JP2014231253A - Qtw機の飛行制御システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明のQTW機の飛行制御システムは、飛行制御信号を発信するコンピュータ14は操縦信号処理計算機と制御用計算機とを備え、機体形状が変化することに伴う操縦舵面能力の適切な分配の問題について、主翼3のティルト角によって変化する空力舵面31のコントロールパワーを考慮した操縦舵面分配システムを用いて機体運動制御に適切な操縦舵面能力の分配をあらかじめ定めるようにした。
【選択図】図2
Description
なお、QTW機は4つの動力源を搭載しているため、"4つある動力源の性能差への対処"は飛行機モードにおける安全な飛行を実施する上で非常に重要な技術であり、一つの動力源が有するパワーが増加するほどその必要性も増加する技術である。
飛行制御は、kflelv(τw),kpwelv(τw) ,kflai1(τw) ,kpwai1(τw),kflrud(τw) ,krud(τw) ,kpwrud(τw)のフィードバックゲインを有するSASと、kiθ(τw),kpθ(τw) ,kiφ(τw) ,kpφ(τw)のフィードバックゲインとゲインおよび時定数がそれぞれktc(τw),Ttc (τw)と与えられたターンコーディネータからなるCASにより構成されている。これらのゲインは、飛行特性を支配するティルト角毎に応じて、使用/不使用を定めている。
(1)の設計点選択は、主翼のティルト角による飛行特性変化を考慮し、図4のように定めた。
(2)の制御器設計においては、機体の空力特性の推定誤差に対してロバスト性能が要求されたことから、設計点におけるノミナルモデルに加え設計点近傍のティルト角におけるモデルを摂動モデルとして導入し、両方に共通な制御ゲインを設計した。表3に、設計点のノミナルモデルと摂動モデルにおけるティルト角とそのティルト角において経路角0[deg]としたトリム時の真対気速度を示す。なお、制御対象がもつ様々な不確かさを摂動とよび、摂動を0としたときの公称モデルをノミナルモデルという。
このようにして得られたゲインを(3)の線形補間手順を経ることでティルト角90[deg]〜clean形態に対応するSAS/CASを設計した。
まず、SASゲイン設計の詳細を述べる。SASゲイン設計には、閉ループシステムの安定度を示す関数として以下を用いた。
また、設計すべきSASゲインの数は高々四つであること、および安定性の確保は安全な飛行上、非常に重要であることから、領域Kを格子状に区切り、その全ての組み合わせから最適なゲインを求めた。なお、設計点1は設計点2と同じモデルを制御対象としていることから、設計点2の結果を設計点1の結果とした。同様の議論が横/方向運動にも適用できるが、設計点1では前進速度がほぼ零であることから、ラダーの安定性への寄与は小さい。そこで、設計点1のゲインはkrud(τw)のみ零とした設計点2の結果を用いた。また、縦運動においては、設計点6と7の動特性は大きく異なるため、それぞれに制御ゲインを設計したが、横/方向運動の動特性の差は比較的小さく、かつ設計点6は設計点7のモデルをすべて含むため、設計点6のゲインを設計点7の設計結果とした。
なお、三軸の角速度信号だけでなく、角加速度信号の併用も検討したが、その効果は非常に小さかったため、本稿では角速度信号のみをフィードバックするSAS構成とした。
なお、(3)式の計算にはMatlab(登録商標)Simulinkを用いた数値シミュレーションにより求め、κの最適化には、Matlab(登録商標)に組み込まれている数値最適化関数を用いて求めた。
設定した領域K、積分時間Teval、多少のチューニングを経て最終的に得られたCASゲイン、および閉ループシステムの安定性を表6および表7にまとめる。なお、SAS設計時の議論と同様に、設計点1は縦運動および横/方向運動共に設計点2の結果を、設計点7は横/方向運動のみ設計点6の結果とした。
飛行試験は、北海道大樹町にある多目的航空公園にて2012年10月に行った。フライトは、無線操縦装置を用い、ラジコンヘリコプターのパイロットによって行われ、飛行制御則の評価は主に飛行データ記録及びパイロットコメントにより実施した。
図8に、ティルト角が90[deg]の回転翼機形態にて垂直離陸した後、飛行機形態(clean形態)による巡航までの完全遷移を実施した飛行試験の時歴を示す。
なお、CASは離陸直後から垂直着陸までの全ての飛行範囲で使用した。
QTWUAVは、VTOL特性だけでなく、 STOL特性も有する。STOL離陸は、主翼のティルト角を15[deg]〜60[deg]傾けた状態で滑走離陸する。ティルト角が90[deg]での離陸に比べて滑走が必要となるものの、翼が生む揚力を利用することができるため、搭載重量の増加が可能となり、QTW機の有用性が向上するという利点を有する。図9に、STOL特性の確認を行った飛行試験の時歴を示す。約8[m/s]の速度にて離陸したことが確認できる。
3 前後翼 31 フラッペロン
4 垂直尾翼 41 ラダー
5 前輪 6 プロペラ用モータバッテリ
7 電子系統用バッテリ 8 モータ回転数制御装置
9 ティルトサーボ装置 10 プラッペロンサーボ装置
11 ラダーサーボ装置 12 ノーズギアサーボ装置
13 各種センサ
Claims (4)
- 4発のプロペラはモータ回転数制御装置によりそれぞれのモータで独立駆動され、前後翼のティルト角はティルトサーボ装置により、前後翼の左右のフラッペロンはフラッペロンサーボ装置により、垂直尾翼のラダーはラダーサーボ装置により制御される4発ティルト翼機の飛行制御システムであって、前記制御の信号を発信するコンピュータは操縦信号処理計算機と制御用計算機とを備え、当該コンピュータはティルト角によって変化する空力舵面のコントロールパワーを考慮した操縦舵面分配システムを用いて機体運動制御に適切な操縦舵面能力の分配をあらかじめ定めるようにしたことを特徴とするQTW機の飛行制御システム。
- 飛行機モードにおいて機体ヨーレートが発生した場合に対抗ヨーモーメントを発生させるパワーラダー機能を備えると共に、機体運動に関する様々な不確定要素に対する頑強性を有するように主翼のティルト角によってスケジューリングするSAS/CASシステムを備えた請求項1に記載のQTW機の飛行制御システム。
- 機体運動モデルのモデル化誤差に対しては、想定したティルト角に隣接するティルト角における機体運動モデルを導入することによりモデル化誤差を表現し、想定したティルト角における機体運動モデルとモデル化誤差を表現した機体運動モデルについて同時に安定性・操縦性を達成させる制御則設計を前記コンピュータに採用して搭載した請求項1または2に記載のQTW機の飛行制御システム。
- 飛行機モードにおいて、機体ヨーレートが発生した場合には、対抗するヨーレートを発生するよう動力源へ印加するコマンド指令値に差を持たせる"パワーラダー"機能を持たせることにより、個々の動力源の推力を推定/測定することなく動力源の性能差に対処するものとしたことを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載のQTW機の飛行制御システム。
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