JP7068126B2 - 異常検出装置および制御装置 - Google Patents
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Description
次に、図3を参照して、本実施形態による飛行システムの異常検出時の動作例について説明する。なお、この異常検出動作は飛行体1の飛行時に行われる。また、以下の各ステップはコントローラ2により実行される。
本実施形態では、上記のように、実際の運転時の相関関係とデータベース22aに蓄積された正常な運転時の相関関係とに基づいて回転翼ユニット11の異常を検出することによって、同軸上に配置されるプロペラ111aおよび112aは運転時に相互に影響を与えあうことから、運転時の相関関係を用いて異常を適切に検出することができる。すなわち、プロペラ111aおよび112aの運転時の相関関係を用いて種々の異常を検出することができる。
なお、今回開示した実施形態は、すべての点で例示であって、限定的な解釈の根拠となるものではない。したがって、本発明の技術的範囲は、上記した実施形態のみによって解釈されるものではなく、特許請求の範囲の記載に基づいて画定される。また、本発明の技術的範囲には、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。
2 コントローラ(異常検出装置、制御装置)
11 回転翼ユニット
21 演算部(検出部、制御部)
22 記憶部
111a プロペラ(回転翼)
111b モータ
112a プロペラ(回転翼)
112b モータ
113 ダクト
200 飛行体
201 制御部(異常検出装置、制御装置)
201a 演算部(検出部、制御部)
201b 記憶部
Claims (5)
- 複数の回転翼が同軸上に配置された回転翼ユニットの異常を検出する異常検出装置であって、
前記複数の回転翼についての正常な運転時の種々の運転パターンの相関関係が蓄積されたデータベースを予め記憶する記憶部と、
前記複数の回転翼の実際の運転時の相関関係と、前記記憶部に記憶された相関関係とに基づいて、前記回転翼ユニットの異常を検出する検出部とを備え、
前記検出部は、前記複数の回転翼の実際の運転時の相関関係を前記データベースと照合して、一致するものがない場合に異常と判断するように構成されていることを特徴とする異常検出装置。 - 請求項1に記載の異常検出装置において、
前記回転翼ユニットにはダクトが設けられ、前記ダクト内に前記複数の回転翼が配置されていることを特徴とする異常検出装置。 - 請求項1または2に記載の異常検出装置において、
前記相関関係には、前記回転翼を回転させるモータの回転速度が含まれることを特徴とする異常検出装置。 - 請求項1~3のいずれか1つに記載の異常検出装置において、
前記回転翼は、ピッチ角を調整可能に構成され、
前記相関関係には、前記回転翼のピッチ角が含まれることを特徴とする異常検出装置。 - 複数の回転翼ユニットを備える飛行体を制御する制御装置であって、
前記回転翼ユニットは、複数の回転翼が同軸上に配置されており、
前記複数の回転翼についての正常な運転時の種々の運転パターンの相関関係が蓄積されたデータベースを予め記憶する記憶部と、
前記複数の回転翼の実際の運転時の相関関係と、前記記憶部に記憶された相関関係とに基づいて、前記回転翼ユニットの異常を検出する検出部と、
前記検出部によって前記回転翼ユニットの異常が検出された場合に、異常時制御を行う制御部とを備え、
前記検出部は、前記複数の回転翼の実際の運転時の相関関係を前記データベースと照合して、一致するものがない場合に異常と判断するように構成されていることを特徴とする制御装置。
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