CN108711831B - 电机过流堵转保护方法、装置、电子调速器和无人飞行器 - Google Patents

电机过流堵转保护方法、装置、电子调速器和无人飞行器 Download PDF

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Abstract

本发明实施例涉及一种电机过流堵转保护方法、装置、电子调速器和无人飞行器，所述方法包括：确定所述电子调速器的当前档位，根据所述当前档位确定当前电流阈值，获取当前电机电流，如果当前电机电流大于所述当前电流阈值，则判定电机发生堵转，所述电子调速器包括至少两个档位，每个档位具有对应的电流阈值，和/或，获取当前电机转速，如果当前电机转速小于最小转速阈值，则判定电机发生堵转；如果电机发生堵转的时间超过预设第一时间阈值，则启动电机保护措施。本发明实施例通过判断电机是否发生堵转，在电机发生堵转时启动电机保护措施，可以避免电机在发生堵转时被烧毁。

Description

电机过流堵转保护方法、装置、电子调速器和无人飞行器
技术领域
本发明实施例涉及电机控制技术领域，特别是涉及一种电机过流堵转保护方法、装置、电子调速器和无人飞行器。
背景技术
随着无人飞行器技术的发展，无人飞行器在军事及民用领域都得到了广泛的应用。无人飞行器通常包括多个桨叶，利用多个桨叶的旋转产生向上的升力和前进的动力，而桨叶旋转的动力通常由与其相连的电机提供。
在现有无人飞行器使用过程中，由于无人飞行器自身设计的问题或者用户操作不当，有时会导致无人飞行器侧翻，在无人飞行器侧翻时如果此时电机依然在旋转，即发生电机堵转，容易导致电机烧毁。
发明内容
本发明实施例的目的是提供一种电机过流堵转保护方法、装置、电子调速器和无人飞行器，能在电机发生堵转时，避免电机被烧毁。
为解决上述技术问题，第一方面，本发明实施例提供了一种电机过流堵转保护方法，所述方法用于电子调速器，所述电机过流堵转保护方法包括：
确定所述电子调速器的当前档位，根据所述当前档位确定当前电流阈值，获取当前电机电流，如果当前电机电流大于所述当前电流阈值，则判定电机发生堵转，所述电子调速器包括至少两个档位，每个档位具有对应的电流阈值，
和/或，
获取当前电机转速，如果当前电机转速小于最小转速阈值，则判定电机发生堵转；
如果电机发生堵转的时间超过预设第一时间阈值，则启动电机保护措施。
在一些实施例中，所述确定所述电子调速器的当前档位，根据所述当前档位确定当前电流阈值，包括：
获取所述电子调速器的当前油门值，确认所述当前油门值符合的油门区间，将所述油门区间对应的电流阈值作为当前电流阈值，其中，所述电子调速器的至少两个档位预先根据电子调速器的油门范围获得，将所述油门范围分成多个连续的油门区间，每个油门区间对应一个所述档位。
在一些实施例中，每个油门区间对应的电流阈值大于该油门区间内电池电压最高时的电流峰值，并且小于该油门区间内电池电压最低且电机发生堵转时的电流峰值。
在一些实施例中，所述如果电机发生堵转的时间超过预设第一时间阈值，则启动电机保护措施，包括：
如果电机发生堵转的持续时间超过预设第一时间阈值，则重新启动所述电机；
如果电机发生三次以上的连续重新启动，且各相邻重新启动之间的时间间隔小于预设第二时间阈值，则关闭所述电机。
在一些实施例中，所述最小转速阈值根据最小转速值获得，所述最小转速值为电池电压最低且电子调速器的油门值为所述油门范围下限值时的转速值。
第二方面，本发明实施例还提供了一种电机过流堵转保护装置，所述装置用于电子调速器，所述电机过流堵转保护装置包括：
第一电机堵转确定模块，用于确定所述电子调速器的当前档位，根据所述当前档位确定当前电流阈值，获取当前电机电流，如果当前电机电流大于所述当前电流阈值，则判定电机发生堵转，所述电子调速器包括至少两个档位，每个档位具有对应的电流阈值，
和/或，
第二电机堵转确定模块，用于获取当前电机转速，如果当前电机转速小于最小转速阈值，则判定电机发生堵转；
电机保护模块，用于如果电机发生堵转的时间超过预设第一时间阈值，则启动电机保护措施。
在一些实施例中，所述第一电机堵转确定模块具体用于：
获取所述电子调速器的当前油门值，确认所述当前油门值符合的油门区间，将所述油门区间对应的电流阈值作为当前电流阈值，其中，所述电子调速器的至少两个档位预先根据电子调速器的油门范围获得，将所述油门范围分成多个连续的油门区间，每个油门区间对应一个所述档位。
在一些实施例中，每个油门区间对应的电流阈值大于该油门区间内电池电压最高时的电流峰值，并且小于该油门区间内电池电压最低且电机发生堵转时的电流峰值。
在一些实施例中，所述电机保护模块具体用于：
如果电机发生堵转的持续时间超过预设第一时间阈值，则重新启动所述电机；
如果电机发生三次以上的连续重新启动，且各相邻重新启动之间的时间间隔小于预设第二时间阈值，则关闭所述电机。
在一些实施例中，所述最小转速阈值根据最小转速值获得，所述最小转速值为电池电压最低且电子调速器的油门值为所述油门范围下限值时的转速值。
第三方面，本发明实施例还提供了一种电子调速器，用于控制电机的运转，所述电子调速器包括电性连接的电机控制器和电机驱动器，所述电机控制器和所述电机驱动器均用于与所述电机电性连接，所述电机控制器包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种无人飞行器，包括：
机身；
设置于所述机身上的飞行控制器、电机及用于控制所述电机运行的电子调速器，所述电子调速器为上述的电子调速器。
第五方面，本发明实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被无人飞行器执行时，使所述无人飞行器执行上述的方法。
本发明实施例通过获得当前电机电流，并判断所述当前电机电流是否大于当前电流阈值，和/或，通过获得当前电机转速，并判断当前电机转速是否小于最小转速阈值，来判断电机是否发生堵转；在电机发生堵转超过预设第一时间阈值时启动电机保护措施，可以避免电机在发生堵转时被烧毁。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明电机过流堵转保护方法和装置的应用场景示意图；
图2是本发明电机过流堵转保护方法的一个实施例的流程图；
图3是本发明电机过流堵转保护装置的一个实施例的结构示意图；
图4是本发明实施例提供的电子调速器的硬件结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明进一步详细说明。
需要说明的是，本发明实施例中所有使用“第一”和“第二”的表述均是为了区分两个相同名称非相同的实体或者非相同的参量，可见“第一”“第二”仅为了表述的方便，不应理解为对本发明实施例的限定，后续实施例对此不再一一说明。
本发明实施例提供的无人飞行器的电机过流堵转保护方法和装置适用于图1所示的应用场景，所述应用场景包括无人飞行器100，无人飞行器100包括电机10、电子调速器20和飞行控制器30。其中，飞行控制器30是无人飞行器100的控制系统，用于向电子调速器20发送油门控制信号及其他控制信号，电子调速器20用于根据飞行控制器30发送的控制信号调整电机10的转速，电机10用于带动无人飞行器100的桨叶(图中未示出)旋转从而为无人飞行器100的飞行提供动力。
电子调速器20包括电机驱动器21和电机控制器22，电机控制器22通过电流传感器(图中未示出)检测来自电机10的两相或三相电流信号，通过电机驱动器21输出控制信号到电机10以控制电机10的运行。电子调速器20可以根据电机10的电流判断电机10是否发生堵转，如果发生堵转超过一定时间时，启动重启电机或者关闭电机等保护措施，以避免电机被烧毁。
其中，无人飞行器100可以是任何合适类型的高空或者低空飞行器，包括典型的四轴飞行器、可悬停的遥控直升机等。电机10可以是永磁同步电机或异步交流电机等合适类型的电机。
图2为本发明实施例提供的电机过流堵转保护方法的一个实施例的流程示意图，所述电机过流堵转保护方法可以由图1中的电子调速器20中的电机控制器22执行，如图2所示，所述电机过流堵转保护方法包括：
101：确定所述电子调速器的当前档位，根据所述当前档位确定当前电流阈值，获取当前电机电流，如果当前电机电流大于所述当前电流阈值，则判定电机发生堵转，所述电子调速器包括至少两个档位，每个档位具有对应的电流阈值。
确定电机是否发生堵转，可以实时通过电流传感器检测当前电机电流，然后确定当前电机电流是否大于当前电流阈值，如果大于当前电流阈值，则确定电机发生堵转。
其中，当前电流阈值可以通过运算获得，也可以将电子调速器分成多个档位，然后为每个档位设置固定的电流阈值。判断电机是否发生堵转时，需要先确定电子调速器的当前档位，获得当前档位的电流阈值，再将当前电机电流与当前电流阈值进行比较。相对来说，分成多个档位，每个档位设置固定电流阈值的方法运算量小、能节省CPU资源，且执行速度快。
具体的，在一些实施例中，由于电机电流跟电子调速器的油门值关系较大，可以根据电子调速器的油门范围将电子调速器分为多个档次。以电子调速器的油门范围为1200-1900us为例，可以把电子调速器平均分为8个档次，每个档次油门区间的大小为87.5us。即油门区间为1200-1287.5为第一档次，油门区间为1287.5-1375为第二档次，依此类推定义第三、第四、第五、第六、第七、第八档次等，并分别为每个档次设置电流阈值I1ref、I2ref...I8ref。确定电机是否发生堵转时，需要先获得电子调速器的当前油门值，以确定电子调速器的当前档位。例如电子调速器的当前油门值为1550us，符合油门区间1550-1637.5，则可以确定电子调速器的当前档位是第五档位，则当前电流阈值为I5ref。当然，本发明实施例不限于分为8个档次，也可以分成更多或者更少的档次。
其中，由于电机电流还与电池电量有较大关系，电流阈值(例如I1ref、I2ref...I8ref)的取值可以通过在不同电池电量和不同油门值下测量获得。例如，以I5ref的取值为例说明，取油门区间1550-1637.5内的多个油门值(例如10个油门值)，测量在电池电压最高(Vmax)时的电流值作为I5max，在电池电压最低时的堵转电流值作为I5。I5ref可以在I5max-I5范围内取值，即I5max<I5ref<I5。
在一些实施例中，所述电机电流可以是电机相电流(例如是三相电流中的任意一相电流或者多相电流)，所述电池为电机驱动器21(例如逆变器)的供电电池。
和/或，
102：获取当前电机转速，如果当前电机转速小于最小转速阈值，则判定电机发生堵转。
确定电机是否发生堵转，还可以获得当前电机转速，确定当前电机转速是否满足转速阈值，如果不满足转速阈值，则确定电机发生堵转。考虑到无人飞行器在飞行过程中电池电量是变化的，这样电池电压会存在一定的波动。可以根据电池电压最高时的转速(nmax)获得最大转速阈值(例如1.2nmax)，根据电池电压最低时的转速(nmin)获得最小转速阈值(例如0.8nmin)。则如果在飞行过程中监测到当前电机转速大于1.2nmax或小于0.8nmin，则确定电机存在堵转的情况。但是，考虑到在电机不上桨叶时，电机最高转速会增加超过20％的情况，本发明实施例中仅以最小转速阈值进行保护设定。
其中，nmin和nmax的取值以电子调速器的油门范围为1200-1900us为例说明，在电池电压最低时，测量油门值为油门范围下限值1200us下的转速作为nmin，在电池电压最高时，测量油门值为油门范围上限值1900us下的转速作为nmax。
在实际应用中，可以仅根据当前电机转速判断电机是否堵转，也可以仅根据当前电机电流判断电机是否堵转。也可以同时根据当前电机转速和当前电机电流进行判断，例如，可以获得当前电机转速和当前电机电流，如果当前电机转速小于最小转速阈值或者当前电机电流大于当前电流阈值，则确定电机发生堵转。
103：如果电机发生堵转的时间超过预设第一时间阈值，则启动电机保护措施。
在其中一些实施例中，所述电机保护措施可以是，如果电机发生堵转的持续时间超过预设第一时间阈值(例如0.8s)，则重新启动所述电机。如果电机发生三次以上的连续重新启动，且各相邻重新启动之间的时间间隔小于预设第二时间阈值(例如2s)，则关闭所述电机。在实际应用中，可以设置故障次数(例如初始值为0)，当电机发生重新启动时，则故障次数加1，当再次发生重新启动时，如果两次重新启动的时间间隔小于预设第二时间阈值，则故障次数再加1，否则，故障次数清零。当故障次数达到预设次数阈值时(例如3次)，则使电机停机。
本发明实施例通过获得当前电机电流，并判断所述当前电机电流是否大于当前电流阈值，和/或，通过获得当前电机转速，并判断当前电机转速是否小于最小转速阈值，来判断电机是否发生堵转；在电机发生堵转超过预设第一时间阈值时启动电机保护措施，可以避免电机在发生堵转时被烧毁。
本发明实施例的方法适用于电机的多种控制策略，例如无功电压通过无功电流采用PI调节器闭环输出、有功电压直接给定、无感策略采用滑膜观测进行速度计位置估计的控制策略，也适用于其他控制策略，例如电流环、速度环+电流环控制策略。
相应的，本发明实施例还提供了一种电机过流堵转保护装置，所述电机过流堵转保护装置可以用于图1中的电子调速器20，如图3所示，所述电机过流堵转保护装置300包括第一电机堵转确定模块301和/或第二电机堵转确定模块302以及电机保护模块303。其中，第一电机堵转确定模块301，用于确定所述电子调速器的当前档位，根据所述当前档位确定当前电流阈值，获取当前电机电流，如果当前电机电流大于所述当前电流阈值，则判定电机发生堵转，所述电子调速器包括至少两个档位，每个档位具有对应的电流阈值。第二电机堵转确定模块302，用于获取当前电机转速，如果当前电机转速小于最小转速阈值，则判定电机发生堵转。电机保护模块303，用于如果电机发生堵转的时间超过预设第一时间阈值，则启动电机保护措施。
本发明实施例通过获得当前电机电流，并判断所述当前电机电流是否大于当前电流阈值，和/或，通过获得当前电机转速，并判断当前电机转速是否小于最小转速阈值，来判断电机是否发生堵转；在电机发生堵转超过预设第一时间阈值时启动电机保护措施，可以避免电机在发生堵转时被烧毁。
具体的，在一些实施例中，第一电机堵转确定模块301具体用于：
获取所述电子调速器的当前油门值，确认所述当前油门值符合的油门区间，将所述油门区间对应的电流阈值作为当前电流阈值，其中，所述电子调速器的至少两个档位预先根据电子调速器的油门范围获得，将所述油门范围分成多个连续的油门区间，每个油门区间对应一个所述档位。
其中，在一些实施例中，每个油门区间对应的电流阈值大于该油门区间内电池电压最高时的电流峰值，并且小于该油门区间内电池电压最低且电机发生堵转时的电流峰值。
具体的，在一些实施例中，电机保护模块303具体用于：
如果电机发生堵转的持续时间超过预设第一时间阈值，则重新启动所述电机；
如果电机发生三次以上的连续重新启动，且各相邻重新启动之间的时间间隔小于预设第二时间阈值，则关闭所述电机。
其中，在一些实施例中，所述最小转速阈值根据最小转速值获得，所述最小转速值为电池电压最低且电子调速器的油门值为所述油门范围下限值时的转速值。
需要说明的是，上述电机过流堵转保护装置可执行本发明实施例所提供的电机过流堵转保护方法，具备执行电机过流堵转保护方法相应的功能模块和有益效果。未在装置实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的电机过流堵转保护方法。
如图4所示，本发明实施例还提供了一种电子调速器20，电子调速器20包括电性连接的电机控制器22和电机驱动器21，电机控制器22和电机驱动器21均用于与电机10电性连接，电机控制器22包括：
一个或多个处理器221以及存储器222，图4中以一个处理器221为例。处理器221和存储器222可以通过总线或者其他方式连接，图4中以总线连接为例。
存储器222作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的电机过流堵转保护方法对应的程序指令/单元(例如，附图3所示的第一电机堵转确定模块301、第二电机堵转确定模块302和电机保护模块303)。处理器221通过运行存储在存储器222中的非易失性软件程序、指令以及单元，从而执行电子调速器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的电机过流堵转保护方法。
存储器222可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据电子调速器使用所创建的数据等。此外，存储器222可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器222可选包括相对于处理器221远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子调速器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
所述一个或者多个单元存储在所述存储器222中，当被所述一个或者多个处理器221执行时，执行上述任意方法实施例中的电机过流堵转保护方法，例如，执行以上描述的图2中的方法步骤101-103，实现图3所示的模块301-303的功能。
上述电子调速器可执行本发明实施例所提供的电机过流堵转保护方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在电子调速器实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的方法。
本发明实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如图4中的一个处理器221，可使得上述一个或多个处理器可执行上述任意方法实施例中的电机过流堵转保护方法，例如，执行以上描述的图2中的方法步骤101-103，实现图3所示的模块301-303的功能。
如图1所示，本发明实施例还提供了一种无人飞行器100，无人飞行器100包括：
机身；
安装于所述机身上的飞行控制器30、电机10及用于控制所述电机10运行的电子调速器20，所述电子调速器20为上述的电子调速器。
上述无人飞行器100包括本发明实施例提供的电子调速器，具备其相应的功能模块和有益效果。未在无人飞行器实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的电子调速器。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；在本申请的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本申请的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (11)

1.一种电机过流堵转保护方法，所述方法用于电子调速器，其特征在于，所述电机过流堵转保护方法包括：
确定所述电子调速器的当前档位，根据所述当前档位确定当前电流阈值，获取当前电机电流，如果当前电机电流大于所述当前电流阈值，则判定电机发生堵转，所述电子调速器包括至少两个档位，每个档位具有对应的电流阈值，以及，获取当前电机转速，如果当前电机转速小于最小转速阈值，则判定电机发生堵转；
或者，确定所述电子调速器的当前档位，根据所述当前档位确定当前电流阈值，获取当前电机电流，如果当前电机电流大于所述当前电流阈值，则判定电机发生堵转，所述电子调速器包括至少两个档位，每个档位具有对应的电流阈值；
如果电机发生堵转的时间超过预设第一时间阈值，则启动电机保护措施；
其中，所述确定所述电子调速器的当前档位，根据所述当前档位确定当前电流阈值，包括：
获取所述电子调速器的当前油门值，确认所述当前油门值符合的油门区间，将所述油门区间对应的电流阈值作为当前电流阈值，其中，所述电子调速器的至少两个档位预先根据电子调速器的油门范围获得，将所述油门范围分成多个连续的油门区间，每个油门区间对应一个所述档位。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每个油门区间对应的电流阈值大于该油门区间内电池电压最高时的电流峰值，并且小于该油门区间内电池电压最低且电机发生堵转时的电流峰值。
3.根据权利要求1-2任意一项所述的方法，其特征在于，所述如果电机发生堵转的时间超过预设第一时间阈值，则启动电机保护措施，包括：
如果电机发生堵转的持续时间超过预设第一时间阈值，则重新启动所述电机；
如果电机发生三次以上的连续重新启动，且各相邻重新启动之间的时间间隔小于预设第二时间阈值，则关闭所述电机。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述最小转速阈值根据最小转速值获得，所述最小转速值为电池电压最低且电子调速器的油门值为所述油门范围下限值时的转速值。
5.一种电机过流堵转保护装置，所述装置用于电子调速器，其特征在于，所述电机过流堵转保护装置包括：
第一电机堵转确定模块，用于确定所述电子调速器的当前档位，根据所述当前档位确定当前电流阈值，获取当前电机电流，如果当前电机电流大于所述当前电流阈值，则判定电机发生堵转，所述电子调速器包括至少两个档位，每个档位具有对应的电流阈值，以及，第二电机堵转确定模块，用于获取当前电机转速，如果当前电机转速小于最小转速阈值，则判定电机发生堵转；
或者，第一电机堵转确定模块，用于确定所述电子调速器的当前档位，根据所述当前档位确定当前电流阈值，获取当前电机电流，如果当前电机电流大于所述当前电流阈值，则判定电机发生堵转，所述电子调速器包括至少两个档位，每个档位具有对应的电流阈值；
以及，电机保护模块，用于如果电机发生堵转的时间超过预设第一时间阈值，则启动电机保护措施；
其中，所述第一电机堵转确定模块具体用于：
获取所述电子调速器的当前油门值，确认所述当前油门值符合的油门区间，将所述油门区间对应的电流阈值作为当前电流阈值，其中，所述电子调速器的至少两个档位预先根据电子调速器的油门范围获得，将所述油门范围分成多个连续的油门区间，每个油门区间对应一个所述档位。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，每个油门区间对应的电流阈值大于该油门区间内电池电压最高时的电流峰值，并且小于该油门区间内电池电压最低且电机发生堵转时的电流峰值。
7.根据权利要求5-6任意一项所述的装置，其特征在于，所述电机保护模块具体用于：
如果电机发生堵转的持续时间超过预设第一时间阈值，则重新启动所述电机；
如果电机发生三次以上的连续重新启动，且各相邻重新启动之间的时间间隔小于预设第二时间阈值，则关闭所述电机。
8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述最小转速阈值根据最小转速值获得，所述最小转速值为电池电压最低且电子调速器的油门值为所述油门范围下限值时的转速值。
9.一种电子调速器，用于控制电机的运转，所述电子调速器包括电性连接的电机控制器和电机驱动器，所述电机控制器和所述电机驱动器均用于与所述电机电性连接，其特征在于，所述电机控制器包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-4任一项所述的方法。
10.一种无人飞行器，其特征在于，包括：
机身；
设置于所述机身上的飞行控制器、电机及用于控制所述电机运行的电子调速器，所述电子调速器为权利要求9所述的电子调速器。
11.一种非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被无人飞行器执行时，使所述无人飞行器执行权利要求1-4的任一项所述的方法。
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