JP6637698B2 - 無人回転翼機及びプログラム - Google Patents
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Description
平面視において機体の重心を挟んで対向する対が複数対構成されるように配置されている、各々揚力を発生させる4個以上の偶数個の回転翼ユニットと、
外部から操縦操作を表す操縦信号を受信する受信手段と、
前記受信手段による前記操縦信号の受信状態の悪化を検出する受信状態悪化検出手段と、
前記各回転翼ユニットの故障を検出する故障検出手段と、
(i)前記受信手段によって受信された前記操縦信号に基づいて、進行すべき方向へ前記機体が飛行し、かつ飛行に際し、平面視において前記機体周縁の或る部分が前記進行すべき方向を向くように、前記回転翼ユニットを制御する第1制御、(ii)前記機体の飛行中に前記受信状態悪化検出手段によって前記操縦信号の受信状態の悪化が検出された場合に、前記操縦信号によらずに、前記機体が着地するように、前記回転翼ユニットを制御する第2制御、及び(iii)前記機体の飛行中に前記故障検出手段によっていずれかの前記回転翼ユニットの故障が検出された場合に、前記操縦信号によらずに、前記故障検出手段によって故障が検出された前記回転翼ユニット及び該回転翼ユニットと前記対をなす前記回転翼ユニットを停止させ、かつ前記機体の旋回が防止されつつ前記機体が着地するように、残りの前記回転翼ユニットを制御する第3制御を行う制御手段と、
を備える。
前記制御手段が、前記機体の飛行中に前記内部異常検出手段によって、前記電力の供給状態の異常、又は前記制御動作の異常が検出された場合に、前記操縦信号によらずに、前記機体が着地するように、前記回転翼ユニットを制御する第4制御をさらに行ってもよい。
前記制御手段が、前記機体の飛行中に前記状況異常検出手段によって、前記機体のおかれた状況が飛行に適した状況から逸脱したことが検出された場合に、前記操縦信号によらずに、前記機体が着地するように、前記回転翼ユニットを制御する第5制御をさらに行ってもよい。
平面視において機体の重心を挟んで対向する対が複数対構成されるように配置されている、各々揚力を発生させる4個以上の偶数個の回転翼ユニットを備える無人回転翼機を制御するコンピュータに、
外部から操縦操作を表す操縦信号を受信する受信機能と、
前記受信機能による前記操縦信号の受信状態の悪化を検出する受信状態悪化検出機能と、
前記各回転翼ユニットの故障を検出する故障検出機能と、
(i)前記受信機能によって受信された前記操縦信号に基づいて、進行すべき方向へ前記機体が飛行し、かつ飛行に際し、平面視において前記機体周縁の或る部分が前記進行すべき方向を向くように、前記回転翼ユニットを制御する第1制御、(ii)前記機体の飛行中に前記受信状態悪化検出機能によって前記操縦信号の受信状態の悪化が検出された場合に、前記操縦信号によらずに、前記機体が着地するように、前記回転翼ユニットを制御する第2制御、及び(iii)前記機体の飛行中に前記故障検出機能によっていずれかの前記回転翼ユニットの故障が検出された場合に、前記操縦信号によらずに、前記故障検出機能によって故障が検出された前記回転翼ユニット及び該回転翼ユニットと前記対をなす前記回転翼ユニットを停止させ、かつ前記機体の旋回が防止されつつ前記機体が着地するように、残りの前記回転翼ユニットを制御する第3制御を行う制御機能と、
を実現させる。
Claims (8)
- 平面視において機体の重心を挟んで対向する対が複数対構成されるように配置されている、各々揚力を発生させる4個以上の偶数個の回転翼ユニットと、
外部から操縦操作を表す操縦信号を受信する受信手段と、
前記受信手段による前記操縦信号の受信状態の悪化を検出する受信状態悪化検出手段と、
前記各回転翼ユニットの故障を検出する故障検出手段と、
(i)前記受信手段によって受信された前記操縦信号に基づいて、進行すべき方向へ前記機体が飛行し、かつ飛行に際し、平面視において前記機体周縁の或る部分が前記進行すべき方向を向くように、前記回転翼ユニットを制御する第1制御、(ii)前記機体の飛行中に前記受信状態悪化検出手段によって前記操縦信号の受信状態の悪化が検出された場合に、前記操縦信号によらずに、前記機体が着地するように、前記回転翼ユニットを制御する第2制御、及び(iii)前記機体の飛行中に前記故障検出手段によっていずれかの前記回転翼ユニットの故障が検出された場合に、前記操縦信号によらずに、前記故障検出手段によって故障が検出された前記回転翼ユニット及び該回転翼ユニットと前記対をなす前記回転翼ユニットを停止させ、かつ前記機体の旋回が防止されつつ前記機体が着地するように、残りの前記回転翼ユニットを制御する第3制御を行う制御手段と、
を備える無人回転翼機。 - 前記制御手段が、前記第1制御において、前記機体の前記或る部分が前記進行すべき方向を向くように一旦前記機体を旋回させてから、前記機体を前記進行すべき方向に進行させる請求項1に記載の無人回転翼機。
- 前記制御手段が、前記第1制御において、常に前記或る部分が前記進行すべき方向を向くように、前記機体を旋回させつつ前記進行すべき方向に進行させる請求項1に記載の無人回転翼機。
- 前記機体の外部から視認可能な部分に、平面視において前記機体の前記重心からみた前記或る部分の向きを特定することができる標識が付された請求項1から3のいずれか1項に記載の無人回転翼機。
- 前記無人回転翼機の動作に必要な電力の供給状態の異常、又は前記制御手段の前記第1制御における制御動作の異常を検出する内部異常検出手段をさらに備え、
前記制御手段が、前記機体の飛行中に前記内部異常検出手段によって、前記電力の供給状態の異常、又は前記制御動作の異常が検出された場合に、前記操縦信号によらずに、前記機体が着地するように、前記回転翼ユニットを制御する第4制御をさらに行う請求項1から4のいずれか1項に記載の無人回転翼機。 - 前記機体のおかれた状況が飛行に適した状況から逸脱したことを検出する状況異常検出手段をさらに備え、
前記制御手段が、前記機体の飛行中に前記状況異常検出手段によって、前記機体のおかれた状況が飛行に適した状況から逸脱したことが検出された場合に、前記操縦信号によらずに、前記機体が着地するように、前記回転翼ユニットを制御する第5制御をさらに行う請求項1から5のいずれか1項に記載の無人回転翼機。 - 前記受信状態悪化検出手段によって前記操縦信号の受信状態の悪化が検出された場合、及び前記故障検出手段によっていずれかの前記回転翼ユニットの故障が検出された場合に、下方に向かって、音及び/又は光による警報を発する報知手段をさらに備える請求項1から6のいずれか1項に記載の無人回転翼機。
- 平面視において機体の重心を挟んで対向する対が複数対構成されるように配置されている、各々揚力を発生させる4個以上の偶数個の回転翼ユニットを備える無人回転翼機を制御するコンピュータに、
外部から操縦操作を表す操縦信号を受信する受信機能と、
前記受信機能による前記操縦信号の受信状態の悪化を検出する受信状態悪化検出機能と、
前記各回転翼ユニットの故障を検出する故障検出機能と、
(i)前記受信機能によって受信された前記操縦信号に基づいて、進行すべき方向へ前記機体が飛行し、かつ飛行に際し、平面視において前記機体周縁の或る部分が前記進行すべき方向を向くように、前記回転翼ユニットを制御する第1制御、(ii)前記機体の飛行中に前記受信状態悪化検出機能によって前記操縦信号の受信状態の悪化が検出された場合に、前記操縦信号によらずに、前記機体が着地するように、前記回転翼ユニットを制御する第2制御、及び(iii)前記機体の飛行中に前記故障検出機能によっていずれかの前記回転翼ユニットの故障が検出された場合に、前記操縦信号によらずに、前記故障検出機能によって故障が検出された前記回転翼ユニット及び該回転翼ユニットと前記対をなす前記回転翼ユニットを停止させ、かつ前記機体の旋回が防止されつつ前記機体が着地するように、残りの前記回転翼ユニットを制御する第3制御を行う制御機能と、
を実現させるプログラム。
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