CN115102463A - 一种电机堵转检测方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种电机堵转检测方法及装置，其中，电机堵转检测方法包括：通过获取目标电机的当前电机转速、当前电流及其对应的当前调速信号电压；确定当前调速信号电压对应的调速电压区间；提取调速电压区间对应的电机转速阈值和电流阈值；判断当前电机转速是否大于电机转速阈值，并判断当前电流是否大于电流阈值；当当前电机转速大于电机转速阈值，且当前电流大于电流阈值时，进行计时；当计时时长达到第一时间阈值时，确定目标电机发生电机堵转。在快速判断电机是否发生堵转的同时，还大幅减少相关器件快速温升的情况发生，不仅有效延长相关器件的工作寿命，还避免了因堵转导致温升异常造成相关器件被直接损毁的情况发生，大幅减少生产成本。

Description

一种电机堵转检测方法及装置

技术领域

本发明涉及电机领域，具体涉及一种电机堵转检测方法及装置。

背景技术

电机驱动系统的工作原理是以电角度的变化为控制基准，通过控制各类功率开关器件的通断时序，对直流母线电压进行斩波，从而生成三相交流电，再通过电生磁效应，在电机定子中三相交流电总的合成磁场与电机转子的磁场相互作用后，驱动电机转子进行旋转运行。

但是在电机启动和正常运行的过程中，有可能因外部作用力、电机内部机械结构不匹配等因素发生堵转情况，在堵转时，电机存在有扭矩输出但是却无法正常运转的问题，若电流没有进行限制，则在堵转时的电流能达额定电流5倍甚至更高，此时电机控制器中功率模块和电机本体的温升极快，容易造成电机控制器功率模块工作寿命缩短甚至直接损毁的严重后果。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中的无法快速判断电机是否发生堵转，导致电机控制器中功率模块和电机本体的温升极快，最终造成电机控制器功率模块工作寿命缩短甚至直接损毁的缺陷，从而提供一种电机堵转检测方法及装置。

根据第一方面，本发明实施例提供了一种电机堵转检测方法，所述方法包括：

获取目标电机的当前电机转速、当前电流及其对应的当前调速信号电压；

确定所述当前调速信号电压对应的调速电压区间；

提取所述调速电压区间对应的电机转速阈值和电流阈值；

判断所述当前电机转速是否大于所述电机转速阈值，并判断所述当前电流是否大于所述电流阈值；

当所述当前电机转速大于所述电机转速阈值，且所述当前电流大于所述电流阈值时，进行计时；

当计时时长达到第一时间阈值时，确定所述目标电机发生电机堵转。

可选地，所述调速电压区间包括第一调速电压区间、第二调速电压区间和第三调速电压区间，其中，所述第三调速电压区间的最小值大于等于所述第二调速电压区间的最大值；所述第二调速电压区间的最小值大于等于所述第一调速电压区间的最大值。

可选地，当所述调速电压区间为所述第三调速电压区间时，在提取所述调速电压区间对应的电机转速阈值和电流阈值之后，所述方法还包括：

获取目标电机的当前控制电压；

提取所述第三调速电压区间对应的控制电压阈值。

可选地，当所述当前电机转速大于所述电机转速阈值，且所述当前电流大于所述电流阈值时，在进行计时之前，所述方法还包括：

判断所述当前控制电压是否大于所述控制电压阈值；

当所述当前控制电压大于所述控制电压阈值时，进行计时。

可选地，在所述获取目标电机的当前电机转速、当前电流及其对应的当前调速信号电压之前，所述方法还包括：

获取所述目标电机的调速信号电压和母线电压；

判断所述调速信号电压是否大于启动调速电压阈值，并判断所述母线电压是否大于启动供电电压阈值；

当所述调速信号电压大于启动调速电压阈值，且所述母线电压大于启动供电电压阈值时，启动所述目标电机。

可选地，在所述当计时时长达到第一时间阈值时，确定所述目标电机发生电机堵转之后，所述方法还包括：

控制所述目标电机停止运行。

可选地，在所述控制所述目标电机停止运行之后，所述方法还包括：

获取所述目标电机的停止运行时间；

当所述停止运行时间达到第二时间阈值时，控制所述目标电机恢复运行，并返回所述获取目标电机的当前电机转速、当前电流及其对应的当前调速信号电压的步骤。

根据第二方面，本发明实施例提供了一种电机堵转检测装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取目标电机的当前电机转速、当前电流及其对应的当前调速信号电压；

第一处理模块，用于确定所述当前调速信号电压对应的调速电压区间；

第二处理模块，用于提取所述调速电压区间对应的电机转速阈值和电流阈值；

第三处理模块，用于判断所述当前电机转速是否大于所述电机转速阈值，并判断所述当前电流是否大于所述电流阈值；

第四处理模块，用于当所述当前电机转速大于所述电机转速阈值，且所述当前电流大于所述电流阈值时，进行计时；

第五处理模块，用于当计时时长达到第一时间阈值时，确定所述目标电机发生电机堵转。

根据第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括：

存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行第一方面，或者第一方面任意一种可选实施方式中所述的方法。

根据第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行第一方面，或者第一方面任意一种可选实施方式中所述的方法。

本发明技术方案，具有如下优点：

本发明提供的电机堵转检测方法及装置，通过获取目标电机的当前电机转速、当前电流及其对应的当前调速信号电压；确定所述当前调速信号电压对应的调速电压区间；提取所述调速电压区间对应的电机转速阈值和电流阈值；判断所述当前电机转速是否大于所述电机转速阈值，并判断所述当前电流是否大于所述电流阈值；当所述当前电机转速大于所述电机转速阈值，且所述当前电流大于所述电流阈值时，进行计时；当计时时长达到第一时间阈值时，确定所述目标电机发生电机堵转。通过根据调速信号电压区间，分别确定该区间的电机转速阈值和电流阈值，通过分别将电机转速、电流与其对应的阈值进行比较，当达到对应阈值时，为保证堵转判断的准确性，将在达到阈值的同时进行计时，当计时时长达到第一时间阈值时，确定目标电机发生电机堵转情况，在快速判断电机是否发生堵转的同时，还大幅减少相关器件快速温升的情况发生，不仅有效延长了相关器件的工作寿命，还避免了因堵转导致温升异常造成相关器件被直接损毁的情况发生，大幅减少生产成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例的电机堵转检测方法的流程图；

图2为本发明实施例的电机堵转检测方法的控制过程示意图；

图3为本发明实施例的电机堵转检测装置的结构示意图；

图4为本发明实施例的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“第五”、“第六”、“第七”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

电机驱动系统的工作原理是以电角度的变化为控制基准，通过控制各类功率开关器件的通断时序，对直流母线电压进行斩波，从而生成三相交流电，再通过电生磁效应，在电机定子中三相交流电总的合成磁场与电机转子的磁场相互作用后，驱动电机转子进行旋转运行。

在三相直流无刷电机和永磁同步电机控制中，通常使用无霍尔(感应电机位置的传感器)的矢量控制算法(FOC)进行控制电机，经过对电机控制器的采样电阻对电流进行采样，并且结合电机的控制模型，计算出电机中的转子位置。但是这种控制方式存在一个缺点，就是在低速或堵转时，无法准确检测计算出电机转子的位置，大幅度降低堵转工况下位置检测计算的可靠性。

在电机启动和正常运行的过程中，有可能因外部作用力、电机内部机械结构不匹配等因素发生堵转情况，在堵转时，电机存在有扭矩输出但是却无法正常运转的问题，若电流没有进行限制，则在堵转时的电流能达额定电流5倍甚至更高，此时电机控制器中功率模块和电机本体的温升极快，容易造成电机控制器功率模块工作寿命缩短甚至直接损毁的后果，因此，针对FOC电机控制的堵转工况，如何保证功率器件不会因堵转而损坏就成为一个亟需解决的问题。

本发明实施例提供了一种电机堵转检测方法，应用于电机控制器，如图1所示，该电机堵转检测方法具体包括如下步骤：

步骤S101：获取目标电机的当前电机转速、当前电流及其对应的当前调速信号电压。

具体地，在实际应用中，本发明实施例通过综合电机转子转速和电流的数据为后续判断电机是否发生堵转奠定基础。

具体地，在实际应用中，当电机转速提高时，常常伴随着电流的增大，且当电机处于低压或高压状态时，现有的检测方法很容易出现误触发或堵转保护无法实现的异常情况，因此，本发明实施例针对不同的检测参数建立了分别的函数关系。

本发明实施例通过电机控制器可实现检测电机转子转速并将其换算为参数b，此转速参数b不是电机反馈的转速参数(单位是rpm，即转/每分钟)，需要通过电机控制器所建立的换算法则进行换算，换算出的结果才能参与控制判断。

示例性地，b＝P·y+Q，其中，y为电机实时转速，单位为rpm；P、Q均为常数，可根据实际情况进行调整。

本发明实施例还将电机电流换算为参数c，此电流参数c不是电机反馈的电流参数(单位是A，即安培)，需要通过电机控制器建立的换算法则进行换算，换算出的结果才能参与控制判断，参数c是以电机输出电流为自变量的函数，电机输出电流受限制电流值制约，电机输出电流可以影响电机输出扭矩，从而影响电机实时转速；c与电机输出电流为比例关系。

示例性地，如

其中，x为实时的电机输出电流值；K为一常数固定值，可为1000。

本发明实施例通过根据换算法则建立函数关系，可有效提高在高低压工况下堵转检测的准确性和通用性。

步骤S102：确定当前调速信号电压对应的调速电压区间。

具体地，在实际应用中，调速信号电压也可称为调速信号电压，其工作范围由电机型号和用户需求综合确定。

示例性地，上层主板要求控制的调速电压VSP在(y＜VSP＜g)，常规设计还需留有余量，即设计的VSP运行范围(Y＜y＜VSP＜g＜G),下余量Y＜y区间，正常y＜VSP＜g区间，因此确定VSP的工作范围为[Y，G]。在此基础上，本发明实施例设定调速电压区间，调速电压区间的范围为[y，g]，从而保证设定的调速电压区间满足用户需求。

根据涉及的VSP运行范围，将调速电压区间的范围进行设定，为更好地对是否发生电机堵转进行判断，本发明实施例的根据实际工况要求设置了多个调速电压区间，从而可针对VSP的实际情况进行后续判断。

具体地，在实际应用中，本发明实施例将调速信号电压VSP基于换算法则换算为参数a，建立以调速信号电压VSP为自变量，a与VSP的一次函数关系，从而当其他用户根据生产需求进行调速信号电压改变以及对应的调速电压区间改变时，根据换算法则即可确定参数a，实现对应数值的调整。

示例性地，a＝M·VSP+N，其中，M、N均为常数，可根据实际情况进行调整。

本发明实施例通过建立a与调速信号电压VSP间的函数关系，当工作工况改变时，可快速对a对应的调速电压区间进行调整，并在一定程度上放大VSP信号，从而进一步地提升确定调速电压区间的准确性。

步骤S103：提取调速电压区间对应的电机转速阈值和电流阈值。

具体地，在实际应用中，本发明实施例将在确定了对应的调速电压区间之后，将会提取对应的电机转速阈值和电流阈值。

在实际应用中，电机转速阈值和电流阈值均是事先根据电机型号和用户生产需求的测试确定，当电机控制器进行电机堵转检测时，直接提取历史存储的电机转速阈值和电流阈值即可，大幅提升了电机堵转检测速度。

步骤S104：判断当前电机转速是否大于电机转速阈值，并判断当前电流是否大于电流阈值。

步骤S105：当当前电机转速大于电机转速阈值，且当前电流大于电流阈值时，进行计时。

具体地，在实际应用中，可能会出现参数突变到其阈值的情况，但这种情况仅为一瞬间，过后即可恢复原电机转速和原电流，因此，为提高检测准确性避免出现误判的情况，需要在当前电机转速大于电机转速阈值且当前电流大于电流阈值的同时进行计时处理，避免由于参数的突变造成检测结果的不准确。

步骤S106：当计时时长达到第一时间阈值时，确定目标电机发生电机堵转。

具体地，在实际应用中，当计时时长达到第一时间阈值时，可判定目标电机发生电机堵转，第一时间阈值可根据用户需求和电机情况进行综合确定。

通过执行上述步骤，本发明实施例提供的电机堵转检测方法，通过根据调速信号电压区间，分别确定该区间的电机转速阈值和电流阈值，通过分别将电机转速、电流与其对应的阈值进行比较，当达到对应阈值时，为保证堵转判断的准确性，将在达到阈值的同时进行计时，当计时时长达到第一时间阈值时，确定目标电机发生电机堵转情况，在快速判断电机是否发生堵转的同时，还大幅减少相关器件快速温升的情况发生，不仅有效延长了相关器件的工作寿命，还避免了因堵转导致温升异常造成相关器件被直接损毁的情况发生，大幅减少生产成本。

具体地，在一实施例中，在执行上述步骤S101获取目标电机的当前电机转速、当前电流及其对应的当前调速信号电压之前，本发明实施例提供的电机堵转检测方法具体还包括如下步骤：

步骤S201：获取目标电机的调速信号电压和母线电压。

步骤S202：判断调速信号电压是否大于启动调速电压阈值，并判断母线电压是否大于启动供电电压阈值。

步骤S203：当调速信号电压大于启动调速电压阈值，且母线电压大于启动供电电压阈值时，启动目标电机。

具体地，在实际应用中，如图2所示，本发明实施例在目标电机启动前会通过电机控制器对目标电机是否满足启动条件进行判断，包括判断调速信号电压(VSP)是否大于启动调速电压阈值、母线供电电压(VDC)是否大于启动供电电压阈值，当调速信号电压大于启动调速电压阈值，且母线电压大于启动供电电压阈值时，启动目标电机。

示例性地，启动调速电压阈值为可为2.1V；母线供电电压VDC阈值可为200V，但实际情况不限于此，启动调速电压阈值、母线供电电压阈值均可根据实际情况进行数值和数量的改变。

具体地，在实际应用中，调速电压区间包括第一调速电压区间、第二调速电压区间和第三调速电压区间，其中，第三调速电压区间的最小值大于等于第二调速电压区间的最大值；第二调速电压区间的最小值大于等于第一调速电压区间的最大值。

示例性地，第一调速区间可为1.2V～2.1V；第二调速区间可为2.1V～5.0V；第三调速区间可为5.0V～7V。

需要说明的是，各调速区间以及对应的电机转速阈值、电流阈值的数值，是基于堵转卡死工况，提前针对目标电机型号进行电机数据摸底进行确定。为避免实际应用中，电机数据出现突变的情况，本发明实施例均考虑了设计余量，示例性地，以第一调速区间的电机转速阈值为例，当VSP为1.2V时，计算得到电机转速对应的参数b最大可为100，则为了保证运行安全，设计第一调速区间的电机转速阈值参数b为80。电流阈值的确定过程类似，在此不再进行赘述。

目标电机启动运行后，通过电机控制器检测调速信号(VSP)电压后，通过本发明实施例的换算法则进行电压换算及分级，将处于VSP电压换算为参数a，同步将不同等级的参数划入本发明所建立的预设电压区间中，预设电压分为三个区间，按数值从低到高分别为第一调速区间、第二调速区间、第三调速区间。本发明实施例通过进行多个调速区间的设置，针对当前调速信号电压确定对应的调速区间，基于调速区间进行电机堵转检测，实现电机堵转的可靠高效检测。

具体地，在一实施例中，当调速电压区间为第三调速电压区间时，在执行上述步骤S103提取调速电压区间对应的电机转速阈值和电流阈值之后，具体还包括如下步骤：

步骤S301：获取目标电机的当前控制电压。

步骤S302：提取第三调速电压区间对应的控制电压阈值。

具体地，在实际应用中，本发明实施例通过电机控制器可实现检测电机控制电压并将其换算为参数d，此控制电压参数d不是电机反馈的电压参数(单位是V，即伏特)，需要通过电机控制器建立的换算法则进行换算，换算出的结果才能参与控制判断，具体换算过程与电机转速与参数b、电流与参数c的换算过程类似，在此不再进行赘述。

具体地，在实际应用中，当工作电压稳定在220V时，电机电流会随着电机转速的提升而增大，电机扭矩也随之增大，而当电流达到限流值时，将会维持限流值不变，电机会发生抖动，此时已无法根据电机转速和电流判断电机是否发生堵转，针对此种情况，本发明实施例增加了对目标当前控制电压的获取过程，为后续基于电机转速、电流和控制电压综合判断电机是否发生堵转奠定数据基础。

具体地，在一实施例中，在执行上述步骤S105当前电机转速大于电机转速阈值，且当前电流大于电流阈值时，在进行计时之前，具体还包括如下步骤：

步骤S401：判断当前控制电压是否大于控制电压阈值。

步骤S402：当当前控制电压大于控制电压阈值时，进行计时。

具体地，在实际应用中，为避免因数据突变造成电机堵转的误判，本发明实施例在目标电机满足三个约束条件的同时开始进行计时，当计时时长达到第一时间阈值时，判定目标电机发生堵转现象。

当目标电机的调速信号电压位于第三调速区间内时，考虑到长时间的电机堵转极易造成功率器件的损坏，时间阈值可小于第一时间阈值，从而在保证判断电机堵转准确性的同时，在电机出现堵转的第一时刻切断电机运行，避免过度温升造成电机以及相关器件的损坏。

具体地，在一实施例中，在执行上述步骤S106当计时时长达到第一时间阈值时，确定目标电机发生电机堵转之后，具体还包括如下步骤：

步骤S501：控制目标电机停止运行。

具体地，在一实施例中，在执行上述步骤S501之后，具体还包括如下步骤：

步骤S601：获取目标电机的停止运行时间。

步骤S602：当停止运行时间达到第二时间阈值时，控制目标电机恢复运行，并返回上述步骤S101。

具体地，在实际应用中，本发明实施例通过设置第二时间阈值，当目标电机停止运行时间达到第二时间阈值时，目标电机将尝试重启，从而在故障堵转排除的第一时间令目标电机恢复正常运行，简化操作过程的同时，有效提高生产效率。

具体地，第一时间阈值和第二时间阈值均可根据实际需求以及电机型号综合确定。

本发明实施例应用于电机控制器，电机控制器计算电机调速VSP信号电压值并将其换算为参数a，计算电机转子转速并将其换算为参数b，计算电机电流并将其换算为参数c，计算电机控制电压并将其换算为参数d；堵转保护方法以参数a为控制基准，在满足参数a特定预设范围内，参数b、参数c及参数d预设项满足大于对应阈值，且持续时间为t1时，则判断为堵转状态，执行停止电流输出操作，实现停机保护；当参数b、参数c及参数d中预设项小于对应阈值时，且持续时间为t2时，则判断为堵转条件解除，电机恢复正常运行。本发明实施例通过测算电机调速VSP信号电压值、电机转子转速、电机电流及控制电压，针对运行、静止启动等全工况进行电机堵转检测，解决了在三相直流无刷电机和永磁同步电机控制中，使用矢量控制算法(FOC)进行控制电机时，电机堵转状态下电流骤升过大、电流持续时间过长且电机不会停机，导致电机功率器件损伤或直接烧坏的问题。

下面将结合具体应用示例，对本发明实施例提供的电机堵转检测方法进行详细的说明。

结合图1-图2所示，本发明实施例基于电机控制器判断电机是否满足启动条件：调速信号电压≥启动调速电压阈值，且母线供电电压≥启动供电电压阈值，当启动条件均满足的时候，电机控制器进行驱动电机启动运行，电机启动运行后，通过电机控制器检测调速信号(VSP)电压后，通过换算法则进行电压换算及分级，将处于VSP电压换算为参数a，同步将不同等级的参数划入预设的调速电压区间中，预设电压分为三个区间，按数值从低到高分别为第一调速区间、第二调速区间、第三调速区间。

电机启动后，根据电机的调速信号电压进行对应电机堵转检测及后续处理，具体处理过程如下：

(1)参数a满足：第二调速区间最小值≥参数a≥第一调速区间最小值

电机控制器采集电机转速及电机电流并按照电机控制器所建立的换算法则进行换算为参数b和参数c，通过进行参数b与第一堵转阈值、参数c与第二堵转阈值的实时对比，当同时满足参数b≥第一堵转阈值且参数c≥第二堵转阈值时，开始进行持续时间累加，当持续时间累加大于t1时，电机控制器将执行堵转保护操作，即电机控制器停止所有输出，表现为电机停机，当电机停机时，进行停止运行时间累加，当停止运行时间累加大于t2时，电机控制器将恢复初始状态，即重新执行判断电机启动条件尝试重启，循环往复。

(2)参数a满足：第三调速区间最小值≥参数a≥预设第二堵转区间最小值

电机控制器采集电机转速及电机电流并按照电机控制器所建立的换算法则进行换算为参数b和参数c，通过进行参数b与第三堵转阈值、参数c与第四堵转阈值的实时对比，当同时满足参数b≥第三堵转阈值且参数c≥第四堵转阈值时，开始进行持续时间累加，当持续时间累加大于t1时，电机控制器将执行堵转保护操作，即电机控制器停止所有输出，表现为电机停机，当电机停机时，进行停止运行时间累加，当停止运行时间累加大于t2时，电机控制器将恢复初始状态，即重新执行判断电机启动条件尝试重启，循环往复。

(3)参数a满足：参数a≥第三调速区间最小值

电机控制器采集电机转速、电机电流及控制电压并按照电机控制器所建立的换算法则进行换算为参数b、参数c及参数d，通过进行参数b与第五堵转阈值、参数c与第六堵转阈值、参数d与第七堵转阈值的实时对比，当同时满足参数b≥第五堵转阈值且参数c≥第六堵转阈值且参数d≥第七堵转阈值时，开始进行持续时间累加，当持续时间累加大于t1时，电机控制器将执行堵转保护操作，即电机控制器停止所有输出，表现为电机停机，当电机停机时，进行停止运行时间累加，当停止运行时间累加大于t2时，电机控制器将恢复初始状态，即重新执行判断电机启动条件尝试重启，循环往复。

需要说明的是，各堵转阈值的数值均是根据VSP和实际工况需求进行的设定，堵转阈值为递增设置，示例性地，以参数b为例，第五堵转阈值>第三堵转阈值>第一堵转阈值。为进一步提高电机堵转检测的速度，可根据堵转阈值设定堵转区间，示例性地，当VSP位于第一调速区间时，判断参数b是否位于第一预设堵转区间，其中，第一预设堵转区间由第一堵转阈值和第三堵转阈值限制确定，其它堵转区间设定过程类似，在此不再进行赘述。

通过根据调速信号电压区间，分别确定该区间的电机转速阈值和电流阈值，通过分别将电机转速、电流与其对应的阈值进行比较，当达到对应阈值时，为保证堵转判断的准确性，将在达到阈值的同时，进行计时，当计时时长达到第一时间阈值时，确定目标电机发生电机堵转情况，在快速判断电机是否发生堵转的同时，还大幅减少相关器件快速温升的情况发生，不仅有效延长了相关器件的工作寿命，还避免了因堵转导致温升异常造成相关器件被直接损毁的情况发生，大幅减少生产成本。

本发明实施例提供了一种电机堵转检测装置，如图3所示，该电机堵转检测装置包括：

获取模块101，用于获取目标电机的当前电机转速、当前电流及其对应的当前调速信号电压。详细内容参见上述方法实施例中步骤S101的相关描述，在此不再进行赘述。

第一处理模块102，用于确定当前调速信号电压对应的调速电压区间。详细内容参见上述方法实施例中步骤S102的相关描述，在此不再进行赘述。

第二处理模块103，用于提取调速电压区间对应的电机转速阈值和电流阈值。详细内容参见上述方法实施例中步骤S103的相关描述，在此不再进行赘述。

第三处理模块104，用于判断当前电机转速是否大于电机转速阈值，并判断当前电流是否大于电流阈值。详细内容参见上述方法实施例中步骤S104的相关描述，在此不再进行赘述。

第四处理模块105，用于当当前电机转速大于电机转速阈值，且当前电流大于电流阈值时，进行计时。详细内容参见上述方法实施例中步骤S105的相关描述，在此不再进行赘述。

第五处理模块106，用于当计时时长达到第一时间阈值时，确定目标电机发生电机堵转。详细内容参见上述方法实施例中步骤S106的相关描述，在此不再进行赘述。

上述的电机堵转检测装置的更进一步描述参见上述电机堵转检测方法实施例的相关描述，在此不再进行赘述。

通过上述各个组成部分的协同合作，本发明实施例提供的电机堵转检测装置，通过根据调速信号电压区间，分别确定该区间的电机转速阈值和电流阈值，通过分别将电机转速、电流与其对应的阈值进行比较，当达到对应阈值时，为保证堵转判断的准确性，将在达到阈值的同时进行计时，当计时时长达到第一时间阈值时，确定目标电机发生电机堵转情况，在快速判断电机是否发生堵转的同时，还大幅减少相关器件快速温升的情况发生，不仅有效延长了相关器件的工作寿命，还避免了因堵转导致温升异常造成相关器件被直接损毁的情况发生，大幅减少生产成本。

本发明实施例提供了一种电子设备，如图4所示，该电子设备包括处理器901和存储器902，存储器902和处理器901之间互相通信连接，其中处理器901和存储器902可以通过总线或者其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。

处理器901可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)。处理器901还可以为其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。

存储器902作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中方法所对应的程序指令/模块。处理器901通过运行存储在存储器902中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行处理器901的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的方法。

存储器902可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储处理器901所创建的数据等。此外，存储器902可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器902可选包括相对于处理器901远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器901。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

一个或者多个模块存储在存储器902中，当被处理器901执行时，执行上述方法实施例中的方法。

上述电子设备具体细节可以对应参阅上述方法实施例中对应的相关描述和效果进行理解，此处不再赘述。

本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，实现的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)、随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)、快闪存储器(Flash Memory)、硬盘(Hard Disk Drive，缩写：HDD)或固态硬盘(Solid-State Drive，SSD)等；存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种电机堵转检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标电机的当前电机转速、当前电流及其对应的当前调速信号电压；

确定所述当前调速信号电压对应的调速电压区间；

提取所述调速电压区间对应的电机转速阈值和电流阈值；

判断所述当前电机转速是否大于所述电机转速阈值，并判断所述当前电流是否大于所述电流阈值；

当所述当前电机转速大于所述电机转速阈值，且所述当前电流大于所述电流阈值时，进行计时；

当计时时长达到第一时间阈值时，确定所述目标电机发生电机堵转。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调速电压区间包括第一调速电压区间、第二调速电压区间和第三调速电压区间，其中，所述第三调速电压区间的最小值大于等于所述第二调速电压区间的最大值；所述第二调速电压区间的最小值大于等于所述第一调速电压区间的最大值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述调速电压区间为所述第三调速电压区间时，在提取所述调速电压区间对应的电机转速阈值和电流阈值之后，所述方法还包括：

获取目标电机的当前控制电压；

提取所述第三调速电压区间对应的控制电压阈值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述当前电机转速大于所述电机转速阈值，且所述当前电流大于所述电流阈值时，在进行计时之前，所述方法还包括：

判断所述当前控制电压是否大于所述控制电压阈值；

当所述当前控制电压大于所述控制电压阈值时，进行计时。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取目标电机的当前电机转速、当前电流及其对应的当前调速信号电压之前，所述方法还包括：

获取所述目标电机的调速信号电压和母线电压；

判断所述调速信号电压是否大于启动调速电压阈值，并判断所述母线电压是否大于启动供电电压阈值；

当所述调速信号电压大于启动调速电压阈值，且所述母线电压大于启动供电电压阈值时，启动所述目标电机。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述当计时时长达到第一时间阈值时，确定所述目标电机发生电机堵转之后，所述方法还包括：

控制所述目标电机停止运行。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述控制所述目标电机停止运行之后，所述方法还包括：

获取所述目标电机的停止运行时间；

当所述停止运行时间达到第二时间阈值时，控制所述目标电机恢复运行，并返回所述获取目标电机的当前电机转速、当前电流及其对应的当前调速信号电压的步骤。

8.一种电机堵转检测装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取目标电机的当前电机转速、当前电流及其对应的当前调速信号电压；

第一处理模块，用于确定所述当前调速信号电压对应的调速电压区间；

第二处理模块，用于提取所述调速电压区间对应的电机转速阈值和电流阈值；

第三处理模块，用于判断所述当前电机转速是否大于所述电机转速阈值，并判断所述当前电流是否大于所述电流阈值；

第四处理模块，用于当所述当前电机转速大于所述电机转速阈值，且所述当前电流大于所述电流阈值时，进行计时；

第五处理模块，用于当计时时长达到第一时间阈值时，确定所述目标电机发生电机堵转。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。

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