CN108454596B - 制动控制装置以及制动控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及制动控制装置以及制动控制方法。制动控制装置被应用于具有牵引车和挂车的车辆。制动控制装置包括：第一制动部，控制第一制动装置；第二制动部，控制第二制动装置；距离传感器，检测车辆与物品的距离；执行部，根据由距离传感器检测到的距离控制第一制动部以及第二制动部来执行自动制动控制；以及禁止部，禁止执行部所进行的自动制动控制的执行。制动控制装置以牵引车和挂车是连结状态并且第二制动部发生故障为条件，禁止自动制动控制的执行。

Description

制动控制装置以及制动控制方法
技术领域
本发明涉及制动控制装置以及制动控制方法。
背景技术
日本特表2007‐503352号公报公开了一种具有牵引车和被该牵引车牵引的挂车的车辆。在车辆搭载有用于运转该车辆的驱动装置、转向装置、以及制动装置等各种装置。另外，在车辆也搭载有测量与车辆周围的物品的距离的距离传感器。上述制动控制装置与距离传感器进行通信，根据车辆与物品碰撞的危险性控制制动装置以使车辆制动。
如上述那样应用于具有牵引车以及挂车的车辆的制动控制装置包括：控制设置于牵引车的制动装置的第一制动部、和控制设置于挂车的制动装置的第二制动部。制动控制装置在执行不管驾驶员的制动踏板的操作，都基于上述的距离传感器的检测信号自动地对车辆进行制动的自动制动控制的情况下，控制第一制动部来制动牵引车，并且控制第二制动部来制动挂车。
在制动控制装置中，也存在对挂车进行制动的第二制动部产生故障的情况。该情况下，若制动控制装置执行自动制动控制，控制牵引车以及挂车的各制动装置，则虽然能够对牵引车进行制动，但难以对挂车进行制动。因此，牵引车以及挂车的制动力之差变大，车辆的运行情况容易紊乱。在上述制动控制装置中，关于对挂车进行制动的第二制动部发生故障的情况下的自动制动控制没有任何公开，有改善的余地。
发明内容
第一方式提供构成为被应用于具有牵引车和由该牵引车牵引的挂车的车辆的制动控制装置。制动控制装置具备第一制动部、第二制动部、距离传感器、执行部、连结检测部、故障诊断部、以及禁止部。第一制动部构成为控制搭载于上述牵引车的第一制动装置。第二制动部构成为控制搭载于上述挂车的第二制动装置。距离传感器构成为检测上述车辆与该车辆的周围的物品的距离。执行部构成为根据由上述距离传感器检测到的上述距离控制上述第一制动部以及上述第二制动部，来执行对上述车辆进行制动的自动制动控制。连结检测部构成为检测上述牵引车与上述挂车的连结状态。故障诊断部构成为诊断上述第二制动部的故障。禁止部构成为禁止上述执行部所进行的上述自动制动控制的执行。构成为以由上述连结检测部检测为上述牵引车和上述挂车是连结状态，并且由上述故障诊断部检测到上述第二制动部的故障为条件，上述禁止部禁止上述执行部所进行的上述自动制动控制的执行。
在上述构成中，当牵引车和挂车连结，并且检测到对挂车进行制动的第二制动部的故障时，禁止自动制动控制。因此，可抑制由于自动制动控制的执行而牵引车与挂车之间制动力之差变大。因此，根据上述构成，能够抑制由于牵引车与挂车的制动力之差而车辆的运行情况紊乱。
第二方式提供构成为被应用于具有牵引车和由该牵引车牵引的挂车的车辆的制动控制装置。制动控制装置具备第一制动部、第二制动部、距离传感器、执行部、连结检测部、故障诊断部、行驶状态检测部、直行判定部、以及禁止部。第一制动部构成为控制搭载于上述牵引车的第一制动装置。第二制动部构成为控制搭载于上述挂车的第二制动装置。距离传感器构成为检测上述车辆与该车辆的周围的物品的距离。执行部构成为根据由上述距离传感器检测到的上述距离控制上述第一制动部以及上述第二制动部，来执行对上述车辆进行制动的自动制动控制。连结检测部构成为检测上述牵引车与上述挂车的连结状态。
故障诊断部构成为诊断上述第二制动部的故障。行驶状态检测部构成为检测上述车辆的行驶状态。直行判定部构成为判定由上述行驶状态检测部检测到的上述车辆的行驶状态是否是直行。禁止部构成为禁止上述执行部所进行的上述自动制动控制的执行。构成为以由上述连结检测部检测到上述牵引车和上述挂车是连结状态，且由上述故障诊断部检测到上述第二制动部的故障，并且由上述直行判定部判定为上述车辆不是直行状态为条件，上述禁止部禁止上述执行部所进行的上述自动制动控制的执行。
在车辆不是直行状态时、即是车辆正在弯道行驶的转弯状态时，由于对车辆进行了制动时的牵引车的惯性力的作用方向与挂车的惯性力的作用方向不同，所以车辆的运行情况容易紊乱。因此，若在这样的状态下执行自动制动控制，牵引车与挂车的制动力产生差，则车辆的运行情况更容易紊乱。
在上述构成中，当牵引车和挂车连结，且检测到对挂车进行制动的第二制动部的故障，并且车辆不是直行状态时，禁止自动制动控制。因此，可抑制在车辆不是直行状态时由于自动制动控制的执行而牵引车与挂车之间制动力的差变大的情况。由此，在牵引车与挂车的制动力产生差时车辆的运行情况易于紊乱的状态中，能够抑制该运行情况的紊乱。因此，能够抑制由于牵引车与挂车的制动力之差而车辆的运行情况紊乱。
在各方式的制动控制装置中，优选上述执行部在由上述禁止部禁止了上述自动制动控制的执行时，代替该自动制动控制，而根据由上述距离传感器检测到的上述距离控制上述第一制动部，来执行对上述车辆进行制动的异常时制动控制，在上述异常时制动控制中上述第一制动装置所产生的制动力小于在上述自动制动控制中上述第一制动装置所产生的制动力。
根据上述构成，即使是第二制动部发生故障时，也能够通过异常时制动控制，利用比自动制动控制中的制动力小的制动力对牵引车进行制动。因此，能够极力抑制牵引车与挂车之间制动力的差变大的情况，同时使车辆制动。
第三方式提供被应用于具有牵引车和由该牵引车牵引的挂车的车辆的制动控制方法。制动控制方法具备：通过第一制动部控制搭载于上述牵引车的第一制动装置；通过第二制动部控制搭载于上述挂车的第二制动装置；检测上述车辆与该车辆的周围的物品的距离；根据上述检测到的上述距离控制上述第一制动部以及上述第二制动部，来执行对上述车辆进行制动的自动制动控制；检测上述牵引车与上述挂车的连结状态；诊断上述第二制动部的故障；以及以检测为上述牵引车和上述挂车是连结状态并且检测到上述第二制动部的故障为条件，来禁止上述自动制动控制的执行。
第四方式提供被应用于具有牵引车和由该牵引车牵引的挂车的车辆的制动控制方法。制动控制方法具备：通过第一制动部控制搭载于上述牵引车的第一制动装置；通过第二制动部控制搭载于上述挂车的第二制动装置；检测上述车辆与该车辆的周围的物品的距离；根据由上述距离传感器检测到的上述距离控制上述第一制动部以及上述第二制动部，来执行对上述车辆进行制动的自动制动控制；检测上述牵引车与上述挂车的连结状态；诊断上述第二制动部的故障；检测上述车辆的行驶状态；判定上述检测到的上述车辆的行驶状态是否是直行；以及以检测为上述牵引车和上述挂车是连结状态且由上述故障诊断部检测到上述第二制动部的故障，并且判定为上述车辆不是直行状态为条件，来禁止上述自动制动控制的执行。
附图说明
图1是表示第一实施方式的制动控制装置的构成的示意图。
图2是表示制动控制装置所执行的判定控制中的一系列处理的流程的流程图。
图3是表示第二实施方式的制动控制装置的一部分构成的示意图。
图4是表示第二实施方式的制动控制装置所执行的判定控制中的一系列处理的流程的流程图。
图5是表示第三实施方式的制动控制装置所执行的判定控制中的一系列处理的流程的流程图。
具体实施方式
(第一实施方式)
参照图1以及图2对制动控制装置以及制动控制方法的第一实施方式进行说明。
如图1所示，车辆10具有牵引车20和与该牵引车20连结的挂车40。牵引车20具有作为驱动源的内燃机21。在牵引车20设置有驱动轮22。驱动轮22包括在车辆前方(图1的上方)左右分离设置的一对前轮22A、和在前轮22A的车辆后方左右分离设置的一对后轮22B。驱动力从内燃机21传递到这些驱动轮22。在牵引车20搭载有对每个驱动轮22配置的多个第一制动装置30。即，第一制动装置30包括与一对前轮22A分别对应配置的2个前侧第一制动装置30A、和与一对后轮22B分别对应配置的2个后侧第一制动装置30B。第一制动装置30具有使制动力产生的第一制动促动器31。
另外，在牵引车20的驾驶席设置有转向装置23和制动踏板24。转向装置23具有被驾驶员操作的方向盘23A。牵引车20具备构成为检测方向盘23A的旋转角的转向操纵角传感器70、和构成为检测制动踏板24的踩下量的行程传感器71。牵引车20在其前端部具备构成为检测车辆10与该车辆10的周围的物品的距离的距离传感器72。距离传感器72是例如向车辆前方发出超声波来检测与车辆前方的物品的距离的超声波传感器。另外，牵引车20在其后端部具备构成为检测牵引车20与挂车40的连结状态的连结检测传感器73。连结检测传感器73例如根据配置于挂车40的前端部的未图示的端子被连结，来检测挂车40的连结状态。
牵引车20具备第一控制装置50。第一控制装置50被输入来自转向操纵角传感器70、行程传感器71、距离传感器72、以及连结检测传感器73的输出信号。另外，第一控制装置50也被输入来自构成为检测车辆10的速度的车速传感器74的输出信号。
挂车40的与牵引车20对置的前端部和该牵引车20的后端部重叠连结。在挂车40设置有左右分离配置的一对从动轮41。在挂车40设置有与一对从动轮41分别对应配置的2个第二制动装置42。第二制动装置42具有使制动力产生的第二制动促动器43。在挂车40还设置有第二控制装置60。第二控制装置60构成为能够经由例如CAN(ControllerAreaNetwork：控制器区域网络)等车载网络与第一控制装置50进行双方向的通信。第二控制装置60被输入来自构成为检测挂车40的载重的重量传感器75的输出信号。
第一控制装置50具有第一促动器控制部51、执行部52、连结判定部53、以及禁止部54。另外，第二控制装置60具有第二促动器控制部61以及故障诊断部62。
若来自内燃机21的驱动力传递到牵引车20的驱动轮22而使该驱动轮22旋转，则牵引车20行驶。挂车40通过被牵引车20牵引而从动轮41旋转来行驶。若驾驶员操作制动踏板24，则与该操作量对应的输出信号从行程传感器71输入到第一控制装置50。第一控制装置50的第一促动器控制部51基于行程传感器71以及车速传感器74等的输出信号运算牵引车20的适当的制动力，并控制第一制动装置30的第一制动促动器31以得到该制动力。即，第一制动促动器31基于来自第一促动器控制部51的驱动信号被驱动，在第一制动装置30中产生适当的制动力。另外，第一控制装置50经由车载网络将关于制动的信号发送至第二控制装置60。
在第二控制装置60的第二促动器控制部61中，基于从第一控制装置50传递的关于制动的信号和重量传感器75的输出信号，运算挂车40的适当的制动力。该制动力被运算为挂车40的减速速度与第一促动器控制部51控制第一制动促动器31时的牵引车20的减速速度相同。而且，第二促动器控制部61控制第二制动装置42的第二制动促动器43以得到运算出的制动力。
此外，第一制动装置30以及第二制动装置42通过未图示的空气软管与制动踏板24连结。而且，若通过制动踏板24的操作产生的空气信号经由空气软管传递到第一制动装置30以及第二制动装置42，则在各制动装置30、42中产生制动力。在牵引车20设置有将经由空气软管的空气信号的传递切断的未图示的第一切断机构。第一切断机构在第一促动器控制部51是正常时，切断向第一制动装置30的经由空气软管的空气信号的传递，另一方面，若第一促动器控制部51发生故障，则允许向第一制动装置30的经由空气软管的空气信号的传递。另外，在挂车40设置有将经由空气软管的空气信号的传递切断的未图示的第二切断机构。第二切断机构在第二促动器控制部61是正常时，切断向第二制动装置42的经由空气软管的空气信号的传递，另一方面，若第二促动器控制部61发生故障，则允许向第二制动装置42的经由空气软管的空气信号的传递。因此，即使第一促动器控制部51以及第二促动器控制部61发生故障，也能够通过驾驶员操作制动踏板24，来使第一制动装置30以及第二制动装置42工作。
另外，第一控制装置50的执行部52构成为根据由距离传感器72检测到的车辆10与车辆周围的物品的距离，控制第一促动器控制部51以及第二促动器控制部61，来执行对车辆10进行制动的自动制动控制。在本实施方式中，执行部52将由距离传感器72检测到的上述距离是规定距离以下作为执行条件，每隔规定周期便判定该执行条件是否成立。然后，在执行条件成立时，执行部52不管制动踏板24的操作如何，都控制第一促动器控制部51以及第二促动器控制部61来使各制动装置30、42产生制动力。此时的制动力例如被映射运算为上述距离越小则越大。由此，在车辆10有可能与车辆前方的物品接触时车辆10进行制动。
在本实施方式中，第一促动器控制部51相当于对搭载于牵引车20的第一制动装置30进行控制的第一制动部，第二促动器控制部61相当于对搭载于挂车40的第二制动装置42进行控制的第二制动部。
连结判定部53基于来自连结检测传感器73的输出信号判定牵引车20和挂车40是否连结。其中，连结检测传感器73以及连结判定部53相当于构成为检测牵引车20与挂车40的连结状态的连结检测部。另外，禁止部54构成为禁止执行部52所进行的自动制动控制的执行。
另外，第二控制装置60的故障诊断部62构成为诊断第二促动器控制部61的故障。其中，故障诊断部62在规定时机执行故障诊断，在检测到第二促动器控制部61的故障的情况下对其进行存储。
此外，如图1所示，在牵引车20的驾驶席还设置有用于报告制动控制装置中的自动制动控制的异常的报告灯76。
这样，制动控制装置由第一控制装置50、第二控制装置60、转向操纵角传感器70、行程传感器71、距离传感器72、连结检测传感器73、车速传感器74、重量传感器75、以及报告灯76构成。若在对挂车40进行制动的第二促动器控制部61产生故障时执行自动制动控制，则牵引车20以及挂车40的制动力之差变大，车辆10的运行情况容易紊乱。因此，制动控制装置为了抑制这样的车辆运行情况的紊乱而执行判定可否执行自动制动控制的判定控制。
接下来，参照图2的流程图对制动控制装置所执行的判定控制所涉及的一系列处理的流程进行说明。制动控制装置每隔规定周期便反复执行该一系列处理。
如图2所示，制动控制装置开始该一系列处理。首先，判定连结检测部是否检测到牵引车20与挂车40的连结状态(步骤S200)。在检测到牵引车20与挂车40的连结状态的情况下(步骤S200：是)，接下来判定是否存储有故障诊断部62检测到第二促动器控制部61的故障(步骤S201)。在步骤S201的处理中为肯定判定的情况下(步骤S201：是)，是在牵引车20连结有挂车40，且第二促动器控制部61发生故障的状态。因此，若在该状态下执行自动制动控制，则牵引车20以及挂车40的制动力之差有可能变大。因此，处理移至步骤S202，禁止部54禁止执行部52所进行的自动制动控制的执行。该情况下，即使之后自动制动控制的执行条件成立，自动制动控制也不被执行。然后，处理移至步骤S203，使报告灯76点亮来报告自动制动控制的异常。然后，该判定控制所涉及的一系列处理结束。
当在步骤S201的处理中，判定为没有存储故障诊断部62检测到第二促动器控制部61的故障的情况下(步骤S201：否)，允许自动制动控制的执行(步骤S204)。然后，该判定控制所涉及的一系列处理结束。该情况下，若之后自动制动控制的执行条件成立，则通过执行部52执行自动制动控制。
另外，当在步骤S200的处理中判定为未检测到牵引车20与挂车40的连结状态的情况下(步骤S200：否)，处理也移至步骤S204，允许自动制动控制的执行。然后，该判定控制所涉及的一系列处理结束。
对本实施方式的作用效果进行说明。
(1)在本实施方式中，当牵引车20和挂车40连结，且检测到对挂车40进行制动的第二促动器控制部61的故障时，禁止自动制动控制。因此，可抑制由于自动制动控制的执行而在牵引车20与挂车40之间制动力之差变大的情况。从而，能够抑制由于牵引车20与挂车40的制动力之差而车辆的运行情况紊乱。
(第二实施方式)
参照图3以及图4对制动控制装置以及制动控制方法的第二实施方式进行说明。
如图3所示，本实施方式在制动控制装置的第一控制装置50具备构成为判定车辆的行驶状态是否是直行的直行判定部100这一点上与第一实施方式不同。直行判定部100构成为基于来自转向操纵角传感器70的输出信号判定车辆10的行驶状态是否是直行。因此，转向操纵角传感器70相当于检测车辆10的行驶状态的行驶状态检测部。另外，因为其他的构成与第一实施方式相同，所以标注共用的附图标记来省略其说明。
参照图4的流程图对本实施方式的制动控制装置所执行的判定控制所涉及的一系列处理的流程进行说明。制动控制装置每隔规定周期便反复执行该一系列处理。
如图4所示，制动控制装置开始该一系列处理。首先，判定连结检测部是否检测到牵引车20与挂车40的连结状态(步骤S400)。在检测到牵引车20与挂车40的连结状态的情况下(步骤S400：是)，接下来判定是否存储有故障诊断部62检测到第二促动器控制部61的故障(步骤S401)。在存储有检测到第二促动器控制部61的故障的情况下(步骤S401：是)，接下来，直行判定部100判定车辆10是否不是直行状态(步骤S402)。在该处理中，当转向操纵角传感器70的输出信号不是与车辆直行时的转向操纵角对应的信号时，判定为车辆10不是直行状态，而是在弯道行驶的转弯状态。在步骤S402的处理是肯定判定的情况下(步骤S402：是)、即在牵引车20连结有挂车40且是第二促动器控制部61发生故障的状态，并且车辆10不是直行状态的情况下，处理移至步骤S403。在步骤S403的处理中，禁止部54禁止执行部52所进行的自动制动控制的执行。然后，处理移至步骤S404，使报告灯76点亮来报告自动制动控制的异常。然后，该判定控制所涉及的一系列处理结束。
当在步骤S402的处理中判定为车辆10是直行状态的情况下(步骤S402：否)，处理移至步骤S405，允许自动制动控制的执行。然后，该判定控制所涉及的一系列处理结束。
当在步骤S401的处理中判定为没有存储故障诊断部62检测到第二促动器控制部61的故障的情况下(步骤S401：否)，允许自动制动控制的执行(步骤S405)。然后，该判定控制所涉及的一系列处理结束。
另外，当在步骤S400的处理中判定为未检测到牵引车20与挂车40的连结状态的情况下(步骤S400：否)，处理也移至步骤S405，允许自动制动控制的执行。然后，该判定控制所涉及的一系列处理结束。
对本实施方式的作用效果进行说明。
(2)在车辆10不是直行状态时、即车辆10是正在弯道行驶的转弯状态时，对车辆10进行制动时的牵引车20的惯性力的作用方向和挂车40的惯性力的作用方向不同。因此，车辆10的运行情况容易紊乱。若在这样的状态下执行自动制动控制，制动力仅作用于牵引车20，则由于牵引车20与挂车40的制动力产生差，所以车辆10的运行情况容易更紊乱。
在本实施方式中，当牵引车20和挂车40连结且检测到对挂车40进行制动的第二促动器控制部61的故障，并且车辆10不是直行状态时，禁止自动制动控制。因此，能够抑制在车辆10不是直行状态时，由于自动制动控制的执行而在牵引车20与挂车40之间制动力之差变大。由此，在牵引车20与挂车40的制动力产生差时车辆10的运行情况容易紊乱的状态中，能够抑制该运行情况的紊乱。因此，能够抑制由于牵引车20与挂车40的制动力之差而车辆10的运行情况紊乱。
另外，在车辆10是直行状态时，对车辆10进行制动时的牵引车20的惯性力的作用方向和挂车40的惯性力的作用方向相同。因此，在由牵引车20承受通过自动制动控制的执行而从挂车40作用于牵引车20的惯性力时，车辆的运行情况的紊乱少。因此，在判定为车辆10是直行状态时，即使第二促动器控制部61发生故障，也允许自动制动控制的执行。因此，能够尽可能地提高自动制动控制的执行频率，同时抑制车辆10的运行情况的紊乱。
(第三实施方式)
参照图5对制动控制装置以及制动控制方法的第三实施方式进行说明。在本实施方式中，制动控制装置所执行的判定控制所涉及的一系列处理的流程与第一实施方式不同。以下，对与第一实施方式相同的构成标注共用的附图标记来省略其说明。
如图5所示，制动控制装置开始判定控制所涉及的一系列处理。首先，判定连结检测部是否检测到牵引车20与挂车40的连结状态(步骤S500)。在检测到牵引车20与挂车40的连结状态的情况下(步骤S500：是)，接下来判定是否存储有故障诊断部62检测到第二促动器控制部61的故障(步骤S501)。在存储有检测到第二促动器控制部61的故障的情况下(步骤S501：是)，将处理移至步骤S502，禁止部54禁止执行部52所进行的自动制动控制的执行。若自动制动控制被禁止部54禁止，则执行部52代替该自动制动控制，而执行根据由距离传感器72检测到的车辆10与车辆周围的物品的距离对车辆进行制动的异常时制动控制。在异常时制动控制中，将由距离传感器72检测到的上述距离是规定距离以下作为执行条件，每隔规定周期判定该执行条件是否成立。然后，在执行条件成立时，不管制动踏板24的操作如何，执行部52均控制第一促动器控制部51使第一制动装置30产生制动力。此时的制动力例如被映射运算为上述距离越小则越大。其中，该异常时制动控制中的映射值相对于自动制动控制中的映射值被设定为例如50％的较小的值。即，在由距离传感器72检测到的距离相同的情况下，在异常时制动控制中第一制动装置30所产生的制动力小于在自动制动控制中第一制动装置30所产生的制动力。因此，若在步骤S502的处理后异常时制动控制的执行条件成立，则车辆10被以小于自动制动控制的制动力制动。
然后，处理移至步骤S503，使报告灯76点亮来报告自动制动控制的异常。然后，该判定控制所涉及的一系列处理结束。
在判定为没有存储检测到第二促动器控制部61的故障的情况下(步骤S501：否)、以及判定为未检测到牵引车20与挂车40的连结状态的情况下(步骤S500：否)，处理移至步骤S504，允许自动制动控制的执行。然后，该判定控制所涉及的一系列处理结束。
在本实施方式中，除了上述(1)的作用效果以外，还得到以下的作用效果。
(3)在本实施方式中，当第二促动器控制部61发生故障时禁止自动制动控制的执行，并且代替该自动制动控制而执行异常时制动控制。在异常时制动控制中，每隔规定周期判定执行条件是否成立。在执行条件成立而车辆10有可能与车辆前方的物品接触时，牵引车20通过比自动制动控制中的制动力小的制动力进行制动。因此，也能够在极力抑制牵引车20与挂车40之间制动力之差变大的同时，当车辆10有可能与车辆前方的物品接触时对车辆10进行制动。
上述实施方式能够如以下那样变更而实施。以下的变更例也能够相互适当地组合而实施。
·在第二实施方式的步骤S403的处理中，若自动制动控制被禁止部54禁止，则执行部52也可以代替自动制动控制，而执行上述异常时制动控制。另外，在第三实施方式的步骤S502的处理中执行异常时制动控制时，也可以设定为车辆10是直行状态时产生的制动力与不是直行状态时产生的制动力不同。该情况下，在由距离传感器72检测到的距离相同的情况下，优选设定为不是直行状态时产生的制动力小于是直行状态时产生的制动力。
·示出了采用转向操纵角传感器70作为行驶状态检测部的例子，但若能够检测到车辆10的行驶状态，则也能够采用其他的构成。例如，也可以采用检测车辆10的绕垂直轴的旋转角度的横摆率传感器等任意的传感器。
·故障诊断部62将其异常诊断对象作为第二促动器控制部61，但例如也能够将第二控制装置60作为异常诊断对象。该情况下，在第二控制装置60被检测到异常的情况下，能够判断为第二促动器控制部61也异常。
·在第二控制装置60设置了故障诊断部62，但也能够在第一控制装置50设置故障诊断部62。
·故障诊断部62在规定时机执行故障诊断，并在检测到第二促动器控制部61的故障的情况下将其存储，但故障诊断部62的构成并不局限于此。例如，也能够在各实施方式中的步骤S201、S401、S501的处理中执行故障诊断。该情况下，通过故障诊断部62执行故障诊断并检测故障而在各步骤S201、S401、S501的处理中成为肯定判定。
·并不局限于牵引车20的前端部，距离传感器72也可以设置于牵引车20的侧端部等其他的部位。另外，若能够将其输出信号输入至第一控制装置50，则也能够将距离传感器72设置到挂车40。并且，也可以设置多个距离传感器72。
·将在自动制动控制或异常时制动控制中使第一制动装置30产生的制动力映射运算为由距离传感器72检测到的车辆10与车辆周围的物品的距离越小则越大，但这样的制动力的计算方式能够适当地变更。例如，也能够使在自动制动控制或异常时制动控制中使第一制动装置30产生的制动力不管由距离传感器72检测到的上述距离如何均恒定。当这样使在各制动控制中使第一制动装置30产生的制动力恒定的情况下，使在异常时制动控制中预先设定的制动力小于在自动制动控制中预先设定的制动力。由此，能够使在异常时制动控制中第一制动装置30所产生的制动力小于在自动制动控制中第一制动装置30所产生的制动力。
·由连结检测传感器73和第一控制装置50的连结判定部53构成了连结检测部。连结检测部的构成能够适当地变更为能够检测牵引车20与挂车40的连结状态的其他的构成。例如，也可以在第一控制装置50设置连结检测部。连结检测部也能够基于可以经由车载网络与第二控制装置进行通信来检测牵引车20与挂车40的连结状态。
·以第一控制装置50和第二控制装置60经由车载网络连接的构成为例进行了说明，但只要能够在第一控制装置50与第二控制装置60之间进行信号的交换则不需要将第一控制装置50以及第二控制装置60与车载网络连接。例如，在通过线缆将第一控制装置50以及第二控制装置60电连接的情况下，能够代替车载网络，而经由线缆双方向地进行通信。

Claims (5)

1.一种制动控制装置，构成为被应用于具有牵引车和由该牵引车牵引的挂车的车辆，该制动控制装置具有：
第一制动部，构成为控制搭载于上述牵引车的第一制动装置；
第二制动部，构成为控制搭载于上述挂车的第二制动装置；
距离传感器，构成为检测上述车辆与该车辆的周围的物品的距离；
执行部，构成为根据由上述距离传感器检测到的上述距离控制上述第一制动部以及上述第二制动部，来执行对上述车辆进行制动的自动制动控制；
连结检测部，构成为检测上述牵引车与上述挂车的连结状态；
故障诊断部，构成为诊断上述第二制动部的故障；以及
禁止部，构成为禁止上述执行部所进行的上述自动制动控制的执行，
上述制动控制装置构成为以由上述连结检测部检测为上述牵引车和上述挂车是连结状态、并且由上述故障诊断部检测到上述第二制动部的故障为条件，上述禁止部禁止上述执行部所进行的上述自动制动控制的执行。
2.一种制动控制装置，构成为被应用于具有牵引车和由该牵引车牵引的挂车的车辆，该制动控制装置具有：
第一制动部，构成为控制搭载于上述牵引车的第一制动装置；
第二制动部，构成为控制搭载于上述挂车的第二制动装置；
距离传感器，构成为检测上述车辆与该车辆的周围的物品的距离；
执行部，构成为根据由上述距离传感器检测到的上述距离控制上述第一制动部以及上述第二制动部，来执行对上述车辆进行制动的自动制动控制；
连结检测部，构成为检测上述牵引车与上述挂车的连结状态；
故障诊断部，构成为诊断上述第二制动部的故障；
行驶状态检测部，构成为检测上述车辆的行驶状态；以及
直行判定部，构成为判定由上述行驶状态检测部检测到的上述车辆的行驶状态是否是直行；以及
禁止部，构成为禁止上述执行部所进行的上述自动制动控制的执行，
上述制动控制装置构成为以由上述连结检测部检测为上述牵引车和上述挂车是连结状态且由上述故障诊断部检测到上述第二制动部的故障、并且由上述直行判定部判定为上述车辆不是直行状态为条件，上述禁止部禁止上述执行部所进行的上述自动制动控制的执行。
3.根据权利要求1或者2所述的制动控制装置，其中，
上述执行部构成为在由上述禁止部禁止了上述自动制动控制的执行时，代替该自动制动控制，而根据由上述距离传感器检测到的上述距离控制上述第一制动部，来执行对上述车辆进行制动的异常时制动控制，
在上述异常时制动控制中上述第一制动装置所产生的制动力小于在上述自动制动控制中上述第一制动装置所产生的制动力。
4.一种制动控制方法，被应用于具有牵引车和由该牵引车牵引的挂车的车辆，该制动控制方法具备：
通过第一制动部控制搭载于上述牵引车的第一制动装置；
通过第二制动部控制搭载于上述挂车的第二制动装置；
检测上述车辆与该车辆的周围的物品的距离；
根据上述检测到的上述距离控制上述第一制动部以及上述第二制动部，来执行对上述车辆进行制动的自动制动控制；
检测上述牵引车与上述挂车的连结状态；
诊断上述第二制动部的故障；以及
以检测为上述牵引车和上述挂车是连结状态、且检测到上述第二制动部的故障为条件，来禁止上述自动制动控制的执行。
5.一种制动控制方法，被应用于具有牵引车和由该牵引车牵引的挂车的车辆，该制动控制方法具备：
通过第一制动部控制搭载于上述牵引车的第一制动装置；
通过第二制动部控制搭载于上述挂车的第二制动装置；
检测上述车辆与该车辆的周围的物品的距离；
根据上述检测到的上述距离控制上述第一制动部以及上述第二制动部，来执行对上述车辆进行制动的自动制动控制；
检测上述牵引车与上述挂车的连结状态；
诊断上述第二制动部的故障；
检测上述车辆的行驶状态；
判定上述检测到的上述车辆的行驶状态是否是直行；以及
以检测为上述牵引车和上述挂车是连结状态且由上述故障诊断部检测到上述第二制动部的故障、并且判定为上述车辆不是直行状态为条件，来禁止上述自动制动控制的执行。
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