CN108253093A - 挠曲啮合式齿轮装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种在从径向观察时第1内齿轮和第2内齿轮彼此重叠的结构的挠曲啮合式齿轮装置中，能够减少部件件数并且能够抑制内齿轮破损的技术。挠曲啮合式齿轮装置具备：起振体；被起振体挠曲变形的具有挠性的外齿轮；与外齿轮啮合的第1内齿轮；与第1内齿轮并排设置且与外齿轮啮合的第2内齿轮；及配置于第1内齿轮与第2内齿轮之间的主轴承。第1内齿轮一体地具有主轴承的滚动体的内圈侧滚动面，并且第1内齿轮具有第1中间端面，第2内齿轮具有与第1中间端面对置的第2中间端面，从径向观察时，第1中间端面及第2中间端面与第2内齿轮的第2内齿部重叠，在轴截面上，第1中间端面相对于旋转轴(R)倾斜。

Description

挠曲啮合式齿轮装置

本申请主张基于2016年12月16日申请的日本专利申请第2016-244039号的优先权。该日本申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

技术领域

本发明涉及一种挠曲啮合式齿轮装置。

背景技术

作为小型且轻型却能够获得高减速比的齿轮装置，已知有挠曲啮合式齿轮装置。以往，提出有一种挠曲啮合式齿轮装置，其具备起振体、被起振体挠曲变形的具有挠性的外齿轮、与外齿轮啮合的第1内齿轮、与第1内齿轮并排设置且与外齿轮啮合的第2内齿轮及配置于第1内齿轮与第2内齿轮之间的主轴承(例如，专利文献1)。

专利文献1：日本特开昭60-56891号公报

专利文献1中记载的挠曲啮合式齿轮装置构成为，从径向观察时，第1内齿轮与第2内齿轮彼此重叠。在该挠曲啮合式齿轮装置中，若为了减少部件件数而将主轴承的内圈一体地形成于内齿轮，则应力会集中在内齿轮的局部，可能会导致内齿轮的破损。

发明内容

本发明是鉴于这种情况而完成的，其目的在于提供一种在从径向观察时第1内齿轮与第2内齿轮彼此重叠的结构的挠曲啮合式齿轮装置中，能够减少部件件数并且能够抑制内齿轮破损的技术。

为了解决上述课题，本发明的一种实施方式提供一种挠曲啮合式齿轮装置，其具备：起振体；被起振体挠曲变形的具有挠性的外齿轮；与外齿轮啮合的第1内齿轮；与第1内齿轮并排设置且与外齿轮啮合的第2内齿轮；及配置于第1内齿轮与第2内齿轮之间的主轴承，其中，第1内齿轮一体地具有主轴承的滚动体的内圈侧滚动面，并且第1内齿轮具有第1对置面。第2内齿轮具有与第1对置面对置的第2对置面。从径向观察时，第1对置面及第2对置面与第2内齿轮的齿部重叠，在轴截面上，第1对置面相对于轴倾斜。

另外，在方法、装置、系统等之间相互替换以上构成要件的任意组合、本发明的构成要件和表征，也作为本发明的方式而有效。

根据本发明，在从径向观察时第1内齿轮与第2内齿轮彼此重叠的结构的挠曲啮合式齿轮装置中，能够减少部件件数并且能够抑制内齿轮的破损。

附图说明

图1是表示实施方式所涉及的挠曲啮合式齿轮装置的剖视图。

图2是放大表示图1的第1内齿轮、第2内齿轮及其周边的放大剖视图。

图中：4-外齿轮，6-第1内齿轮，6a-第1内齿部，6c-第1中间端面，8-第2内齿轮，8a-第2内齿部，8c-第2中间端面，16-主轴承，22b-起振体，52-内圈侧滚动面，56-滚动体，100-挠曲啮合式齿轮装置。

具体实施方式

以下，在各附图中，对相同或相等的构成要件、部件、工序标注相同的符号，并适当省略重复说明。并且，为了便于理解，在各附图中，适当放大或缩小表示部件的尺寸。并且，在各附图中，省略表示对实施方式的说明并不重要的部件的一部分。

图1是表示实施方式所涉及的挠曲啮合式齿轮装置100的剖视图。挠曲啮合式齿轮装置100将输入的旋转减速后输出。挠曲啮合式齿轮装置100具备波动发生器2、外齿轮4、第1内齿轮6、第2内齿轮8、外壳10、第1限制部件12、第2限制部件14、主轴承16、第1罩体18及第2罩体20。

波动发生器2包括起振体轴22及起振体轴承23。起振体轴22为输入轴，其例如与电机等旋转驱动源连接，并以旋转轴R为中心进行旋转。起振体轴22具有沿轴向(即与旋转轴R平行的方向)贯穿该起振体轴22的中空部22a。中空部22a中穿有未图示的配线等。

起振体轴22包括起振体22b及两个轴体22c。两个轴体22c沿轴向夹持起振体22b，并且沿着旋转轴延伸。轴体22c的外周面22e的与旋转轴R正交的截面的形状具有大致圆形形状。起振体22b的外周面22d的与旋转轴R正交的截面的形状具有大致椭圆形形状。起振体22b形成为，其外周比轴体22c的外周更向径向内侧凹陷。即，起振体22b的外径(长径及短径)小于轴体22c的外径。

在起振体22b的轴向上的两端设置有向径向外侧突出的环状的凸缘部22f。第1保持器26a、第2保持器26b(均后述)分别与两个凸缘部22f抵接。即，凸缘部22f限制第1保持器26a及第2保持器26b沿轴向移动。

起振体轴承23为支承外齿轮4的轴承，其包括多个第1滚动体24a、多个第2滚动体24b、第1保持器26a、第2保持器26b、第1外圈部件28a及第2外圈部件28b。

多个第1滚动体24a分别具有大致圆柱形形状，并以其中心轴朝向与旋转轴R方向大致平行的方向的状态沿周向隔着间隔而设置。第1滚动体24a被第1保持器26a保持为转动自如，第1滚动体24a在起振体22b的外周面22d上滚动。第2滚动体24b的结构与第1滚动体24a的结构相同。多个第2滚动体24b被以与第1保持器26a在轴向上并排的方式配置的第2保持器26b保持为转动自如，第2滚动体24b在起振体22b的外周面22d上滚动。以下，将第1滚动体24a与第2滚动体24b统称为“滚动体24”。并且，将第1保持器26a与第2保持器26b统称为“保持器26”。

第1外圈部件28a环绕于多个第1滚动体24a。第1外圈部件28a具有挠性，若嵌合有起振体22b，则第1外圈部件28a经由多个第1滚动体24a而被起振体22b挠曲成椭圆状。若起振体22b(即起振体轴22)旋转，则第1外圈部件28a随着起振体22b的形状而连续挠曲变形。第2外圈部件28b环绕于多个第2滚动体24b。与第1外圈部件28a相同，第2外圈部件28b也具有挠性，若嵌合有起振体22b，则第2外圈部件28b经由多个第2滚动体24b而被起振体22b挠曲成椭圆状，若起振体22b旋转，则第2外圈部件28b随着起振体22b的形状而连续挠曲变形。第2外圈部件28b与第1外圈部件28a分体形成。另外，第2外圈部件28b也可以与第1外圈部件28a形成为一体。以下，将第1外圈部件28a与第2外圈部件28b统称为“外圈部件28”。

外齿轮4为具有挠性的环状部件，在其内侧嵌入有起振体22b、滚动体24及外圈部件28。由于在外齿轮4内嵌入有起振体22b、滚动体24及外圈部件28，因此外齿轮4能够挠曲成椭圆状。若起振体22b旋转，则外齿轮4随着起振体22b的形状而连续挠曲变形。具体而言，外齿轮4包括第1外齿部4a、第2外齿部4b及基材4c。第1外齿部4a环绕于多个第1滚动体24a及第1外圈部件28a，第2外齿部4b环绕于多个第2滚动体24b及第2外圈部件28b。第1外齿部4a与第2外齿部4b形成于单一的基材(即基材4c)上，且齿数相同。

第1内齿轮6为具有刚性的圆筒状部件。第1内齿轮6的第1内齿部6a环绕于挠曲成椭圆状的外齿轮4的第1外齿部4a，并且在起振体22b的长轴方向上的两个区域与第1外齿部4a啮合。第1内齿部6a的齿数与第1外齿部4a的齿数相同。因此，第1内齿轮6与第1外齿部4a(甚至外齿轮4)的自转同步旋转。

第2内齿轮8为以与第1内齿轮6并排的方式设置的、具有刚性的环状部件。第2内齿轮8的第2内齿部8a环绕于挠曲成椭圆状的外齿轮4的第2外齿部4b，并且在起振体22b的长轴附近的规定区域与第2外齿部4b啮合。第2内齿部8a的齿数多于第2外齿部4b的齿数。

第1内齿轮6与第2内齿轮8形成为，从径向观察时，其在比主轴承16(主轴承16的内圈侧滚动面的最外径部)更靠径向内侧一部分重叠。对第1内齿轮6及第2内齿轮8的详细结构，将参考图2在后面进行说明。

第1限制部件12为平坦的环状部件，其配置于外齿轮4及第1外圈部件28a与轴承30之间。与第1限制部件12相同，第2限制部件14也为平坦的环状部件，且其配置于外齿轮4及第2外圈部件28b与轴承32之间。外齿轮4及第1外圈部件28a与第1限制部件12抵接。外齿轮4及第2外圈部件28b与第2限制部件14抵接。即，第1限制部件12及第2限制部件14限制外齿轮4及外圈部件28沿轴向移动。

外壳10为大致圆筒状的部件，其环绕于第1内齿轮6的大部分及第2内齿轮8的第1内齿轮侧的一部分。第2内齿轮8通过锁扣嵌合以不能相对旋转的方式连结于外壳10从而与外壳10一体化。由此，外壳10构成第2内齿轮8的一部分。在外壳10与第1内齿轮6之间配置有主轴承16。外壳10与第1内齿轮6构成为经由主轴承16能够相对旋转。

在本实施方式中，主轴承16为交叉滚子轴承，其包括内圈侧滚动面52、外圈侧滚动面54及多个滚动体56。内圈侧滚动面52形成于第1内齿轮6的外周且与第1内齿轮6形成为一体。内圈侧滚动面52的轴截面(即包括旋转轴R的截面)呈V字形状。具体而言，内圈侧滚动面52包括第1内圈侧滚动面52a及第2内圈侧滚动面52b。第1内圈侧滚动面52a及第2内圈侧滚动面52b均环绕旋转轴R。第2内圈侧滚动面52b位于比第1内圈侧滚动面52a更靠第2内齿轮侧。

外圈侧滚动面54形成于外壳10的内周且与外壳10形成为一体。外圈侧滚动面54的轴截面具有倒V字形状。具体而言，外圈侧滚动面54包括第1外圈侧滚动面54a及第2外圈侧滚动面54b。第1外圈侧滚动面54a及第2外圈侧滚动面54b均环绕旋转轴R。第2外圈侧滚动面54b位于比第1外圈侧滚动面54a更靠第2内齿轮侧。

多个滚动体56沿周向隔着间隔而设置于内圈侧滚动面52与外圈侧滚动面54之间。多个滚动体56在内圈侧滚动面52及外圈侧滚动面54上滚动。

主轴承16设置成，从径向观察时与第1内齿部6a及第2内齿部8a双方均重叠。因此，例如，从径向观察时，内圈侧滚动面52及外圈侧滚动面54与第1内齿部6a及第2内齿部8a双方均重叠。另外，从径向观察时，多个滚动体56也可以与第1内齿部6a及第2内齿部8a双方均重叠。

第1罩体18为环状的部件，且其环绕于起振体轴22。相同地，第2罩体20为环状的部件，且其环绕于起振体轴22。第1罩体18与第2罩体20配置成，在轴向上夹持第1内齿轮6及第2内齿轮8。第1罩体18以不能相对旋转的方式与第1内齿轮6一体化，从而构成第1内齿轮6的一部分。第2罩体20以不能相对旋转的方式与第2内齿轮8一体化，从而构成第2内齿轮8的一部分。在第1内齿轮6的内周组装有轴承30。轴承30在轴向上比第1内齿轮6更向与第2内齿轮相反的一侧突出，并与第1罩体18锁扣嵌合。在第2内齿轮8的内周组装有轴承32。轴承32在轴向上比第2内齿轮8更向与第1内齿轮相反的一侧突出，并与第2罩体20锁扣嵌合。第1内齿轮6、第2内齿轮8、第1罩体18及第2罩体20经由轴承30及轴承32将起振体轴22支承为相对于第1内齿轮6、第2内齿轮8、第1罩体18及第2罩体20旋转自如。

在起振体轴22与第1罩体18之间配置有油封40，在第1内齿轮6与外壳10之间配置有油封42，在外壳10与第2内齿轮8之间配置有O型环46，在第2罩体20与起振体轴22之间配置有油封48。由此，能够抑制挠曲啮合式齿轮装置100内的润滑剂泄漏。

下面，对上述结构的挠曲啮合式齿轮装置100的动作进行说明。在此，举例说明第1外齿部4a的齿数为100、第2外齿部4b的齿数为100、第1内齿部6a的齿数为100、第2内齿部8a的齿数为102时的情况。并且，举例说明第2内齿轮8及第2罩体20处于固定状态时的情况。

在第2外齿部4b在椭圆形状的长轴方向上的两个部位与第2内齿部8a啮合的状态下，若起振体轴22旋转，则第2外齿部4b与第2内齿部8a的啮合位置也随之沿周向移动。由于第2外齿部4b的齿数与第2内齿部8a的齿数不同，因此，此时第2外齿部4b相对于第2内齿部8a进行旋转。由于第2内齿轮8及第2罩体20处于固定状态，因此第2外齿部4b自转相当于齿数差的量。即，起振体轴22的旋转被大幅减速后输出至第2外齿部4b。其减速比如下。

减速比＝(第2外齿部4b的齿数-第2内齿部8a的齿数)/第2外齿部4b的齿数

＝(100-102)/100

＝-1/50

由于第1外齿部4a与第2外齿部4b形成为一体，因此第1外齿部4a与第2外齿部4b一体地旋转。由于第1外齿部4a的齿数与第1内齿部6a的齿数相同，因此不发生相对旋转，第1外齿部4a与第1内齿部6a一体地旋转。因此，与第2外齿部4b的自转相同的旋转输出到第1内齿部6a。其结果，能够从第1内齿部6a输出将起振体轴22的旋转减速到-1/50的输出。

接着，对第1内齿轮6及第2内齿轮8的结构进行详细说明。

图2为放大表示第1内齿轮6、第2内齿轮8及其周边的放大剖视图。第1内齿轮6具有在轴向上与第2内齿轮8对置的第1外侧端面6b及第1内侧端面6d。并且，在比主轴承16更靠径向内侧，第1内齿轮6还具有从径向观察时与第2内齿轮8重叠的第1中间端面6c。

在轴截面中，第1中间端面6c以沿轴向越远离第2内齿轮的一侧(图2中为左侧)越靠近旋转轴R(图2中未图示)的方式相对于旋转轴R倾斜。并且，在轴截面中，第1中间端面6c与第2内圈侧滚动面52b平行。并且，从径向观察时，第1中间端面6c具有与第2内齿部8a重叠的部分。

第1内侧端面6d位于第1内齿部6a与第1中间端面6c之间，即，第1内侧端面6d在径向上位于第1中间端面6c的径向内侧且在轴向上位于比第1中间端面6c更靠与第2内齿轮相反的一侧。在轴截面中，第1内侧端面6d与第1中间端面6c所呈角度θ形成为钝角(即，大于90度的角度)。在本实施方式中，在轴截面中，第1内侧端面6d形成为与旋转轴R正交。并且，在轴向上，第1内侧端面6d与第1中间端面6c的交点P1与截面为V字状的内圈侧滚动面52的V字的顶点(即第1内圈侧滚动面52a与第2内圈侧滚动面52b的交点)P2错开。

第1外侧端面6b在径向上位于第1中间端面6c的径向外侧且在轴向上位于比第1中间端面6c更靠第2内齿轮侧(图2中为右侧)。在本实施方式中，在轴截面中，第1外侧端面6b形成为与旋转轴R正交。

第2内齿轮8具有在轴向上与第1内齿轮6对置的第2外侧端面8b及第2内侧端面8d。并且，在比主轴承16更靠径向内侧，第2内齿轮8还具有与第1中间端面6c对置的第2中间端面8c。

在轴截面中，第2中间端面8c以沿轴向越靠近第1内齿轮的一侧(图2中为左侧)越靠近旋转轴R的方式相对于旋转轴R倾斜。在轴截面中，第2中间端面8c与第1中间端面6c对置，且与第1中间端面6c平行。并且，与第1中间端面6c相同，从径向观察时，第2中间端面8c与第2内齿轮8的第2内齿部8a重叠。

第2内侧端面8d位于第2内齿部8a与第2中间端面8c之间，即，第2内侧端面8d在径向上位于第2中间端面8c的径向内侧且在轴向上位于比第2中间端面8c更靠第1内齿轮侧。第2内侧端面8d在轴向上与第1内侧端面6d对置。在本实施方式中，在轴截面中，第2内侧端面8d形成为与旋转轴R正交。

第2外侧端面8b在径向上位于第2中间端面8c的径向外侧且在轴向上位于比第2中间端面8c更靠与第1内齿轮相反的一侧(图2中为右侧)。在本实施方式中，在轴截面中，第2外侧端面8b形成为与旋转轴R正交。

从径向观察时，内圈侧滚动面52与第1内齿部6a及第2内齿部8a双方均重叠。在本实施方式中，从径向观察时，第1内圈侧滚动面52a与第1内齿部6a重叠，第2内圈侧滚动面52b与第1内齿部6a及第2内齿部8a重叠。

在以上说明的实施方式所涉及的挠曲啮合式齿轮装置100中，主轴承16的内圈侧滚动面52与第1内齿轮6形成为一体。由此，与将主轴承16的内圈与第1内齿轮6分体设置的情况相比，能够减少部件件数。并且，在挠曲啮合式齿轮装置100中，第1中间端面6c及第2中间端面8c设置于比主轴承16更靠径向内侧，并且从径向观察时第1中间端面6c及第2中间端面8c与第2内齿轮8的第2内齿部8a重叠。即，从径向观察时，具有主轴承16的内圈侧滚动面52的第1内齿轮6在比主轴承16更靠径向内侧与第2内齿轮8一部分重叠。由此，能够将主轴承16设置成从径向观察时与第1内齿轮6及第2内齿轮8双方均重叠，从而能够缩短挠曲啮合式齿轮装置100的轴向上的长度。另外，在挠曲啮合式齿轮装置100中，在轴截面中，第1中间端面6c相对于旋转轴R倾斜。在此，若第1中间端面6c与旋转轴R平行，则第1中间端面6c通常与第1内侧端面6d正交。在主轴承16的内圈侧滚动面52与第1内齿轮6形成为一体的情况下，来自主轴承16的滚动体56的荷载直接施加于第1内齿轮6，因此，若第1中间端面6c与第1内侧端面6d正交，则应力会集中于其正交部分，可能会导致第1内齿轮6破损。相对于此，如上所述，由于第1中间端面6c相对于旋转轴R倾斜，因此第1中间端面6c不会与第1内侧端面6d正交。尤其，在本实施方式中，第1内侧端面6d与第1中间端面6c所呈角度为钝角。由此，应力集中得到缓和，从而能够降低第1内齿轮6破损的可能性。即，根据实施方式，挠曲啮合式齿轮装置100构成为，从径向观察时，第1内齿轮6与第2内齿轮8在比主轴承16更靠径向内侧彼此重叠，因此能够减少部件件数并且能够抑制第1内齿轮6的破损。

并且，在实施方式所涉及的挠曲啮合式齿轮装置100中，第1内侧端面6d与第1中间端面6c的交点P1在轴向上与截面为V字状的内圈侧滚动面52的V字的顶点P2错开。由此，与交点P1与顶点P2在轴向上彼此重叠的情况相比，能够缓和施加到交点P1及其附近的应力集中，并且能够降低第1内齿轮6破损的可能性。

并且，在实施方式所涉及的挠曲啮合式齿轮装置100中，第1中间端面6c与第2内圈侧滚动面52b平行。由此，能够使因轴承荷载而引起的内部应力均匀化。

并且，在实施方式所涉及的挠曲啮合式齿轮装置100中，第1中间端面6c与第2中间端面8c平行。并且，在轴向上彼此对置的第1外侧端面6b与第2外侧端面8b形成为均与旋转轴R正交。即，第1外侧端面6b与第2外侧端面8b平行。并且，在轴向上彼此对置的第1内侧端面6d与第2内侧端面8d形成为均与旋转轴R正交。即，第1内侧端面6d与第2内侧端面8d平行。因此，在轴向上，在第1内齿轮6与第2内齿轮8之间不存在与周围相比间隙变得狭窄的部分。并且，在轴截面中，第1外侧端面6b及第2外侧端面8b与旋转轴R正交，第1内侧端面6d及第2内侧端面8d与旋转轴R正交，第1中间端面6c及第2中间端面8c以越靠近第1内齿轮的一侧越靠近旋转轴R的方式相对于旋转轴R倾斜。因此，与第1中间端面6c及第2中间端面8c与旋转轴R平行的情况相比，第1内齿轮6与第2内齿轮8之间的轴向上的间隙所具有的弯曲部变得比较平缓。

如上所述，根据实施方式所涉及的挠曲啮合式齿轮装置100，能够使内齿轮与外齿轮4的啮合部与主轴承16之间的润滑剂的流通，即经由轴向上的第1内齿轮6与第2内齿轮8之间的间隙的润滑剂的流通变得顺畅。

并且，在实施方式所涉及的挠曲啮合式齿轮装置100中，第2内齿轮8在第2中间端面8c的径向内侧具有与旋转轴R正交的第2内侧端面8d。在此，若第2内齿轮8不具有第2内侧端面8d，即第2中间端面8c延伸至第2内齿轮8的内周面，则第2内齿轮8的内周侧的角部会成为比较尖锐的形状。相对于此，在上述实施方式中，第2内齿轮8在第2中间端面8c的径向内侧具有第2内侧端面8d，第2内侧端面8d沿与旋转轴R正交的方向延伸至第2内齿轮8的内周面。因此，第2内齿轮8的内周侧的角部不会成为尖锐的形状，能够防止进行组装操作等时触及角部而受伤。

并且，在实施方式所涉及的挠曲啮合式齿轮装置100中，起振体轴22形成为，起振体22b的外周比轴体22c的外周更向径向内侧凹陷。并且，轴承30与第1罩体18锁扣嵌合，并且轴承30不经由其他部件而直接组装于第1内齿轮6的内周。相同地，轴承32与第2罩体20锁扣嵌合，并且轴承3不经由其他部件而直接组装于第2内齿轮8的内周。由此，能够减小挠曲啮合式齿轮装置100的径向上的大小。换言之，在挠曲啮合式齿轮装置100的径向的大小能够保持与以往相同的程度的状态下，能够加大起振体轴22的中空部22a的直径。因此，容易将配线等穿于中空部22a中。

以上，对实施方式所涉及的挠曲啮合式齿轮装置进行了说明。该实施方式仅为例示，本领域技术人员应当理解，这些各构成要件或各处理程序的组合中可存在各种变形例，而且这种变形例也属于本发明的范围内。

并且，本领域技术人员应当理解，权利要求书中记载的各构成要件应发挥的功能可以由实施方式中所述的各构成要件单体或者它们的组合来实现。例如，权利要求书中记载的第1对置面可以由第1内齿轮6的第1中间端面6c来实现，第1垂直面可以由第1内侧端面6d来实现，第3垂直面可以由第1外侧端面6b来实现。并且，权利要求书中记载的第2对置面可以由第2内齿轮8的第2中间端面8c来实现，第2垂直面可以由第2内侧端面8d来实现，第4垂直面可以由第2外侧端面8b来实现。

并且，例如，权利要求书中记载的第1内齿轮可以由第1内齿轮6及第1罩体18来实现。即，与第1内齿轮6分体设置且以不能相对旋转的方式与第1内齿轮6一体化的部件构成权利要求书中记载的第1内齿轮的一部分。并且，例如，权利要求书中记载的第2内齿轮可以由第2内齿轮8、外壳10及第2罩体20来实现。即，与第2内齿轮8分体设置且以不能相对旋转的方式与第2内齿轮8一体化的部件构成权利要求书中记载的第2内齿轮的一部分。

Claims (7)

1.一种挠曲啮合式齿轮装置，其具备：起振体；被所述起振体挠曲变形的具有挠性的外齿轮；与所述外齿轮啮合的第1内齿轮；与所述第1内齿轮并排设置且与外齿轮啮合的第2内齿轮；及配置于所述第1内齿轮与所述第2内齿轮之间的主轴承，所述挠曲啮合式齿轮装置的特征在于，

所述第1内齿轮一体地具有所述主轴承的滚动体的内圈侧滚动面，并且所述第1内齿轮具有第1对置面，

所述第2内齿轮具有与所述第1对置面对置的第2对置面，

从径向观察时，所述第1对置面及所述第2对置面与所述第2内齿轮的齿部重叠，

在轴截面上，所述第1对置面相对于轴倾斜。

2.根据权利要求1所述的挠曲啮合式齿轮装置，其特征在于，

所述第1对置面与所述第2对置面平行。

3.根据权利要求1或2所述的挠曲啮合式齿轮装置，其特征在于，

所述第1对置面与所述内圈侧滚动面平行。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的挠曲啮合式齿轮装置，其特征在于，

所述第1内齿轮在其齿部与所述第1对置面之间具有与轴垂直的第1垂直面，

所述第2内齿轮在其齿部与所述第2对置面之间具有与轴垂直的第2垂直面，

所述第1垂直面与所述第2垂直面在轴向上彼此对置。

5.根据权利要求4所述的挠曲啮合式齿轮装置，其特征在于，

在轴截面上，所述第1垂直面与所述第1对置面所呈角度为钝角。

6.根据权利要求4或5所述的挠曲啮合式齿轮装置，其特征在于，

在轴截面上，所述内圈侧滚动面呈V字状，在轴向上，所述第1垂直面与所述第1对置面的交点与V字的顶点错开。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的挠曲啮合式齿轮装置，其特征在于，

所述第1内齿轮在所述第1对置面的径向外侧具有与轴垂直的第3垂直面，第2内齿轮在所述第2对置面的径向外侧具有与轴垂直的第4垂直面，第3垂直面与第4垂直面在轴向上彼此对置。