CN106123941B - 无人机旋翼检测方法与装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种无人机旋翼检测方法与装置，涉及无人机领域。该无人机旋翼检测方法包括：检测所述旋翼的转速及所述旋翼的电机输入端的电流值；分别比较所述旋翼的转速与预设转速值以及所述旋翼的电机输入端的电流值与预设的电流阈值范围并输出比较结果，并依据比较结果确定故障状态或安装状态。该无人机旋翼检测装置与方法，可对依据无人机的电机输入端的电流值与无人机的旋翼的转速检测出具体的无人机的旋翼的安装状态和故障状态，操控者可依据具体的安装状态和故障状态对旋翼进行更换或维修，提高了用户的体验感。

Description

无人机旋翼检测方法与装置

技术领域

本发明涉及无人机领域，具体而言，涉及一种无人机旋翼检测方法与装置。

背景技术

目前无人机的旋翼大多为可拆卸式的，无人机操控者使用无人机之前容易装错旋翼甚至忘记安装旋翼。并且对于多旋翼无人机来说，若任何一个旋翼装错，就会导致无人机起飞时各旋翼输出的动力不平衡，容易造成无人机失控坠毁。

现有技术中的无人机，在利用操控端(如手机、遥控器等)向无人机发送起飞指令时，通过飞行控制器检测电机转子上是否加载有旋翼，如果未加载旋翼，则通过显示设备显示旋翼未安装的提示信号。现有技术中的无人机对旋翼安装情况的检测仅能够检测旋翼是否安装，无法给出进一步的提示信息，例如：旋翼尺寸大于/小于标准适配尺寸等等。另外，显示提示信号的时间较为滞后，在接收到提示信号之后，无人机已经起飞。此时若旋翼安装存在问题，则很容易造成无人机失控，甚至发生坠机事故，极大影响了无人机飞行的安全性和稳定性。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种无人机旋翼检测方法与装置，以改善上述的问题。

第一方面，本发明实施例提供的一种无人机旋翼检测方法，所述无人机旋翼检测方法包括：

检测所述旋翼的转速及所述旋翼的电机输入端的电流值；

分别比较所述旋翼的转速与预设转速值以及所述旋翼的电机输入端的电流值与预设的电流阈值范围并输出比较结果，所述预设的电流阈值范围包括第一电流阈值范围与第二电流阈值范围；

若所述旋翼的转速达到预设转速值，则根据所述旋翼的电机输入端的电流值与所述第一电流阈值范围的比较结果确定所述旋翼的安装状态；

若所述旋翼的转速未达到预设转速值，则根据所述旋翼的电机输入端的电流值与所述第二电流阈值范围的比较结果确定所述旋翼的故障状态。

第二方面，本发明实施例还提供了一种无人机旋翼检测装置，所述无人机旋翼检测装置包括：

转速传感器，用于检测所述旋翼的转速；

电流采集电路，用于采集所述旋翼的电机输入端的电流值；

比较器，用于分别比较所述旋翼的转速与预设转速值以及所述旋翼的电机输入端的电流值与预设的电流阈值范围并输出比较结果，其中，所述预设的电流阈值范围包括第一电流阈值范围与第二电流阈值范围；

控制器，用于若所述旋翼的转速达到预设转速值，则根据所述旋翼的电机输入端的电流值与所述第一电流阈值范围的比较结果确定所述旋翼的安装状态；若所述旋翼的转速未达到预设转速值，则根据所述旋翼的电机输入端的电流值与所述第二电流阈值范围的比较结果确定所述旋翼的故障状态。

与现有技术相比，本发明的提供的一种无人机旋翼检测装置与方法，通过检测电机输入端的电流值和无人机的旋翼的转速，分别比较所述旋翼的转速与预设转速值以及所述旋翼的电机输入端的电流值与预设的电流阈值范围并输出比较结果，并依据比较结果确定故障状态或安装状态。该无人机旋翼检测装置与方法，可对依据无人机的电机输入端的电流值与无人机的旋翼的转速检测出具体的无人机的旋翼的安装状态和故障状态，其中故障状态包括电机硬件线路故障和旋翼堵转，安装状态包括安装正确、安装不正确(其中安装不正确的具体状态包括旋翼尺寸小于标准尺寸、旋翼尺寸大于标准尺寸以及旋翼空转)。本发明实施例提供的一种无人机旋翼检测装置与方法，可对依据无人机的电机输入端的电流值和无人机的旋翼的转速检测出具体的无人机的旋翼的安装状态和故障状态，当无人机的旋翼安装不正确时，操控者可依据具体的安装状态对旋翼进行更换或依据具体的故障状态对无人机进行维修，以使更换后旋翼安装正确，提高了用户的体验感，同时减小了出现安全事故的概率。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明较佳实施例提供的无人机旋翼检测装置的一种实施方式的电路连接框图。

图2为本发明较佳实施例提供的无人机旋翼检测方法的流程图。

其中，附图标记与部件名称之间的对应关系如下：控制器101，电机驱动器102，电机103，比较器104，转速传感器105，电流采集电路106。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

第一方面，如图1所示，本发明实施例提供了一种无人机旋翼检测装置100，所述无人机旋翼检测装置100包括控制器101、电机驱动器102、电机103、比较器104以及电流采集电路106。

转速传感器105，用于检测无人机的旋翼的转速。

本实施例中，转速传感器105集成于电机驱动器102，当然地，也可以集成于飞控或独立设置，在此不做限制。

所述电流采集电路106与所述电机103的输入端电连接，用于检测电机输入端的电流值。

需要说明的是，流过所述电机103的输出端的电流值随着电机103的负载的变化而变化，在电机103的额定工作电流内，当电机103驱动的旋翼尺寸较大时，达到相同旋翼转速所需的流过所述电机103的输入端的电流值较大；反之，当电机103驱动的旋翼尺寸较小时，达到相同旋翼转速所需的流过所述电机103的输出端的电流值较小。本实施例中，电流采集电路106集成于电机驱动器102，当然地，电流采集电路106也可以也可集成于无人机的飞行控制器，也可以独立设置，在此并不多做限制。

所述比较器104与电流采集电路106、转速传感器105以及控制器101均电连接，用于分别比较所述旋翼的转速与预设转速值以及所述旋翼的电机输入端的电流值与预设的电流阈值范围并输出比较结果，所述预设的电流阈值范围包括第一电流阈值范围与第二电流阈值范围。

在本实施例中，将电机运转正常时流入电机输入端的电流阈值范围定义为第一电流阈值范围，将电机出现故障时流入电机输入端的电流阈值范围定义为第二电流阈值范围。其中，第一电流阈值范围可以包括第二电流区间、第三电流区间、第四电流区间以及第五电流区间；第二电流阈值范围可以包括第一电流区间与第六电流区间。

第一电流区间、第二电流区间、第三电流区间、第四电流区间、第五电流区间及第六电流区间可以分别为[0，I1)、[I1，I2)、[I2，I3)、[I3，I4)、[I4，I5)、[I5，+∞)。具体地，预设的电流阈值范围[0，I1)、[I1，I2)、[I2，I3)、[I3，I4)、[I4，I5)、[I5，+∞)的值可以分别为[0mA，30mA)、[30mA，60mA)、[60mA，90mA)、[90mA，110mA)、[110mA，1000mA)、[1000mA，+∞)。[0，I1)、[I1，I2)、[I2，I3)、[I3，I4)、[I4，I5)、[I5，+∞)还可以分别为[0mA，100mA)、[100mA，200mA)、[200mA，600mA)、[600mA，800mA)、[800mA，3000mA)、[3000mA，+∞)。当然地，本发明实施例仅仅是举例说明预设的电流阈值范围，在此并不做预设的电流阈值范围的值和电流区间的个数作限制，电流区间的值基于不同尺寸的旋翼测量设定，电流区间的个数可依据需求而设定。

所述控制器101用于若所述旋翼的转速达到预设转速值，则根据所述旋翼的电机输入端的电流值与所述第一电流阈值范围的比较结果确定所述旋翼的安装状态；若所述旋翼的转速未达到预设转速值，则根据所述旋翼的电机输入端的电流值与所述第二电流阈值范围的比较结果确定所述旋翼的故障状态。

具体地，所述控制器101用于若所述旋翼的转速未达到预设转速值，则根据所述旋翼的电机输入端的电流值所处的第一电流阈值范围的电流区间确定所述旋翼的故障状态；若所述旋翼的转速达到预设转速值，则根据所述旋翼的电机输入端的电流值所处的第二电流阈值范围的电流区间确定所述旋翼的安装状态。

具体地，控制器101用于若电流值处于第一电流区间且转速未达到预设的转速，将故障状态确定为电机硬件线路故障；若电流值处于第六电流区间且转速未达到预设的转速，将故障状态确定为旋翼堵转。若电流值处于第二电流区间且转速达到预设的转速，将安装状态确定为未安装旋翼；若电流值处于第三电流区间且转速达到预设的转速，将安装状态确定为旋翼尺寸小于标准尺寸；若电流值处于第四电流区间且转速达到预设的转速，将安装状态确定为安装正确；若电流值处于第五电流区间且转速达到预设的转速，将安装状态确定为旋翼尺寸大于标准尺寸。其中，控制器101可集成于无人机的飞行控制器(又称飞控)，也可以单独设置，在此不做限制。

例如：若电流采集电路106采集到的电流值I为0≤I＜I1且转速未达到预设的转速，将故障状态确定为电机硬件线路故障。

若接收到的电流值I的范围为I1≤I＜I2且转速达到预设的转速，则控制器101将安装状态确定为将安装状态确定为未安装旋翼。未安装旋翼时，无人机的电机103空转、阻力小，从而电机103的转子达到预设的转速所需的电流值最小。

若接收到的电流值I的范围为I2≤I＜I3且转速达到预设的转速，则将安装状态确定为旋翼尺寸小于标准尺寸。由于尺寸较小的旋翼产生的阻力较小，故达到预设的转速所需的电流值也要小于标配尺寸的旋翼。

若接收到的电流值I的范围为I3≤I＜I4且转速达到预设的转速，则控制器101将安装状态确定为安装正确，此时可认为旋翼尺寸为标配尺寸。

若接收到的电流值I的范围为I4≤I＜I5且转速达到预设的转速，则控制器101将安装状态确定为旋翼尺寸大于标准尺寸。由于尺寸较大的旋翼产生的阻力较大，故达到预设的转速所需的电流值也要大于标配尺寸的旋翼。

若接收到的电流值I的范围为I≥I5且转速未达到预设的转速，则控制器101将故障状态确定为旋翼堵转。若检测到电流值超过I5，且检测到的转速达不到预设的转速，则有可能是电机103的结构内掉入异物，阻碍了电机103运转，当检测到电机转速未达到预设的转速后，控制器101会加大电流输出，以加快旋翼转速。

当然地，上述的确定无人机的旋翼的安装状态的方式仅仅是举例说明，在此不做限制。其中，无人机的旋翼的安装状态可以划分为安装正确、安装不正确，其中旋翼安装不正确时对应的电流区间包括I1＜I＜I2、I2≤I＜I3、I4≤I＜I5、I≥I5；旋翼安装正确时对应的电流区间包括I3≤I＜I4。

另外，需要强调的是，本发明实施例提供的无人机旋翼检测装置可以在怠速模式下对旋翼的安装状态、电机的运转情况下进行检测，也可以在悬停模式下对旋翼的安装状态、电机的运转情况下进行检测，在此并不多做限制。具体地，怠速模式是指电机103保持恒定的低速运转，并且电机103带动旋翼转动的速度不足以带动无人机起飞，并且由于各个无人机的自重和旋翼大小的不同，导致各无人机在怠速模式下电机103达到相同旋转速度所需的输入电流也会不同。悬停模式是指无人机在空中保持悬停，并且悬停时电机的103带动无人机的旋翼的转速也是恒定的。

所述控制器101还用于当所述旋翼的安装状态正确时，生成第一提示信号，并控制无人机维持当前运动状态直至接收到用户控制命令。

具体地，当无人机处于怠速模式时，所述控制器101用于当所述旋翼安装正确时，控制无人机维持怠速模式，直至接收到起飞命令(例如，操控者利用遥控器发送的起飞命令)。怠速模式是指在无人机起飞之前，连接所述无人机的旋翼的电机103保持恒定的低速运转，并且电机103带动旋翼转动所产生的向上拉力不足以带动无人机起飞，并且由于各个无人机的自重和旋翼大小的不同，导致各无人机在怠速模式下电机103达到相同旋转速度所需的输入电流也会不同。在操控者安装好旋翼以后，控制器101可通过接收操控者利用一遥控终端发送的怠速模式切换指令，当然，也可以是通过软硬件开关控制无人机进入怠速模式，并在接收到怠速模式切换指令后控制一电机驱动器102(即电子调速器)驱动电机103保持恒定低速旋转。

当无人机处于悬停模式时，所述控制器101用于当所述旋翼的安装状态正确时，控制无人机维持悬停模式，直至接收到加速命令(例如，操控者利用遥控器发送的加速命令)。悬停模式是指无人机在飞行过程中，使与所述无人机的旋翼连接的电机103保持恒定的速度运转，以控制无人机在空中悬停。

另外还需要说明的是：无人机通常包括多个旋翼，即旋翼个数一般为2、4、6、8等数量，在本发明实施例中，无人机维持当前状态的前提是，所有旋翼的安装状态均正确。

当旋翼的安装不正确时，控制器101执行的功能可以包括两种：

第一种：所述控制器101还用于当所述旋翼的安装状态不正确或处于故障状态时，生成第二提示信号并控制所述电机103停转或减速。

第二提示信号可以包括禁止起飞的提示信号和降落的提示信号。具体地，当无人机处于怠速模式时，所述控制器101还用于当所述旋翼的安装状态不正确时，生成禁止起飞的提示信号并控制所述电机103停转。当无人机处于悬停模式时，所述控制器101还用于当所述旋翼安装不正确时，生成降落的提示信号并控制所述电机103减速直到无人机降落。

第二种：所述控制器101还用于当所述旋翼的安装状态不正确或处于故障状态时，生成第二提示信号并强制无人机维持当前运动状态直至接收到用户控制命令。

具体地，当无人机处于怠速模式时，所述控制器101还可以用于当所述旋翼的安装状态不正确时，生成第二提示信号，第二提示信号包括：禁止起飞的提示信号。当生成禁止起飞的提示信号后，用户可以选择忽略禁止起飞的提示信号，强制无人机的电机103控制旋翼维持怠速模式旋转，直至控制器101接收到起飞信号，控制电机驱动器102驱动电机103驱动旋翼快速旋转以使无人机起飞。当无人机处于悬停模式时，所述控制器101还可以用于当所述旋翼的安装状态不正确时，生成第二提示信号，第二提示信号包括：降落的提示信号，当生成降落的提示信号后，用户可以选择忽略降落的提示信号，强制无人机维持悬停模式直至接收到后续的控制指令，后续的控制指令包括：加速指令、减速指令、爬升指令、降落指令、翻滚指令或其它控制指令。

其中，控制器101生成的禁止起飞的提示信号或降落的提示信号可传输至无人机的显示屏进行显示，禁止起飞的提示信号或降落的提示信号可以为光信号、声音信号、文字信号显示。控制器101生成的禁止起飞的提示信号或降落提示信号还可以发送至操控终端，提醒操控者无人机旋翼安装错误不适宜起飞或应该及时降落。对于多旋翼无人机，需要依次对每个旋翼进行检测，若至少有一个旋翼的电流值未处于“安装正确”对应的电流区间且转速达到预设的转速，则控制器101生成禁止起飞的提示信号或降落提示信号，从而保证无人机在飞行中的安全性和稳定性。当其中一个旋翼安装不正确时或电机出现故障时，直接控制电机驱动器102驱动电机103停转或减速，方便操控者更换旋翼或维修。当然地，操控者也可利用遥控器发送强制维持当前运动状态指令至控制器101，控制器101在接收到强制强制维持当前运动状态指令后可控制电机驱动器102驱动电机103维持怠速旋转直至接收到起飞指令。

第二方面，如图2所示，本发明实施例提供了一种无人机旋翼检测方法，需要说明的是，本实施例所提供的无人机旋翼检测方法，其基本原理及产生的技术效果和上述实施例相同，为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中相应内容。所述无人机旋翼检测方法包括：

步骤S101：控制无人机进入怠速模式或悬停模式。

具体地，可通过一安装于飞行控制器的控制器101控制电机驱动器102驱动电机103进入怠速模式或悬停模式。

步骤S102：检测无人机的电机输入端的电流值及无人机的旋翼的转速。

可通过电流采集电路106检测无人机的电机输入端的电流值以及转速传感器105检测无人机的旋翼的转速。

步骤S103：分别比较所述旋翼的转速与预设转速值以及所述旋翼的电机输入端的电流值与预设的电流阈值范围并输出比较结果，所述预设的电流阈值范围包括第一电流阈值范围与第二电流阈值范围。

可通过一比较器104分别比较无人机的电机输入端的电流值与预设的电流阈值范围以及无人机旋翼的转速与预设的转速。在本实施例中，第一电流阈值范围可以包括第二电流区间、第三电流区间、第四电流区间以及第五电流区间；第二电流阈值范围可以包括第一电流区间与第六电流区间。

步骤S104：若所述旋翼的转速达到预设转速值，则根据所述旋翼的电机输入端的电流值与所述第一电流阈值范围的比较结果确定所述旋翼的安装状态。

具体地，若电机输入端的电流值处于第二电流区间且转速达到预设的转速，将所述旋翼的安装状态确定为未安装旋翼；若电机输入端的电流值处于第三电流区间且转速达到预设的转速，将安装状态确定为旋翼尺寸小于标准尺寸；若电机输入端的电流值处于第四电流区间且转速达到预设的转速，将安装状态确定为安装正确；若电机输入端的电流值处于第五电流区间且转速达到预设的转速，将安装状态确定为旋翼尺寸大于标准尺寸。

步骤S105：若所述旋翼的转速未达到预设转速值，则根据所述旋翼的电机输入端的电流值与所述第二电流阈值范围的比较结果确定所述旋翼的故障状态。

具体地，步骤S105包括若所述旋翼的转速未达到预设转速值，则根据所述旋翼的电机输入端的电流值所处的电流区间确定所述旋翼的故障状态。例如，若电机输入端的电流值处于第一电流区间且转速未达到预设的转速，将故障状态确定为电机硬件线路故障；若电机输入端的电流值处于第六电流区间且转速未达到预设的转速，将故障状态确定为旋翼堵转。

步骤S104、步骤S105具体实施方式可以为：若接收到的电流值I为0≤I＜I1且转速未达到预设的转速，将故障状态确定为电机硬件线路故障。若接收到的电流值I为的范围为I1≤I＜I2且转速达到预设的转速，则将安装状态确定为未安装旋翼。若接收到的电流值I的范围为I2≤I＜I3且转速达到预设的转速，则将安装状态确定为旋翼尺寸小于标准尺寸。若接收到的电流值I的范围为I3≤I＜I4且转速达到预设的转速，则将安装状态确定为安装正确。若接收到的电流值I的范围为I4≤I＜I5且转速达到预设的转速，则将安装状态确定为旋翼尺寸大于标准尺寸。若接收到的电流值I范围为I≥I5且转速未达到预设的转速，则将故障状态确定为旋翼堵转。其中，无人机的安装状态可以划分为安装正确、安装不正确三种，其中安装不正确的电流区间包括I1＜I＜I2、I2≤I＜I3、I4≤I＜I5、I≥I5。

步骤S106：当所述旋翼安装正确时，生成第一提示信号，并控制无人机维持当前运动状态直至接收到用户控制命令。

当所述旋翼安装正确时，控制器101控制无人机维持当前运动状态，直至接收到用户控制命令。

步骤S107：当所述旋翼的安装状态不正确或处于故障状态时，生成第二提示信号并控制所述旋翼的电机停转或减速或强制无人机维持当前运动状态直至接收到用户控制命令。通常地，无人机的操控者发送操控指令至控制器从而强制无人机维持当前运动状态。

第二提示信号可以包括禁止起飞的提示信号和降落的提示信号。具体地，当无人机处于怠速模式时，当所述旋翼的安装状态不正确时，利用控制器101生成禁止起飞的提示信号，并控制无人机的电机驱动器102驱动电机102保持低速旋转，从而强制无人机维持怠速模式直至接收到起飞指令。当生成禁止起飞的提示信号后，用户可以选择忽略禁止起飞的提示信号，强制无人机的电机103控制维持怠速模式，直至控制器101接收到起飞信号，控制电机驱动器102驱动电机103驱动旋翼快速旋转以使无人机起飞。当无人机处于悬停模式时，当所述旋翼的安装状态不正确时，利用控制器101生成降落的提示信号，当生成降落的提示信号后，用户可以选择忽略降落的提示信号，并控制无人机的电机驱动器102驱动电机102的转速不变，强制无人机维持悬停模式直至接收到后续控制指令。

需要说明的是，本实施例中步骤S101～步骤S106提供的无人机旋翼检测方法也可以通过固化在控制器101内的软件程序实现，其原理与步骤与硬件实现的方式相同，在此就不在多做说明。

第三方面，如图1所示，本发明实施例还提供了另一种无人机旋翼检测装置100，所述无人机旋翼检测装置100包括控制器101、电机驱动器102、电机103、比较器104以及转速传感器105。

所述控制器101用于在无人机起飞之前，控制无人机进入限流模式。

需要说明的是，本实施例中所说的限流模式是指控制流过无人机的电机103输入端的电流值为预设的恒定电流，并比较恒定电流下旋翼的转速与预设转速值。

所述转速传感器105，用于检测无人机的旋翼的转速。本实施例中，转速传感器105集成于电机驱动器102，当然地，也可以集成于飞控或独立设置，在此不做限制。

电流采集电路106，用于采集所述旋翼的电机输入端的电流值；

所述比较器104分别与控制器101、转速传感器102电连接，用于分别比较所述电机输入端的电流值与预设的恒定电流值以及无人机的旋翼的转速与预设的转速阈值范围，并对应输出比较结果。

所述控制器101用于若所述电机输入端的电流值达到预设的恒定电流值，则根据所述旋翼的转速与所述第一转速阈值范围的比较结果确定所述旋翼的安装状态；若所述电机输入端的电流值未达到预设的恒定电流值，则根据所述旋翼的转速与所述第二转速阈值范围的比较结果确定所述旋翼的故障状态。

在本实施例中，预设的转速阈值范围包括第一转速阈值范围、第二转速阈值范围。其中第一转速阈值范围可以包括第一转速区间与第六转速区间；第二转速阈值范围可以包括第二转速区间、第三转速区间、第四转速区间以及第五转速区间。

第一转速区间、第二转速区间、第三转速区间、第四转速区间、第五转速区间以及第六转速区间可以分别为[0，V1)、[V1，V2)、[V2，V3)、[V3，V4)、[V4，V5)、[V5，+∞)。

控制器101依据比较结果确定无人机的旋翼的安装状态和故障状态的方式可以为：

若接收到的转速V为[0，V1)且所述电机输入端的电流值未达到预设的恒定电流值，控制器101将故障状态确定为电机硬件线路故障。若接收到的转速V的范围为V≥V5且所述电机输入端的电流值达到预设的恒定电流值，则将安装状态确定为将安装状态确定为未安装旋翼。若接收到的转速V的范围为V4≤V＜V5且所述电机输入端的电流值达到预设的恒定电流值，则将安装状态确定为旋翼尺寸小于标准尺寸。若接收到的转速V的范围为V3≤V＜V4且所述电机输入端的电流值达到预设的恒定电流值，则将安装状态确定为安装正确。若接收到的转速V的范围为V2≤V＜V3且所述电机输入端的电流值达到预设的恒定电流值，则将安装状态确定为旋翼尺寸大于标准尺寸。若接收到的转速V的范围为V1＜V≤V2且所述电机输入端的电流值未达到预设的恒定电流值，则将故障状态确定为旋翼堵转。

其中，所述控制器101依据不同的旋翼安装状态生成不同的安装状态提示信息和故障状态提示信息，操控者可依据不同的安装状态提示信息和故障状态提示信息，作出对应的应对措施。

当然地，上述的确定无人机的旋翼的安装状态的方式仅仅是举例说明，在此不做限制。其中，无人机的旋翼的安装状态可以划分为安装正确、安装不正确三种，其中安装不正确的对应的转速区间包括V1＜V≤V2、V2≤V＜V3、V4≤V＜V5、V≥V5，旋翼安装正确时对应的转速区间包括V3≤V＜V4。

所述控制器101还用于当所述旋翼的安装状态正确时，控制无人机维持限流模式，直至接收到起飞命令。

当旋翼的安装状态不正确时，控制器101执行的功能可以包括两种，第一种：

所述控制器101还用于当所述旋翼的安装状态不正确时，生成禁止起飞的提示信号并控制所述电机103停转。

第二种：所述控制器101还可以用于当所述旋翼的安装状态不正确或电机出现故障时生成第二控制信号，并控制所述旋翼的电机停转或减速或强制无人机维持当前运动状态直至接收到用户控制命令。

另外，控制器101还用于当无人机的旋翼的安装状态为电机硬件线路故障或旋翼堵转时，生成报警信号。

需要说明的是，上述的转速传感器105和电流采集电路106也可同时存在于本发明实施例提供的的无人机旋翼检测装置100。

综上所述，本发明的提供的一种无人机旋翼检测装置与方法，通过控制无人机进入怠速模式或悬停模式，并检测无人机的电机输入端的电流值及无人机的旋翼的转速，分别比较无人机的电机输入端的电流值与预设的电流阈值范围以及无人机旋翼的转速与预设的转速；若电流值处于预设的第二电流阈值范围且转速未达到预设的转速，则依据电流值落在第二电流阈值范围的电流区间与预设的转速确定故障状态；若电流值处于预设的第一电流阈值范围，则依据电流值落入的第一电流阈值范围的电流区间确定无人机的旋翼的安装状态。其中，故障状态包括电机硬件线路故障、旋翼堵转，安装状态包括安装正确、安装不正确(其中安装不正确的具体状态包括旋翼尺寸小于标准尺寸、旋翼尺寸大于标准尺寸、旋翼空转)。本发明实施例提供的一种无人机旋翼检测装置与方法，可对依据无人机的电机输入端的电流值和无人机的旋翼的转速检测出具体的无人机的旋翼的安装状态或故障状态，并且可依据不同的安装状态或故障状态生成不同的提示信号，当无人机的旋翼的安装状态不正确时，操控者可及时依据具体的安装状态提示对旋翼进行更换，以使更换后的旋翼尺寸与标准尺寸相匹配；当无人机的旋翼处于故障状态时，操控者可依据具体的故障状态对无人机的旋翼进行维修或更换，提高了用户的体验感，同时减小了出现安全事故的概率。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述无人机旋翼检测方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (12)

1.一种无人机旋翼检测方法，其特征在于，所述无人机旋翼检测方法包括：

检测所述旋翼的转速及所述旋翼的电机输入端的电流值；

分别比较所述旋翼的转速与预设转速值以及所述旋翼的电机输入端的电流值与预设的电流阈值范围并输出比较结果，所述预设的电流阈值范围包括第一电流阈值范围与第二电流阈值范围；

若所述旋翼的转速达到预设转速值，则根据所述旋翼的电机输入端的电流值与所述第一电流阈值范围的比较结果确定所述旋翼的安装状态，所述安装状态包括：未安装旋翼、旋翼尺寸小于标准尺寸、安装正确、旋翼尺寸大于标准尺寸；

若所述旋翼的转速未达到预设转速值，则根据所述旋翼的电机输入端的电流值与所述第二电流阈值范围的比较结果确定所述旋翼的故障状态。

2.根据权利要求1所述的无人机旋翼检测方法，其特征在于：

所述第一电流阈值范围包括至少两个电流区间；

所述若所述旋翼的转速达到预设转速值，则根据所述旋翼的电机输入端的电流值与预设的第一电流阈值范围的比较结果确定所述旋翼的安装状态的步骤包括：

若所述旋翼的转速达到预设转速值，则根据所述旋翼的电机输入端的电流值所处的电流区间确定所述旋翼的安装状态。

3.根据权利要求1所述的无人机旋翼检测方法，其特征在于：

所述第二电流阈值范围包括至少两个电流区间；

所述若所述旋翼的转速未达到预设转速值，则根据所述旋翼的电机输入端的电流值与预设的第二电流阈值范围的比较结果确定所述旋翼的故障状态的步骤包括：

若所述旋翼的转速未达到预设转速值，则根据所述旋翼的电机输入端的电流值所处的电流区间确定所述旋翼的故障状态。

4.根据权利要求1所述的无人机旋翼检测方法，其特征在于，在根据所述旋翼的电机输入端的电流值与预设的第一电流阈值范围的比较结果确定所述旋翼的安装状态的步骤之后，所述无人机旋翼检测方法还包括：

当所述旋翼的安装状态正确时，生成第一提示信号，并控制无人机维持当前运动状态直至接收到用户控制命令。

5.根据权利要求1所述的无人机旋翼检测方法，其特征在于，所述无人机旋翼检测方法还包括：

当所述旋翼的安装状态不正确或处于故障状态时，生成第二提示信号。

6.根据权利要求5所述的无人机旋翼检测方法，其特征在于，在所述生成第二提示信号的步骤之后，所述无人机旋翼检测方法还包括：

控制所述旋翼的电机停转或减速或强制无人机维持当前运动状态直至接收到用户控制命令。

7.一种无人机旋翼检测装置，其特征在于，所述无人机旋翼检测装置包括：

转速传感器，用于检测所述旋翼的转速；

电流采集电路，用于采集所述旋翼的电机输入端的电流值；

比较器，用于分别比较所述旋翼的转速与预设转速值以及所述旋翼的电机输入端的电流值与预设的电流阈值范围并输出比较结果，其中，所述预设的电流阈值范围包括第一电流阈值范围与第二电流阈值范围；

控制器，用于若所述旋翼的转速达到预设转速值，则根据所述旋翼的电机输入端的电流值与所述第一电流阈值范围的比较结果确定所述旋翼的安装状态，所述安装状态包括：未安装旋翼、旋翼尺寸小于标准尺寸、安装正确、旋翼尺寸大于标准尺寸；若所述旋翼的转速未达到预设转速值，则根据所述旋翼的电机输入端的电流值与所述第二电流阈值范围的比较结果确定所述旋翼的故障状态。

8.根据权利要求7所述的无人机旋翼检测装置，其特征在于：

所述第一电流阈值范围包括至少两个电流区间；

所述控制器用于若所述旋翼的转速达到预设转速值，则根据所述旋翼的电机输入端的电流值所处的电流区间确定所述旋翼的安装状态。

9.根据权利要求7所述的无人机旋翼检测装置，其特征在于：

所述第二电流阈值范围包括至少两个电流区间；

所述控制器用于若所述旋翼的转速未达到预设转速值，则根据所述旋翼的电机输入端的电流值所处的电流区间确定所述旋翼的故障状态。

10.根据权利要求7所述的无人机旋翼检测装置，其特征在于

所述控制器还用于当所述旋翼的安装状态正确时，生成第一提示信号，并控制无人机维持当前运动状态直至接收到用户控制命令。

11.根据权利要求7所述的无人机旋翼检测装置，其特征在于，

所述控制器还用于当所述旋翼的安装状态不正确或处于故障状态时，生成第二提示信号。

12.根据权利要求11所述的无人机旋翼检测装置，其特征在于，

所述控制器还用于在生成第二控制信号后，控制所述旋翼的电机停转或减速或强制无人机维持当前运动状态直至接收到用户控制命令。