CN114688328B - 一种食品加工机及其转阀位置控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种食品加工机及其转阀位置控制方法，该方法包括：在控制转阀转动过程中，当转阀已运行第一时长t1时，采集第一转阀稳定运行电流值V1，进入第一判断时间区间，并实时采集转阀的实时运行电流V；将实时运行电流V与预设的堵转电流判断阈值V0相比较；当实时运行电流V始终小于堵转电流判断阈值V0时，控制转阀继续转动，当转阀已运行第二时长t2时，进入第二判断时间区间，采集第二转阀稳定运行电流值V2；根据第二转阀稳定运行电流值V2与第一转阀稳定运行电流值V1的差值判断转阀是否已转到设定位置。通过该实施例方案，保证了转阀位置检测的可靠性、降低了成本、改善了用户体验。

Description

一种食品加工机及其转阀位置控制方法

技术领域

本文涉及烹饪设备控制技术，尤指一种食品加工机及其转阀位置控制方法。

背景技术

现有自动排浆的食品加工机，如豆浆机，通过霍尔元器件或干簧管等方式检测转阀的位置实现转阀的打开或闭合，此方式存在以下问题：

1、检测电路复杂、检测要求高，并且器件成本高；

2、装配工艺复杂、结构件配合尺寸影响检测信号可靠性

3、器件易受水汽、外力、温度等外界环境影响器件寿命，并影响检测信号的可靠性。

发明内容

本申请实施例提供了一种食品加工机及其转阀位置控制方法，能够保证转阀位置检测的可靠性、降低成本、改善用户体验。

本申请提供了一种食品加工机的转阀位置控制方法，所述方法可以包括：

在控制转阀转动过程中，当所述转阀已运行第一时长t1时，采集第一转阀稳定运行电流值V1，进入第一判断时间区间，并实时采集所述转阀的实时运行电流V；

将所述实时运行电流V与预设的堵转电流判断阈值V0相比较；当所述实时运行电流V始终小于所述堵转电流判断阈值V0时，控制所述转阀继续转动，当所述转阀已运行第二时长t2时，进入第二判断时间区间，采集第二转阀稳定运行电流值V2；

根据所述第二转阀稳定运行电流值V2与所述第一转阀稳定运行电流值V1的差值判断所述转阀是否已转到设定位置。

在本申请的示例性实施例中，所述方法还可以包括：当所述实时运行电流V大于或等于所述堵转电流判断阈值V0时，根据所述转阀的实时运行电流V与所述第一转阀稳定运行电流值V1的差值判断所述转阀是否已转到设定位置。

在本申请的示例性实施例中，所述根据所述转阀的实时运行电流V与所述第一转阀稳定运行电流值V1的差值判断所述转阀是否已转到设定位置可以包括：

计算所述转阀的实时运行电流V与所述第一转阀稳定运行电流值V1之间的第一差值△V1；

当所述第一差值△V1小于预设的差值阈值△V时，进入转阀异常判断流程；

当所述第一差值△V1大于或等于所述差值阈值△V时，根据所述第一时长t1与预设的第一时长阈值△t1之间的大小关系判断所述转阀是否已转到设定位置。

在本申请的示例性实施例中，所述根据所述第一时长t1与预设的第一时长阈值△t1之间的大小关系判断所述转阀是否已转到设定位置可以包括：

当t1≥△t1时，判定所述转阀已转到设定位置，并且转阀位置判断结束；

当t1＜△t1时，进入转阀异常判断流程。

在本申请的示例性实施例中，所述根据所述第二转阀稳定运行电流值V2与所述第一转阀稳定运行电流值V1的差值判断所述转阀是否已转到设定位置可以包括：

计算所述第二转阀稳定运行电流值V2与所述第一转阀稳定运行电流值V1之间的第二差值△V2；

当所述第二差值△V2小于预设的差值阈值△V时，根据所述第二转阀稳定运行电流值V2与预设的转阀堵转电流下限阀值Vmin之间的大小关系判断所述转阀是否已转到设定位置；

当所述第二差值△V2大于或等于所述差值阈值△V时，判定所述转阀已转到设定位置，并且转阀位置判断结束。

在本申请的示例性实施例中，所述根据所述第二转阀稳定运行电流值V2与预设的转阀堵转电流下限阀值Vmin之间的大小关系判断所述转阀是否已转到设定位置可以包括：

当V2≥Vmin时，判定所述转阀已转到设定位置，并且转阀位置判断结束；

当V2<Vmin时，判定所述转阀故障，并进行异常报警。

在本申请的示例性实施例中，所述方法还可以包括：当V-V0≥0且V-V1≥△V时，根据所述转阀在第n次工作时所采集的第一转阀稳定运行电流值V1n与所述转阀在第1次工作时所采集的第一转阀稳定运行电流值V1的偏差值大小调整所述第一时长阈值△t1。

在本申请的示例性实施例中，所述根据所述转阀在第n次工作时所采集的第一转阀稳定运行电流值V1n与所述转阀在第1次工作时所采集的第一转阀稳定运行电流值V1的偏差值大小调整所述第一时长阈值△t1可以包括：

当V1n≥V1+△V3或V1n≤V1-△V3时，将所述第一时长阈值△t1调整为△t1n＝△t1*V1n/V1；其中，△V3为预设的第一偏差阈值。

在本申请的示例性实施例中，所述方法还可以包括：

在所述转阀连续n次出现V-V0<0时，计算所述转阀连续n次工作时所采集的第二转阀稳定运行电流值的平均值

根据所述平均值

与所述转阀堵转电流下限阀值Vmin的大小关系，以及所述平均值

与所述堵转电流判断阈值V0的偏差值大小自适应调整所述堵转电流判断阈值V0。

在本申请的示例性实施例中，所述根据所述平均值

与所述转阀堵转电流下限阀值Vmin的大小关系，以及所述平均值

与所述堵转电流判断阈值V0的偏差值大小自适应调整所述堵转电流判断阈值V0可以包括：

当

并且

时，将所述堵转电流判断阈值V0调整为

当

时，将所述堵转电流判断阈值V0调整为Vmin。

本申请实施例还提供了一种食品加工机，可以包括：主控单元、计算机可读存储介质、转阀和转阀控制电路；所述转阀控制电路包括：转阀驱动芯片、转阀电机、采样电阻和滤波电路；所述主控单元与所述转阀驱动芯片的信号输入端和信号输出端相连，所述转阀驱动芯片的电机控制信号输出端与所述转阀电机相连，所述采样电阻的第一端与所述转阀驱动芯片的电流采集管脚相连，第二端接地；所述滤波电路的第一端与所述采样电阻的第一端相连，第二端与所述主控单元的电流采样端口相连；所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令被所述主控单元执行时，实现上述任意一项所述的食品加工机的转阀位置控制方法。

与相关技术相比，本申请实施例可以包括：在控制转阀转动过程中，当所述转阀已运行第一时长t1时，采集第一转阀稳定运行电流值V1，进入第一判断时间区间，并实时采集所述转阀的实时运行电流V；将所述实时运行电流V与预设的堵转电流判断阈值V0相比较；当所述实时运行电流V始终小于所述堵转电流判断阈值V0时，控制所述转阀继续转动，当所述转阀已运行第二时长t2时，进入第二判断时间区间，采集第二转阀稳定运行电流值V2；根据所述第二转阀稳定运行电流值V2与所述第一转阀稳定运行电流值V1的差值判断所述转阀是否已转到设定位置。通过该实施例方案，保证了转阀位置检测的可靠性、降低了成本、改善了用户体验。

本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的其他优点可通过在说明书以及附图中所描述的方案来实现和获得。

附图说明

附图用来提供对本申请技术方案的理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本申请的技术方案，并不构成对本申请技术方案的限制。

图1为本申请实施例的食品加工机的转阀位置控制方法流程图；

图2为本申请实施例的食品加工机的转阀位置控制方法示意图；

图3为本申请实施例的食品加工机组成示意图；

图4为本申请实施例的食品加工机的转阀控制电路组成示意图。

具体实施方式

本申请描述了多个实施例，但是该描述是示例性的，而不是限制性的，并且对于本领域的普通技术人员来说显而易见的是，在本申请所描述的实施例包含的范围内可以有更多的实施例和实现方案。尽管在附图中示出了许多可能的特征组合，并在具体实施方式中进行了讨论，但是所公开的特征的许多其它组合方式也是可能的。除非特意加以限制的情况以外，任何实施例的任何特征或元件可以与任何其它实施例中的任何其他特征或元件结合使用，或可以替代任何其它实施例中的任何其他特征或元件。

本申请包括并设想了与本领域普通技术人员已知的特征和元件的组合。本申请已经公开的实施例、特征和元件也可以与任何常规特征或元件组合，以形成由权利要求限定的独特的发明方案。任何实施例的任何特征或元件也可以与来自其它发明方案的特征或元件组合，以形成另一个由权利要求限定的独特的发明方案。因此，应当理解，在本申请中示出和/或讨论的任何特征可以单独地或以任何适当的组合来实现。因此，除了根据所附权利要求及其等同替换所做的限制以外，实施例不受其它限制。此外，可以在所附权利要求的保护范围内进行各种修改和改变。

此外，在描述具有代表性的实施例时，说明书可能已经将方法和/或过程呈现为特定的步骤序列。然而，在该方法或过程不依赖于本文所述步骤的特定顺序的程度上，该方法或过程不应限于所述的特定顺序的步骤。如本领域普通技术人员将理解的，其它的步骤顺序也是可能的。因此，说明书中阐述的步骤的特定顺序不应被解释为对权利要求的限制。此外，针对该方法和/或过程的权利要求不应限于按照所写顺序执行它们的步骤，本领域技术人员可以容易地理解，这些顺序可以变化，并且仍然保持在本申请实施例的精神和范围内。

本申请提供了一种食品加工机的转阀位置控制方法，如图1所示，所述方法可以包括步骤S101-S103：

S101、在控制转阀转动过程中，当所述转阀已运行第一时长t1时，采集第一转阀稳定运行电流值V1，进入第一判断时间区间，并实时采集所述转阀的实时运行电流V；

S102、将所述实时运行电流V与预设的堵转电流判断阈值V0相比较；当所述实时运行电流V始终小于所述堵转电流判断阈值V0时，控制所述转阀继续转动，当所述转阀已运行第二时长t2时，进入第二判断时间区间，采集第二转阀稳定运行电流值V2；

S103、根据所述第二转阀稳定运行电流值V2与所述第一转阀稳定运行电流值V1的差值判断所述转阀是否已转到设定位置。

在本申请的示例性实施例中，主控单元(可以简称主控)可以驱动转阀工作，在转阀运行过程中，主控实时采集转阀运行电流值，即实时运行电流V(可以为模数AD值)，主控可以预先设定转阀的堵转电流判断阀值V0，主控在转阀运行过程中可以设置至少两个判断点(例如，第一判断时间点和第二判断时间点)。

在本申请的示例性实施例中，在第一个判断时间点，即转阀初始运行第一时长t1秒后，采集第一转阀稳定运行电流值V1，随后实时采集该实时运行电流V，并将实时运行电流V与堵转电流判断阈值V0比较，根据比较结果判断能够根据第一个判断时间点采集的数据判断转阀位置是否已转到设定位置。

在本申请的示例性实施例中，当可以根据第一个判断时间点采集的数据确定转阀位置是否已转到设定位置时，根据所述第一转阀稳定运行电流值V1和/或第一时长t1判断所述转阀是否已转到设定位置。当不可以根据第一个判断时间点采集的数据确定转阀位置是否已转到设定位置时，进入第二个判断时间点进行判断处理。

在本申请的示例性实施例中，在第二个判断时间点，即转阀初始运行第二时长t2秒后，转阀采集第二转阀稳定运行电流值V2，将第二转阀稳定运行电流值V2与第一转阀稳定运行电流值V1比较，并结合第二转阀稳定运行电流值V2和第一转阀稳定运行电流值V1的差值以及设定的阈值确定转阀位置。

在本申请的示例性实施例中，通过检测转阀运行及堵转状态下电流值的明显差异判断转阀位置，取消外围的检测器件，结构简单、降低成本，提升了转阀位置检测的可靠性，改善了用户体验。

在本申请的示例性实施例中，通过转阀运行不同时间点及电流判断关系确认转阀位置，将在不同的时间点条件下转阀运行过程和堵转过程的电流值的差值比较判断，消除转阀电机的个体差异、转阀结构及电机在长时间工作条件下的衰减等引起驱动电流的差异导致误判的风险，提升了整机智能化程度、改善了转阀的可靠性及寿命。

在本申请的示例性实施例中，所述方法还可以包括：

当所述转阀的运行总时长达到第一时长t1时，确定达到所述第一判断时间点；

当所述转阀的运行总时长大于或等于预设的第二时长阈值△t2时，或者，当所述转阀的运行总时长达到第二时长t2时，确定达到所述第二判断时间点；其中，△t2＞t1，t2＞t1。

在本申请的示例性实施例中，在第一个判断时间点：主控在驱动转阀初始运行第一时长t1秒后，可以连续采集N个转阀稳定工作电流的AD值，计算得到平均值，作为第一判断时间点的稳定转阀工作电流AD值，即第一转阀稳定运行电流值V1。主控在计算得到V1后，可以再实时采集转阀工作时的实时运行电流V，并与转阀堵转电流判断阀值V0比较判断。

在本申请的示例性实施例中，在第二个判断时间点：当转阀运行时长大于或等于转阀运行时间限值(即第二时长阈值△t2)后，主控可以实时采集第二转阀稳定运行电流值V2，并与第一转阀稳定运行电流值V1进行比较。

在本申请的示例性实施例中，通过设置不同判断时间点，设置了转阀电流值采集的不同时间点，有效解决了区分转阀运行过程和堵转过程，进而有效区分转阀稳定运行电流值和堵转电流值，保证了转阀位置检测的有效性和可靠性，避免了误判，改善了用户体验。

在本申请的示例性实施例中，所述方法还可以包括：当所述实时运行电流V大于或等于所述堵转电流判断阈值V0时，根据所述转阀的实时运行电流V与所述第一转阀稳定运行电流值V1的差值判断所述转阀是否已转到设定位置。

在本申请的示例性实施例中，所述根据所述转阀的实时运行电流V与所述第一转阀稳定运行电流值V1的差值判断所述转阀是否已转到设定位置包括：

计算所述转阀的实时运行电流V与所述第一转阀稳定运行电流值V1之间的第一差值△V1；

当所述第一差值△V1小于预设的差值阈值△V时，进入转阀异常判断流程；

当所述第一差值△V1大于或等于所述差值阈值△V时，根据所述第一时长t1与预设的第一时长阈值△t1之间的大小关系判断所述转阀是否已转到设定位置。

在本申请的示例性实施例中，所述根据所述第一时长t1与预设的第一时长阈值△t1之间的大小关系判断所述转阀是否已转到设定位置可以包括：

当t1≥△t1时，判定所述转阀已转到设定位置，并且转阀位置判断结束；

当t1＜△t1时，进入转阀异常判断流程。

在本申请的示例性实施例中，在第一个判断时间点，转阀采集实时运行电流V与堵转电流判断阈值V0比较，并结合差值及第一时长判断确定转阀位置。

在本申请的示例性实施例中，主控驱动转阀工作，主控在驱动转阀初始运行第一时长t1秒后采集转阀稳定工作的电流AD值，即第一转阀稳定运行电流值V1；主控再实时采集转阀运行电流AD值，即实时运行电流V；实时运行电流V持续与设定的堵转电流判断阈值V0比较判断：

当V-V0≥0时，则进入差值判断阶段(即根据所述第一转阀稳定运行电流值V1和/或达到所述第一判断时间点时所述转阀已运行的第一时长t1判断所述转阀是否已转到设定位置)：

当V-V1<△V时，则进入转阀异常判断流程；

当V-V1≥△V时，则进入转阀时长判断：当转阀运行时间(第一时长t1)大于第一时长阈值△t1时，判定转阀位置已转到设定位置，转阀位置判断结束；当转阀运行时间(第一时长t1)小于转阀运行时间限值(第一时长阈值△t1)时，进入转阀异常判断流程。

当V-V0<0时，则进入第二个判断时间点的判断处理。

在本申请的示例性实施例中，由于转阀启动时的启动电流较大，运行一段时间后转阀电机的电流趋于稳定，因此主控在驱动转阀初始运行时间t1秒后采集的电流值作为转阀稳定工作的电流值，避免转阀启动的大电流被误判为堵转电流而导致转阀位置的误判，提升转阀位置检测的可靠性。

在本申请的示例性实施例中，将转阀运行第一时长t1秒后作为第一个判断时间点，保证了此时间点后转阀运行处于稳定状态，主控再实时采集此时间后的转阀驱动电流值并与转阀堵转电流阈值比较进入转阀位置判断阶段，保证了转阀运行的稳定阶段和堵转阶段有效的区分，避免了转阀位置误判。

在本申请的示例性实施例中，在堵转检测阶段通过将实时采集的电流值(即实时运行电流V)与设定的转阀堵转电流判断阈值V0的比较，在检测的电流值V比设定的堵转电流判断阈值V0大时，再将实时采集的电流值(即实时运行电流V)与稳定阶段的电流值(即第一转阀稳定运行电流值V1)之间的差值与差值阈值△V比较，避免了转阀结构损耗等因素引起转阀稳定工作的电流值偏大而导致两者之间的差值较小的情况引起的误判。

在本申请的示例性实施例中，通过转阀运行时间(第一时长t1)与运行时间限值(第一时长阈值△t1)的比较判断，避免了转阀工作过程中卡物料的情况下引起的误判，保证了正常情况下转阀位置检测正常，以及能有效地检测出异常状态，提升了整机智能化程度，保证了转阀的可靠性。

在本申请的示例性实施例中，所述根据所述第二转阀稳定运行电流值V2与所述第一转阀稳定运行电流值V1的差值判断所述转阀是否已转到设定位置可以包括：

计算所述第二转阀稳定运行电流值V2与所述第一转阀稳定运行电流值V1之间的第二差值△V2；

当所述第二差值△V2小于预设的差值阈值△V时，根据所述第二转阀稳定运行电流值V2与预设的转阀堵转电流下限阀值Vmin之间的大小关系判断所述转阀是否已转到设定位置；

当所述第二差值△V2大于或等于所述差值阈值△V时，判定所述转阀已转到设定位置，并且转阀位置判断结束。

在本申请的示例性实施例中，所述根据所述第二转阀稳定运行电流值V2与预设的转阀堵转电流下限阀值Vmin之间的大小关系判断所述转阀是否已转到设定位置可以包括：

当V2≥Vmin时，判定所述转阀已转到设定位置，并且转阀位置判断结束；

当V2<Vmin时，判定所述转阀故障，并进行异常报警。

在本申请的示例性实施例中，在第二个判断时间点，转阀采集电流AD值(第二转阀稳定运行电流值V2)与第一个时间点采集电流AD值(第一转阀稳定运行电流值V1)比较，并结合差值确定转阀位置。

在本申请的示例性实施例中，当V-V0<0时，进入第二个判断时间点的判断处理，主控持续驱动转阀运行，当转阀运行时间大于或等于第二时长阈值△t2后主控可以采集转阀电流AD值V2(即第二转阀稳定运行电流值V2)，并与第一个时间点采集电流AD值V1(第一转阀稳定运行电流值V1)比较判断：

当V2-V1≥△V时，转阀位置已转到设定位置，转阀位置判断结束；

当V2-V1<△V时，将转阀电流AD值V2(即第二转阀稳定运行电流值V2)与转阀堵转电流下限阀值Vmin比较判断：

当V2≥Vmin时，转阀位置已转到设定位置，转阀位置判断结束；

当V2<Vmin时，主控判断转阀故障，异常报警处理。

在本申请的示例性实施例中，通过设定转阀运行时间限值(第二时长阈值△t2，第二时长t2)以及在转阀运行时间超过运行时间限值后再采集转阀电流值(即第二转阀稳定运行电流值V2)做比较判断，保证了在转阀电机的衰减、结构损耗、供电电源的偏差等因素导致实时检测的转阀电流值小于设定的转阀堵转判断阈值Vmin时，转阀已转到设定位置，避免了漏浆或排浆不完全的问题，改善了用户体验，保证了机器的可靠性。

在本申请的示例性实施例中，通过在转阀运行时间超过运行时间限值(第二时长阈值△t2)后再采集转阀电流值(即第二转阀稳定运行电流值V2)与第一时间判断点的转阀稳定运行电机值(即第一转阀稳定运行电流值V1)进行差值计算，并根据该差值判断转阀位置，避免了转阀内部卡住的颗粒物在转阀堵转过程中挤压形变引起转阀缓慢转动过程而引起主控实时采集的电流值偏小，与转阀稳定运行电流值(即第二转阀稳定运行电流值V2)的差值小从而导致误判。

在本申请的示例性实施例中，通过在第二个判断时间点实时采集的电流值(即第二转阀稳定运行电流值V2)与转阀堵转电流下限阀值Vmin比较，避免了转阀结构受损情况下无法有效堵转，保证了转阀位置检测的有效性和可靠性。

在本申请的示例性实施例中，所述方法还可以包括：当V-V0≥0且V-V1≥△V时，根据所述转阀在第n次工作时所采集的第一转阀稳定运行电流值V1n与所述转阀在第1次工作时所采集的第一转阀稳定运行电流值V1的偏差值大小调整所述第一时长阈值△t1。

在本申请的示例性实施例中，所述根据所述转阀在第n次工作时所采集的第一转阀稳定运行电流值V1n与所述转阀在第1次工作时所采集的第一转阀稳定运行电流值V1的偏差值大小调整所述第一时长阈值△t1可以包括：

当V1n≥V1+△V3或V1n≤V1-△V3时，将所述第一时长阈值△t1调整为△t1n＝△t1*V1n/V1；其中，△V3为预设的第一偏差阈值。

在本申请的示例性实施例中，转阀运行时间限值参数(如第一时长阈值△t1)可以根据实际采集的转阀电流值(如第一转阀稳定运行电流值V1)与堵转电流判断阈值V0的关系进行调整。

在本申请的示例性实施例中，针对转阀运行时间限值(第一时长阈值△t1)的调整是基于V-V0≥0且V-V1≥△V条件下执行：

在连续n次转阀工作时采集的稳定工作电流AD值V1n与稳定转阀工作电流AD值V1进行比较，当V1n≥V1+△V3或V1n≤V1-△V3时，主控可以将△t1调整为△t1n＝△t1*V1n/V1，以此类推。

在本申请的示例性实施例中，所述方法还可以包括：当V-V0＜0时，根据所述转阀在第n(n为正整数)次工作时所采集的第二转阀稳定运行电流值V2n与所述堵转电流判断阈值V0的偏差值大小调整所述第二时长阈值△t2。

在本申请的示例性实施例中，所述根据所述转阀在第n次工作时所采集的第二转阀稳定运行电流值V2n与所述堵转电流判断阈值V0的偏差值大小调整所述第二时长阈值△t2可以包括：

当V2n≤V0-△V5时，将所述第二时长阈值△t2调整为△t2n＝△t2*V0/V2；其中，△V5为预设的第三偏差阈值。

在本申请的示例性实施例中，针对转阀运行时间限值△t2的调整是基于V-V0<0条件下执行：

在连续n次转阀工作时采集转阀电流AD值V2n与转阀的堵转电流判断阀值V0进行比较，当V2n≤V0-△V5时，主控将△t2调整为△t2n＝△t2*V0/V2，以此类推。

在本申请的示例性实施例中，通过转阀运行时间限值参数(第二时长阈值△t2)的调整，实现了动态调整由于转阀电机衰减、转阀结构损耗、转阀结构进杂质以及环境温度等因素影响转阀运行时间的差异变化，避免了转阀位置检测误判，提升了整机智能化程度，保证了转阀位置检测的可靠性。

本申请的示例性实施例中，所述方法还可以包括：

在所述转阀连续m次出现V-V0<0时，计算所述转阀连续m次工作时所采集的第二转阀稳定运行电流值的平均值

根据所述平均值

与所述转阀堵转电流下限阀值Vmin的大小关系，以及所述平均值

与所述堵转电流判断阈值V0的偏差值大小自适应调整所述堵转电流判断阈值V0。

在本申请的示例性实施例中，所述根据所述平均值

与所述转阀堵转电流下限阀值Vmin的大小关系，以及所述平均值

与所述堵转电流判断阈值V0的偏差值大小自适应调整所述堵转电流判断阈值V0可以包括：

当

并且

时，将所述堵转电流判断阈值V0调整为

ΔV4为预设的第二偏差阈值；

当

时，将所述堵转电流判断阈值V0调整为Vmin。

本申请的示例性实施例中，堵转电流判断阈值V0根据第二个判断时间点的采集电流AD值(即第二转阀稳定运行电流值V2)及转阀堵转电流下限阀值Vmin进行调整。

本申请的示例性实施例中，主控驱动转阀工作过程中，若连续n(n为正整数)次出现V-V0<0并进入第二个判断时间点及转阀位置判断正常条件下，主控根据第二个判断时间点的采集电流AD值V2及转阀堵转电流下限阀值Vmin对堵转电流判断阀值V0进行调整：

将连续n次采集的V2值进行均值处理得到

当

且

时，转阀堵转电流阀值调整为

当

时,则转阀堵转电流阀值调整为V0n＝Vmin。

本申请的示例性实施例中，通过堵转电流判断阈值V0的调整，实现了动态调整由于转阀电机衰减、转阀结构损耗、转阀结构进杂质以及环境温度等因素影响转阀堵转电池值的差异变化，避免了转阀位置检测误判，提升了整机智能化程度，保证了转阀位置检测的可靠性。

本申请的示例性实施例中，如图2所示，下面给出本申请实施例的完整的转阀控制方案实施例。

本申请的示例性实施例中，主控驱动转阀工作，主控先判断转阀驱动方向再驱动转阀工作，转阀初始运行时间，即第一时长t1秒后，主控采集并记录转阀运行电流AD值V1，主控再实时采集转阀电流AD值V与堵转电流判断阈值V0比较，当V-V0≥0时，将V与第一时长t1秒后采集的电流AD值V1比较判断，并结合转阀工作时长(第一时长t1)综合判断转阀位置是否正常，若正常则结束，若异常则进入异常判断流程。

本申请的示例性实施例中，在V-V0<0时，主控持续驱动转阀工作一定时长(如大于或等于第二时长阈值△t2)后，主控采集电流AD值V2，主控通过V1和V2的比较结果，以及V2与Vmin的比较结果判断转阀位置是否正常，若正常则结束，若异常则判断为转阀故障并异常报警。

本申请的示例性实施例中，转阀位置检测控制通过不同判断时间点，利用转阀稳定工作电流值、转阀堵转电流阈值及下限值、转阀堵转电流值、运行时间限制等条件的综合判断，保证了转阀位置的有效及可靠检测，避免了由于转阀电机衰减、转阀结构的损耗、卡物料等异常调整下引起的误判，改善了用户体验，提升了整机智能化程度。

本申请的示例性实施例中，在机器进入功能执行过程中，当需要驱动转阀打开或关闭时，可以通过转阀堵转电流与运行电流的差异实现转阀的位置判断，当主控驱动转阀工作时，主控先读取转阀的位置标志位信息，当标志位为第一标志，如1，则转阀为关闭，当标志位为第二标志，如0，则转阀为打开。

本申请的示例性实施例中，机器出产前初始位置可以设置为关闭状态，相应的位置标志位为1，机器上电时主控先读取转阀的位置标志位。

本申请的示例性实施例中，当转阀的位置标志位为1时，主控则初始判断为转阀处于闭合状态，主控进行再次确认，主控驱动向转阀打开方向运行直到堵转并判断确认转阀位置已到设定位置，置位置标志位为0，主控再驱动转阀向闭合方向运行，直到堵转并判断确认转阀位置已到设定位置，置位置标志位为1。

本申请的示例性实施例中，当转阀的位置标志位为0时，主控则初始判断为转阀处于打开状态，主控进行再次确认，主控驱动转阀向打开方向运行，直到堵转并判断确认转阀位置并置标志位为0，主控再驱动转阀向闭合方向运行直到堵转判断确认转阀位置并置标志位为1。

本申请的示例性实施例中，机器的转阀安装的初始位置为关闭状态，与程序设置的初始位置标志位一致。机器制浆完毕后，转阀的状态处于闭合状态。

本申请的示例性实施例中，机器的转阀安装的初始位置、程序设置的初始位置标志位的一致性设定，保证了在没有额外检测器件条件下可以通过检测转阀堵转电流的方式判断转阀位置的可靠性及一致性，避免了转阀开或闭状态错乱。

本申请的示例性实施例中，主控在上电时读取转阀的位置标志位信息以及驱动转阀来回转动确定转阀位置的准确性，避免了机器的转阀运行过程中出现异常断电时导致转阀位置与主控程序的位置标志位信息不一致而引起漏浆、排浆异常等异常问题，改善了用户体验，提升了转阀位置检测的可靠性。

本申请实施例还提供了一种食品加工机A，如图3、图4所示，可以包括：主控单元1、计算机可读存储介质2、转阀3和转阀控制电路4；所述转阀控制电路4包括：转阀驱动芯片41、转阀电机42、采样电阻43和滤波电路44；所述主控单元1与所述转阀驱动芯片41的信号输入端和信号输出端相连，所述转阀驱动芯片41的电机控制信号输出端与所述转阀电机42相连，所述采样电阻43的第一端与所述转阀驱动芯片41的电流采集管脚相连，第二端接地；所述滤波电路44的第一端与所述采样电阻43的第一端相连，第二端与所述主控单元1的电流采样端口相连；所述计算机可读存储介质2中存储有指令，当所述指令被所述主控单元1执行时，实现上述任意一项所述的食品加工机的转阀位置控制方法。

本申请的示例性实施例中，主控单元1可以通过两路IO(输入输出)与转阀驱动芯片41的IN-和IN+连接，主控单元1提供VCC和GND为转阀驱动芯片41供电，转阀驱动芯片41输出两路M-和M+与转阀电机42连接，通过主控驱动信号的变换实现转阀驱动芯片41输出信号的变化，实现转阀电机42的正反转，进而实现转阀的打开或关闭。

本申请的示例性实施例中，转阀驱动芯片41的GND脚可以接采样电阻R1(即43)，采样电阻R1再接主控的GND，采样电阻R1上接由R2和C1组成的RC滤波电路44，再连接到主控单元1的AD采样口IAD上，主控单元1可实时采集转阀电机42工作时的电流大小。

本申请的示例性实施例中，采样电阻R1的阻值选择可以基于驱动转阀稳定及堵转状态下的电流值而定。

本申请的示例性实施例中，通过此电路设计，采用在转阀供电电源回路上串接一个采样电阻采集转阀工作电流值，实现了转阀位置的有效判断，降低了成本、避免了受外界温度、水汽、应力等因素影响，提升了检测的可靠性，改善了用户体验。

本申请的示例性实施例中，下面给出本申请实施例的一些参数设置实施例。

本申请的示例性实施例中，第一个判断时间点，即第一时长t1可以优选为200毫秒，根据转阀电机选型及转阀结构而定。

本申请的示例性实施例中，第一时长阈值△t1可以优选为1.2秒，根据转阀电机选型、转阀行程及结构而定。

本申请的示例性实施例中，第二时长阈值△t2可以优选为5秒，根据转阀电机选型、转阀行程、转阀电机的衰减参数而定。

本申请的示例性实施例中，N可以优选为5次，即主控在驱动转阀初始运行第一时长t1秒后，连续采集5次转阀稳定工作电流AD值，得到均值作为转阀稳定工作电流值。

本申请的示例性实施例中，n可以优选为5次，即当主控驱动转阀工作过程中若连续5次出现V-V0<0并进入第二个判断时间点及转阀位置判断正常条件下转阀转阀堵转电流阈值参数进行调整。

本申请的示例性实施例中，通过相关的技术参数的设定，保证了转阀参数的有效以及转阀位置的可靠检测。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些组件或所有组件可以被实施为由处理器，如数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

Claims (10)

1.一种食品加工机的转阀位置控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在控制转阀转动过程中，当所述转阀已运行第一时长t1时，采集第一转阀稳定运行电流值V1，进入第一判断时间区间，并实时采集所述转阀的实时运行电流V；

将所述实时运行电流V与预设的堵转电流判断阈值V0相比较；当所述实时运行电流V始终小于所述堵转电流判断阈值V0时，控制所述转阀继续转动，当所述转阀已运行第二时长t2时，进入第二判断时间区间，采集第二转阀稳定运行电流值V2；

根据所述第二转阀稳定运行电流值V2与所述第一转阀稳定运行电流值V1的差值判断所述转阀是否已转到设定位置。

2.根据权利要求1所述的食品加工机的转阀位置控制方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述实时运行电流V大于或等于所述堵转电流判断阈值V0时，根据所述转阀的实时运行电流V与所述第一转阀稳定运行电流值V1的差值判断所述转阀是否已转到设定位置。

3.根据权利要求2所述的食品加工机的转阀位置控制方法，其特征在于，所述根据所述转阀的实时运行电流V与所述第一转阀稳定运行电流值V1的差值判断所述转阀是否已转到设定位置包括：

计算所述转阀的实时运行电流V与所述第一转阀稳定运行电流值V1之间的第一差值△V1；

当所述第一差值△V1小于预设的差值阈值△V时，进入转阀异常判断流程；

当所述第一差值△V1大于或等于所述差值阈值△V时，根据所述第一时长t1与预设的第一时长阈值△t1之间的大小关系判断所述转阀是否已转到设定位置。

4.根据权利要求3所述的食品加工机的转阀位置控制方法，其特征在于，所述根据所述第一时长t1与预设的第一时长阈值△t1之间的大小关系判断所述转阀是否已转到设定位置包括：

当t1≥△t1时，判定所述转阀已转到设定位置，并且转阀位置判断结束；

当t1＜△t1时，进入转阀异常判断流程。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的食品加工机的转阀位置控制方法，其特征在于，所述根据所述第二转阀稳定运行电流值V2与所述第一转阀稳定运行电流值V1的差值判断所述转阀是否已转到设定位置包括：

计算所述第二转阀稳定运行电流值V2与所述第一转阀稳定运行电流值V1之间的第二差值△V2；

当所述第二差值△V2小于预设的差值阈值△V时，根据所述第二转阀稳定运行电流值V2与预设的转阀堵转电流下限阀值Vmin之间的大小关系判断所述转阀是否已转到设定位置；

当所述第二差值△V2大于或等于所述差值阈值△V时，判定所述转阀已转到设定位置，并且转阀位置判断结束。

6.根据权利要求5所述的食品加工机的转阀位置控制方法，其特征在于，所述根据所述第二转阀稳定运行电流值V2与预设的转阀堵转电流下限阀值Vmin之间的大小关系判断所述转阀是否已转到设定位置包括：

当V2≥Vmin时，判定所述转阀已转到设定位置，并且转阀位置判断结束；

当V2<Vmin时，判定所述转阀故障，并进行异常报警。

7.根据权利要求3所述的食品加工机的转阀位置控制方法，其特征在于，所述方法还包括：当V-V0≥0且V-V1≥△V时，根据所述转阀在第n次工作时所采集的第一转阀稳定运行电流值V1n与所述转阀在第1次工作时所采集的第一转阀稳定运行电流值V1的偏差值大小调整所述第一时长阈值△t1；n为正整数。

8.根据权利要求7所述的食品加工机的转阀位置控制方法，其特征在于，所述根据所述转阀在第n次工作时所采集的第一转阀稳定运行电流值V1n与所述转阀在第1次工作时所采集的第一转阀稳定运行电流值V1的偏差值大小调整所述第一时长阈值△t1包括：

当V1n≥V1+△V3或V1n≤V1-△V3时，将所述第一时长阈值△t1调整为△t1n＝△t1*V1n/V1；其中，△V3为预设的第一偏差阈值。

9.根据权利要求5所述的食品加工机的转阀位置控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述转阀连续n次出现V-V0<0时，计算所述转阀连续n次工作时所采集的第二转阀稳定运行电流值的平均值

n为正整数；

根据所述平均值

与所述转阀堵转电流下限阀值Vmin的大小关系，以及所述平均值

与所述堵转电流判断阈值V0的偏差值大小自适应调整所述堵转电流判断阈值V0。

10.一种食品加工机，其特征在于，包括：主控单元、计算机可读存储介质、转阀和转阀控制电路；所述转阀控制电路包括：转阀驱动芯片、转阀电机、采样电阻和滤波电路；所述主控单元与所述转阀驱动芯片的信号输入端和信号输出端相连，所述转阀驱动芯片的电机控制信号输出端与所述转阀电机相连，所述采样电阻的第一端与所述转阀驱动芯片的电流采集管脚相连，第二端接地；所述滤波电路的第一端与所述采样电阻的第一端相连，第二端与所述主控单元的电流采样端口相连；

所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令被所述主控单元执行时，实现如权利要求1-9任意一项所述的食品加工机的转阀位置控制方法。

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