CN108686983A - 一种质检输送线 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种质检输送线，它包括第一扫描装置(291)、第一扫描装置(292)、第一机械手装置(301)和第二机械手装置(302)；其特征在于：它还包括用于物料盒(1)输送的前输送带(2)、后输送带(3)以及用于将两个物料盒(1)夹紧并翻转的物料翻转装置，其中，物料盒(1)中设置有多个间隔分布的待工件放置的放置腔，所述物料翻转装置的输入端与前输送带(2)连接，所述物料翻转装置的输出端与后输送带(3)连接；其中，第一机械手装置(301)与第一扫描装置(291)信号连接，其中，第二机械手装置(302)与第二扫描装置(292)信号连接。本发明的优点是自动化程度高，工作效率高。

Description

一种质检输送线
技术领域
本发明涉及一种质检输送线。
背景技术
工件在完成生产后，需要经过质检环节，用以判断工件是否合格。一些工件在工件的头部和底部特别容易出现缺陷或者是瑕疵，需要将头部次品工件和底部次品工件剔除出来，现有的操作模式，是先检测工件的头部是否存在缺陷，若存在缺陷，借助机械手或者通过人工，将头部次品工件从好的工件中挑选出来，接着再通过机械手或者人工去翻转那些头部已经完成检查的工件，再检查工件的底部是否存在缺陷，若存在缺陷，再将底部次品工件从好的工件中挑选出来，最终工件通过质检，这样子一来提高了工件出厂的合格率。但是，由于需要人工检查，人工挑选次品工件，导致上述操作流程所存在的问题是工作效率低。
发明内容
本发明要解决的技术问题是，提供一种质检输送线，该输送线，实现了对工件的头部和底部进行扫描并检查找出工件是否存在缺陷，并挑出次品工件，自动化程度高，工作效率高。
为解决上述技术问题，本发明提供的技术方案为：一种质检输送线，它包括用于扫描工件的头部的第一扫描装置、用于扫描工件的底部的第一扫描装置、用于抓取头部次品工件的第一机械手装置和用于抓取底部次品工件的第二机械手装置；它还包括用于物料盒输送的前输送带、后输送带以及用于将两个物料盒夹紧并翻转的物料翻转装置，其中，物料盒中设置有多个间隔分布的待工件放置的放置腔，所述物料翻转装置的输入端与前输送带连接，所述物料翻转装置的输出端与后输送带连接；所述第一扫描装置和第一机械手装置依次设在前输送带的一侧，
其中，所述第一机械手装置包括设在前输送带两侧的第一滑轨、架设在第一滑轨之间的第一滑杆、设在第一滑杆上与第一滑杆滑配合的第一工件抓取部以及用于控制第一工件抓取部滑动的第一控制器，所述第一滑轨与前输送带之间还设有用于供第一工件抓取部抓取的头部次品工件放置的第一盒体，
所述第一扫描装置与第一控制器信号连接，用以从物料盒中抓取出头部次品工件；
所述第二扫描装置和第二机械手装置依次设在后输送带的一侧，其中，所述第二机械手装置包括设在后输送带两侧的第二滑轨、架设在第二滑轨之间的第二滑杆、设在第二滑杆上与第二滑杆滑配合的第二工件抓取部以及用于控制第二工件抓取部滑动的第二控制器，所述第二滑轨与后输送带之间还设有用于供第二工件抓取部抓取的底部次品工件放置的第二盒体，
所述第二扫描装置与第二控制器信号连接，用以从物料盒中抓取出底部次品工件。
作为改进，所述的物料翻转装置包括一固定架、两个均安装有减速装置的旋转电机、两个用于夹紧且旋转物料盒的旋转夹紧固定装置以及一升降平台；所述的两个旋转电机安装在固定架的两侧；所述两个减速装置的输出轴分别与两个旋转夹紧固定装置连接；所述的升降平台设置在两个旋转夹紧固定装置下方的固定架上。
作为改进，所述的旋转夹紧固定装置包括两个中空的旋转块、上下两对分别能够固定两个物料盒且能够上下滑动以使两物料盒靠近或远离的物料盒固定组件；两对物料盒固定组件分别滑动配合在两个旋转块内；每对物料盒固定组件均由两个物料盒固定组件组成；每个物料盒固定组件包括一固定块、两个半环形固定容置块、两个半环形活动容置块；所述的两个半环形活动容置块转动配合在两个半环形固定容置块内；所述的两个半环形固定容置块安装在固定块上；所述的两个半环形活动容置块转动安装在固定块上；上面一对物料盒固定组件的开口方向与下面一对物料盒固定组件的开口方向相对；所述的固定块上还设有用于驱动两个半环形活动容置块滑动的驱动装置。
作为改进，所述的驱动装置包括一气缸、两根链条、两根连接条、两个分别与两个半环形活动容置块连接的链轮；所述的两根链条与两根连接条连接；每根链条的两端均与两根连接条连接；所述的两根链条分别与两个链轮连接；所述的气缸固定在固定块上；所述气缸的活塞杆与两根连接条的其中一根连接；所述的固定块上还设有一用于限定连接条位置的限位块。
作为改进，每个旋转块内设有上下两个物料盒固定组件；每个旋转块上均设有连接的驱动电机和减速器，所述减速器的输出端连接有一丝杠；所述的丝杠转动连接在旋转块上；所述的丝杠上还设有两个螺母，两个螺母分别与上下两个物料盒固定组件连接。
作为改进，所述的丝杠上还设有一个轴承，所述轴承的内圈与丝杠转动连接，所述轴承的外圈与旋转块连接。
作为改进，所述的升降平台包括四块连接板、多个驱动气缸以及一驱动平板；所述四块连接板中的其中两块两两交叉且两两中间通过一转轴连接；所述四块连接板中的另外两块两两交叉且两两中间通过一转轴连接；所述四块连接板的下端转动连接在固定架上；所述四块连接板的上端转动连接在驱动平板的下表面上；所述多个驱动气缸的本体固定在固定架上，所述多个驱动气缸的气缸杆与驱动平板连接。
作为改进，所述的前输送带与后输送带的结构相同；所述前输送带和后输送带的结构为：包括一固定箱体，所述固定箱体上表面的两侧分别设有一供物料盒转轮滑动的滑轨；所述固定箱体的中部设有多个驱动齿轮。
作为改进，所述物料盒的前后端设置有挡板，所述的后输送带的前端设置有一上下滑动的活动挡板，所述的活动挡板能与挡板相抵。
采用以上结构后，本发明与现有技术相比，具有以下优点：通过设置用于扫描工件的头部的第一扫描装置、用于扫描工件的底部的第一扫描装置、用于抓取头部次品工件的第一机械手装置和用于抓取底部次品工件的第二机械手装置；设置用于物料盒输送的前输送带、后输送带以及用于将两个物料盒夹紧并翻转的物料翻转装置，其中，物料盒中设置有多个间隔分布的待工件放置的放置腔，物料翻转装置的输入端与前输送带连接，物料翻转装置的输出端与后输送带连接；第一扫描装置和第一机械手装置依次设在前输送带的一侧，其中，第一机械手装置包括设在前输送带两侧的第一滑轨、架设在第一滑轨之间的第一滑杆、设在第一滑杆上与第一滑杆滑配合的第一工件抓取部以及用于控制第一工件抓取部滑动的第一控制器，第一滑轨与前输送带之间还设有用于供第一工件抓取部抓取的头部次品工件放置的第一盒体，第一扫描装置与第一控制器信号连接，用以从物料盒中抓取出头部次品工件；第二扫描装置和第二机械手装置依次设在后输送带的一侧，其中，所述第二机械手装置包括设在后输送带两侧的第二滑轨、架设在第二滑轨之间的第二滑杆、设在第二滑杆上与第二滑杆滑配合的第二工件抓取部以及用于控制第二工件抓取部滑动的第二控制器，所述第二滑轨与后输送带之间还设有用于供第二工件抓取部抓取的底部次品工件放置的第二盒体，第二扫描装置与第二控制器信号连接，用以从物料盒中抓取出底部次品工件。该输送线，实现工件的头部和底部进行扫描并检查找出工件是否存在缺陷，并挑出次品工件，自动化程度高，工作效率高。
本发明要解决的技术问题是，提供一种质检输送线的质检方法，该方法，能够对工件的头部和底部进行扫描并准确地挑出次品工件，自动化程度高，工作效率高。
步骤一：第一扫描装置对于经过前输送带输送过来的物料盒中的每个工件的头部进行扫描；
步骤二：第一扫描装置获得物料盒中的每个工件的头部扫描图像，以单个工件为单元分割上述的头部扫描图像，以矩阵的形式对每个工件的头部扫描图像进行标记，其中，矩阵中设有与每个工件的头部扫描图像一一对应的数值，接着再与第一扫描装置中预存了的工件的头部无缺陷图像进行一一对比，判断是否一致；
步骤三：若存在不一致，则记录下与该工件所对应的矩阵中的数值的位置信息，若全部一致，跳转到步骤五；
步骤四：通过第一机械手装置与第一扫描装置的信号连接，获得头部缺陷的工件的位置信息，并从物料盒中抓取出头部次品工件；
步骤五：经过前输送带的输送，再通过物料翻转装置的翻转，第二扫描装置对于经过后输送带输送过来的物料盒中的每个工件的头部进行扫描；
步骤六：第二扫描装置获得物料盒中的每个工件的底部扫描图像，以单个工件为单元分割上述的底部扫描图像，以矩阵的形式对每个工件的底部扫描图像进行标记，其中，矩阵中设有与每个工件的底部扫描图像一一对应的数值，接着再与第二扫描装置中预存了的工件的底部无缺陷图像进行一一对比，判断是否一致；
步骤七：若存在不一致，则记录下与该工件所对应的矩阵中的数值的位置信息，若全部一致，跳转到步骤九；
步骤八：通过第二机械手装置与第二扫描装置的信号连接，获得底部缺陷的工件的位置信息，并从物料盒中抓取出头部次品工件；
步骤九：后输送带输送出物料盒。
采用以上的方法后，本发明与现有技术相比，具有以下优点：通过扫描，对比，锁定次品工件所在的位置，通过机械手抓取出次品工件，自动化程度高，工作效率高。
附图说明
图1是本发明的整体结构示意图。
图2是本发明的物料翻转装置的整体结构示意图。
图3是本发明的升降平台的结构示意图。
图4是本发明的旋转夹紧固定装置未夹紧状态下的结构示意图。
图5是本发明的旋转夹紧固定装置夹紧状态下的结构示意图。
图6是本发明的旋转夹紧固定装置旋转后的夹紧状态下的结构示意图。
图7是本发明的旋转夹紧固定装置旋转后的解除夹紧状态后的结构示意图。
图8是本发明的流程图。
图9是本发明的物料盒的结构示意图。
图中所示：1、物料盒，101、放置腔，2、前输送带，3、后输送带，4、固定架，5、减速装置，6、旋转电机，7、旋转块，8、固定块，9、半环形固定容置块，10、半环形活动容置块，11、气缸，12、链条，13、连接条，14、链轮，15、限位块，16、驱动电机，17、减速器，18、丝杠，19、螺母，20、轴承，21、连接板，22、驱动气缸，23、驱动平板，24、固定箱体，25、滑轨，26、驱动齿轮，27、挡板，28、活动挡板，291、第一扫描装置，292、第二扫描装置，301、第一机械手装置，3011、第一滑轨，3012、第一滑杆，3013、第一工件抓取部，3014、第一控制器，3015、第一盒体，302、第二机械手装置，3021、第二滑轨，3022、第二滑杆，3023、第二工件抓取部，3024、第二控制器，3025、第二盒体。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步的详细说明。
如附图1、附图2、附图3、附图4、附图5、附图6、附图7以及附图9所示，本发明一种质检输送线，它包括用于扫描工件的头部的第一扫描装置291、用于扫描工件的底部的第一扫描装置292、用于抓取头部次品工件的第一机械手装置301和用于抓取底部次品工件的第二机械手装置302；它还包括用于物料盒1输送的前输送带2、后输送带3以及用于将两个物料盒1夹紧并翻转的物料翻转装置，其中，物料盒1中设置有多个间隔分布的待工件放置的放置腔101，所述物料翻转装置的输入端与前输送带2连接，所述物料翻转装置的输出端与后输送带3连接；物料翻转装置能够将两个物料盒1夹紧并翻转，具体是指物料翻转装置自身设置了一个物料盒1，由前输送带2输送来的一个物料盒1，进入到物料翻转装置中后，物料翻转装置夹紧由前输送带2输送来的物料盒1和自身设置的物料盒1，并且翻转后，物料翻转装置解除与自身设置的物料盒1的连接配合，使得该物料盒1通过后输送带3输送出去；其中，物料翻转装置与由前输送带2输送来的物料盒1建立连接关系，使得该物料盒1成为物料翻转装置自身设置的物料盒1，如此循环，这样一来，不需要额外设置夹紧物料盒1的模块，相比于其他的翻转装置而言，本输送线的物料翻转装置的制造成本较低，所述第一扫描装置291和第一机械手装置301依次设在前输送带2的一侧，
其中，所述第一机械手装置301包括设在前输送带2两侧的第一滑轨3011、架设在第一滑轨3011之间的第一滑杆3012、设在第一滑杆3012上与第一滑杆3012滑配合的第一工件抓取部3013以及用于控制第一工件抓取部3013滑动的第一控制器3014，所述第一滑轨3011与前输送带2之间还设有用于供第一工件抓取部3013抓取的头部次品工件放置的第一盒体3015，
所述第一扫描装置291与第一控制器3014信号连接，用以从物料盒1中抓取出头部次品工件；
所述第二扫描装置292和第二机械手装置302依次设在后输送带3的一侧，其中，所述第二机械手装置302包括设在后输送带3两侧的第二滑轨3021、架设在第二滑轨3021之间的第二滑杆3022、设在第二滑杆3022上与第二滑杆3022滑配合的第二工件抓取部3023以及用于控制第二工件抓取部3023滑动的第二控制器3024，所述第二滑轨3021与后输送带3之间还设有用于供第二工件抓取部3023抓取的底部次品工件放置的第二盒体3025，
所述第二扫描装置292与第二控制器3024信号连接，用以从物料盒1中抓取出底部次品工件。
所述的物料翻转装置包括一固定架4、两个均安装有减速装置5的旋转电机6、两个用于夹紧且旋转物料盒1的旋转夹紧固定装置以及一升降平台；所述的两个旋转电机6安装在固定架4的两侧；所述两个减速装置5的输出轴分别与两个旋转夹紧固定装置连接；所述的升降平台设置在两个旋转夹紧固定装置下方的固定架4上。
所述的旋转夹紧固定装置包括两个中空的旋转块7、上下两对分别能够固定两个物料盒1且能够上下滑动以使两物料盒1靠近或远离的物料盒固定组件；两对物料盒固定组件分别滑动配合在两个旋转块7内；每对物料盒固定组件均由两个物料盒固定组件组成；每个物料盒固定组件包括一固定块8、两个半环形固定容置块9、两个半环形活动容置块10；所述的两个半环形活动容置块10转动配合在两个半环形固定容置块9内；所述的两个半环形固定容置块9安装在固定块8上；所述的两个半环形活动容置块10转动安装在固定块8上；上面一对物料盒固定组件的开口方向与下面一对物料盒固定组件的开口方向相对；所述的固定块8上还设有用于驱动两个半环形活动容置块10滑动的驱动装置。
所述的驱动装置包括一气缸11、两根链条12、两根连接条13、两个分别与两个半环形活动容置块10连接的链轮14；所述的两根链条12与两根连接条13连接；每根链条12的两端均与两根连接条13连接；所述的两根链条13分别与两个链轮14连接；所述的气缸11固定在固定块8上；所述气缸11的活塞杆与两根连接条13的其中一根连接；所述的固定块8上还设有一用于限定连接条13位置的限位块15。
每个旋转块7内设有上下两个物料盒固定组件；每个旋转块7上均设有连接的驱动电机16和减速器17，所述减速器17的输出端连接有一丝杠18；所述的丝杠18转动连接在旋转块7上；所述的丝杠18上还设有两个螺母19，两个螺母19分别与上下两个物料盒固定组件连接。
所述的丝杠18上还设有一个轴承20，所述轴承20的内圈与丝杠转动连接，所述轴承20的外圈与旋转块7连接。
所述的升降平台包括四块连接板21、多个驱动气缸22以及一驱动平板23；所述四块连接板21中的其中两块两两交叉且两两中间通过一转轴连接；所述四块连接板21中的另外两块两两交叉且两两中间通过一转轴连接；所述四块连接板21的下端转动连接在固定架4上；所述四块连接板21的上端转动连接在驱动平板23的下表面上；所述多个驱动气缸22的本体固定在固定架4上，所述多个驱动气缸22的气缸杆与驱动平板23连接。
所述的前输送带2与后输送带3的结构相同；所述前输送带2和后输送带3的结构为：包括一固定箱体24，所述固定箱体24上表面的两侧分别设有一供物料盒1转轮滑动的滑轨25；所述固定箱体24的中部设有多个驱动齿轮26。
所述物料盒1的前后端设置有挡板27，所述的后输送带3的前端设置有一上下滑动的活动挡板28，所述的活动挡板28能与挡板27相抵。
如附图8所示，本发明一种质检输送线的质检方法，
步骤一：第一扫描装置291对于经过前输送带2输送过来的物料盒1中的每个工件的头部进行扫描；
步骤二：第一扫描装置291获得物料盒1中的每个工件的头部扫描图像，以单个工件为单元分割上述的头部扫描图像，以矩阵的形式对每个工件的头部扫描图像进行标记，其中，矩阵中设有与每个工件的头部扫描图像一一对应的数值，接着再与第一扫描装置291中预存了的工件的头部无缺陷图像进行一一对比，判断是否一致；
步骤三：若存在不一致，则记录下与该工件所对应的矩阵中的数值的位置信息，若全部一致，跳转到步骤五；
步骤四：通过第一机械手装置301与第一扫描装置291的信号连接，获得头部缺陷的工件的位置信息，并从物料盒1中抓取出头部次品工件；
步骤五：经过前输送带2的输送，再通过物料翻转装置的翻转，第二扫描装置292对于经过后输送带3输送过来的物料盒1中的每个工件的头部进行扫描；
步骤六：第二扫描装置292获得物料盒1中的每个工件的底部扫描图像，以单个工件为单元分割上述的底部扫描图像，以矩阵的形式对每个工件的底部扫描图像进行标记，其中，矩阵中设有与每个工件的底部扫描图像一一对应的数值，接着再与第二扫描装置292中预存了的工件的底部无缺陷图像进行一一对比，判断是否一致；
步骤七：若存在不一致，则记录下与该工件所对应的矩阵中的数值的位置信息，若全部一致，跳转到步骤九；
步骤八：通过第二机械手装置302与第二扫描装置292的信号连接，获得底部缺陷的工件的位置信息，并从物料盒1中抓取出头部次品工件；
步骤九：后输送带3输送出物料盒1。
以上仅就本发明的最佳实施例作了说明，但不能理解为是对权利要求的限制。本发明不仅限于以上实施例，凡在本发明独立权利要求的保护范围内所作的各种变化均在本发明的保护范围内。

Claims (9)

1.一种质检输送线，它包括用于扫描工件的头部的第一扫描装置(291)、用于扫描工件的底部的第二扫描装置(292)、用于抓取头部次品工件的第一机械手装置(301)和用于抓取底部次品工件的第二机械手装置(302)；其特征在于：
它还包括用于物料盒(1)输送的前输送带(2)、后输送带(3)以及用于将两个物料盒(1)夹紧并翻转的物料翻转装置；
其中，物料盒(1)中设置有多个间隔分布的待工件放置的放置腔(101)；所述物料翻转装置的输入端与前输送带(2)连接，所述物料翻转装置的输出端与后输送带(3)连接；
所述第一扫描装置(291)和第一机械手装置(301)依次设在前输送带(2)的一侧；
物料翻转装置自身设置了一个物料盒(1)，物料翻转装置用作夹紧并翻转由前输送带(2)输送来的物料盒(1)和自身设置的物料盒(1)，并在翻转后，通过后输送带(3)输送出去自身设置的物料盒(1)，使前输送带(2)输送来的物料盒(1)成为其自身设置的物料盒(1)；
所述第二扫描装置(292)和第二机械手装置(302)依次设在后输送带(3)的一侧。
2.根据权利要求1所述的质检输送线，其特征在于：所述的前输送带(2)与后输送带(3)的结构相同；所述前输送带(2)和后输送带(3)的结构为：包括一固定箱体(24)，所述固定箱体(24)上表面的两侧分别设有一供物料盒(1)转轮滑动的滑轨(25)；所述固定箱体(24)的中部设有多个驱动齿轮(26)；所述物料盒(1)的前后端设置有挡板(27)，所述的后输送带(3)的前端设置有一上下滑动的活动挡板(28)，所述的活动挡板(28)能与挡板(27)相抵。
3.根据权利要求1所述的质检输送线，其特征在于：
所述第一机械手装置(301)包括设在前输送带(2)两侧的第一滑轨(3011)、架设在第一滑轨(3011)之间的第一滑杆(3012)、设在第一滑杆(3012)上与第一滑杆(3012)滑配合的第一工件抓取部(3013)以及用于控制第一工件抓取部(3013)滑动的第一控制器(3014)，所述第一扫描装置(291)与第一控制器(3014)信号连接，用以从物料盒(1)中抓取出头部次品工件；
其中，所述第二机械手装置(302)包括设在后输送带(3)两侧的第二滑轨(3021)、架设在第二滑轨(3021)之间的第二滑杆(3022)、设在第二滑杆(3022)上与第二滑杆(3022)滑配合的第二工件抓取部(3023)以及用于控制第二工件抓取部(3023)滑动的第二控制器(3024)，所述第二扫描装置(292)与第二控制器(3024)信号连接，用以从物料盒(1)中抓取出底部次品工件。
4.根据权利要求1所述的质检输送线，其特征在于：所述的物料翻转装置包括一固定架(4)、两个均安装有减速装置(5)的旋转电机(6)、两个用于夹紧且旋转物料盒(1)的旋转夹紧固定装置以及一升降平台；所述的两个旋转电机(6)安装在固定架(4)的两侧；所述两个减速装置(5)的输出轴分别与两个旋转夹紧固定装置连接；所述的升降平台设置在两个旋转夹紧固定装置下方的固定架(4)上。
5.根据权利要求4所述的质检输送线，其特征在于：所述的旋转夹紧固定装置包括两个中空的旋转块(7)、上下两对分别能够固定两个物料盒(1)且能够上下滑动以使两物料盒(1)靠近或远离的物料盒固定组件；两对物料盒固定组件分别滑动配合在两个旋转块(7)内；每对物料盒固定组件均由两个物料盒固定组件组成；每个物料盒固定组件包括一固定块(8)、两个半环形固定容置块(9)、两个半环形活动容置块(10)；所述的两个半环形活动容置块(10)转动配合在两个半环形固定容置块(9)内；所述的两个半环形固定容置块(9)安装在固定块(8)上；所述的两个半环形活动容置块(10)转动安装在固定块(8)上；上面一对物料盒固定组件的开口方向与下面一对物料盒固定组件的开口方向相对；所述的固定块(8)上还设有用于驱动两个半环形活动容置块(10)滑动的驱动装置。
6.根据权利要求5所述的质检输送线，其特征在于：所述的驱动装置包括一气缸(11)、两根链条(12)、两根连接条(13)、两个分别与两个半环形活动容置块(10)连接的链轮(14)；所述的两根链条(12)与两根连接条(13)连接；每根链条(12)的两端均与两根连接条(13)连接；所述的两根链条(12)分别与两个链轮(14)连接；所述的气缸(11)固定在固定块(8)上；所述气缸(11)的活塞杆与两根连接条(13)的其中一根连接；所述的固定块(8)上还设有一用于限定连接条(13)位置的限位块(15)。
7.根据权利要求5所述的质检输送线，其特征在于：每个旋转块(7)内设有上下两个物料盒固定组件；每个旋转块(7)上均设有连接的驱动电机(16)和减速器(17)，所述减速器(17)的输出端连接有一丝杠(18)；所述的丝杠(18)转动连接在旋转块(7)上；所述的丝杠(18)上还设有两个螺母(19)，两个螺母(19)分别与上下两个物料盒固定组件连接。
8.根据权利要求5所述的质检输送线，其特征在于：所述的丝杠(18)上还设有一个轴承(20)，所述轴承(20)的内圈与丝杠转动连接，所述轴承(20)的外圈与旋转块(7)连接。
9.根据权利要求4所述的质检输送线，其特征在于：所述的升降平台包括四块连接板(21)、多个驱动气缸(22)以及一驱动平板(23)；所述四块连接板(21)中的其中两块两两交叉且两两中间通过一转轴连接；所述四块连接板(21)中的另外两块两两交叉且两两中间通过一转轴连接；所述四块连接板(21)的下端转动连接在固定架(4)上；所述四块连接板(21)的上端转动连接在驱动平板(23)的下表面上；所述多个驱动气缸(22)的本体固定在固定架(4)上，所述多个驱动气缸(22)的气缸杆与驱动平板(23)连接。
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