CN113131832B - 电子设备、电机异常检测方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种电子设备、电机异常检测方法及装置，涉及电机检测领域。该电机异常检测方法，由于电机处于正常运转状态时的电流阈值区间是根据三相电压、设定的电机极对数确定的，而三相电压、设定的电机极对数不会受到外界因素的影响而变化。由此，确定的电流阈值区间可靠性高。进一步地，又由于电机处于异常运转状态是根据有效电流值、电流阈值区间确定的，而有效电流值、电流阈值区间也不会受到外界因素的影响而变化，因此，确定电机处于异常运转状态的可靠性高。
Description
技术领域
本申请涉及电机检测领域，具体而言，涉及一种电子设备、电机异常检测方法及装置。
背景技术
对于一些电子设备(如水下机器人、扫地机器人等)而言，在处于工作状态时，需要控制电机运转，以保证正常工作。当电子设备处于工作状态，如果电子设备的内部结构出现异常或者是电机被缠绕物(如水草、头发等)缠绕，均会造成电机处于异常运转状态，严重影响电机的使用寿命。因此，在电子设备处于工作状态时，需要检测电机是否处于异常运转状态，如果处于异常运转状态，则控制电机执行异常保护操作。
目前，检测电机是否处于异常运转状态的方式为：根据流过电机的有效电流、电阻、电感等电机参数及设定的异常确定算法模型，确定电机是否处于异常运转状态。然而，上述的检测方法易受到外界因素影响，如电机的温度过高或过低会导致电机的电阻、电感发生变化，进而导致检测结果的可靠性差。
发明内容
本申请实施例的目的在于提供一种电子设备、电机异常检测方法及装置，用以解决检测电机是否处于异常运转状态，可靠性差的问题。
第一方面，本申请提供一种电机异常检测方法，方法包括：
获取电机处于运转状态下的三相电压及流过电机的有效电流值；
根据三相电压、设定的电机极对数，确定电机处于正常运转状态时的电流阈值区间；若有效电流值不属于电流阈值区间，则确定电机处于异常运转状态。
该电机异常检测方法，由于电机处于正常运转状态时的电流阈值区间是根据三相电压、设定的电机极对数确定的，而三相电压、设定的电机极对数不会受到外界因素的影响而变化。由此，确定的电流阈值区间可靠性高。进一步地，又由于电机处于异常运转状态是根据有效电流值、电流阈值区间确定的，而有效电流值、电流阈值区间也不会受到外界因素的影响而变化，因此，确定电机处于异常运转状态的可靠性高。
一种可能的实施方式中，根据三相电压、设定的电机极对数，确定电机处于正常运转状态时的电流阈值区间，包括：
根据三相电压、设定的电机极对数，确定电机的转速；根据电机的转速，查找电机处于正常运转状态时的电流阈值区间。先确定电机的转速，可以然后根据转速查找电流阈值区间的方式，方便快捷。
一种可能的实施方式中，异常运转状态包括堵转状态，若有效电流值不属于电流阈值区间，则确定电机处于异常运转状态，包括：若有效电流值高于电流阈值区间的上限值，则确定电机处于堵转状态。通过该方式可以可靠地确定出电机处于堵转状态。
或者，另一种可能的实施方式中，异常运转状态包括堵转状态，若有效电流值不属于电流阈值区间，则确定电机处于异常运转状态，包括：若有效电流值高于电流阈值区间的上限值，则根据三相电压及流过电机的有效电流值，确定电机的电阻；根据电机的电阻，确定电机的温度；若电机的温度超过预设的温度阈值保持预设的第一时长，则电机处于堵转状态。通过该方式可以更可靠地确定出电机处于堵转状态。
一种可能的实施方式中，异常运转状态包括空转状态，若有效电流值不属于电流阈值区间，则确定电机处于异常运转状态，包括：若有效电流值低于电流阈值区间的下限值，则确定电机处于空转状态。通过该方式可以可靠地确定出电机处于空转状态。
或者，另一种可能的实施方式中，若有效电流值低于电流阈值区间的下限值，则确定电机处于空转状态，包括：若有效电流值低于电流阈值区间的下限值，则根据三相电压及流过电机的有效电流值，确定电机的电阻；根据电机的电阻，确定电机的温度；若电机的温度未超过预设的温度阈值保持预设的第一时长，则等待预设的第二时长；若有效电流值仍低于电流阈值区间的下限值，则确定电机处于空转状态。通过该方式可以更可靠地确定出电机处于空转状态。
一种可能的实施方式中，在根据电机的电阻，确定电机的温度之后，所述方法还包括：若电机的温度超过预设的温度阈值保持预设的第一时长，则输出故障告警提示。故障告警提示可以提示用户当前的电机的运转出现故障。
一种可能的实施方式中，在等待预设的第二时长之后，所述方法还包括：若有效电流值高于或等于电流阈值区间的下限值，则确定电机处于正常运转状态。
第二方面，本申请还提供一种电机异常检测装置，所述装置包括：
信息获取单元，用于获取电机处于运转状态下的三相电压及流过电机的有效电流值；
区间确定单元，用于根据三相电压、设定的电机极对数，确定电机处于正常运转状态时的电流阈值区间；
运转状态确定单元，用于在所述有效电流值不属于所述电流阈值区间的情况下，确定所述电机处于异常运转状态。
第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如上述第一方面提供的所述方法中的步骤。
第四方面，本申请提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时运行如上述第一方面提供的所述方法中的步骤。
本申请的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请实施例了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的电子设备的电路连接框图；
图2为本申请实施例提供的电机异常检测方法的流程图之一；
图3为本申请实施例提供的电机异常检测方法的流程图之二；
图4为本申请实施例提供的电机异常检测方法的流程图之三；
图5为本申请实施例提供的电机异常检测方法的流程图之四；
图6为本申请实施例提供的电机异常检测方法的流程图之五；
图7为本申请实施例提供的电机异常检测装置的结构框图；
图8为本申请实施例提供的一种用于执行电机异常检测方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
本申请提供一种电机异常检测方法，应用于电子设备，该电子设备可以为水下机器人、扫地机器人、无人机等。如图1所示，电子设备包括控制器10、电压采集模块11、电流采集模块13以及电机12。其中，控制器10可以为但不限于单片机。电压采集模块11可以包括3路并联的分压电路。每路分压电路包括开关(如MOS管)、第一采样电阻、第二采样电阻以及滤波电容。其中，开关、第一采样电阻、第二采样电阻依次电连接，滤波电容与第二采样电阻并联。控制器10的采样管脚电连接于第一采样电阻、第二采样电阻，控制器10的采样管脚还与滤波电容电连接。另外，每一个分压电路的开关连接于电机12的一路相线。控制器10与电压采集模块11、电机12依次电连接，控制器10与电流采集模块13、电机12依次电连接。如图2所示，所述方法包括：
S201：控制器10获取电机12处于运转状态下的三相电压及流过电机12的有效电流值。
具体地，电压采集模块11可以采集电机12的三相电压，控制器10接收电压采集模块11传输的三相电压。电流采集模块13可以采集流过电机12的三相电流，控制器10接收电流采集模块13传输的三相电流，根据三相电流计算流过电机12的有效电流值。其中，可以根据算式
确定出第一中间变换电流Id，第二中间变换电流Iq。其中，iβ为第一相电流、iα为第二相电流。然后，可以根据算式
确定有效电流值IS。
S202：控制器10根据三相电压、设定的电机极对数，确定电机12处于正常运转状态时的电流阈值区间。
具体地，可以任意选取三相电压中的两路端电压。设选取的两路端电压分别为第一端电压和第二端电压，经第一端电压和第二端电压相减，得到电机12的线电压。进而，可以根据线电压的波形，确定电机12处于运转状态的电频率。然后，可以根据算式V＝f/n，确定电机12的转速。其中，V为电机12的转速、f为电机12的电频率、n为预设的电机极对数。最后，根据转速查找出电流阈值区间(控制器10存储有转速与电流阈值区间的映射关系)。通过先确定电机12的转速，然后，根据转速查找电流阈值区间的方式，方便快捷。
S203：控制器10判断有效电流值是否属于电流阈值区间，如果是，则执行S205，如果否，则执行S204。
S204：控制器10确定电机12处于异常运转状态。
S205：控制器10确定电机12处于正常运转状态。
该电机异常检测方法，由于电机12处于正常运转状态时的电流阈值区间是根据三相电压、设定的电机极对数确定的，而三相电压、设定的电机极对数不会受到外界因素的影响而变化。由此，确定的电流阈值区间可靠性高。进一步地，又由于电机12处于异常运转状态是根据有效电流值、电流阈值区间确定的，而有效电流值、电流阈值区间也不会受到外界因素的影响而变化，因此，确定电机12处于异常运转状态的可靠性高。
具体地，电机12的异常运转状态可以包括堵转状态。基于此，S203的具体实现方式包括但不限于以下两种：
如图3所示，第一种：
S301：控制器10判断有效电流值是否高于电流阈值区间的上限值，如果是，则执行S302。
S302：控制器10确定电机12处于堵转状态。
当电机12的负载过高(如电机12被水草、头发等缠绕物堵住)时，流过电机12的有效电流值高于电流阈值区间的上限值。进而可以根据流过电机12的有效电流值高于电流阈值区间的上限值，可以可靠地确定出电机12处于堵转状态。
如图4所示，第二种：当有效电流值高于电流阈值区间的上限值，说明电机12的负载过高，电机12可能被水草、头发等缠绕物堵住。因此，还要需要结合其他参数(如电机12的温度)，确定电机12当前是否处于堵转状态。该方式具体包括：
S401：控制器10判断有效电流值是否高于电流阈值区间的上限值，如果是，则执行S402。
S402：控制器10根据三相电压及流过电机12的有效电流值，确定电机12的电阻。
具体地，可以根据三相电压计算电机12的有效电压值，根据算式R＝U/I，确定电机12的电阻。其中，R为电阻、U为有效电压值、I为有效电流值。
S403：控制器10根据电机12的电阻，确定电机12的温度。
电机12的电阻随着温度的变化而变化，控制器10预存储有电阻与温度的映射关系。因此，可以根据电机12的电阻，查找到电机12的温度。
S404：控制器10判断电机12的温度是否超过预设的温度阈值保持预设的第一时长，如果是，则执行S405。
S405：控制器10确定电机12处于堵转状态。
可以理解地，流过电机12的电流大小与电机12的温度大小呈正相关的关系。需要说明的是，当电机12的温度超过预设的温度阈值且保持预设的第一时长(如20s、30s)，可以进一步佐证流过电机12的有效电流值高于电流阈值区间的上限值，此时，确定出电机12处于堵转状态，可靠性更高。
另一种可能的实施方式中，电机12的异常运转状态还可以包括空转状态。基于此，S203的具体实现方式包括但不限于以下两种：
如图5所示，第一种：
S501：控制器10判断有效电流值是否低于电流阈值区间的下限值，如果是，则执行S502。
S502：控制器10确定电机12处于空转状态。
当电机12没有负载时，流过电机12的有效电流值较低。因此，在有效电流值低于电流阈值区间的下限值时，可以可靠地确定出电机12处于空转状态。
第二种：当有效电流值低于电流阈值区间的下限值，电机12可能没有负载，电机12可能处于空转状态。因此，需要结合其他参数(如电机12的温度)，确定电机12当前是否处于空转状态。如图6所示，所述方法包括：
S601：控制器10判断有效电流值是否低于电流阈值区间的下限值，如果是，则执行S602。
S602：控制器10根据三相电压及流过电机12的有效电流值，确定电机12的电阻。
具体地，可以根据三相电压计算电机12的有效电压值，根据算式R＝U/I，确定电机12的电阻。其中，R为电阻、U为有效电压值、I为有效电流值。
S603：控制器10根据电机12的电阻，确定电机12的温度。
电机12的电阻随着温度的变化而变化，控制器10预存储有电阻与温度的映射关系。因此，可以根据电机12的电阻，查找到电机12的温度。
S604：控制器10判断电机12的温度是否超过预设的温度阈值保持预设的第一时长(如20s、30s)，如果是，则执行S605，如果否，则执行S606。
S605：控制器10输出故障告警提示。
可以理解地，流过电机12的有效电流值与温度呈正相关的关系，在有效电流值低于电流阈值区间的下限值的情况下，而电机12的温度超过预设的温度阈值保持预设的第一时长，则说明电机12的温度出现异常或者对电机12的温度的计算方式出现异常，因而，生成故障告警提示。故障告警提示可以提示用户当前的电机12出现故障。
S606：控制器10等待预设的第二时长(如，5s、10s)。
基于上述，流过电机12的有效电流值与温度呈正相关的关系，在有效电流值低于电流阈值区间的下限值的情况下，电机12的温度未超过预设的温度阈值保持预设的第一时长，说明电机12的温度正常，需要结合其他的参数(如第二时长)，确定电机12的运转状态是否异常。
S607：控制器10判断有效电流值是否高于或等于电流阈值区间的下限值，如果否，则执行S608；如果是，执行S609。
S608：控制器10确定电机12处于空转状态。
可以理解地，在预设的第二时长后，有效电流值仍低于电流阈值区间的下限值，说明有效电流值低于电流阈值区间的下限值，不是由于电子设备的正常运转的需要导致的。因而，可以确定电机12处于空转状态。
S609：控制器10确定电机12处于正常运转状态。
可以理解地，若在预设的第二时长后，有效电流值又恢复到属于电流阈值区间，说明前述的有效电流值低于电流阈值区间的下限值，是由于电子设备的正常运转的需要导致的(如水下机器人短暂出水悬空，或者扫地机器人下台阶短暂悬空)。因而，可以确定电机12处于正常运转状态。
请参阅图7，本申请实施例还提供一种电机异常检测装置70，可以应用于控制器10。控制器10可以为水下机器人、扫地机器人、无人机等电子设备的控制器。如图1所示，电子设备还包括电压采集模块11、电流采集模块13以及电机12，控制器10与电压采集模块11、电机12依次电连接，以及控制器10与电流采集模块13、电机12依次电连接。需要说明的是，本申请实施例所提供的电机异常检测装置70，其基本原理及产生的技术效果和上述实施例相同，为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中相应内容。所述装置70包括信息获取单元71、区间确定单元72、运转状态确定单元73。
信息获取单元71，用于获取电机12处于运转状态下的三相电压及流过电机12的有效电流值。
区间确定单元72，用于根据三相电压、设定的电机极对数，确定电机12处于正常运转状态时的电流阈值区间。
具体地，区间确定单元72，可以具体用于根据三相电压、设定的电机极对数，确定电机12的转速；根据电机12的转速，查找电机12处于正常运转状态时的电流阈值区间。
运转状态确定单元73，用于在有效电流值不属于电流阈值区间的情况下，确定电机处于异常运转状态。
一种可能的实施方式中，运转状态确定单元73，具体用于若有效电流值高于电流阈值区间的上限值，则确定电机12处于堵转状态。
或者，另一种可能的实施方式中，运转状态确定单元73，具体用于若有效电流值高于电流阈值区间的上限值，则根据三相电压及流过电机12的有效电流值，确定电机12的电阻；根据电机12的电阻，确定电机12的温度；若电机12的温度超过预设的温度阈值保持预设的第一时长，则电机12处于堵转状态。
或者，另一种可能的实施方式中，运转状态确定单元73，具体用于若有效电流值低于电流阈值区间的下限值，则确定电机12处于空转状态。
或者，另一种可能的实施方式中，运转状态确定单元73，具体用于若有效电流值低于电流阈值区间的下限值，则根据三相电压及流过电机12的有效电流值，确定电机12的电阻；根据电机12的电阻，确定电机12的温度；若电机12的温度未超过预设的温度阈值保持预设的第一时长，则等待预设的第二时长；若有效电流值仍低于电流阈值区间的下限值，则确定电机12处于空转状态。
可选地，所述装置70还可以包括：
故障提示输出单元，用于若电机12的温度超过预设的温度阈值保持预设的第一时长，则输出故障告警提示。
可选地，运转状态确定单元73，还可以用于若有效电流值高于或等于电流阈值区间的下限值，则确定电机12处于正常运转状态。
以上现有技术中的方案所存在的缺陷，均是发明人在经过实践并仔细研究后得出的结果，因此，上述问题的发现过程以及下文中本发明实施例针对上述问题所提出的解决方案，都应该是发明人在本发明过程中对本发明做出的贡献。
请参照图8，图8为本申请实施例提供的一种用于执行电机异常检测方法的电子设备的结构示意图，电子设备可以包括：至少一个处理器110，例如CPU，至少一个通信接口120，至少一个存储器130和至少一个通信总线140。其中，通信总线140用于实现这些组件直接的连接通信。其中，本申请实施例中设备的通信接口120用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。存储器130可以是高速RAM存储器，也可以是非易失性的存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器130可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。存储器130中存储有计算机可读取指令，当计算机可读取指令由处理器110执行时，电子设备执行上述图2所示方法过程。
可以理解，图1所示的结构仅为示意，电子设备还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
该装置可以是电子设备上的模块、程序段或代码。应理解，该装置与上述图2方法实施例对应，能够执行图2方法实施例涉及的各个步骤，该装置具体的功能可以参见上文中的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。
需要说明的是，本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再重复描述。
本申请实施例提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，执行如图2所示方法实施例中电子设备所执行的方法过程。
本实施例公开一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法实施例所提供的方法，例如包括，获取电机处于运转状态下的三相电压及流过电机的有效电流值；根据三相电压、设定的电机极对数，确定电机处于正常运转状态时的电流阈值区间；若有效电流值不属于电流阈值区间，则确定电机处于异常运转状态。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种电机异常检测方法，其特征在于，所述方法包括：
获取电机处于运转状态下的三相电压及流过所述电机的有效电流值；
根据所述三相电压、设定的电机极对数，确定所述电机处于正常运转状态时的电流阈值区间；
若所述有效电流值不属于所述电流阈值区间，则确定所述电机处于异常运转状态；
所述异常运转状态包括堵转状态，所述若所述有效电流值不属于所述电流阈值区间，则确定所述电机处于异常运转状态，包括：
若所述有效电流值高于所述电流阈值区间的上限值，则根据所述三相电压及流过所述电机的有效电流值，确定所述电机的电阻；
根据所述电机的电阻，确定所述电机的温度；
若所述电机的温度超过预设的温度阈值保持预设的第一时长，则所述电机处于堵转状态。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述三相电压、设定的电机极对数，确定所述电机处于正常运转状态时的电流阈值区间，包括：
根据所述三相电压、设定的电机极对数，确定所述电机的转速；
根据所述电机的转速，查找所述电机处于正常运转状态时的电流阈值区间。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述异常运转状态包括堵转状态，所述若所述有效电流值不属于所述电流阈值区间，则确定所述电机处于异常运转状态，包括：
若所述有效电流值高于所述电流阈值区间的上限值，则确定所述电机处于堵转状态。
4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述异常运转状态包括空转状态，所述若所述有效电流值不属于所述电流阈值区间，则确定所述电机处于异常运转状态，包括：
若所述有效电流值低于所述电流阈值区间的下限值，则确定所述电机处于空转状态。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述若所述有效电流值低于所述电流阈值区间的下限值，则确定所述电机处于空转状态，包括：
若所述有效电流值低于所述电流阈值区间的下限值，则根据所述三相电压及流过所述电机的有效电流值，确定所述电机的电阻；
根据所述电机的电阻，确定所述电机的温度；
若所述电机的温度未超过预设的温度阈值保持预设的第一时长，则等待预设的第二时长；
若所述有效电流值仍低于所述电流阈值区间的下限值，则确定所述电机处于空转状态。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述根据所述电机的电阻，确定所述电机的温度之后，所述方法还包括：
若所述电机的温度超过预设的温度阈值保持预设的第一时长，则输出故障告警提示。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述等待预设的第二时长之后，所述方法还包括：
若所述有效电流值高于或等于所述电流阈值区间的下限值，则确定所述电机处于正常运转状态。
8.一种电机异常检测装置，其特征在于，所述装置包括：
信息获取单元，用于获取电机处于运转状态下的三相电压及流过所述电机的有效电流值；
区间确定单元，用于根据所述三相电压、设定的电机极对数，确定所述电机处于正常运转状态时的电流阈值区间；
运转状态确定单元，用于在所述有效电流值不属于所述电流阈值区间的情况下，确定所述电机处于异常运转状态；
所述异常运转状态包括堵转状态，所述在所述有效电流值不属于所述电流阈值区间的情况下，确定所述电机处于异常运转状态，包括：
若所述有效电流值高于所述电流阈值区间的上限值，则根据所述三相电压及流过所述电机的有效电流值，确定所述电机的电阻；
根据所述电机的电阻，确定所述电机的温度；
若所述电机的温度超过预设的温度阈值保持预设的第一时长，则所述电机处于堵转状态。
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如权利要求1-7任一所述的方法。
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