JP2020522437A - 垂直離陸型航空機のヨー角及びロール角を制御する制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
・ここで、駆動ユニットによって生成される動力は、所定の目標ヨー角及び所定の目標ロール角を達成するために適合される。
・ここで、決定ステップでは、第1ヨー制御変数g1及び第2ヨー制御変数g2と、第1ロール制御変数r1及び第2ロール制御変数r2とが決定され、第1ヨー制御変数及び第1ロール制御変数は、垂直飛行位置での目標ヨー角及び目標ロール角を達成するための垂直制御変数であり、第2ヨー制御変数と第2ロール制御変数は、水平飛行姿勢で目標ヨー角と目標ロール角を達成するための水平制御変数である。
・各駆動ユニットの制御変数は、重ね合わせ則を使用して、旋回角度の関数としての垂直制御変数と水平制御変数から、後続の重ね合わせステップで決定される。
・そして、引続いて制御変数を考慮して駆動ユニットの出力がそれから指定される。
本発明によれば、各第2の制御変数に関連する係数を乗じることにより、各第1の制御変数が決定されることの提供も可能である。
第1ヨー制御変数は、第1ヨー制御アルゴリズムを用いて目標ヨー角と実ヨー角とに基づいて決定されること、及び/又は
第2ヨー制御変数は、目標ヨー角と実ヨー角とに基づいて第2ヨー制御アルゴリズムを用いて決定されること、及び/又は
第1ロール制御変数は、目標ロール角と実ロール角に基づいて第1ロール制御アルゴリズムを用いて決定されること、及び/又は
第2ロール制御変数は、目標ロール角と実ロール角とに基づいて第2ロール制御アルゴリズムを用いて決定されること。
複数の独立した制御アルゴリズムを使用して制御変数ーを決定することにより、SISO(単入力単出力)システムのみを考慮するだけなので、個々の制御アルゴリズムの設計を大幅に簡素化できる。次に、出力変数間の結合は、異なる複数の制御変数の有利な非線形重ね合わせにより、選択的に考慮してもよい。
AP1=cos(α)・r1+cos(α)・g1−sin(α)・r2+sin(α)・g2, (1)
AP2=−cos(α)・r1−cos(α)・g1+sin(α)・r2−sin(α)・g2, (2)
AP3=cos(α)・r1−cos(α)・g1+sin(α)・r2+sin(α)・g2, (3)
AP4=−cos(α)・r1+cos(α)・g1−sin(α)・r2−sin(α)・g2. (4)
u1=F−n+AP1, (5)
u2=F−n+AP2, (6)
u3=F+n+AP3, (7)
u4=F+n+AP4. (8)
Claims (10)
- 垂直離陸型航空機(1)の対向する側の領域に、当該航空機の機体から離されて配置されている少なくとも2つの駆動グループ(3)を備え、駆動グループ(3)のそれぞれが、少なくとも1つの第1駆動ユニット(4、5)を備え、第1駆動ユニット(4、5)は、旋回角αで水平飛行位置及び垂直飛行位置に旋回可能に機体から離されて配置されている、垂直離陸型航空機(1)のヨー角γz及びロール角γxを制御する制御方法であって、
駆動ユニット(4、5、6、7)によって生成される出力は、所定の目標ヨー角wγz及び所定の目標ロール角wγxを達成するべく調整され、
決定ステップにおいて、第1ヨー制御変数g1と第2ヨー制御変数g2と第1ロール制御変数r1と第2ロール制御変数r2を決定し、ここで、第1ヨー制御変数g1及び第1ロール制御変数r1は、垂直飛行位置において目標ヨー角wγz及び目標ロール角wγxを達成するための垂直制御変数であり、第2ヨー制御変数g2及び第2ロール制御変数r2は、水平飛行位置において目標ヨー角wγz及び目標ロール角wγxを達成するための水平制御変数であり、
後続の重ね合わせステップで、旋回角αに応じて垂直制御変数と水平制御変数とから、各駆動ユニット(4、5、6、7)の重ね合わせ規則によって、駆動変数が決定され、
次いで、駆動ユニット(4、5、6、7)の電力が、駆動変数を考慮して決定される、
制御方法。 - 駆動グループ(3)はそれぞれ第1駆動ユニット(4、5)と第2駆動ユニット(6、7)とを備え、第1駆動ユニット(4、5)と第2駆動ユニット(6、7)とのそれぞれが、水平飛行位置及び垂直飛行位置に旋回角αで旋回可能に機体から離されて配置されていることを特徴とする、請求項1に記載の制御方法。
- 第2ヨー制御変数g2は、第1ヨー制御変数g1に基づいてヨー係数を乗じて決定されることと、第2ロール制御変数r2は、第1ロール制御変数r1にロール係数を乗じて決定されることとの少なくとも一方を特徴とする、請求項1又は2に記載の制御方法。
- 決定するステップでは、実ヨー角yγz及び実ロール角yγxが決定され、各制御変数は、目標ヨー角wγzと、目標ロール角wγxと、実ヨー角yγzと、実ロール角yγxとに基づく制御アルゴリズムによって、決定されることを特徴とする、先行する請求項のいずれか一項に記載の制御方法。
- 第1ヨー制御変数g1は、目標ヨー角wγzと実ヨー角yγzとに基づいて決定されること、及び/又は
第2ヨー制御変数は、目標ヨー角wγzと実ヨー角yγzとに基づいて第2ヨー制御アルゴリズム(PD4)を用いて第1ヨー制御アルゴリズム(PD2)を用いて決定されること、及び/又は
第1ロール制御変数は、目標ロール角wγxと実ロール角yγxに基づいて第1ロール制御アルゴリズム(PD1)を用いて決定されること、及び/又は
第2ロール制御変数は、目標ロール角wγxと実ロール角yγxとに基づいて第2ロール制御アルゴリズム(PD3)を用いて決定されること
ことを特徴とする、請求項4に記載の制御方法。 - 第1ヨー制御アルゴリズム(PD2)と、
第2ヨー制御アルゴリズム(PD4)と、
第1ロール制御アルゴリズム(PD1)と、
第2ロール制御アルゴリズム(PD3)と
のいずれか少なくとも1つは、P制御部分又はPD制御部分を備えた線形制御部であることを特徴とする、請求項5に記載の制御方法。 - 重ね合わせステップでは、垂直制御変数と水平制御変数にそれぞれ駆動ユニット固有及び旋回角度依存の評価関数を乗じて、各駆動ユニット(4、5、6、7)の駆動変数は
駆動ユニット固有かつ旋回角度依存の評価関数が乗算された垂直制御変数と、駆動ユニット固有かつ旋回角度依存の評価関数が乗算された水平制御変数との線形結合を乗じて旋回角度依存評価関数を決定できる
ことを特徴とする、先行する請求項のいずれか一項に記載の制御方法。 - 垂直制御変数の評価関数は旋回角αの余弦関数であり、水平制御変数の評価関数は旋回角αの正弦関数である
ことを特徴とする、請求項7に記載の制御方法。 - ヨー角γzとロール角γxは、それぞれ航空機(1)の垂直軸又は長軸を中心に時計回りに定義され、航空機の上面から長軸の左側に配置された第1駆動ユニット(4)の駆動変数AP1は、重ね合わせステップで次の式
AP1=cos(α)・r1+cos(α)・g1−sin(α)・r2+sin(α)・g2,
に従って計算され、
ここで、重ね合わせステップでは、航空機の上面からみて長軸の右側に配置された第1駆動ユニット(5)の駆動変数AP2が、次の式
AP2=−cos(α)・r1−cos(α)・g1+sin(α)・r2−sin(α)・g2,
に従って計算され、
ここで、重ね合わせステップでは、航空機の上面からみて長軸の左側に配置された第2の駆動ユニット(6)の駆動変数AP3は、次の式
AP3=cos(α)・r1−cos(α)・g1+sin(α)・r2+sin(α)・g2,
に従って計算され、
重ね合わせステップでは、航空機の上面からみて長軸の右側に配置された第2駆動ユニット(7)の駆動変数AP4が、次の式
AP4=−cos(α)・r1+cos(α)・g1−sin(α)・r2−sin(α)・g2.
に従って計算される
ことを特徴とする、請求項8に記載の制御方法。 - 個々の駆動ユニット(4、5、6、7)の所望の電力を達成するために駆動ユニット(4、5、6、7)を制御する駆動ユニット(4、5、6、7)の電力作動値(u1、u2、u3、u4)は、パフォーマンス要件量Fとピッチ変数nを考慮して、次の式
u1=F−n+AP1,
u2=F−n+AP2,
u3=F+n+AP3,
u4=F+n+AP4.
で計算されることを特徴とする、請求項9に記載の制御方法。
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