RU2019144054A - Способ управления для управления углом рыскания и крена вертикально стартующего летательного аппарата - Google Patents
Способ управления для управления углом рыскания и крена вертикально стартующего летательного аппарата Download PDFInfo
- Publication number
- RU2019144054A RU2019144054A RU2019144054A RU2019144054A RU2019144054A RU 2019144054 A RU2019144054 A RU 2019144054A RU 2019144054 A RU2019144054 A RU 2019144054A RU 2019144054 A RU2019144054 A RU 2019144054A RU 2019144054 A RU2019144054 A RU 2019144054A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- angle
- yaw
- control
- roll
- drive unit
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims 11
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims 3
- 102100040678 Programmed cell death protein 1 Human genes 0.000 claims 1
- 101710089372 Programmed cell death protein 1 Proteins 0.000 claims 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 claims 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
- G05D1/0808—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft
- G05D1/0858—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft specially adapted for vertical take-off of aircraft
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C27/00—Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C27/00—Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
- B64C27/22—Compound rotorcraft, i.e. aircraft using in flight the features of both aeroplane and rotorcraft
- B64C27/28—Compound rotorcraft, i.e. aircraft using in flight the features of both aeroplane and rotorcraft with forward-propulsion propellers pivotable to act as lifting rotors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C29/00—Aircraft capable of landing or taking-off vertically, e.g. vertical take-off and landing [VTOL] aircraft
- B64C29/0008—Aircraft capable of landing or taking-off vertically, e.g. vertical take-off and landing [VTOL] aircraft having its flight directional axis horizontal when grounded
- B64C29/0016—Aircraft capable of landing or taking-off vertically, e.g. vertical take-off and landing [VTOL] aircraft having its flight directional axis horizontal when grounded the lift during taking-off being created by free or ducted propellers or by blowers
- B64C29/0033—Aircraft capable of landing or taking-off vertically, e.g. vertical take-off and landing [VTOL] aircraft having its flight directional axis horizontal when grounded the lift during taking-off being created by free or ducted propellers or by blowers the propellers being tiltable relative to the fuselage
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
- B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
- B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Claims (21)
1. Способ управления для управления углом рыскания 
и углом 
крена вертикально стартующего летательного аппарата (1), по меньшей мере, с двумя приводными группами (3), расположенными в противоположных друг другу боковых зонах летательного аппарата (1) на расстоянии от фюзеляжа летательного аппарата, при этом каждая приводная группа (3) имеет, по меньшей мере, один первый приводной блок (4, 5), при этом первый приводной блок (4, 5) расположен на расстоянии от фюзеляжа с возможностью поворота на угол α поворота в положение горизонтального полета и положение вертикального полета, при этом мощность, сгенерированную соответственно приводными блоками (4, 5, 6, 7), согласуют для достижения предварительного установленного заданного угла 
рыскания и предварительно установленного заданного угла 
крена, при этом на этапе определения определяют первый параметр g1 управления рысканием и второй параметр g2 управления рысканием, а также первый параметр r1 управления креном и второй параметр r2 управления креном, при этом первый параметр g1 управления рысканием и первый параметр r1 управления креном являются параметрами вертикального управления для достижения заданного угла рыскания и заданного угла крена в положении вертикального полета, при этом второй параметр g2 управления рысканием и второй параметр r2 управления креном являются параметрами горизонтального управления для достижения заданного угла рыскания и заданного угла крена в положении горизонтального полета, при этом на последующем этапе наложения из параметров вертикального управления и параметров горизонтального управления в зависимости от угла α поворота посредством предписания по наложению для каждого приводного блока (4, 5, 6, 7) определяют параметр регулирования, и при этом затем предварительно задают мощность приводных блоков (4, 5, 6, 7) с учетом параметров регулирования.
2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что каждая приводная группа (3) имеет первый (4, 5) и второй приводной блок (6, 7), при этом первый приводной блок (4, 5) и второй приводной блок (6, 7) расположены соответственно на расстоянии от фюзеляжа с возможностью поворота на угол α поворота в положение горизонтального полета и положение вертикального полета.
3. Способ по п. 1 или 2, отличающийся тем, что второй параметр g2 управления рысканием определяют на основании первого параметра g1 управления рысканием путем перемножения на коэффициент рыскания, и/или второй параметр r2 управления креном определяют на основании первого параметра r1 управления креном путем перемножения на коэффициент крена.
4. Способ по любому из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что на этапе определения определяют фактический угол 
рыскания и фактический угол 
крена, и параметры управления определяют соответственно, исходя из заданного угла рыскания и заданного угла крена, а также фактического угла рыскания и фактического угла крена с помощью алгоритма регулирования.
5. Способ по п. 4, отличающийся тем, что первый параметр g1 управления рысканием определяют на основании заданного угла рыскания и фактического угла рыскания с помощью первого алгоритма (PD2) регулирования рыскания, и/или второй параметр g2 управления рысканием определяют на основании заданного угла рыскания и фактического угла рыскания с помощью второго алгоритма (PD4) регулирования рыскания, и/или первый параметр r1 управления креном определяют на основании заданного угла крена и фактического угла крена с помощью первого алгоритма (PD1) регулирования крена, и/или второй параметр r2 управления креном определяют на основании заданного угла крена и фактического угла крена с помощью второго алгоритма (PD3) регулирования крена.
6. Способ по п. 5, отличающийся тем, что первый алгоритм (PD2) регулирования рыскания и/или второй алгоритм (PD4) регулирования рыскания и/или первый алгоритм (PD1) регулирования крена, и/или второй алгоритм (PD3) регулирования крена является линейным регулятором с P– или PD–составляющей.
7. Способ по любому из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что на этапе наложения параметры вертикального управления и параметры горизонтального управления перемножают соответственно с оценочной функцией, характерной для приводного блока и зависящей от угла поворота, а параметры регулирования для каждого приводного блока (4, 5, 6, 7) определяют посредством линейной комбинации параметров вертикального управления, перемноженных на оценочную функцию, характерную для приводного блока и зависящую от угла поворота, и параметров горизонтального управления, перемноженных на оценочную функцию, характерную для приводного блока и зависящую от угла поворота.
8. Способ по п. 7, отличающийся тем, что оценочная функция параметров вертикального управления является косинусом угла α поворота, и оценочная функция параметров горизонтального управления является синусом угла α поворота.
9. Способ по п. 8, отличающийся тем, что угол рыскания и угол крена определены соответственно с правым вращением вокруг вертикальной оси, или соответственно, продольной оси летательного аппарата (1), при этом на этапе наложения параметр АР1 регулирования первого и на виде летательного аппарата сверху расположенного слева от продольной оси приводного блока (4) рассчитывают по следующей схеме:
при этом на этапе наложения параметр АР2 регулирования первого и на виде летательного аппарата сверху расположенного справа от продольной оси приводного блока (5) рассчитывают по следующей схеме:
при этом на этапе наложения параметр АР3 регулирования второго и на виде летательного аппарата сверху расположенного слева от продольной оси приводного блока (6) рассчитывают по следующей схеме:
при этом на этапе наложения параметр АР4 регулирования второго и на виде летательного аппарата сверху расположенного справа от продольной оси приводного блока (7) рассчитывают по следующей схеме:
10. Способ управления по п. 9, отличающийся тем, что значения u1, u2, u3, u4 регулирования мощности приводных блоков (4, 5, 6, 7), с помощью которых управляют приводными блоками (4, 5, 6, 7) для генерирования желаемой мощности отдельных приводных блоков (4, 5, 6, 7), рассчитывают с учетом величины F запроса мощности и параметра n тангажа следующим образом:
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE102017112452.7 | 2017-06-06 | ||
| DE102017112452.7A DE102017112452A1 (de) | 2017-06-06 | 2017-06-06 | Steuerungsverfahren zur Steuerung eines Gier- und eines Rollwinkels eines senkrecht startenden Flugzeugs |
| PCT/EP2018/064934 WO2018224567A1 (de) | 2017-06-06 | 2018-06-06 | Steuerungsverfahren zur steuerung eines gier- und eines rollwinkels eines senkrecht startenden flugzeugs |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2019144054A true RU2019144054A (ru) | 2021-07-12 |
| RU2019144054A3 RU2019144054A3 (ru) | 2021-11-18 |
| RU2765064C2 RU2765064C2 (ru) | 2022-01-25 |
Family
ID=62748907
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2019144054A RU2765064C2 (ru) | 2017-06-06 | 2018-06-06 | Способ управления для управления углом рыскания и крена вертикально стартующего летательного аппарата |
Country Status (16)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US11520356B2 (ru) |
| EP (1) | EP3634850B8 (ru) |
| JP (1) | JP7224305B2 (ru) |
| KR (1) | KR102528876B1 (ru) |
| CN (1) | CN111032508B (ru) |
| AU (1) | AU2018281883A1 (ru) |
| CA (1) | CA3066519A1 (ru) |
| DE (1) | DE102017112452A1 (ru) |
| ES (1) | ES2898838T3 (ru) |
| IL (1) | IL271188B (ru) |
| PL (1) | PL3634850T3 (ru) |
| RU (1) | RU2765064C2 (ru) |
| SG (1) | SG11201911513XA (ru) |
| SI (1) | SI3634850T1 (ru) |
| WO (1) | WO2018224567A1 (ru) |
| ZA (1) | ZA201908394B (ru) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20210371097A1 (en) * | 2018-01-30 | 2021-12-02 | Joseph Raymond RENTERIA | Rotatable thruster aircraft |
| DE102021132160B4 (de) | 2021-12-07 | 2024-01-04 | Wingcopter GmbH | Verfahren zur Landung eines senkrechts startenden und landenden Fluggeräts, Fluggerät und Landesystem |
Family Cites Families (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008054234A1 (en) | 2006-11-02 | 2008-05-08 | Raposo Severino Manuel Oliveir | System and process of vector propulsion with independent control of three translation and three rotation axis |
| JP2009078745A (ja) * | 2007-09-27 | 2009-04-16 | Japan Aerospace Exploration Agency | 電動垂直離着陸機 |
| US8306674B2 (en) * | 2009-10-01 | 2012-11-06 | Raytheon Company | System and method for divert and attitude control in flight vehicles |
| CN101804862B (zh) * | 2010-04-07 | 2013-10-02 | 南京航空航天大学 | 一种无人机推力变向装置及其控制方法 |
| AU2011303837A1 (en) * | 2010-09-17 | 2013-04-11 | Johannes Reiter | Tilt wing rotor VTOL |
| EP2625098A4 (en) * | 2010-10-06 | 2018-01-17 | Donald Orval Shaw | Aircraft with wings and movable propellers |
| RU2456208C1 (ru) * | 2011-01-11 | 2012-07-20 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Казанский государственный технический университет им. А.Н. Туполева (КГТУ-КАИ) | Конвертоплан |
| CN102358420B (zh) * | 2011-07-29 | 2013-08-21 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | 变姿飞行器 |
| DE202012013513U1 (de) | 2012-07-27 | 2017-05-12 | Jonathan Hesselbarth | Senkrecht startendes Flugzeug |
| JP6195237B2 (ja) | 2013-05-28 | 2017-09-13 | 国立研究開発法人宇宙航空研究開発機構 | Ｑｔｗ機の飛行制御システム |
| US9611032B2 (en) * | 2014-06-11 | 2017-04-04 | Ecole Polytechnique Federale De Lausanne (Epfl) | Vertical take-off and landing aerial vehicle |
| US9715230B2 (en) * | 2013-08-15 | 2017-07-25 | Traxxas Lp | Controllable flight during automated tricks |
| DE102014000509B4 (de) * | 2014-01-16 | 2020-06-18 | Emt Ingenieurgesellschaft Dipl.-Ing. Hartmut Euer Mbh | Starrflügler-Fluggerät |
| CN103869817A (zh) * | 2014-03-03 | 2014-06-18 | 东南大学 | 一种倾转四旋翼无人机垂直起降控制方法 |
| US20160023755A1 (en) * | 2014-05-05 | 2016-01-28 | King Fahd University Of Petroleum And Minerals | System and method for control of quadrotor air vehicles with tiltable rotors |
| WO2016009376A1 (en) * | 2014-07-18 | 2016-01-21 | Pegasus Universal Aerospace (Pty) Ltd. | Vertical take-off and landing aircraft |
| JP2017007429A (ja) | 2015-06-18 | 2017-01-12 | 学校法人日本大学 | 制御装置、航空機、及びプログラム |
| ES2611316B1 (es) | 2015-11-04 | 2018-01-22 | Fuvex Sistemas, Sl | Aerodino con capacidad de despegue y aterrizaje vertical |
| US10642285B2 (en) * | 2016-09-27 | 2020-05-05 | Arizona Board Of Regents On Behalf Of Arizona State University | Systems and methods for dynamics, modeling, simulation and control of mid-flight coupling of quadrotors |
| JP6651153B2 (ja) * | 2016-12-13 | 2020-02-19 | 株式会社自律制御システム研究所 | 無人航空機、無人航空機の制御装置、無人航空機の制御方法、及び無人航空機の障害検出装置 |
-
2017
- 2017-06-06 DE DE102017112452.7A patent/DE102017112452A1/de not_active Withdrawn
-
2018
- 2018-06-06 ES ES18734088T patent/ES2898838T3/es active Active
- 2018-06-06 CA CA3066519A patent/CA3066519A1/en active Pending
- 2018-06-06 EP EP18734088.0A patent/EP3634850B8/de active Active
- 2018-06-06 RU RU2019144054A patent/RU2765064C2/ru active
- 2018-06-06 JP JP2019568250A patent/JP7224305B2/ja active Active
- 2018-06-06 US US16/619,505 patent/US11520356B2/en active Active
- 2018-06-06 SG SG11201911513XA patent/SG11201911513XA/en unknown
- 2018-06-06 CN CN201880051209.7A patent/CN111032508B/zh active Active
- 2018-06-06 PL PL18734088T patent/PL3634850T3/pl unknown
- 2018-06-06 KR KR1020207000343A patent/KR102528876B1/ko active IP Right Grant
- 2018-06-06 WO PCT/EP2018/064934 patent/WO2018224567A1/de unknown
- 2018-06-06 SI SI201830450T patent/SI3634850T1/sl unknown
- 2018-06-06 AU AU2018281883A patent/AU2018281883A1/en active Pending
-
2019
- 2019-12-05 IL IL271188A patent/IL271188B/en unknown
- 2019-12-17 ZA ZA2019/08394A patent/ZA201908394B/en unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| AU2018281883A1 (en) | 2020-01-02 |
| US11520356B2 (en) | 2022-12-06 |
| EP3634850A1 (de) | 2020-04-15 |
| US20220365543A1 (en) | 2022-11-17 |
| CN111032508A (zh) | 2020-04-17 |
| SG11201911513XA (en) | 2020-01-30 |
| KR102528876B1 (ko) | 2023-05-08 |
| EP3634850B1 (de) | 2021-08-11 |
| JP2020522437A (ja) | 2020-07-30 |
| SI3634850T1 (sl) | 2022-02-28 |
| CN111032508B (zh) | 2023-03-21 |
| RU2019144054A3 (ru) | 2021-11-18 |
| CA3066519A1 (en) | 2018-12-13 |
| DE102017112452A1 (de) | 2018-12-06 |
| RU2765064C2 (ru) | 2022-01-25 |
| PL3634850T3 (pl) | 2022-02-14 |
| EP3634850B8 (de) | 2021-11-03 |
| ZA201908394B (en) | 2021-09-29 |
| IL271188B (en) | 2022-04-01 |
| ES2898838T3 (es) | 2022-03-09 |
| US20210247780A9 (en) | 2021-08-12 |
| WO2018224567A1 (de) | 2018-12-13 |
| US20200257315A1 (en) | 2020-08-13 |
| IL271188A (en) | 2020-02-27 |
| JP7224305B2 (ja) | 2023-02-17 |
| KR20200023360A (ko) | 2020-03-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2019144054A (ru) | Способ управления для управления углом рыскания и крена вертикально стартующего летательного аппарата | |
| JP2015174653A5 (ru) | ||
| JP2011501292A5 (ru) | ||
| EP3053807A3 (en) | Electric power steering system | |
| MX2010002859A (es) | Sistema de controlador de motor y metodos para maximizar ahorros de energia. | |
| EP2887537A3 (en) | Torque sharing on paralleled generators | |
| RU2019140747A (ru) | Устройство для приготовления напитка с усовершенствованным управлением насосом | |
| WO2015128121A1 (de) | Verfahren zum betrieb eines mit einem generator gekoppelten verbrennungsmotors und vorrichtung zur durchführung des verfahrens | |
| US20140111132A1 (en) | Apparatus and method for controlling motor | |
| AT515590B1 (de) | Dynamischer Sollwertausgleich bei drehzahlvariablen Verstellpumpen | |
| JP2016538179A (ja) | 無人航空機及びそのデータ処理方法 | |
| RU2017102700A (ru) | Способ стабилизации скорости вращения гидравлической машины с S-характеристиками и установка для преобразования гидравлической энергии в электрическую энергию | |
| JPWO2022044300A5 (ru) | ||
| EP3211498A3 (en) | Control apparatus, control program, and recording medium | |
| CN102999008A (zh) | 切边圆盘剪的重叠量控制器参数优化方法 | |
| DE102019106907A1 (de) | Verfahren zur Bestimmung eines optimierten Kraftstoffeinspritzverlaufs | |
| RU2015119187A (ru) | Способ управления насосами | |
| RU2017117029A (ru) | Способ стабилизации скорости вращения гидравлической машины с S-характеристиками и установка для преобразования гидравлической энергии в электрическую энергию | |
| US11994877B2 (en) | Control method for controlling a yaw angle and a roll angle of a vertical take-off aircraft | |
| RU2019131532A (ru) | Способ эксплуатации циркуляционного насоса сдвоенной конструкции | |
| RU2506556C1 (ru) | Устройство для управления гибкими стенками сопла аэродинамической трубы | |
| US20170366127A1 (en) | Regulation of a drive device | |
| DE202013009305U1 (de) | Regelungssystem | |
| EP2669480B1 (de) | Verfahren zum Betreiben einer Solaranlage | |
| WO2017020886A8 (de) | Einrichtung und verfahren zur niveauregulierung einer fahrerkabine gegenüber einem fahrzeugrahmen und spindeltrieb für diese |