１０において、検出値が閾値以上である場合、センサのオフセット（ゼロ点）調整を自動的に実行してもよい。また、ステップＳ４３５において、検出値が正常値でないと判定されたＥＤＳ１０では、センサゲインの調整を自動的に実行してもよい。
以上説明した第１実施形態の異常診断システム１２０によれば、モータ１１の出力状態が電動航空機２０の移動に寄与しない低出力状態であると判定された場合にＥＤＳ１０の異常診断を行うので、電動航空機２０の移動動作への影響を抑えてＥＤＳ１０の異常診断を行いことができる。
また、複数のモータ１１のうち、低出力状態であると判定されたモータ１１を駆動させるＥＤＳ１０を対象として異常診断を行うので、複数のモータ１１のうち、低出力状態ではないと判定されたモータ１１を駆動させるＥＤＳ１０に対して異常診断に起因する影響を与えることを抑制でき、電動航空機２０の移動動作への影響をより抑えることができる。
また、電動航空機２０の駆動力のモードが電動航空機２０の垂直方向の昇降および水平方向の推進を実現しない第３駆動モードである場合に、各モータ１１について低出力状態であると判定するので、かかる第３駆動モードにおいて異常診断を行うことができる。このため、異常診断が電動航空機２０の垂直方向の昇降および水平方向の推進に影響を与えることを抑制できる。
また、電動航空機２０の駆動力のモードが昇降を実現する第１駆動モードのみである場合に推進用回転翼３２ａ～３２ｂに対応するモータ１１の出力状態が低出力状態であると判定するので、かかるモータ１１を駆動させるＥＤＳ１０を対象として異常診断を行うことができ、かかる異常診断が電動航空機２０の昇降動作に影響を与えることを抑制できる。また、電動航空機２０の駆動力のモードが水平方向の推進を実現する第２駆動モードのみである場合に浮上用回転翼３１ａ～３１ｇに対応するモータ１１の出力状態が低出力状態であると判定するので、かかるモータ１１を駆動させるＥＤＳ１０を対象として異常診断を行うことができ、かかる異常診断が電動航空機２０の水平方向の推進動作に影響を与えることを抑制できる。
また、診断実行部１２３は、各モータ１１の再稼動予定時期と、各モータ１１を駆動させるＥＤＳ１０が異常である場合の影響の大きさと、各モータ１１を駆動させるＥＤＳ１０についての異常診断の履歴とに基づき異常診断の実行順序を決定するので、より早い異常診断が求められるＥＤＳ１０を対象として、より早く異常診断を行うことができ、異常診断の実行順序を適切に決定できる。
また、診断実行部１２３は、再稼動予定時期が早いモータ１１を駆動させるＥＤＳ１０を、再稼動予定時期が遅いモータ１１を駆動させるＥＤＳ１０に比べて、より早い順序で異常診断を行うので、異常診断が再稼働時に電動航空機２０の移動動作に影響を与えることを抑制できる。
また、診断実行部１２３は、浮上用回転翼３１ａ～３１ｇに対応するＥＤＳ１０を、推進用回転翼３２ａ～３２ｂに対応するＥＤＳ１０に比べて、より早い順序で異常診断を行うので、異常診断が電動航空機２０の昇降動作に影響を与えることを抑制できる。
また、電動航空機２０の重心位置ＣＭからの距離が相対的に長い位置の浮上用回転翼に対応するＥＤＳ１０を、重心位置ＣＭからの距離が相対的に短い位置の浮上用回転翼に対応するＥＤＳ１０に比べて、より早い順序で異常診断を行うので、重心位置ＣＭからの距離が相対的に長い位置に配置され、異常診断が電動航空機２０に与える影響がより大きなＥＤＳ１０を対象として、より早い順序で異常診断を行うことができ、異常診断が電動航空機２０の昇降動作に与える影響をより抑制できる。
また、診断実行部１２３は、異常診断の対象のＥＤＳ１０に、モータ１１の出力が電動航空機２０の移動に寄与しない程度の出力となるようにモータ１１に通電させて異常診断を行うので、異常診断が電動航空機２０の移動動作に影響を与えないようにしつつ、モータ１１への通電を前提とする異常診断を実行できる。
Ｂ．第２実施形態：
第２実施形態の電動航空機２０の構成は、第１実施形態の電動航空機２０の構成と同じであるので、同一の構成要素には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。第２実施形態の異常診断処理は、低出力状態判定処理の詳細手順において、第１実施形態と異なり、他の手順は第１実施形態と同じである。
図９に示すように、第２実施形態の低出力状態判定処理では、情報取得部１２１は、第１実施形態と異なり、各ＥＤＳ１０の制御モードを取得して特定する（ステップＳ２０５ａ）。例えば、情報取得部１２１は、各ＥＤＳ１０に問い合わせることにより、制御モードを特定する。出力状態判定部１２２は、特定された制御モードが、ＲＵＮモードであるか否かを判定する（ステップＳ２５０）。ＲＵＮモードであると判定された場合（ステップＳ２５０：ＹＥＳ）、出力状態判定部１２２は、該当モータ１１について低出力状態ではないと判定する（ステップＳ２５５）。これに対して、ＲＵＮモードでないと判定された場合（ステップＳ２５０：ＮＯ）、出力状態判定部１２２は、該当モータ１１について低出力状態であると判定する（ステップＳ２６０）。第２実施形態においては、ＥＤＳ１０の制御モードは、本開示のモータ出力関連情報に相当する。
以上説明した第２実施形態の異常診断システム１２０は、第１実施形態の異常診断システム１２０と同様な効果を有する。加えて、低出力状態判定処理を簡素な処理で行えるため、かかる処理に要する時間を短くでき、また、処理負荷を軽減できる。
Ｃ．第３実施形態：
第３実施形態の電動航空機２０の構成は、第１実施形態の電動航空機２０の構成と同じであるので、同一の構成要素には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。第３実施形態の異常診断処理は、低出力状態判定処理の詳細手順において、第１実施形態と異なり、他の手順は第１実施形態と同じである。
図１０に示すように、第３実施形態の低出力状態判定処理では、情報取得部１２１は、統合制御部１１０から各ＥＤＳ１０に送信される指示出力値を取得し、出力状態判定部１２２は、かかる指示出力値が閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ５０５）。このステップＳ５０５の閾値は、モータ１１の出力状態が低出力状態となるようにモータ１１を駆動させる際の指示値の最大値に設定されている。かかる閾値は、予め低出力状態、すなわちモータ１１の出力が電動航空機２０の昇降や推進等の移動に寄与しない程度である状態となるように、制御部１３がモータ１１を制御するための指令値として、実験等により予め特定する。したがって、このステップＳ５０５は、換言すると、統合制御部１１０から各ＥＤＳ１０に送信される駆動指令を取得し、取得された駆動指令が、モータ１１の出力状態が低出力状態となるようにモータ１１を駆動させる指示であるか否かを判定する処理に該当する。
指示出力値が閾値以下であると判定された場合（ステップＳ５０５：ＹＥＳ）、出力状態判定部１２２は、該当ＥＤＳ１０について低出力状態であると判定する（ステップＳ５３０）。これに対して、指示出力値が閾値以下でないと判定された場合（ステップＳ５０５：ＮＯ）、情報取得部１２１は、各ＥＤＳ１０から、相電流値、モータ回転数、およびモータ回転角度を取得する（ステップＳ５１０）。出力状態判定部１２２は、取得された相電流値がいずれも閾値電流値以下であるか否かを判定する（ステップＳ５１５）。
取得された相電流がいずれも閾値電流以下であると判定された場合（ステップＳ５１５：ＹＥＳ）、上述のステップＳ５３０が実行される。他方、取得された相電流のうちの少なくとも１つが閾値電流以下でないと判定された場合（ステップＳ５１５：ＮＯ）、出力状態判定部１２２は、取得されたモータ回転数が閾値回転数以下であるか否かを判定する（ステップＳ５２０）。
取得されたモータ回転数が閾値回転数以下であると判定された場合（ステップＳ５２０：ＹＥＳ）、上述のステップＳ５３０が実行される。他方、取得されたモータ回転数が閾値回転数以下でないと判定された場合（ステップＳ５２０：ＮＯ）、出力状態判定部１２２は、取得された回転角度が所定角度範囲を所定時間以上保持しているか否かを判定する（ステップＳ５２５）。本実施形態において、各モータ１１は、ＲＵＮモードから待機モードあるいは終了モードへ遷移する際、所定の回転角度で停止するように構成されている。これは、回転翼３０を構成するブレードを所定位置で停止させるためである。ステップＳ５２５の所定角度範囲は、このブレードが所定位置で停止するときのモータ１１の回転角度を含む角度範囲に設定してもよい。モータ１１の回転角度がこの所定角度範囲内であること所定時間以上保持する場合、モータ１１の回転が停止し、電動航空機２０が移動しない状態である可能性が高い。本実施形態において、ステップＳ５２５の所定時間は、５秒に設定されている。なお、５秒に限らず任意の時間に設定してもよい。
回転角度が所定角度範囲を所定時間以上保持していると判定された場合（ステップＳ５２５：ＹＥＳ）、上述のステップＳ５３０が実行される。これに対して、回転角度が所定角度範囲を所定時間以上保持していないと判定された場合（ステップＳ５２５：ＮＯ）、出力状態判定部１２２は、該当ＥＤＳ１０について低出力状態でないと判定する（ステップＳ５３５）。ステップＳ５３０又はステップＳ５３５の完了後、低出力状態判定処理は終了する。第３実施形態においては、各ＥＤＳ１０への指示出力値、モータ電流値、モータ回転数、および回転角度は、それぞれ本開示のモータ出力関連情報に相当する。
以上説明した第３実施形態の異常診断システム１２０は、第１実施形態の異常診断システム１２０と同様な効果を有する。加えて、統合制御部１１０から送信される駆動指令が、出力状態が低出力状態となるようにモータ１１を駆動させる指示である場合に、低出力状態であると判定するので、低出力状態であるか否かを精度良く判定できる。
Ｄ．第４実施形態：
第４実施形態の電動航空機２０の構成は、第１実施形態の電動航空機２０の構成と同じであるので、同一の構成要素には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。第４実施形態の異常診断処理は、低出力状態判定処理の詳細手順において、第１実施形態と異なり、他の手順は第１実施形態と同じである。
図１１に示すように、第４実施形態の低出力状態判定処理では、情報取得部１２１は、高度センサ４１の検出値を取得し、出力状態判定部１２２は、取得された検出値に基づき、電動航空機２０の現在の飛行高度が所定の閾値高度以上であるか否かを判定する（ステップＳ６０５）。飛行高度が所定の閾値高度以上であると判定された場合（ステップＳ６０５：ＹＥＳ）、出力状態判定部１２２は、浮上用回転翼３１ａ～３１ｇに対応するモータ１１について低出力状態であると判定する（ステップＳ６１５）。ステップＳ６１５の閾値高度は、電動航空機２０が通常飛行する高度よりも若干低い高度として予め設定されている。電動航空機２０がかかる閾値高度以上に達している場合には、もはや電動航空機２０を上昇させる必要はなく、浮上用回転翼３１ａ～３１ｇが停止している可能性が高い。そこで、本実施形態では、この場合、浮上用回転翼３１ａ～３１ｇに対応するモータ１１について低出力状態であると判定するようにしている。
飛行高度が所定の閾値高度以上でないと判定された場合（ステップＳ６０５：ＮＯ）、情報取得部１２１は、速度センサ４３の検出値を取得し、出力状態判定部１２２は、取得された検出値に基づき、電動航空機２０の高さ方向（鉛直方向）の速度の大きさが第１閾値速度（の大きさ）以下であるか否かを判定する（ステップＳ６１０）。高さ方向の速度の大きさが第１閾値速度以下であると判定された場合（ステップＳ６１０：ＹＥＳ）、上述のステップＳ６１５が実行され、浮上用回転翼３１ａ～３１ｇに対応するモータ１１について低出力状態であると判定される。ステップＳ６１０における第１閾値速度は、電動航空機２０が鉛直方向に上昇する際の速度として、予め実験等により特定されて設定されている。電動航空機２０の高さ方向（鉛直方向）の速度の大きさが第１閾値速度以下の場合、もはや電動航空機２０は上昇していない可能性が高い。そこで、本実施形態では、この場合、浮上用回転翼３１ａ～３１ｇに対応するモータ１１について低出力状態であると判定するようにしている。
高さ方向の速度の大きさが第１閾値速度以下でないと判定された場合（ステップＳ６１０：ＮＯ）、出力状態判定部１２２は、取得された速度センサ４３の検出値に基づき、電動航空機２０の水平方向の速度の大きさが第２閾値速度（の大きさ）以下であるか否かを判定する（ステップＳ６２０）。水平方向の速度の大きさが第２閾値速度以下であると判定された場合（ステップＳ６２０：ＹＥＳ）、出力状態判定部１２２は、推進用回転翼３２ａ、３２ｂに対応するモータ１１について低出力状態であると判定する（ステップＳ６２５）。ステップＳ６２０における第２閾値速度は、電動航空機２０が水平方向に推進する際の最低速度として、予め実験等により特定されて設定されている。水平方向の速度の大きさが第２閾値速度以下である場合、電動航空機２０が昇降、或いは、その位置を維持している可能性が高い。そこで、本実施形態では、この場合、推進用回転翼３２ａ、３２ｂに対応するモータ１１について低出力状態であると判定するようにしている。
水平方向の速度の大きさが第２閾値速度以下でないと判定された場合（ステップＳ６２０：ＮＯ）、出力状態判定部１２２は、すべてのモータ１１について低出力状態ではないと判定する（ステップＳ６３０）。ステップＳ６１５、ステップＳ６２５、又はステップＳ６３０の完了後、低出力状態判定処理は終了する。第４実施形態において、電動航空機２０の飛行高度、高さ方向の電動航空機２０の速度、および電動航空機２０の水平方向の速度は、それぞれ本開示のモータ出力関連情報に相当する。
以上説明した第４実施形態の異常診断システム１２０は、第１実施形態の異常診断システム１２０と同様な効果を有する。加えて、電動航空機２０の飛行高度が閾値高度以上の場合に、および、高さ方向の速度の大きさが第１閾値速度以下である場合に、浮上用回転翼３１ａ～３１ｇに対応するモータ１１について低出力状態であると判定するので、浮上用回転翼３１ａ～３１ｇに対応するモータ１１について低出力状態であるか否かの判定を精度良く実行できる。また、水平方向の速度の大きさが第２閾値速度以下であると判定された場合に、推進用回転翼３２ａ、３２ｂに対応するモータ１１について低出力状態であると判定するので、推進用回転翼３２ａ、３２ｂに対応するモータ１１について低出力状態であるか否かの判定を精度良く実行できる。
Ｅ．他の実施形態：
（Ｅ１）各実施形態では、複数のモータ１１のうち、低出力状態であると判定されたモータ１１を有するＥＤＳ１０を、診断対象ＥＤＳとしていたが、本開示はこれに限定されない。複数のモータ１１のうちの１つでも低出力状態であると判定された場合には、すべてのＥＤＳ１０を診断対象ＥＤＳとして、診断処理（ステップＳ１２５）を実行してもよい。このような構成により、異常診断に要する合計時間を短くできる。
（Ｅ２）各実施形態では、診断対象ＥＤＳ１０が複数存在する場合には、診断順序特定処理によって特定された順序に従って、ひとつずつ診断処理が実行されていたが、本開示はこれに限定されない。診断対象ＥＤＳ１０のすべてを同時に診断してもよい。かかる構成においては、ステップＳ１２０の診断条件において、９つのＥＤＳ１０のすべてにおいて診断用通電を行う前提で、電源７０のＳＯＣの条件を定めてもよい。
（Ｅ３）各実施形態の診断順序特定処理では、下記（ｉ）～（ｉｖ）の合計４つの観点で、診断順序を決定するための優先度を設定していたが、これらのうちの一部を省略してもよい。
（ｉ）再稼動予定時期
（ｉｉ）浮上用回転翼３１ａ～３１ｇに対応するＥＤＳ１０であるか否か
（ｉｉｉ）重心位置ＣＭからの距離
（ｉｖ）準異常の診断結果の回数
例えば、再稼動予定時期のみで診断順序の優先度を設定してもよい。また、各実施形態では、上記４つの観点で付与された優先度を積算して合算値を求め、かかる合算値に基づき診断順序を決定していたが、積算に代えて、各優先値を乗算して得られた値に基づき診断順序を決定してもよい。また、各観点での優先値のうちの最も大きな優先値や、優先値の平均値で互いに比較して大きい順序で診断順序を設定してもよい。また、上記４つの観点に重み付けをした上で積算して合算値（優先値）を求めてもよい。
なお、上記（ｉ）～（ｉｖ）の合計４つの観点のうち、（ｉｉ）および（ｉｉｉ）は、要するに「該当ＥＤＳ１０が異常の場合の影響が大きいＥＤＳ１０に対してより大きな優先度を付与する」という観点であり、（ｉｖ）は、要するに「異常診断の履歴に基づき異常となる可能性の高いＥＤＳ１０に対してより大きな優先度を付与する」という観点であった。したがって、これらの観点に含まれるのであれば、上記（ｉ）～（ｉＶ）の観点に限らず、他の任意の観点で優先度を設定してもよい。
また、上記（ｉ）～（ｉｖ）の合計４つの観点のうちの一部の観点に代えて、または、これらの観点に加えて、他の観点で優先度を設定してもよい。例えば、各ＥＤＳ１０が冗長性を有する構成においては、冗長の一部のＥＤＳ１０が異常である又は異常の疑いがある場合には、かかる冗長を構成する正常なＥＤＳ１０に対し、冗長のすべてのＥＤＳ１０が正常であるＥＤＳ１０に比べて高い優先度（優先値）を付与するようにしてもよい。
（Ｅ４）各実施形態の診断処理において、診断用通電前のセンサ検出値に基づく診断（ステップＳ４１０）と、制御部１３のリソースのチェック（ステップＳ４１５、Ｓ４２０）と、診断用通電実行中のセンサ検出値に基づく診断（ステップＳ４３５）と、フェイルセーフ機能診断（ステップＳ４４０）とのうちの一部を省略してもよい。
（Ｅ５）各実施形態において、診断条件は、「電源７０の蓄電量が所定値以上である」であったが、本開示はこれに限定されない。かかる条件に代えて、または、かかる条件に加えて、下記（ａ）、（ｂ）のような条件であってもよい。
（ａ）「電動航空機２０が離着陸状態でない」
（ｂ）「電動航空機２０の姿勢や舵角が、旋回中でないことを示している」
上記（ａ）、（ｂ）の条件を満たさない状況、すなわち、電動航空機２０が離着陸状態である状況および電動航空機２０が旋回中である状況では、診断の誤動作が起きた場合に、電動航空機２０の飛行への影響が大きく現れる可能性が高い。そこで、このような状況でないことを、診断条件として設定してもよい。
（Ｅ６）各実施形態の診断処理では、制御部１３は、診断用通電として、通電した結果、モータ１１のトルクに与える影響を抑えることが可能な程度の所定の大きさの電流を、モータ１１に供給していたが、モータ１１のトルクに影響を与える程度の大きさの電流をモータ１１に供給してもよい。かかる構成においては、浮上用回転翼３１ａ～３１ｇのうちの複数の回転翼３０に対応するＥＤＳ１０が診断対象ＥＤＳである場合には、一部の回転翼３０を正転させ、残りの回転翼３０を反転させることにより、合計揚力をゼロとして、電動航空機２０の移動への影響を抑えるようにしてもよい。また、互いに対称位置の回転翼３０に対応するＥＤＳ１０が診断対象である場合には、これらのＥＤＳ１０が互いに逆方向にモータ１１を回転させるようにしてもよい。かかる構成においても、電動航空機２０の移動への影響を抑えることができる。また、電動航空機２０が旋回中の場合には、かかる旋回方向に応じてモータ１１の回転方向を制御してもよい。例えば、電動航空機２０が左方向に旋回中にはモータ１１を左回りにし、右方向に旋回中にはモータ１１を右回りにしてもよい。かかる構成においても、電動航空機２０の旋回動作に影響を与えることを抑制できる。
（Ｅ７）第４実施形態では、低出力状態であるか否かを判定するために、高さ方向の速度および水平方向の速度を用いているが、本開示はこれに限定されない。高さ方向（鉛直方向）の加速度および水平方向の加速度を用いてもよい。例えば、高さ方向の加速度が所定の大きさ以下になった場合や、所定の大きさだけ減少した場合に、浮上用回転翼３１ａ～３１ｇに対応するモータ１１について低出力状態であると判定してもよい。また、水平方向の加速度が所定の大きさ以上になった場合や、所定の大きさだけ増加した場合に、浮上用回転翼３１ａ～３１ｇに対応するモータ１１について低出力状態であると判定してもよい。
（Ｅ８）第１実施形態では、電動航空機２０は、固定翼（主翼２５）を有する航空機であったが、ティルトタイプの翼を有し、かかる翼に回転翼３０が設置されているタイプの航空機であってもよい。この構成においては、例えば、第１実施形態の右翼２６および左翼２７がいずれのティルトタイプである場合には、図１の状態では、回転翼３１ｆ、３１ｇが浮上用の回転翼と機能し、回転翼３２ａ、３２ｂが推進用の回転翼として機能する。これに対して、図１の状態から、右翼２６および左翼２７が９０度回転した場合には、回転翼３１ｆ、３１ｇが推進用の回転翼と機能し、回転翼３２ａ、３２ｂが浮上用の回転翼として機能する。このような構成においては、右翼２６および左翼２７のティルト角度に基づき、各回転翼が水平方向の移動と鉛直方向の移動とのいずれに寄与するかを判断、動作モードと組み合わせて低出力状態を判定してもよい。具体的には、第１駆動モードでない場合、すなわち、第２駆動モードのみ或いは第３駆動モードの場合には、鉛直方向の移動に寄与する回転翼に対応するモータ１１は低出力状態であると判定できる。また、第２駆動モードでない場合、すなわち、第１駆動モードのみ或いは第３駆動モードの場合には、水平方向の移動に寄与する回転翼に対応するモータ１１は低出力状態であると判定できる。以上説明した構成は、ティルタロータを有する航空機についても同様に適用できる。
（Ｅ９）モータ出力関連情報は、第１実施形態においては電動航空機２０の駆動力のモードであり、第２実施形態においてはＥＤＳ１０の制御モードであり、第３実施形態においては各ＥＤＳ１０への指示出力値、モータ電流値、モータ回転数、および回転角度であり、第４実施形態においては電動航空機２０の飛行高度、高さ方向の電動航空機２０の速度、および電動航空機２０の水平方向の速度であったが、本開示はこれらに限定されない。例えば、姿勢センサ４４の検出結果を、モータ出力関連情報として用いてもよい。具体的には、姿勢センサ４４の検出結果が目標の姿勢範囲から外れている場合、例えば、機体軸ＡＸの地面となす角度の目標角度範囲から外れている場合には、すべてのモータ１１が低出力状態であると判定してもよい。電動航空機２０の姿勢が目標範囲から外れている場合、何らかの異常が生じたためＥＤＳ１０の制御モードが異常モードとなり、モータ１１の出力が制限されている可能性がある。或いは、モータ１１の出力が低いために、姿勢が安定せずに目標範囲から外れている可能性がある。
（Ｅ１０）各実施形態における異常診断システム１２０、ＥＤＳ１０、飛行制御装置１００等の構成はあくまでも一例であり、様々に変更可能である。例えば、異常診断システム１２０は、電動航空機２０に限らず、自動車や列車などの電動車両や、船舶などの任意の移動体に搭載されてもよい。また、ＥＤＳ１０は、モータ１１を備えない構成としてもよい。統合制御部１１０は、電動航空機２０に搭載されずに、例えば、地上の管制塔などに設置されたサーバ装置により構成されてもよい。かかる構成においては、通信装置６０を介した通信により各ＥＤＳ１０や異常診断システム１２０を制御するようにしてもよい。また、例えば、各実施形態では、電動航空機２０の駆動力のモードとして、第１ないし第３駆動モードが予め用意されていたが、第３駆動モードについては、予め用意されていなくてもよい。例えば、電動航空機２０の駆動力のモードとして、「何も設定されない」ことが許容される構成においては、第１実施形態における低出力状態判定処理のステップＳ２１０において、「特定されたモードが第３駆動モードであるか否か」を判定することに代えて、「特定されたモードが第１駆動モードと第２駆動モードとのいずれも含まないか否か」を判定するようにしてもよい。そして、「特定されたモードが第１駆動モードと第２駆動モードとのいずれも含まない」と判定された場合に上述のステップＳ２１５が実行され、「特定されたモードが第１駆動モードと第２駆動モードとのいずれかを含む」と判定された場合に、上述のステップＳ２２０以降が実行される構成としてもよい。
（Ｅ１１）本開示に記載の統合制御部１１０、異常診断システム１２０及びそれら手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の統合制御部１１０、異常診断システム１２０及びそれら手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の統合制御部１１０、異常診断システム１２０及びそれら手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した形態中の技術的特徴に対応する各実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。
１０…電駆動システム（ＥＤＳ）、１１…モータ、２０…移動体（電動航空機）、１２０…異常診断システム、１２１…情報取得部、１２２…出力状態判定部、１２３…診断実行部

Claims (11)

  1. 移動体（２０）に搭載されて前記移動体の移動に用いられるモータ（１１）を駆動させる電駆動システム（１０）の異常診断を行う異常診断システム（１２０）であって、
    前記モータの出力状態に関連する情報であるモータ出力関連情報を取得する情報取得部（１２１）と、
    前記モータの出力状態が、前記移動体の移動に寄与しない低出力状態であるか否かを、前記モータ出力関連情報を利用して判定する出力状態判定部（１２２）と、
    前記低出力状態であると判定された場合に、前記電駆動システムの異常診断を行う診断実行部（１２３）と、
    を備え、
    前記移動体は、複数の前記電駆動システムを備え、
    前記出力状態判定部は、複数の前記電駆動システムが駆動させる複数の前記モータについてそれぞれ前記低出力状態であるか否かを判定し、
    前記診断実行部は、複数の前記モータのうち、一部のモータの出力状態が前記低出力状態であると判定された場合に、前記低出力状態であると判定された前記モータを駆動させる前記電駆動システムを対象として前記異常診断を行う、異常診断システム。
  2. 移動体（２０）に搭載されて前記移動体の移動に用いられるモータ（１１）を駆動させる電駆動システム（１０）の異常診断を行う異常診断システム（１２０）であって、
    前記モータの出力状態に関連する情報であるモータ出力関連情報を取得する情報取得部（１２１）と、
    前記モータの出力状態が、前記移動体の移動に寄与しない低出力状態であるか否かを、前記モータ出力関連情報を利用して判定する出力状態判定部（１２２）と、
    前記低出力状態であると判定された場合に、前記電駆動システムの異常診断を行う診断実行部（１２３）と、
    を備え、
    前記移動体は、複数の前記モータと、複数の前記モータをそれぞれ駆動させる複数の前記電駆動システムと、複数の前記モータによりそれぞれ回転駆動される複数の回転翼（３０）と、を有する電動航空機（２０）である、異常診断システム。
  3. 請求項２に記載の異常診断システムにおいて、
    前記電動航空機は、複数の前記電駆動システムを制御する統合制御部（１１０）を、さらに有し、
    前記複数の回転翼は、浮上用回転翼（３１ａ～３１ｇ）と推進用回転翼（３２ａ～３２ｂ）との少なくとも２種類の回転翼を含み、
    前記統合制御部は、前記電動航空機の駆動力のモードを、前記モータの駆動により前記電動航空機の垂直方向の昇降を実現する第１駆動モードと、前記モータの駆動により前記電動航空機の水平方向の推進を実現する第２駆動モードと、を含む複数の駆動モードのうちの少なくとも１つとなるように、複数の前記電駆動システムを制御し、
    前記情報取得部は、前記モータ出力関連情報として、前記駆動モードを取得し、
    前記出力状態判定部は、
    前記駆動力のモードが前記第１駆動モードのみである場合に、前記推進用回転翼に対応する前記モータの出力状態が前記低出力状態であると判定し、
    前記駆動力のモードが前記第２駆動モードのみである場合に、前記浮上用回転翼に対応する前記モータの出力状態が前記低出力状態であると判定する、異常診断システム。
  4. 請求項３に記載の異常診断システムにおいて、
    前記出力状態判定部は、前記駆動力のモードが前記第１駆動モードと前記第２駆動モードとのいずれも含まない場合に、複数の前記モータのそれぞれについて前記低出力状態であると判定する、異常診断システム。
  5. 移動体（２０）に搭載されて前記移動体の移動に用いられるモータ（１１）を駆動させる電駆動システム（１０）の異常診断を行う異常診断システム（１２０）であって、
    前記モータの出力状態に関連する情報であるモータ出力関連情報を取得する情報取得部（１２１）と、
    前記モータの出力状態が、前記移動体の移動に寄与しない低出力状態であるか否かを、前記モータ出力関連情報を利用して判定する出力状態判定部（１２２）と、
    前記低出力状態であると判定された場合に、前記電駆動システムの異常診断を行う診断実行部（１２３）と、
    を備え、
    前記移動体は、複数の前記モータと、複数の前記モータをそれぞれ駆動させる複数の前記電駆動システムと、複数の前記モータによりそれぞれ回転駆動される複数の回転翼と、複数の前記電駆動システムを制御する統合制御部と、を有する電動航空機であり、
    前記情報取得部は、前記モータ出力関連情報として、前記統合制御部から複数の前記電駆動システムにそれぞれ送信される駆動指令を取得し、
    前記出力状態判定部は、取得された前記駆動指令が、前記出力状態が前記低出力状態となるように前記モータを駆動させる指示である場合に、前記低出力状態であると判定する、異常診断システム。
  6. 請求項１から請求項５までのいずれか一項に記載の異常診断システムにおいて、
    前記移動体は、複数の前記電駆動システムを備え、
    前記出力状態判定部は、複数の前記電駆動システムが駆動させる複数の前記モータについてそれぞれ前記低出力状態であるか否かを判定し、
    前記診断実行部は、前記出力状態が前記低出力状態であると判定された前記モータが複数存在する場合に、複数の前記モータを駆動させる複数の前記電駆動システムを対象として同時に前記異常診断を行う、異常診断システム。
  7. 移動体（２０）に搭載されて前記移動体の移動に用いられるモータ（１１）を駆動させる電駆動システム（１０）の異常診断を行う異常診断システム（１２０）であって、
    前記モータの出力状態に関連する情報であるモータ出力関連情報を取得する情報取得部（１２１）と、
    前記モータの出力状態が、前記移動体の移動に寄与しない低出力状態であるか否かを、前記モータ出力関連情報を利用して判定する出力状態判定部（１２２）と、
    前記低出力状態であると判定された場合に、前記電駆動システムの異常診断を行う診断実行部（１２３）と、
    を備え、
    前記移動体は、複数の前記電駆動システムを備え、
    前記出力状態判定部は、複数の前記電駆動システムが駆動させる複数の前記モータについてそれぞれ前記低出力状態であるか否かを判定し、
    前記診断実行部は、前記出力状態が前記低出力状態であると判定された前記モータが複数存在する場合に、各前記モータが前記低出力状態から前記移動体の移動に寄与する状態に変化する再稼動予定時期と、各前記モータを駆動させる前記電駆動システムが異常である場合の影響の大きさと、各前記モータを駆動させる前記電駆動システムについての前記異常診断の履歴と、のうちの少なくとも１つに基づき前記異常診断の実行順序を決定する、異常診断システム。
  8. 請求項７に記載の異常診断システムにおいて、
    前記出力状態が前記低出力状態であると判定された複数の前記モータについて、それぞれ前記モータの前記再稼動予定時期を特定する再稼動予定時期特定部（１２４）を、さらに備え、
    前記診断実行部は、前記再稼動予定時期が早い前記モータを駆動させる前記電駆動システムを、前記再稼動予定時期が遅い前記モータを駆動させる前記電駆動システムに比べて、より早い順序で前記異常診断を行う、異常診断システム。
  9. 請求項７に記載の異常診断システムにおいて、
    前記移動体は、複数の前記モータと、複数の前記モータをそれぞれ駆動させる複数の前記電駆動システムと、複数の前記モータによりそれぞれ回転駆動される複数の回転翼と、を有する電動航空機であり、
    前記複数の回転翼は、浮上用回転翼と推進用回転翼との少なくとも２種類の回転翼を含み、
    前記診断実行部は、前記浮上用回転翼に対応する前記電駆動システムを、前記推進用回転翼に対応する前記電駆動システムに比べて、より早い順序で前記異常診断を行う、異常診断システム。
  10. 請求項７に記載の異常診断システムにおいて、
    前記移動体は、複数の前記モータと、複数の前記モータをそれぞれ駆動させる複数の前記電駆動システムと、複数の前記モータによりそれぞれ回転駆動される複数の回転翼と、を有する電動航空機であり、
    前記複数の回転翼は、複数の浮上用回転翼を含み、
    前記診断実行部は、前記複数の浮上用回転翼のうち、前記電動航空機の機体重心からの距離が相対的に長い位置の前記浮上用回転翼に対応する前記電駆動システムを、前記機体重心からの距離が相対的に短い位置の前記浮上用回転翼に対応する前記電駆動システムに比べて、より早い順序で前記異常診断を行う、異常診断システム。
  11. 請求項１から請求項１０までのいずれか一項に記載の異常診断システムにおいて、
    前記診断実行部は、前記異常診断の対象の前記電駆動システムに、前記モータの出力が前記移動体の移動に寄与しない程度の出力となるように前記モータに通電させて前記異常診断を行う、異常診断システム。
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