CN110048648B - 一种电机控制方法及终端设备 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供一种电机控制方法及终端设备，涉及终端技术领域，用于解决现有技术中增大电机的驱动电压消除堵转的过程中，可能会烧毁电机的问题。该方法，包括：在电机发生堵转的情况下，获取所述电机的驱动电流；根据所述电机的驱动电流获取所述电机的工作温度；在所述电机的工作温度小于阈值温度的情况下，将所述电机的驱动电压提升第一预设值，在所述驱动电压提升后，将驱动电压输出时间长度设为第二预设值。本发明实施例用于终端设备的制造。

Description

一种电机控制方法及终端设备
技术领域
本发明涉及终端技术领域，尤其涉及一种电机控制方法及终端设备。
背景技术
步进电机是指将电脉冲信号转换为角位移或线位移的开环控制电机，在非超载的情况下，电机的转速、转动的角度只取决于脉冲信号的频率和脉冲数量，而不受负载变化的影响，因此通过步进电机可以实现电机的转速、转动的角度精确控制。
为了精确控制终端设备的伸缩式摄像头的伸缩速度和伸缩距离，现有技术中普遍使用步进电机驱动伸缩式摄像头的伸出和缩回，并且通过控制器控制输出步进电机的驱动电流。一般情况下，电机驱动器输入驱动电流的模式包括：整步驱动模式和细分驱动模式。其中，在整步驱动模式下，输入步进电机的驱动电流是标准的脉冲宽度调制(Pulse WidthModulation，PWM)波，驱动电流的波形为方波。在细分驱动模式下，输入步进电机的驱动电流的占空比可以根据需求调节，驱动电流的波形为正弦波。并且在整步驱动模式和细分驱动模式下，驱动电流的峰值电流均可以通过设置进行限制。此外，若将峰值电流设置过大，则可能会导致步进电机线路烧毁，影响步进电机的使用寿命，若将峰值电流设置的过小，则步进电机输入推力过小，进而经常超载并发生堵转，因此在步进电机的峰值驱动电压的设置时需要平衡步进电机的使用寿命和步进电机输入推力，不能将峰值驱动电压设置的过大，也不能将峰值驱动电流设置的过小。然而，在包含伸缩式摄像头的终端设备的使用过程中，终端设备的伸缩式摄像头可能会因为灰尘颗粒落入伸缩式摄像头伸缩轨道、异物阻碍伸缩式摄像头伸缩等原因，造成步进电机堵转，此时需要通过增大步进电机的驱动电压来增大步进电机输出的推力，就有可能可以消除步进电机的堵转，但增大步进电机的驱动电压也可能会烧毁步进电机。
发明内容
本发明实施例提供一种终端设备，用于解决现有技术中增大电机的驱动电压消除堵转的过程中，可能会烧毁电机的问题。
为了解决上述技术问题，本发明是这样实现的：
第一方面，本发明实施例提供了一种电机控制方法，包括：
在电机发生堵转的情况下，获取所述电机的驱动电流；
根据所述电机的驱动电流获取所述电机的工作温度；
在所述电机的工作温度小于阈值温度的情况下，将所述电机的驱动电压提升第一预设值，在所述驱动电压提升后，将驱动电压输出时间长度设为第二预设值。
第二方面，本发明实施例提供了一种终端设备，包括：堵转检测模块、电源模块、电机、电流检测模块以及处理模块；
所述堵转检测模块，用于检测所述电机是否发生堵转；
所述电流检测模块，用于在所述电机发生堵转的情况下，获取所述电机的驱动电流；
所述处理模块，用于根据所述电机的驱动电流获取所述电机的工作温度，并确定所述电机的工作温度是否小于阈值温度；
所述电源模块，用于在所述电机的工作温度小于阈值温度的情况下，将所述电机的驱动电压提升第一预设值，在所述驱动电压提升后，将驱动电压输出时间长度设为第二预设值。
第三方面，本发明实施例提供了一种终端设备包括：处理器、存储器、显示器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如第二方面所述的电机控制方法的步骤。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第二方面所述的电机控制方法的步骤。
本发明实施例提供的电机控制方法，首先检测电机是否发生堵转，并在所述电机发生堵转的情况下，获取电机的驱动电流，然后根据所述电机的驱动电流获取所述电机的工作温度，并确定所述电机的工作温度是否小于阈值温度，最后在所述电机的工作温度小于阈值温度的情况下，将所述电机的驱动电压提升第一预设值，在所述驱动电压提升后，将驱动电压输出时间长度设为第二预设值，本发明实施例提供的电机控制方法在电机发生堵转时，首先获取电机的驱动电流，并根据电机的驱动电流获取电机的工作温度，且只有在电机的工作温度小于阈值温度时，才会增大电机的驱动电压，因此本发明实施例可以避免增大电机的驱动电压消除堵转的过程中可能会烧毁电机的问题。
附图说明
图1为本申请实施例提供的安卓操作系统的架构图；
图2为本发明实施例提供的电机控制方法的步骤流程图；
图3为本发明实施例提供的终端设备的示意性结构图；
图4为本发明实施例提供的终端设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系；在公式中，字符“/”，表示前后关联对象是一种“相除”的关系。如果不加说明，本文中的“多个”是指两个或两个以上。
为了便于清楚描述本发明实施例的技术方案，在本发明的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能或作用基本相同的相同项或相似项进行区分，本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定。
本发明实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本发明实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。在本发明实施例中，除非另有说明，“多个”的含义是指两个或者两个以上。
现有技术中，包含伸缩式摄像头的终端设备的使用过程中，终端设备的伸缩式摄像头可能会因为灰尘颗粒落入伸缩式摄像头伸缩轨道、异物阻碍伸缩式摄像头伸缩等原因，造成步进电机堵转，此时虽然增大步进电机的驱动电压来增大步进电机输出的推力，就有可能可以消除步进电机的堵转，但增大步进电机的驱动电压也可能会烧毁步进电机。
基于上述问题，本发明实施例提供了一种电机控制方法及终端设备，该电机控制方法，首先检测电机是否发生堵转，并在所述电机发生堵转的情况下，获取电机的驱动电流，然后根据所述电机的驱动电流获取所述电机的工作温度，并确定所述电机的工作温度是否小于阈值温度，最后在所述电机的工作温度小于阈值温度的情况下，将所述电机的驱动电压提升第一预设值，在所述驱动电压提升后，将驱动电压输出时间长度设为第二预设值，本发明实施例提供的电机控制方法在电机发生堵转时，首先获取电机的驱动电流，并根据电机的驱动电流获取电机的工作温度，且只有在电机的工作温度小于阈值温度时，才会增大电机的驱动电压，因此本发明实施例可以避免增大电机的驱动电压消除堵转的过程中可能会烧毁电机的问题。
本申请实施例提供的电机控制方法可以应用于终端设备，该终端设备可以为具有操作系统的终端设备。该操作系统可以为安卓操作系统，也可以为iOS操作系统，还可以为其他可能的操作系统，本申请实施例不作限定。
下面以安卓操作系统为例，介绍一下本申请实施例提供的电机控制方法所应用的软件环境。
如图1所示，为本申请实施例提供的一种可能的安卓操作系统的架构示意图。在图1中，安卓操作系统的架构包括4层，分别为：应用程序层、应用程序框架层、系统运行库层和内核层(具体可以为Linux内核层)。
其中，应用程序层包括安卓操作系统中的各个应用程序(包括系统应用程序和第三方应用程序)。
应用程序框架层是应用程序的框架，开发人员可以在遵守应用程序的框架的开发原则的情况下，基于应用程序框架层开发一些应用程序。
系统运行库层包括库(也称为系统库)和安卓操作系统运行环境。库主要为安卓操作系统提供其所需的各类资源。安卓操作系统运行环境用于为安卓操作系统提供软件环境。
内核层是安卓操作系统的操作系统层，属于安卓操作系统软件层次的最底层。内核层基于Linux内核为安卓操作系统提供核心系统服务和与硬件相关的驱动程序。
以安卓操作系统为例，本申请实施例中，开发人员可以基于上述如图1所示的安卓操作系统的系统架构，开发实现本申请实施例提供的电机控制方法的软件程序，从而使得该电机控制方法可以基于如图1所示的安卓操作系统运行。即处理器或者终端设备可以通过在安卓操作系统中运行该软件程序实现本申请实施例提供的电机控制方法。
本申请实施例提供的终端设备可以为手机、平板电脑、笔记本电脑、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer,UMPC)、上网本、个人数字助理(personaldigital assistant,PDA)、智能手表、智能手环等终端设备，或者该终端设备还可以为其他类型的终端设备，本申请实施例不作限定。
本发明实施例提供一种电机控制方法，该电机控制方法应用于具有电机的终端设备。具体的，参照图2所示，该电机控制方法包括如下步骤S21至S25。
S21、确定电机是否发生堵转。
可选的，上述步骤S21中确定电机是否发生堵住的具体的实现方式可以为：
在电机转动的情况下，检测伸缩结构的移动速度是否小于阈值速；
在所述伸缩结构的移动速度小于或等于阈值速度情况下，确认所述电机发生堵转；
在所述伸缩结构的移动速度大于阈值速度情况下，确认所述电机未发生堵转。
其中，所述电机用于驱动所述伸缩结构伸出或缩回。
上述实施例中的阈值速度可以根据电机未发生堵转的情况下，电机带动伸缩结构的移动速度进行设定。例如：电机未发生堵转的情况下，电机带动伸缩结构的移动速度为1m/s，则可以将阈值速度设定为1m/s，此时在电机转动的情况下，若检测所述伸缩结构的移动速度是否小于1m/s，则确定电机发生的堵转。此外，也可以将阈值速度设置为一个小于电机带动伸缩结构的移动速度的速度，例如：在上述实例中可以将阈值速度设定为0.5m/s。
示例性的，可以通过霍尔移位传感器检测伸缩结构的移动速度是否小于或等于阈值速度。具体的，霍尔移位传感器是一种根据霍尔效应制作传感器，其中工作原理为：利用霍尔效应(在半导体上外加与电流方向垂直的磁场，会使得半导体中的电子与空穴受到不同方向的洛伦兹力而在不同方向上聚集，在聚集起来的电子与空穴之间会产生电场，电场力与洛伦兹力产生平衡之后，不再聚集，此时电场将会使后来的电子和空穴受到电场力的作用而平衡掉磁场对其产生的洛伦兹力，使得后来的电子和空穴能顺利通过不会偏移，半导体产生的内建电压称为霍尔电压)检测固定于伸缩结构上的半导体产生的霍尔电压，并根据霍尔电压确定伸缩结构的位置以及移动速度，若监控到伸缩结构没有完全伸出或缩回，并且电机向带动伸缩结构伸出或缩回方向转动后伸缩结构移动速度未达到预定义的移动速度，则判断发生了堵转。
当然，在上述实施例的基础上，本发明实施例中还可以通过其他器件实现检测所述电机是否发生堵转，本发明实施例对此不做限定，以能够检测电机是否发生堵住为准。例如：通过红外距离传感器检测所述电机是否发生堵转；即，若红外距离传感器监控到伸缩结构没有完全伸出，电机向带动伸缩结构伸出的方向转动后伸缩结构没有位移，或者红外距离传感器监控到伸缩结构没有完全缩回，电机向带动伸缩结构缩回的方向转动后伸缩结构没有位移，则判断发生了堵转。
在上述步骤S21中，若电机发生了堵转，则执行如下步骤S22。
S22、获取所述电机的驱动电流。
示例性的，获取所述电机的驱动电流的实现方式可以为：
设置与电机串联的电阻以及检测所述电阻两端的电压的电压检测器件，然后根据所述电阻的阻值和所述电阻两端的电压获取所述电机的驱动电流。
具体的，由于电阻与电机串联，因此流过电阻的电流即为电机的驱动电流，电压检测器件检测到电阻两端的电压后，即可根据电阻的阻值、电阻两端的电压以及安培定则获取流经电阻的电流值(电机的驱动电流)。
此外，本发明实施例中也可以通过其他器件实现电机的驱动电流的检测，本发明实施例中对此不作限定，以能够获取电机的驱动电流为准。例如：可以通过与串联电机串联的电流检测器件检测电机的驱动电流。
S23、根据所述电机的驱动电流获取所述电机的工作温度。
可选的，上述步骤S23根据所述电机的驱动电流获取所述电机的工作温度具体可以包括：如下步骤S231和步骤S232。
S231、根据所述电机的驱动电压和所述电机的驱动电流获取所述电机的阻抗。
具体的，电机当前的驱动电压是已知的(未进行升压操作之前，电机驱动电压为设定的额定驱动电压；进行升压操作之后，电机驱动电压为设定的额定驱动电压+电压提升次数*每一次提升的幅度)，通过R＝U/I可计算出电机的阻抗Rm。
S232、根据所述电机的阻抗和预设公式获取所述电机的工作温度；
所述预设公式为：(234.5+T1)*R2＝(234.5+T2)*R1；
其中，T1为常数，R1为在温度为T1时所述电机的阻抗，R2为根据所述电机的驱动电压和所述电机的驱动电流获取的所述电机的阻抗，T2为所述电机的工作温度。
S24、确定所述电机的工作温度是否小于阈值温度。
具体的，电机具有安全工作温度范围，安全工作温度范围的上限可作为本发明实施例中的阈值温度，若当前工作温度低于该阈值温度，则表明电机工作温度还有提升空间，因此在确定所述电机的工作温度小于阈值温度，可以提升电机的驱动电压以增大电机输出的推力，而若当前工作温度大于或等于该阈值温度，则表明电机工作温度已没有提升空间，因此在确定所述电机的工作温度大于或等于该阈值温度时，不能提升电机的驱动电压以增大电机输出的推力，否则可能会烧毁电机。
在上述步骤S24中，若所述电机的工作温度小于阈值温度，则执行如下步骤S25。
S25、将所述电机的驱动电压提升第一预设值，在所述驱动电压提升后，将驱动电压输出时间长度设为第二预设值。
示例性的，所述第一预设值为0.5伏(V)，所述第二预设值为0.5秒(s)。
即，电机的驱动电压可以以0.5V为阶梯，时间脉宽以0.5s为阶梯进行调节。
本发明实施例提供的电机控制方法，首先检测电机是否发生堵转，并在所述电机发生堵转的情况下，获取电机的驱动电流，然后根据所述电机的驱动电流获取所述电机的工作温度，并确定所述电机的工作温度是否小于阈值温度，最后在所述电机的工作温度小于阈值温度的情况下，将所述电机的驱动电压提升第一预设值，在所述驱动电压提升后，将驱动电压输出时间长度设为第二预设值，本发明实施例提供的电机控制方法在电机发生堵转时，首先获取电机的驱动电流，并根据电机的驱动电流获取电机的工作温度，且只有在电机的工作温度小于阈值温度时，才会增大电机的驱动电压，因此本发明实施例可以避免增大电机的驱动电压消除堵转的过程中可能会烧毁电机的问题。
可选的，本发明实施例提供的电机控制方法还包括：
在所述电机堵转消除的情况下，将所述电机的驱动电压设为目标驱动电压。
可选的，目标驱动电压可以为电机的额定工作电压。
即，若电机的驱动电压提升至某一电压后，电机堵转消除，则停止继续提升电机驱动电机，并将电机的驱动电压设为电机的额定驱动电压。
可选的，目标驱动电压可以为电机当前的工作电压。
即，若电机的驱动电压提升至Vi后，电机堵转消除，则停止继续提升电机驱动电机，并将Vi作为所述电机的驱动电压。
此外，在上述实施例的基础上，若确定所述电机的工作温度是否大于或等于阈值温度，当电机堵转仍未消除，则可以向电机输如反相位的驱动电压，从而驱动电机带动伸缩结构向反方向移动。
本发明的实施例还提供了一种终端设备，具体的，参照图3所示，该终端设备包括：电机31、伸缩结构32、堵转检测模块33、电流检测模块34、处理模块35以及电源模块36。
其中，所述电机31用于驱动所述伸缩结构32伸出或缩回。
所述堵转检测模块33用于检测所述电机31是否发生堵转。
所述电流检测模块34用于在所述电机31发生堵转的情况下，获取所述电机31的驱动电流。
所述处理模块35，用于根据所述电机31的驱动电流获取所述电机31的工作温度，并确定所述电机31的工作温度是否小于阈值温度。
所述电源模块36用于在所述电机31的工作温度小于阈值温度的情况下，将所述电机31的驱动电压提升第一预设值，在所述驱动电压提升后，将驱动电压输出时间长度设为第二预设值。
可选的，本发明实施例中的电机可以为步进电机，电源模块可以为由输出电压值可调节的DC-DC转换器构成的开关电源，处理模块可以为微控制单元(MicrocontrollerUnit，MCU)中央处理器(Central Processing Unit，CPU)等。
可选的，所述处理模块35，具体用于根据所述电机的驱动电压和所述电机的驱动电流获取所述电机的阻抗，根据所述电机的阻抗和预设公式获取所述电机的工作温度；
所述预设公式为：(234.5+T1)*R2＝(234.5+T2)*R1；
其中，T1为常数，R1为在温度为T1时所述电机的阻抗，R2为根据所述电机的驱动电压和所述电机的驱动电流获取的所述电机的阻抗，T2为所述电机的工作温度。
可选的，所述第一预设值为0.5伏，所述第二预设值为0.5秒。
可选的，所述电源模块36，还用于在所述电机堵转消除的情况下，将所述电机的驱动电压设为目标驱动电压。
可选的，所述堵转检测模块33为霍尔移位传感器；
所述霍尔移位传感器用于，在电机转动的情况下，检测所述伸缩结构32的移动速度是否小于或等于阈值速度，在所述伸缩结构32的移动速度大于阈值速度的情况下，确认所述电机31未发生堵转，在所述伸缩结构32的移动速度小于或等于阈值速度情况下，确认所述电机31发生堵转。
可选的，所述电流检测模块34包括：电阻和电压检测器件；
所述电阻与所述电机串联，所述电压检测器件用于检测所述电阻两端的电压，并根据所述电阻的阻值和所述电阻两端的电压获取所述电机的驱动电流。
上述终端设备个单元模快的工作原理及实现方式可以参照上述电机控制方法实施例中各个步骤的原理及实现方式的解释说明，为避免重复，在此不再赘述。
本发明实施例提供的终端设备，包括：电机、伸缩结构、堵转检测模块、电流检测模块、处理模块以及电源模块；其中，所述电机用于驱动所述伸缩结构伸出或缩回，所述堵转检测模块用于检测所述电机是否发生堵转，所述电流检测模块用于在所述电机发生堵转的情况下，获取所述电机的驱动电流，所述处理模块用于根据所述电机的驱动电流获取所述电机的工作温度，并确定所述电机的工作温度是否小于阈值温度，所述电源模块用于在所述电机的工作温度小于阈值温度的情况下，将所述电机的驱动电压提升第一预设值，在所述驱动电压提升后，将驱动电压输出时间长度设为第二预设值，本发明实施例提供的终端设备在电机发生堵转时，首先获取电机的驱动电流，并根据电机的驱动电流获取电机的工作温度，且只有在电机的工作温度小于阈值温度时，才会增大电机的驱动电压，因此本发明实施例可以避免增大电机的驱动电压消除堵转的过程中可能会烧毁电机的问题。
以下，对上述实施例提供的终端设备的工作原理进行详细说明。
首先，在监控到电机发生堵转的情况下，电压检测器件读取与电机串联的电阻的两端的电压U，并根据电阻的阻值R以及安培定则电流I＝U/R计算出流经电阻的电流值，从而获取电机的驱动电压。
其次，所述处理模块，根据所述电机的驱动电压和所述电机的驱动电流获取所述电机的阻抗，根据所述电机的阻抗和预设公式获取所述电机的工作温度；
所述预设公式为：(234.5+T1)*R2＝(234.5+T2)*R1；
其中，T1为常数，R1为在温度为T1时所述电机的阻抗，R2为根据所述电机的驱动电压和所述电机的驱动电流获取的所述电机的阻抗，T2为所述电机的工作温度。
具体的，电机当前的驱动电压是已知的(未进行升压操作之前，电机驱动电压为设定的额定驱动电压；进行升压操作之后，电机驱动电压为设定的额定驱动电压+电压提升次数*每一次提升的幅度)，通过R＝U/I可计算出电机的阻抗Rm。同时，电机工作温度和自身阻抗R存在如下关系：
(234.5+T1)*R2＝(234.5+T2)*R1；
其中，T1为常数，R1为在温度为T1时所述电机的阻抗，R2为根据所述电机的驱动电压和所述电机的驱动电流获取的所述电机的阻抗，T2为所述电机的工作温度。示例性的，T1可以为25摄氏度(℃)。
因此，处理模块可以获取电机当前的工作温度T2。
再次，在处理模块获取电机工作温度后，确定电机工作温度是否小于阈值温度。
具体的，电机具有安全工作温度范围，安全工作温度范围的上限可作为本发明实施例中的阈值温度，若当前工作温度低于该阈值温度，则表明电机工作温度还有提升空间，因此在确定所述电机的工作温度小于阈值温度，可以提升电机的驱动电压以增大电机输出的推力，而若当前工作温度大于或等于该阈值温度，则表明电机工作温度已没有提升空间，因此在确定所述电机的工作温度大于或等于该阈值温度时，不能提升电机的驱动电压以增大电机输出的推力，否则可能会烧毁电机。
最后，若处理模块确定所述电机的工作温度小于阈值温度，则提升电机的驱动电压以增大电机输出的推力。
可选的，提升电机的驱动电压的方式可以为：将所述电机的驱动电压提升第一预设值，在所述驱动电压提升后，将驱动电压输出时间长度设为第二预设值。
图4为实现本发明的实施例的电机控制方法的终端设备的硬件结构示意图，该终端设备包括但不限于：射频单元101、网络模块102、音频输出单元103、输入单元104、传感器105、显示单元106、用户输入单元107、接口单元108、存储器109、处理器110、电源111以及至少一个上述任一实施例提供的热发电机等部件。本领域技术人员可以理解，图4中示出的终端设备结构并不构成对终端设备的限定，终端设备可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。在本发明实施例中，终端设备包括但不限于手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、车载终端、可穿戴设备以及计步器等。
其中，所述传感器105，用于检测所述电机是否发生堵转
所述处理器110，用于在所述电机发生堵转的情况下，获取所述电机的驱动电流，根据所述电机的驱动电流获取所述电机的工作温度，并确定所述电机的工作温度是否小于阈值温度；
电源111，用于在所述电机的工作温度小于阈值温度的情况下，将所述电机的驱动电压提升第一预设值，在所述驱动电压提升后，将驱动电压输出时间长度设为第二预设值。
本发明实施例提供的终端设备，首先检测电机是否发生堵转，并在所述电机发生堵转的情况下，获取电机的驱动电流，然后根据所述电机的驱动电流获取所述电机的工作温度，并确定所述电机的工作温度是否小于阈值温度，最后在所述电机的工作温度小于阈值温度的情况下，将所述电机的驱动电压提升第一预设值，在所述驱动电压提升后，将驱动电压输出时间长度设为第二预设值。由于本发明实施例提供的终端设备在电机发生堵转时，首先获取电机的驱动电流，并根据电机的驱动电流获取电机的工作温度，且只有在电机的工作温度小于阈值温度时，才会增大电机的驱动电压，因此本发明实施例可以避免增大电机的驱动电压消除堵转的过程中可能会烧毁电机的问题。
应理解的是，本发明实施例中，射频单元101可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，具体的，将来自基站的下行数据接收后，给处理器110处理；另外，将上行的数据发送给基站。通常，射频单元101包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。此外，射频单元101还可以通过无线通信系统与网络和其他设备通信。
终端设备通过网络模块102为用户提供了无线的宽带互联网访问，如帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等。
音频输出单元103可以将射频单元101或网络模块102接收的或者在存储器109中存储的音频数据转换成音频信号并且输出为声音。而且，音频输出单元103还可以提供与终端设备执行的特定功能相关联的音频输出(例如，呼叫信号接收声音、消息接收声音等等)。音频输出单元103包括扬声器、蜂鸣器以及受话器等。
输入单元104用于接收音频或视频信号。输入单元104可以包括图形处理器(Graphics Processing Unit，GPU)1041和麦克风1042，图形处理器1041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。处理后的图像帧可以显示在显示单元106上。经图形处理器1041处理后的图像帧可以存储在存储器109(或其它存储介质)中或者经由射频单元101或网络模块102进行发送。麦克风1042可以接收声音，并且能够将这样的声音处理为音频数据。处理后的音频数据可以在电话通话模式的情况下转换为可经由射频单元101发送到移动通信基站的格式输出。
终端设备还包括至少一种传感器105，比如霍尔移位传感器、光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示面板1061的亮度，接近传感器可在终端设备移动到耳边时，关闭显示面板1061和/或背光。作为运动传感器的一种，加速计传感器可检测多个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别终端设备姿态(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；传感器105还可以包括指纹传感器、压力传感器、虹膜传感器、分子传感器、陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等，在此不再赘述。
显示单元106用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息。显示单元106可包括显示面板1061，可以采用液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)、有机发光二极管(OrganicLight-Emitting Diode,OLED)等形式来配置显示面板1061。
用户输入单元107可用于接收输入的数字或字符信息以及产生与终端设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。具体地，用户输入单元107包括触控面板1071以及其他输入设备1072。触控面板1071，也称为触摸屏，可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触控面板1071上或在触控面板1071附近的操作)。触控面板1071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器110，接收处理器110发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触控面板1071。除了触控面板1071，用户输入单元107还可以包括其他输入设备1072。具体地，其他输入设备1072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。
进一步的，触控面板1071可覆盖在显示面板1061上，当触控面板1071检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器110以确定触摸事件的类型，随后处理器110根据触摸事件的类型在显示面板1061上提供相应的视觉输出。虽然在图4中，触控面板1071与显示面板1061是作为两个独立的部件来实现终端设备的输入和输出功能，但是在某些实施例中，可以将触控面板1071与显示面板1061集成而实现终端设备的输入和输出功能，具体此处不做限定。
接口单元108为外部装置与终端设备连接的接口。例如，外部装置可以包括有线或无线头戴式耳机端口、外部电源(或电池充电器)端口、有线或无线数据端口、存储卡端口、用于连接具有识别模块的装置的端口、音频输入/输出(I/O)端口、视频I/O端口、耳机端口等等。接口单元108可以用于接收来自外部装置的输入(例如，数据信息、电力等等)并且将接收到的输入传输到终端设备内的一个或多个元件或者可以用于在终端设备和外部装置之间传输数据。
存储器109可用于存储软件程序以及各种数据。存储器109可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器109可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
处理器110是终端设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个终端设备的多个部分，通过运行或执行存储在存储器109内的软件程序和/或模块以及调用存储在存储器109内的数据，执行终端设备的各种功能和处理数据，从而对终端设备进行整体监控。处理器110可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器110可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器110中。
终端设备还可以包括给多个部件供电的电源111(比如电池)，优选的，电源111可以通过电源管理系统与处理器110逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电以及功耗管理等功能。
另外，终端设备包括一些未示出的功能模块，在此不再赘述。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述电机控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，所述的计算机可读存储介质，如只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。
其中，本申请实施例提供的终端设备、计算机存储介质均用于执行上文所提供的对应的方法，因此，其所能达到的有益效果可参考上文所提供的对应的方法中的有益效果，此处不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本发明的保护之内。

Claims (11)

1.一种电机控制方法，应用于具有电机的终端设备，其特征在于，所述方法包括：
在电机发生堵转的情况下，获取所述电机的驱动电流；
根据所述电机的驱动电流获取所述电机的工作温度；
在所述电机的工作温度小于阈值温度的情况下，将所述电机的驱动电压提升第一预设值，在所述驱动电压提升后，将驱动电压输出时间长度设为第二预设值；
在所述电机堵转消除的情况下，将所述电机的驱动电压设为目标驱动电压，所述目标驱动电压为电机当前的工作电压。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述电机的驱动电流获取所述电机的工作温度，包括：
根据所述电机的驱动电压和所述电机的驱动电流获取所述电机的阻抗；
根据所述电机的阻抗和预设公式获取所述电机的工作温度；
所述预设公式为：(234.5+T1)*R2＝(234.5+T2)*R1；
其中，T1为常数，R1为在温度为T1时所述电机的阻抗，R2为根据所述电机的驱动电压和所述电机的驱动电流获取的所述电机的阻抗，T2为所述电机的工作温度。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预设值为0.5伏，所述第二预设值为0.5秒。
4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在电机转动的情况下，检测伸缩结构的移动速度是否小于或等于阈值速度，所述电机用于驱动所述伸缩结构伸出或缩回；
在所述伸缩结构的移动速度小于或等于阈值速度情况下，确认所述电机发生堵转。
5.一种终端设备，其特征在于，包括：电机、伸缩结构、堵转检测模块、电流检测模块、处理模块以及电源模块；
所述电机用于驱动所述伸缩结构伸出或缩回；
所述堵转检测模块用于检测所述电机是否发生堵转；
所述电流检测模块用于在所述电机发生堵转的情况下，获取所述电机的驱动电流；
所述处理模块，用于根据所述电机的驱动电流获取所述电机的工作温度，并确定所述电机的工作温度是否小于阈值温度；
所述电源模块用于在所述电机的工作温度小于阈值温度的情况下，将所述电机的驱动电压提升第一预设值，在所述驱动电压提升后，将驱动电压输出时间长度设为第二预设值；
所述电源模块，还用于在所述电机堵转消除的情况下，将所述电机的驱动电压设为目标驱动电压，所述目标驱动电压为电机当前的工作电压。
6.根据权利要求5所述的终端设备，其特征在于，所述处理模块，具体用于根据所述电机的驱动电压和所述电机的驱动电流获取所述电机的阻抗，根据所述电机的阻抗和预设公式获取所述电机的工作温度；
所述预设公式为：(234.5+T1)*R2＝(234.5+T2)*R1；
其中，T1为常数，R1为在温度为T1时所述电机的阻抗，R2为根据所述电机的驱动电压和所述电机的驱动电流获取的所述电机的阻抗，T2为所述电机的工作温度。
7.根据权利要求5所述的终端设备，其特征在于，所述第一预设值为0.5伏，所述第二预设值为0.5秒。
8.根据权利要求5至7任一项所述的终端设备，其特征在于，
所述堵转检测模块为霍尔移位传感器；
所述霍尔移位传感器用于，在电机转动的情况下，检测所述伸缩结构的移动速度是否小于或等于阈值速度，在所述伸缩结构的移动速度小于或等于阈值速度情况下，确认所述电机发生堵转。
9.根据权利要求5至7任一项所述的终端设备，其特征在于，所述电流检测模块包括：电阻和电压检测器件；
所述电阻与所述电机串联，所述电压检测器件用于检测所述电阻两端的电压，并根据所述电阻的阻值和所述电阻两端的电压获取所述电机的驱动电流。
10.一种终端设备，包括：处理器、存储器、显示器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述的电机控制方法的步骤。
11.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述的电机控制方法的步骤。
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