CN108554681B - 一种喷涂线自动上下料设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及喷涂线转料生产技术领域，尤其涉及一种喷涂线自动上下料设备，包括上料输送机，上料输送机包括机架、用于输送承载若干个工件的工件承载件并设于机架的输送装置、用于对工件承载件进行定位并设于机架的定位装置、用于将定位后的工件承载件上的工件抓取至喷涂线的机械手抓取装置；所述定位装置包括水平定位并设于机架的第一定位组件、第二定位组件及夹紧组件；机械手抓取装置设有若干个机械手夹爪；通过输送装置持续输送工件承载件，一个工件承载件承载多个工件，实现输送装置1同时输送若干个工件，机械手抓取装置同时抓取若干个工件的目的，并将该若干个工件同时转运至其他工位，提高生产效率，并达到减少人工使用量的目的。

Description

一种喷涂线自动上下料设备

技术领域

本发明涉及喷涂线上下料生产技术领域，尤其涉及一种喷涂线自动上下料设备。

背景技术

表面喷涂是提高工件性能及外观美观性的一个加工工序，如塑胶件、金属件的坯件加工成型后，则需送至喷涂区进行喷涂处理，将不同坯件自上料存放区转运至喷涂线、喷涂后工件自喷涂线转运至下料存放区则是不可缺少的生产转运环节，传统的上料方式是：人工将坯件从上料存放区逐一拿取后再逐一放至喷涂线，传统的下料方式是：人工将喷涂后工件逐一取下然后再逐一放置下料存放区。

当批量生产时，这种人工逐一取放工件的方法则变成一种人工高强度的重复性劳动，这种重复性的高强度劳动导致以下现象：

1、生产效率低；

2、产品合格率低，尤其是大量劳动力的使用，生产的不可控的因素较多，影响产品的合格率。

3、资源的浪费；

另外，在当前环境下，用工荒的现象越来越严重，用人成本也是非常高，导致产品成本居高不下，采用大量人工生产的方式已经不符合社会的发展。

发明内容

为了克服现有技术中存在的喷涂线上下料自动化水平低的问题，本发明的目的在于提供一种喷涂线自动上下料设备，实现全自动上料、全自动下料的生产方式，进而提高生产效率，能精准夹取工件实现提高生产合格率的目的，同时减少人工的使用降低生产成本。

为实现上述目的，本发明的技术方案为：

一种喷涂线自动上下料设备，包括上料输送机，所述上料输送机包括机架，所述上料输送机还包括用于输送工件承载件的输送装置、用于对工件承载件进行定位并设于机架的定位装置、用于抓取工件承载件上工件的机械手抓取装置；

所述定位装置包括用于对工件承载件进行水平定位并设于机架的第一定位组件、对工件承载件进行高度定位的第二定位组件及用于对定位后的工件承载件夹紧的夹紧组件；

所述机械手抓取装置设有若干个机械手夹爪；

所述工件承载件用于承载若干个工件，所述输送装置设置于机架。

进一步的，所述第一定位组件包括定位块及第一驱动机构，所述第一驱动机构用于推动工件承载件朝向定位块移动并与定位块抵触，所述定位块与第一驱动机构设于输送装置出料端的两侧；

所述第二定位组件包括设于机架的顶升机构及设于顶升机构输出端的顶板，所述工件承载件位于顶板上面。

进一步的，所述夹紧组件包括至少一个压料件及用于驱动压料件压紧工件承载件的压料驱动机构，所述压料驱动机构设于机架，所述压料件包括第一压块及与第一压块相交设置的第二压块。

进一步的，所述机械手抓取装置还包括设于机架上端的龙门架、用于安装所述机械手夹爪的夹爪固定台及用于驱动夹爪固定台移动的第二驱动机构，所述第二驱动机构设于龙门架。

进一步的，所述上料输送机还包括随着外界喷涂线的送料装置同步移动的随动校正装置，所述随动校正装置包括滑动连接于机架的滑动板、设于滑动板的校正组件及设于机架并用于驱动滑动板复位的复位驱动机构，所述校正组件包括校正固定台、用于驱动校正固定台运动的校正气缸、用于与其中一个设于外界喷涂线的第二载具接触的探针、用于感应第二载具的感应器、若干个校正夹及用于驱动探针移动的探针气缸，校正夹用于夹持第二载具；

所述校正夹、校正气缸、探针、感应器及探针气缸均设于校正固定台，所述校正固定台与滑动板连接。

进一步的，所述输送装置包括用于承载工件承载件的若干个托板件、两条并列设置的输送链条及用于驱动输送链条移动的驱动组件，每个所述托板件相对的两端部分别与于两条输送链条连接，所述托板件设有用于容置工件承载件的凹槽。

进一步的，所述喷涂线自动上下料设备还包括用于收集工件承载件的集放装置，所述集放装置设于机架。

进一步的，喷涂线自动上下料设备还包括用于防止工件承载件从凹槽中掉落的导向跑道；

所述集放装置包括支架、用于拨动工件承载件的拨动件、用于驱动拨动件运动的推动机构及用于置放工件承载件的集放台，所述支架设于机架，所述拨动件滑动连接于支架，所述推动机构设于支架，所述推动机构的驱动杆与拨动件连接，所述拨动件位于导向跑道的出料端。

进一步的，所述集放装置还包括用于将从导向跑道出来的工件承载件放置于集放台的顶升组件，所述顶升组件包括推动气缸及顶件。

进一步的，所述喷涂线自动上下料设备还包括下料输送机。

本发明的有益效果：通过输送装置持续输送工件承载件，一个工件承载件承载多个工件，实现输送装置同时输送若干个工件，机械手抓取装置同时抓取若干个工件的目的，并将该若干个工件同时转运至其他工位，提高生产效率，并达到减少人工使用量的目的。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的输送装置结构示意图；

图3为本发明的输送装置拆分结构示意图；

图4为本发明的定位装置结构示意图；

图5为本发明的定位装置平面结构示意图；

图6为本发明的机械手抓取装置结构示意图；

图7为本发明的机械手抓取装置局部结构示意图；

图8为本发明的随动校正装置结构示意图；

图9为本发明的集放装置结构示意图；

图10为本发明的集放装置中局部结构示意图；

图11为本发明的集放装置中的顶升组件结构示意图；

图12为图3中A部分的放大结构示意图。

附图标记包括：

1-输送装置11-托板件111-凹槽

12-输送链条13-驱动组件2-定位装置

211-定位块212-第一驱动机构221-顶升机构

222-顶板231-Z向气缸232-Y向气缸

233-压料件2331-第一压块2332-第二压块

234-限位板3-机械手抓取装置 31-机械手夹爪

32-龙门架331-Y向导向件341-X向导向板

351-Z向底座352-Z向驱动杆36-夹爪固定台

4-随动校正装置41-滑动板42-校正组件

43-复位驱动机构 421-校正固定台422-校正气缸

423-探针424-感应器425-校正夹

426-探针气缸5-集放装置51-支架

52-拨动件53-推动机构54-导向跑道

55-集放台56-顶升组件561-推动气缸

562-顶件10-上料输送机20-下料输送机

100-喷涂线101-第二载具200-工件承载件

201-第一载具300-工件。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例及附图对本发明作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本发明的限定。

请参阅图1至图12，本发明的一种喷涂线自动上下料设备，包括上料输送机10，所述上料输送机10包括机架，还包括用于输送工件承载件200的输送装置1、用于对工件承载件200进行定位并设于机架的定位装置2、用于抓取工件承载件200上工件300的机械手抓取装置3；

所述定位装置2包括用于对工件承载件200进行水平定位并设于机架的第一定位组件、对工件承载件200进行高度定位的第二定位组件及用于对定位后的工件承载件200夹紧的夹紧组件；

所述机械手抓取装置3设有若干个机械手夹爪31；

所述工件承载件200用于承载若干个工件300，所述输送装置1设置于机架。

具体的，本实施例中，喷涂线自动上下料设备包括上料输送机10，工件承载件200呈长杆状，一个工件承载件200置放若干个喷涂工件300，多个工件承载件200被输送装置1依次间隔式输送，工件承载件200被输送至定位装置2的工位时，第一定位组件调整工件承载件200相对机架的水平位置，第二定位组件调整工件承载件200相对机架的高度位置，接着夹紧组件对工件承载件200进行固定，使得依次被输送的每个工件承载件200相对机架位置的具有统一性，接着机械手抓取装置3同时抓取若干个工件300并将该工件300放置于外界喷涂线100上。

相邻两个机械手夹爪31的间距与相邻两个第一载具201的间距相同，一个工件300放置于一个第一载具201，一个机械手夹爪31抓取一个工件300。

通过输送装置1持续输送工件承载件200，一个工件承载件200承载多个工件300，实现输送装置1同时输送若干个工件300，机械手抓取装置3同时抓取若干个工件300的目的，并将该若干个工件300同时转运至喷涂线100工位，提高生产效率，并达到减少人工使用量的目的。

所述第一定位组件包括定位块211及第一驱动机构212，所述第一驱动机构212用于推动工件承载件200朝向定位块211移动并与定位块211抵触，所述定位块211与第一驱动机构212设于输送装置1出料端的两侧；

所述第二定位组件包括设于机架的顶升机构221及设于顶升机构221输出端的顶板222，所述工件承载件200位于顶板222上面。

所述夹紧组件包括至少一个压料件233及用于驱动压料件233压紧工件承载件200的压料驱动机构，所述压料驱动机构设于机架，所述压料件233包括第一压块2331及与第一压块2331相交设置的第二压块2332。

工件承载件200被输送至定位装置2的顶板222时，第一驱动机构212的驱动源采用气缸，气缸的驱动端推动工件承载件200朝向定位块211移动，直至工件承载件200的端部与定位块211贴合，工件承载件200的水平位置被固定，顶升机构221的驱动源采用气缸，气缸推动顶板222向上运动，同时工件承载件200向上运动，直至工件承载件200与第一压块2331贴合，工件承载件200的高度位置被固定，最后由夹料驱动机构压紧工件承载件200，夹料驱动机构包括Z向气缸231及Y向气缸232，压料件233在Y向气缸232的作用下进行前后移动，直至第二压块2332将工件承载件200推至限位板234，工件承载件200实现三方向的精确定位，然后第一压块2331在Z向气缸231的作用下将工件承载件200压紧，并将工件承载件200进行固定，使得每个输送至定位装置2的工件承载件200相对机架的位置具有同一性，进一步提高机械手抓取装置3的若干机械手夹爪31同时抓取若干个工件300的准确率。

所述机械手抓取装置3还包括设于机架上端的龙门架32、用于安装所述机械手夹爪31的夹爪固定台36及用于驱动夹爪固定台36移动的第二驱动机构，所述第二驱动机构设于龙门架32。

优选的，所述第二驱动机构包括Y向传动组件、X向传动组件及Z向传动组件；

Y向传动组件包括设于龙门架32的Y向导向件331， X向传动组件包括滑动连接于Y向导向件331的X向导向板341， Z向传动组件包括滑动连接于X向导向板341的Z向底座351及设于Z向底座351的Z向驱动杆352， Z向驱动杆352连接夹爪固定台36。

龙门架32设于机架并位于输送装置1的上方，龙门架32呈U型，在U型龙门架32的两端设有两个Y向导向件331，在驱动电机及传动件的作用下X向导向板341的两端分别滑动于Y向导向件331，两个Y向导向件331的设置，提高X向导向板341滑动的平稳性，Z向底座351安装于X向导向板341，X向导向板341的上端面及下端面分别安装两个导轨，即四个导轨控制Z向底座351沿X向滑动时方向的稳定性，用于固定若干个机械手夹爪31的夹爪固定台36在Z向驱动杆352的作用下升降，Z向驱动杆352的数量为四个，Z向底座351的数量为两个，Z向底座351上下平行设置，每个Z向驱动杆352均穿过两个Z向底座351，实现机械手夹爪31在Z向运动的平稳性移动，实现抓取工件300的灵活性。

所述上料输送机10还包括随着外界喷涂线100的送料装置同步移动的随动校正装置4，所述随动校正装置4包括滑动连接于机架的滑动板41、设于滑动板41的校正组件42及设于机架并用于驱动滑动板41复位的复位驱动机构43，所述校正组件42包括校正固定台421、用于驱动校正固定台421运动的校正气缸422、用于与设于外界喷涂线100上的第二载具101接触的探针423、用于感应第二载具101的感应器424、若干个校正夹425及用于驱动探针423移动的探针气缸426，校正夹425用于夹持第二载具101；

所述校正夹425、校正气缸422、探针423、感应器424及探针气缸426均设于校正固定台421，所述校正固定台421与滑动板41连接。

感应器424对喷涂线100的第二载具101进行计数，数到设置数值时，感应器424发出指令，探针气缸426推动探针423伸出，探针423与其中一个第二载具101接触，第二载具101推动探针423沿喷涂线100的运动方向移动，同时带动滑动板41沿喷涂线100的运动方向移动，使得滑动板41与喷涂线100处于相对静止的状态，校正气缸422推动校正固定台421向喷涂线100的方向移动，直至一个校正夹425夹持一个第二载具101，进一步控制相邻两个第二载具101之间间距，使得设于机械手抓取装置3的相邻两个机械手夹爪31之间间距大小与相邻两个第二载具101之间间距大小一致，进一步的实现机械手抓取装置3取放工件300的精准率，抓取工件300的动作结束后，校正气缸422带动校正固定台421回复原位，复位驱动机构43推动滑动板41回到初始原位。

所述输送装置1包括用于承载工件承载件200的若干个托板件11、两条并列设置的输送链条12、用于驱动输送链条12移动的驱动组件13，若干个所述托板件11对应设置于两条输送链条12，所述托板件11设有用于容置工件承载件200的凹槽111。

沿输送方向在机架相对两端安装两个输送链条12，驱动组件13采用电机及转轴带动输送链条12转动，托板件11呈长条状，托板件11的两端分别与两个输送链条12螺接，托板件11的设有凹槽11用于容置工件承载件200，通过输送链条12的带动，实现工件承载件200被输送的目的。

所述喷涂线自动上下料设备还包括用于收集空载的工件承载件200的集放装置5，所述集放装置5设于机架。

喷涂线自动上下料设备还包括防止工件承载件200从凹槽111中掉落的导向跑道54；

所述集放装置5包括支架51、用于拨动工件承载件200的拨动件52、用于驱动拨动件52运动的推动机构53及用于置放工件承载件200的集放台55，所述支架51设于机架，所述拨动件52滑动连接于支架51，所述推动机构53设于支架51，所述推动机构53的驱动杆与拨动件52连接，所述拨动件52位于导向跑道54的出料端。

所述集放装置5还包括用于将从导向跑道54出来的工件承载件200转运至集放台55的顶升组件56，所述顶升组件56包括推动气缸561及顶件562。

将工件承载件200上的工件300转移至喷涂线100后，工件承载件200空载，需要将空载的工件承载件200进行收集，当空载后的工件承载件200被输送链条12输送至输送链条12与导向跑道54之间时，导向跑道54拖住工件承载件200避免工件承载件200掉落，当工件承载件200移动至导向跑道54的末端时，顶升组件56的推动气缸561推动顶件562上升，工件承载件200落在顶件562的上表面，接着推动气缸561带动顶件562下降，直至工件承载件200落至集放台55的上表面，推动机构53的驱动杆带动拨动件52平移，拨动件52将工件承载件200推动至集放台55的一端，将多个工件承载件200集中一起。

所述喷涂线自动上下料设备还包括下料输送机20，下料输送机20包括输送装置1、定位装置2、机械手抓取装置3、随动校正装置4及集放装置5。

所述下料输送机20的结构同工作原理与上料输送机10的相同，需要将喷涂后的工件300从喷涂线100的第二载具101进行下料时，首先集放装置5将一个个工件承载件200依次推送至输送装置1，经输送装置1输送至定位装置2，定位装置2对工件承载件200进行定位，同时随动校正装置4将喷涂线100的第二载具101进行随动校正定位，机械手抓取装置3将若干个喷涂后工件300同时抓取再放置定位后的工件承载件200上，载有工件300的工件承载件200被下料输送机输出，完成工件300的下料工序。

待喷涂工件300经上料输送机10转运至喷涂线100，喷涂后的工件300经下料输送机20转运至下料输送机20，完成工件300的自动上料及自动下料，实现全自动化生产要求。

以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (9)

1.一种喷涂线自动上下料设备，包括上料输送机（10），所述上料输送机（10）包括机架，其特征在于：所述上料输送机（10）还包括用于输送工件承载件（200）的输送装置（1）、用于对工件承载件（200）进行定位并设于机架的定位装置（2）、用于抓取工件承载件（200）上工件（300）的机械手抓取装置（3）；

所述定位装置（2）包括用于对工件承载件（200）进行水平定位并设于机架的第一定位组件、对工件承载件（200）进行高度定位的第二定位组件及用于对定位后的工件承载件（200）夹紧的夹紧组件；

所述机械手抓取装置（3）设有若干个机械手夹爪（31）；

所述工件承载件（200）用于承载若干个工件（300），所述输送装置（1）设置于机架；

所述上料输送机（10）还包括随着外界喷涂线（100）的送料装置同步移动的随动校正装置（4），所述随动校正装置（4）包括滑动连接于机架的滑动板（41）、设于滑动板（41）的校正组件（42）及设于机架并用于驱动滑动板（41）复位的复位驱动机构（43），所述校正组件（42）包括校正固定台（421）、用于驱动校正固定台（421）运动的校正气缸（422）、用于与其中一个设于外界喷涂线（100）的第二载具（101）接触的探针（423）、用于感应第二载具（101）的感应器（424）、若干个校正夹（425）及用于驱动探针（423）移动的探针气缸（426），校正夹（425）用于夹持第二载具（101）；

所述校正夹（425）、校正气缸（422）、探针（423）、感应器（424）及探针气缸（426）均设于校正固定台（421），所述校正固定台（421）与滑动板（41）连接。

2.根据权利要求1所述的喷涂线自动上下料设备，其特征在于：所述第一定位组件包括定位块（211）及第一驱动机构（212），所述第一驱动机构（212）用于推动工件承载件（200）朝向定位块（211）移动并与定位块（211）抵触，所述定位块（211）与第一驱动机构（212）设于输送装置（1）出料端的两侧；

所述第二定位组件包括设于机架的顶升机构（221）及设于顶升机构（221）输出端的顶板（222），所述工件承载件（200）位于顶板（222）上面。

3.根据权利要求1所述的喷涂线自动上下料设备，其特征在于：所述夹紧组件包括至少一个压料件（233）及用于驱动压料件（233）压紧工件承载件（200）的压料驱动机构，所述压料驱动机构设于机架，所述压料件（233）包括第一压块（2331）及与第一压块（2331）相交设置的第二压块（2332）。

4.根据权利要求1所述的喷涂线自动上下料设备，其特征在于：所述机械手抓取装置（3）还包括设于机架上端的龙门架（32）、用于安装所述机械手夹爪（31）的夹爪固定台（36）及用于驱动夹爪固定台（36）移动的第二驱动机构，所述第二驱动机构设于龙门架（32）。

5.根据权利要求1所述的喷涂线自动上下料设备，其特征在于：所述输送装置（1）包括用于承载工件承载件（200）的若干个托板件（11）、两条并列设置的输送链条（12）及用于驱动输送链条（12）移动的驱动组件（13），每个所述托板件（11）相对的两端部分别与两条输送链条（12）连接，所述托板件（11）设有用于容置工件承载件（200）的凹槽（111）。

6.根据权利要求5所述的喷涂线自动上下料设备，其特征在于：所述喷涂线自动上下料设备还包括用于收集工件承载件（200）的集放装置（5），所述集放装置（5）设于机架。

7.根据权利要求6所述的喷涂线自动上下料设备，其特征在于：喷涂线自动上下料设备还包括用于防止工件承载件（200）从凹槽（111）中掉落的导向跑道（54）；

所述集放装置（5）包括支架（51）、用于拨动工件承载件（200）的拨动件（52）、用于驱动拨动件（52）运动的推动机构（53）及用于置放工件承载件（200）的集放台（55），所述支架（51）设于机架，所述拨动件（52）滑动连接于支架（51），所述推动机构（53）设于支架（51），所述推动机构（53）的驱动杆与拨动件（52）连接，所述拨动件（52）位于导向跑道（54）的出料端。

8.根据权利要求7所述的喷涂线自动上下料设备，其特征在于：所述集放装置（5）还包括用于将从导向跑道（54）出来的工件承载件（200）放置于集放台（55）的顶升组件（56），所述顶升组件（56）包括推动气缸（561）及顶件（562）。

9.根据权利要求1所述的喷涂线自动上下料设备，其特征在于：所述喷涂线自动上下料设备还包括下料输送机（20）。

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