CN108149988A - 内侧撑顶式汽车搬运器 - Google Patents

Abstract

一种内侧撑顶式汽车搬运器，属于停车设备技术领域，由一组行走轮支撑底架，由行走机构驱动底架水平移动，所述底架为组合式结构，包含前架和后架，前架和后架之间设置撑顶机构，所述撑顶机构驱动前架与后架相对移动实现底架的纵向伸缩；所述前架和后架的末端分别联接一个展收机构，每个展收机构包含对称布置的一对展收臂，展收臂在动力驱动下横向收缩或展开，工作时搬运器进入车底，两对展收臂在汽车前后轮胎间展开，底架纵向伸展推动展收臂分别接触汽车轮胎并将汽车推升离地，然后行走机构驱动底架实现汽车的水平传送。采用内侧撑顶车轮的方式将待搬运汽车抬升，汽车抬升快，抬升力量大，且简化了搬运器结构，降低了成本。

Description

内侧撑顶式汽车搬运器

技术领域

本发明涉及一种汽车搬运器，具体是一种适用于车库存取车用的内侧撑顶式汽车搬运器，属于停车设备技术领域。

背景技术

随着汽车保有量的不断增加，停车难、占道停车等问题越来越严重。静态交通与动态交通相互影响，一位难求、交通拥堵已成为比较突出的社会问题。相较于平面停车，立体车库成为城市缓解停车难问题的必然选择。立体车库汽车搬运器搬运汽车的速度直接影响了单车存取的时间，搬运器的结构与成本则影响了其数量的设置，也就影响了整体车库存取车的效率，这从很大程度上影响了立体车库的推广应用。现有立体车库的汽车搬运器搬运技术分为车台板交接技术和无台板交接技术，其中车台板交接技术存在无法避免运送空车台板问题，耗能费时而不符合市场的需要，无台板交接技术主要以载车板式、梳齿式和夹持式为主，其中载车板式汽车搬运器在存取汽车的过程中会出现空回程，减慢汽车存取车速度，降低效率；现在应用较多的是梳齿式和夹持式汽车搬运器，两者的共同特点都是先把汽车抬起，再实施搬运；梳齿式汽车搬运器采用垂直向上施力的方式抬升汽车，所需抬升力随汽车重量的增加而增加，为了能够抬升大吨位汽车，搬运器结构厚度尺寸较大，在200毫米以上；夹持式汽车搬运器采用两个旋转臂夹持一个轮胎的方式抬升汽车，旋转臂所提供的夹持力有限，且旋转臂与轮胎的相对运动方式使轮胎磨损严重；两者还有一个共同的缺点，它们都是通过放大结构尺寸来适应不同汽车的轴距和轮距，结构长度尺寸在5米左右。为了克服夹持式汽车搬运器的缺点，公开号为CN105604367A的发明专利申请，改变了旋转臂结构，先旋转后移动，与轮胎接触时相对运动为移动，减小了对轮胎的磨损，但是先旋转后移动的结构比较复杂，搬运器整体结构尺寸仍然较大。

发明内容

本发明解决的技术问题在于，针对现有技术不足，提供一种结构简单、尺寸小、抬升力大、对轮胎损害小、能够自适应不同汽车轴距和轮距的汽车搬运器。

本发明采用的技术方案如下：一种内侧撑顶式汽车搬运器，由一组行走轮支撑底架，由行走机构驱动底架水平移动，其特征在于:所述底架为组合式结构，包含前架和后架，前架和后架之间设置撑顶机构，所述撑顶机构驱动前架与后架相对移动实现底架的纵向伸缩；所述前架和后架的末端分别联接一个展收机构，每个展收机构包含对称布置的一对展收臂，展收臂在动力驱动下横向收缩或展开。工作时搬运器进入车底，两对展收臂在汽车前后轮胎间展开，自适应不同汽车的轮距，底架纵向伸展推动展收臂，自适应不同汽车的轴距，分别接触汽车轮胎并将汽车推升离地，然后行走机构驱动底架实现汽车的水平传送。

采用上述结构的内侧撑顶式汽车搬运器，所述撑顶机构位于前架和后架之间；底架可在撑顶机构的作用下完成撑开和收缩，底架的撑开为展收臂顶升汽车轮胎提供动力，其可收撑的结构特点也使其自适应于不同轴距的汽车搬运；展收臂在展收机构作用下能够展开收回，使其能够自适应不同轮距的汽车搬运。

所述底架包含前架和后架，前架和后架通过移动副直接联接，在撑顶机构驱动下实现底架的纵向伸展；或所述底架包含前架、后架和中间辅架，前架和后架通过移动副分别和辅架联接，前架和后架分别在撑顶机构驱动下相对于辅架移动，实现底架的纵向伸缩；或所述底架包含前架和后架，前架和后架通过剪刀叉机构联接，剪刀叉机构在撑顶机构驱动下纵向伸缩，实现底架的纵向伸缩。底架的拆分、组合设置适应于采用撑顶机构进行底架一步到位式的撑开和汽车轮胎顶起，汽车抬升快速、动作同步。

所述底架包括以移动副连接的前架和后架时，在所述前架和后架之间设有撑顶机构，撑顶机构负责将底架撑开，完成汽车抬升。

所述底架包括前架、后架和辅架时，前架和后架分别以移动副与辅架相连，在所述前架和辅架之间、后架和辅架之间分别设置有撑顶机构上述设置，后架和辅架之间的撑顶机构负责将底架快速撑开，使前后展收臂组快速布置到位、对应至前后轮胎；然后，前架和辅架之间的撑顶机构负责将底架慢速撑开，将汽车轮胎逐渐顶起，完成汽车平稳抬升。

所述底架包括以剪刀叉机构连接的前架和后架时，在剪刀叉机构中设有撑顶机构，撑顶机构驱动剪刀叉机构，剪刀叉机构连接并驱动底架纵向伸缩，完成汽车抬升。

所述撑顶机构主要由液压传动装置，或螺旋传动机构，或曲柄滑块机构，或齿轮齿条传动机构组成。当撑顶机构具有液压传动装置时，优选地，该撑顶机构包括撑顶液压站，该撑顶液压站通过液压管道与撑顶油缸连接，撑顶油缸底端与前架连接，撑顶油缸的活塞顶端与后架连接；或，当撑顶机构具有螺旋传动机构时，优选地，该撑顶机构包括撑顶螺旋机构和安装于前架的撑顶电机，该撑顶螺旋机构由撑顶螺杆和撑顶螺母组成，撑顶螺杆一端与撑顶电机的输出轴连接，另一端以螺旋副与固接于后架的撑顶螺母连接；或，当撑顶机构具有曲柄滑块机构时，优选地，该撑顶机构包括安装于前架的撑顶电机、撑顶传动齿轮组和撑顶传动杆组，其中撑顶电机驱动撑顶传动齿轮组带动撑顶传动杆组转动，撑顶传动杆组与前架和后架构成曲柄滑块机构；或，当前架和后架之间的撑顶机构具有齿轮齿条传动机构时，优选地，该撑顶机构包括撑顶齿轮齿条机构、撑顶链传动机构和安装于前架的撑顶电机，撑顶电机的输出轴经撑顶链传动机构带动撑顶齿轮齿条机构转动，撑顶齿轮经其传动轴连接于前架上，撑顶齿条固接于后架上。

所述展收机构含有液压传动装置，或螺旋传动机构，或双联曲柄滑块机构，或齿轮齿条传动机构。展收机构具有液压传动装置时，优选地，展收机构包括展收液压站、与展收液压站通过油管连接的展收油缸，每个展收臂各对应一个展收油缸，该展收油缸底端与所述底架连接，展收油缸的活塞顶端与对应的展收臂连接；或，展收机构具有螺旋传动机构时，优选地，展收机构包括展收螺旋机构和安装于所述底架的展收电机，该展收螺旋机构由展收螺杆和展收螺母组成；展收螺杆通过展收传动齿轮组与展收电机的输出轴连接，展收螺母分别固接于同一展收臂组的两个展收臂上；展收螺杆两端分别与两展收螺母组成旋向相反、导程相同的螺旋副；或，展收机构具有双联曲柄滑块机构时，优选地，展收机构包括安装于所述底架的展收电机、展收传动齿轮组和展收传动杆组，其中展收电机驱动展收传动齿轮组带动展收传动杆组转动，展收传动杆组与底架及同一展收臂组的两个展收臂构成双联曲柄滑块机构，且构成双滑块的两展收臂的运动方向相反、行程相同；或，展收机构具有齿轮齿条传动机构时，优选地，展收机构包括展收齿轮齿条机构和安装于所述底架的展收电机，展收电机的输出轴与展收齿轮连接，上下设置的两组展收齿条分别固接于同一展收臂组中的两个展收臂上。

所述展收臂端部设置有搬运托盘，所述搬运托盘由撑板、弧形侧板、弧形筋、辊轴和螺栓滚轮轴承组成，托盘上部为弧形，托盘前端设置有辊轴，弧形筋和弧形侧板上安装有螺栓滚轮轴承引导轮胎托起，底架纵向伸展时辊轴相对轮胎滚动切入轮胎底部将汽车托起，轮胎与托盘弧形相贴合，使汽车处于稳定状态，此时辊轴靠近但未达到轮胎竖直方向的直径线，以便于放下汽车时轮胎自动与托盘分离。

所述一组行走轮是4个，或6个，或8个，行走轮的行走方向与汽车纵向方向一致，使搬运器从汽车的前面或后面进出车底实施搬运；或，行走轮的行走方向与汽车纵向方向垂直，使搬运器从汽车的侧面进出车底实施搬运。

本发明的有益之处在于提供一种内侧撑顶式汽车搬运器，搬运器的动力源驱动其组合底架纵向伸展，可以根据最大搬运汽车重量要求设计相应的底架纵向伸展力，底架伸展力传递至车轮，采用内侧撑顶车轮的方式将待搬运汽车抬升，汽车抬升快，抬升力量大，且简化了搬运器结构，搬运器结构最小长度尺寸可以控制在2米以内，厚度尺寸可以控制在100毫米之内，减小了搬运器重量，降低了成本。展收机构和撑顶机构使得本发明搬运器可改变其结构尺寸状态，能够在行走机构驱动下以纵向或横向方式进出汽车底部；采用撑顶机构进行底架一步到位式的撑开和汽车轮胎顶起，汽车抬升快速、动作同步。前架和辅架之间、后架和辅架之间分别设置撑顶机构时，使得底架纵向伸展的动作分解为快速撑开与缓慢顶起，既使汽车起升准备时间缩短，又使汽车起升时平稳可靠，底架撑开与顶起动作的分开协作，存取车效率进一步得到提高。此内侧撑顶式汽车搬运器上安装有相应的检测控制装置，可方便控制搬运器底架的伸缩程度和展收臂的展收程度，以自适应于不同轴距和不同轮距的汽车搬运工作。

附图说明

图1是本发明第一种实施例搬运汽车主视示意图。

图2是本发明第一种实施例搬运汽车俯视示意图。

图3是本发明第一种实施例撑开后的三维示意图。

图4是本发明第一种实施例收缩后的三维示意图。

图5是本发明第一种实施例优选方案一的结构示意图。

图6是本发明第一种实施例优选方案二的结构示意图。

图7是本发明第一种实施例优选方案三的结构示意图。

图8是本发明第一种实施例优选方案四的结构示意图。

图9是本发明第二种实施例撑开后的三维示意图。

图10是本发明第二种实施例收缩后的三维示意图。

图11是本发明第二种实施例优选方案的结构示意图。

图12是本发明第三种实施例撑开后的三维示意图。

图13是本发明第三种实施例收缩后的三维示意图。

图14是本发明弧形轮胎托盘的结构示意图。

图中1.底架11.前架12.后架13.辅架14.剪刀叉机构

2.行走机构21.行走电机22.行走轮

3.撑顶机构301.撑顶液压站302.撑顶油缸303.撑顶活塞304.撑顶电机305.联轴器306.撑顶轴承座307.撑顶螺杆308.撑顶螺母309.撑顶主动锥齿轮310.撑顶从动锥齿轮311.撑顶传动轴312.曲柄313.撑顶连杆314.撑顶齿条315.撑顶齿轮

4.展收机构401.搬运托盘4011弧形侧板4012.弧形筋4013.辊轴4014.螺栓滚轮轴承4015.撑板402.展收臂403.展收活塞404.展收油缸405.展收液压站406.展收电机407.展收轴承座408.展收螺杆409.展收螺母410.展收主动齿轮411.展收从动齿轮412.展收连杆413.展收主动锥齿轮414.展收从动锥齿轮415.展收传动轴416.双联曲柄417.展收齿条。

具体实施方式

下面结合上述附图对本发明的具体实施方式进行描述。

如图1至图14所示，本发明的内侧撑顶式汽车搬运器，具有底架1，底架1上装有双向行走机构2，底架1上可相对移动的前架11和后架12采用滑轨移动副连接，或，采用剪刀叉机构连接。由于立体车库的使用环境不同，对搬运器搬运汽车的方式也会有不同的需求，当需要采用纵向搬运方式时，该行走机构2具有安装在前架11上的两个行走电机21和对称安装在该前架11双外侧的四个行走轮22，两个行走电机21分别单独驱动位于对角，或同一侧，或同一端的两个行走轮22，下述实施方式重点以纵向搬运为例进行说明。当需要采用横向搬运方式时，转动行走电机21与行走轮22至合适方向后进行定位锁止，与纵向搬运方式不同的仅是横向搬运方式中该行走机构2的双行走电机21和四个行走轮22的设置方向，但两种搬运方式均通过行走电机21驱动搬运器整体纵向或横向运动。上述行走机构2已为现有技术所公开，在此仅作简单描述。前架11和后架12上覆有盖板，底架1上装有展收机构4，展收臂402与对应的前架11或后架12形成移动副，安装于前架11上的两展收臂402构成前展收臂组，安装于后架12上的两展收臂402构成后展收臂组。底架1上还装有位于前架11和后架12之间的撑顶机构3。展收机构4用于推动展收臂402展开至与汽车轮胎相对应，即前后展收臂组相对前架11和后架12运动而展开以适应轮距宽度；撑顶机构3顶推前架11、后架12相对移动，用于推动底架1沿汽车纵向中心线方向伸开使展收臂402将汽车轮胎顶起。为使车轮易于且保持平稳起升，展收臂402端部安装有搬运托盘401，该搬运托盘401由撑板4015、弧形侧板4011、弧形筋4012、辊轴4013和螺栓滚轮轴承4014组成，托盘上部为弧形，托盘前端设置有辊轴4013，弧形筋4012和弧形侧板4011上安装有螺栓滚轮轴承4014引导轮胎托起，底架1纵向伸展时辊轴4013相对轮胎滚动切入轮胎底部将汽车托起。本发明撑顶机构3对搬运器底架1进行的是整体且独立的驱动，整体性好的同时简化了搬运器结构组成，且调整控制方便，车轮顶升迅速且同步性较高。

如图5所示，本发明第一种实施例优选方案一中的撑顶机构3包括安装于前架11和后架12之间的撑顶液压站301，该撑顶液压站301通过液压管道与撑顶油缸302连接，撑顶油缸302底端与前架11连接，撑顶油缸302的撑顶活塞303顶端与后架12连接。撑顶机构3也可设置为两组。展收机构4包括展收液压站405、与该液压站通过油管连接的展收油缸404，每个展收臂402各对应一个展收油缸404，该展收油缸404底端固定于对应的前架11或后架12上，展收油缸404的展收活塞403顶端与对应的展收臂402连接。

本实施例内侧撑顶式汽车搬运器搬运汽车的状态和过程如图1至图4所示，其存车搬运过程是：存车时，汽车停放在车库门口的载车台上，搬运器接受上位机指令，由行走电机21驱动行走轮22使搬运器从汽车纵向中心线进入汽车底部，到位后行走电机21停止旋转。展收机构4在其展收液压站405驱动下，展收油缸404动作，展收活塞403将与其连接的展收臂402展开，前后展收臂402分别沿前架11和后架12移动，搬运托盘401内侧的位置传感器给出展开到位信号时展收液压站405停止驱动。同时，撑顶机构3在其撑顶液压站301驱动下，撑顶油缸302动作，撑顶活塞303顶端推动后架12相对前架11移动至后架12上展收臂组的搬运托盘401前端的辊轮4013接触后轮轮胎内侧，撑顶油缸302继续动作，前架11相对后架12移动至前架11上展收臂组的搬运托盘401前端的辊轮4013接触前轮轮胎内侧，撑顶液压站301继续驱动，所有搬运托盘401前端辊轮4013相对轮胎滚动，同时在螺栓滚轮轴承4014的引导下切入至轮胎与弧形侧板4011和弧形筋4012上部贴合，车轮脱离载车台台面，搬运托盘401中的弧形侧板4011和弧形筋4012组成的弧形面使搬运器整体移动过程中车轮得到可靠固定。随后，搬运器的行走电机21驱动行走轮22沿车库轨道载着被搬运汽车向停车位运动，到位后行走电机21停止驱动，同时撑顶机构3反向动作，前架11和后架12同时收回即底架1整体收回，由于搬运托盘401前端辊轮4013靠近但未达到轮胎竖直方向的直径线，前架11与后架12上的搬运托盘401从轮胎内侧自动脱出，汽车被放置停车位；撑顶机构3继续动作，底架1完成收缩，与此同时搬运器的展收机构4反向动作，展收臂402均收回。此时，搬运器可在行走电机21驱动下从汽车底部返回至车库门口处的载车台位置处。取车时，搬运器需先行走至要取车的停车位，搬运原理与存车时一致，搬运器托起汽车载其退出停车位并将其放置在车库门口的载车台上，司机即可将车开走。本实施例的特点是液压传动，结构紧凑，工作稳定性好，可靠性高。

如图6所示，本发明第一种实施例优选方案二中的撑顶机构3包括撑顶螺旋机构和安装于前架的撑顶电机304；该撑顶螺旋机构由撑顶螺杆307和撑顶螺母308组成，撑顶螺杆307一端与撑顶电机304的输出轴通过联轴器305连接，并以螺旋副与固接于后架12的撑顶螺母308连接，该撑顶螺杆307通过撑顶轴承座306连接于前架11上。撑顶机构3也可设置为两组。展收机构4分别安装在前架11和后架12上，包括展收螺旋机构和前架11或后架12上的展收电机406；该展收螺旋机构由展收螺杆408和展收螺母409组成；展收螺杆408通过展收传动齿轮组中的展收从动齿轮410与展收电机406的输出轴端的展收主动齿轮411连接，展收螺母409分别固接于同一展收臂组的两个展收臂402上；展收螺杆408两端分别与两展收螺母409组成旋向相反、导程相同的螺旋副，展收螺杆408通过展收轴承座407连接于对应的前架11或后架12上。

本实施例内侧撑顶式汽车搬运器搬运汽车的状态和过程如图1至图4所示，其存车、取车的搬运过程与实施例一基本相同，不同之处在于本实施例存车时展收机构4在其展收电机406驱动下，经展收传动齿轮组，展收螺杆408转动，展收螺母409相对展收螺杆408产生位移将与其连接的展收臂402展开，展收臂402沿前架11或后架12移动，搬运托盘401内侧的位置传感器给出展开到位信号时展收电机406停止驱动。同时，撑顶机构3在其撑顶电机304驱动下，撑顶螺杆307动作，撑顶螺母308带动后架12相对前架11移动至后架12上展收臂组的搬运托盘401前端的辊轮4013接触后轮轮胎内侧，撑顶螺杆307继续动作，前架11相对后架12移动至前架11上展收臂组的搬运托盘401前端的辊轮4013接触前轮轮胎内侧，撑顶电机304继续驱动，所有搬运托盘401前端辊轮4013相对车轮滚动，同时在螺栓滚轮轴承4014的引导下切入至轮胎与弧形侧板4011和弧形筋4012上部贴合，车轮脱离载车台台面，搬运托盘401中的弧形侧板4011和弧形筋4012组成的弧形面使搬运器整体移动过程中车轮得到可靠固定。取车过程与此相反。本实施例的特点是采用螺旋机构的结构设置，结构简单，制造方便，且运动平稳，准确性高。

如图7所示，本发明第一种实施例优选方案三中的撑顶机构3包括安装于前架11的撑顶电机304、撑顶传动锥齿轮组和撑顶传动杆组，其中撑顶传动锥齿轮组包括撑顶主动锥齿轮309和撑顶从动锥齿轮310；撑顶传动杆组包括曲柄312、撑顶连杆313，曲柄312与撑顶连杆313铰接。因前架11和后架12以移动副连接，前架11、曲柄312、撑顶连杆313和后架12构成曲柄滑块机构。撑顶电机304驱动撑顶主动锥齿轮309带动撑顶从动锥齿轮310旋转，与撑顶从动锥齿轮310连接的撑顶传动轴311带动曲柄3612转动，曲柄312另一端带动撑顶连杆313运动，与撑顶连杆313另一端铰接的后架12相对前架11移动。撑顶机构3也可设置为两组。展收机构4分别安装在前架11和后架12上，包括安装于前架11和后架12的展收电机406、展收传动锥齿轮组和展收传动杆组，其中展收传动锥齿轮组包括展收主动锥齿轮413和展收从动锥齿轮414；展收传动杆组包括双联曲柄416、两个展收连杆412，双联曲柄416的两端分别与两个展收连杆412铰接，展收连杆412与展收臂402铰接；展收电机406驱动展收主动锥齿轮413使展收从动锥齿轮414转动，与展收从动锥齿轮414连接的展收传动轴415带动双联曲柄416转动，双联曲柄416、两个展收连杆412与展收臂组、展收臂组所对应的前架11或后架12构成双联曲柄滑块机构，且作为滑块的两个展收臂402运动方向相反、行程相同。

本实施例内侧撑顶式汽车搬运器搬运汽车的状态和过程如图1至图4所示，其存车、取车的搬运过程与实施例一基本相同，不同之处在于本实施例存车时展收机构4的展收电机406驱动展收主动锥齿轮413使展收从动锥齿轮414转动，展收传动轴415带动双联曲柄416转动，与双联曲柄416铰接的展收连杆412带动与其铰接的展收臂402相对前架11或后架12撑开，搬运托盘401内侧的位置传感器给出展开到位信号时展收电机406停止驱动。同时，撑顶机构3在其撑收电机304驱动下，撑顶主动锥齿轮309和撑顶从动锥齿轮310转动，与撑顶传动轴311连接的曲柄312转动，撑顶连杆313带动后架12相对前架11移动至后架12上展收臂组的搬运托盘401前端的辊轮4013接触后轮轮胎内侧，曲柄312继续动作，前架11相对后架12移动至前架11上展收臂组的搬运托盘401前端的辊轮4013接触前轮轮胎内侧，撑顶电机304继续驱动，所有搬运托盘401前端辊轮4013相对车轮滚动，同时在螺栓滚轮轴承4014的引导下切入至轮胎与弧形侧板4011和弧形筋4012上部贴合，车轮脱离载车台台面，搬运托盘401中的弧形侧板4011和弧形筋4012组成的弧形面使搬运器整体移动过程中车轮得到可靠固定。取车过程与此相反。本实施例的特点是采用平面连杆机构的结构设置，易于加工制造和维护保养。

如图8所示，本发明第一种实施例优选方案四中的撑顶机构3包括撑顶齿轮齿条机构、撑顶链传动机构和安装于前架11的撑顶电机304，撑顶电机304的输出轴经撑顶链传动机构带动撑顶齿轮齿条机构转动，撑顶齿轮轴通过轴承座连接于前架11上，撑顶齿轮315安装于撑顶齿轮轴上，撑顶齿条314固接于后架12上。撑顶机构3也可设置为两组。展收机构4分别安装在前架11和后架12上，包括展收齿轮齿条机构和安装于前架11或后架12的展收电机406，展收电机406的输出轴与展收齿轮连接，上下设置的展收齿条417分别固接于同一展收臂组中的两个展收臂402上。

本实施例内侧撑顶式汽车搬运器搬运汽车的状态和过程如图1至图4所示，其存车、取车的搬运过程与实施例一基本相同，不同之处在于本实施例存车时展收机构4的展收电机406驱动展收齿轮使上下设置的展收齿条417移动，上下设置的展收齿条417分别带动与其固接的展收臂402相对前架11或后架12展开，搬运托盘401内侧的位置传感器给出展开到位信号时展收电机406停止驱动。同时，撑顶机构3在其撑顶电机304驱动下，撑顶链传动机构转动，与撑顶链传动机构中撑顶从动链轮轴连接的撑顶齿轮转动，撑顶齿轮带动撑顶齿条314移动，后架12则相对前架11移动至后架12上展收臂组的搬运托盘401前端的辊轮4013接触后轮轮胎内侧，撑顶齿轮齿条机构继续动作，前架11相对后架12移动至前架11上展收臂组的搬运托盘401前端的辊轮401接触前轮轮胎内侧，撑顶电机304继续驱动，所有搬运托盘401前端辊轮4013相对车轮滚动，同时在螺栓滚轮轴承4014的引导下切入至轮胎与弧形侧板4011和弧形筋4012上部贴合，车轮脱离载车台台面，搬运托盘401中的弧形侧板4011和弧形筋4012组成的弧形面使搬运器整体移动过程中车轮得到可靠固定。取车过程与此相反。本实施例的特点是采用齿轮齿条机构的结构设置，传动平稳，承载力强，工作可靠。

上述实施例中的内侧撑顶式汽车搬运器进行横向搬运汽车时，行走机构2中的行走电机21及行走轮22调整方向，其存车搬运过程是：存车时，汽车停放在车库门口的载车台上，搬运器接受上位机指令，由行走电机21驱动行走轮22使搬运器从汽车横向中心线进入汽车底部，位置确认后行走电机21停止旋转。随后展收机构4和撑顶机构3相继动作，搬运器的行走机构2动作，实现汽车的横向搬运。取车时，搬运器需先行走至要取车的停车位，搬运原理与存车时一致，撑顶机构3和展收机构4反向动作，完成对汽车的横向搬运。

如图9和10所示的本发明第二种实施例及图11所示的本发明第二种实施例优选方案，底架1上的前架11和后架12分别与辅架13通过移动副连接，前架11与辅架13之间，后架12与辅架13之间分别设有撑顶机构3。本发明第二种实施例优选方案中，前架11和辅架13采用嵌套结构，前架11可收回至辅架13中；后架12和辅架13也采用嵌套结构，后架12可收回至辅架13中，为增加行走平稳性，辅架13上左右两侧增设行走轮22；安装于前架11上的的两展收臂402构成前展收臂组，安装于后架12上的的两展收臂402构成后展收臂组。辅架13和后架12之间的撑顶机构3包括撑顶齿轮齿条机构、撑顶链传动机构和安装于辅架13的撑顶电机304，撑顶电机304的输出轴经撑顶链传动机构带动撑顶齿轮齿条机构转动，撑顶齿轮315经撑顶传动轴311连接于辅架13上撑顶齿条314固接于后架12上；前架11和辅架13之间的撑顶装置3包括撑顶齿轮齿条机构、撑顶链传动机构和安装于前架11的撑顶电机304，撑顶电机304的输出轴经撑顶链传动机构带动撑顶齿轮齿条机构转动，撑顶齿轮315经撑顶传动轴311连接于辅架13上，撑顶齿条314固接于前架11上。底架1的纵向伸展动作分解为快速撑开与缓慢顶起，辅架13和后架12之间的撑顶机构3负责将底架1快速撑开，展收机构4控制前后展收臂组布置到位、对应至前后轮胎内侧；前架11和辅架13之间的撑顶机构3负责底架1慢速撑开使汽车轮胎逐渐顶起，完成汽车平稳抬升；底架1撑开与顶起动作的分开协作，存取车效率进一步得到提高。展收机构4分别安装在前架11和后架12上，包括展收齿轮齿条机构和分别安装于前架11和后架12的展收电机406，展收电机406的输出轴与展收齿轮连接，上下设置为两组的展收齿条417分别固接于同一展收臂组中的两个展收臂402上。

本实施例内侧撑顶式汽车搬运器存车搬运过程是：存车时，汽车停放在车库门口的载车台上，搬运器接受上位机指令，由行走电机21驱动行走轮22使搬运器从汽车纵向中心线进入汽车底部，到位后行走电机21停止旋转。展收机构4的展收电机406驱动展收齿轮使上下设置为两组的展收齿条417移动，两组展收齿条417分别带动与其固接的展收臂402相对前架11和后架12展开，搬运托盘401内侧的位置传感器给出展开到位信号时展收电机406即可停止驱动。辅架13和后架12之间的撑顶机构3在其撑顶电机304驱动下，撑顶链传动机构转动，带动与撑顶链传动机构中撑顶从动链轮轴连接的撑顶齿轮315转动，撑顶齿轮315带动撑顶齿条314快速移动，后架12则相对辅架13快速向后轮轮胎内侧移动；与此同时，前架11和辅架13之间的撑顶机构3在其撑顶电机304驱动下，撑顶链传动机构转动，带动撑顶齿轮315转动，撑顶齿条314缓慢移动，前架11则相对辅架13缓慢向前轮轮胎内侧移动；随着撑顶齿轮齿条机构继续动作，后架12移动至其上展收臂组的搬运托盘401前端的辊轮4013接触后轮轮胎内侧，前架11相对后架12也快速移动至前架11上展收臂组的搬运托盘401前端的辊轮4013靠近或接触前轮轮胎内侧，后架12与辅架13间撑顶机构3的撑顶电机304停止驱动；而前架11与辅架13间撑顶机构3的撑顶电机304继续驱动，前架11与辅架13间的撑顶齿轮齿条机构继续动作，所有搬运托盘401前端辊轮4013则相对车轮滚动，同时在螺栓滚轮轴承4014的引导下切入至轮胎与弧形侧板4011和弧形筋4012上部贴合，车轮脱离载车台台面，搬运托盘401中的弧形侧板4011和弧形筋4012组成的弧形面使搬运器整体移动过程中车轮得到可靠固定。随后，搬运器的行走电机21驱动行走轮22沿车库轨道载着被搬运汽车向停车位运动，到位后行走电机21停止驱动，同时上述前架11和辅架13之间的撑顶机构3与辅架13和后架12之间的撑顶机构3均反向动作，前架11与后架12均相对辅架13收回，即底架1整体收回，由于搬运托盘401前端辊轮4013靠近但未达到轮胎竖直方向的直径线，前架11与后架12上的搬运托盘401从轮胎内侧自动脱出，汽车被放置停车位；上述前架11和辅架13之间的撑顶机构3与辅架13和后架12之间的撑顶机构3均继续反向动作，底架1完成收缩，与此同时搬运器的展收机构4反向动作，展收臂402均收回。此时，搬运器可在行走电机21驱动下从汽车底部返回至车库门口处的载车台位置处。取车时，搬运器需先行走至要取车的停车位，搬运原理与存车时一致，搬运器托起汽车载其退出停车位并将其放置在车库门口的载车台上，司机即可将车开走。本实施例的特点是底架的纵向伸展动作分解为快速撑开与平稳顶起，存取车效率进一步得到提高。

上述第二种实施例及其优选方案中的内侧撑顶式汽车搬运器进行横向搬运汽车时，行走机构中的行走电机21及行走轮22调整方向，其存车搬运过程是：存车时，汽车停放在车库门口的载车台上，搬运器接受上位机指令，由行走电机21驱动行走轮11使搬运器从汽车横向中心线进入汽车底部，位置确认后行走电机21停止旋转。随后展收机构4、后架12与辅架13间的撑顶机构3和前架11与辅架13间的撑顶机构3相继动作，搬运器的行走机构2动作，实现汽车的横向搬运。取车时，搬运器需先行走至要取车的停车位，搬运原理与存车时一致，撑顶机构3和展收机构4反向动作，完成对汽车的横向搬运。

如图12和13所示的本发明第三种实施例，与上述第一种实施例不同之处在于其底架1中前架11和后架12之间采用剪刀叉机构14连接，通过剪刀叉机构14的运动实现底架1的纵向伸缩。上述剪刀叉机构14已为现有技术所公开，在此仅作简单描述。

上述实施例除底架1中前架11和后架12的结构方式不同外，其它结构可参考第一种实施例优选方案一、二、三和四中的结构进行组合，其工作过程和搬运原理也可参考第一种实施例优选方案一、二、三或四。

以上实施例仅是对本发明内侧撑顶式汽车搬运器的优选实现方式，并不限定于本案所提供的上述结构组合，其应包含本案所提供的上述结构的任意可行组合。比如本发明的搬运器可包括第一种实施例优选方案一提供的撑顶机构3和优选方案二提供的展收机构4，还可以是具有剪刀叉结构连接的前架11和后架12及第一种实施例优选方案一提供的撑顶机构3和优选方案二提供的展收机构4，或者本发明的搬运器所具有的位于辅架13和后架12之间的撑顶机构3可参考第一种实施例优选方案一提供的液压撑顶机构结构布置、位于前架11和辅架13之间的撑顶结构3可为第三种实施例优选方案提供的齿轮齿条撑顶装置。

上述所有实施例中的搬运托盘401还可以具有如图14所示的结构，该搬运托盘401由撑板4015、弧形侧板4011、弧形筋4012、辊轴4013和螺栓滚轮轴承4014组成，托盘上部为弧形，托盘前端设置有辊轴4013，弧形筋4012和弧形侧板4011上安装有螺栓滚轮轴承4014引导轮胎托起，底架纵向伸展时辊轴4013相对轮胎滚动切入轮胎底部将汽车托起，轮胎与托盘弧形相贴合，使汽车处于稳定状态，此时辊轴4013靠近但未达到轮胎竖直方向的直径线。该搬运托盘401由弧形侧板4011和弧形筋4012组成，既保证了托盘的搬运强度，又减小搬运托盘的重量。

本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (10)

1.一种内侧撑顶式汽车搬运器，由一组行走轮支撑底架，由行走机构驱动底架水平移动，其特征在于:所述底架为组合式结构，包含前架和后架，前架和后架的末端分别联接一对对称布置的展收臂，前架和后架之间设置撑顶机构，所述撑顶机构驱动前架与后架相对移动实现底架的纵向伸缩；工作时搬运器进入车底，底架纵向伸展推动展收臂，自适应不同汽车轴距，分别接触汽车轮胎并将汽车推升离地，然后行走机构驱动底架实现汽车的水平传送。

2.根据权利要求1所述的内侧撑顶式汽车搬运器，其特征在于所述的前架和后架的末端分别联接一个展收机构，所述的展收臂是展收机构的组成部分，展收臂在展收机构的动力驱动下横向收缩或展开，以自适应不同汽车的轮距。

3.根据权利要求1所述的内侧撑顶式汽车搬运器，其特征在于所述的底架的前架和后架通过移动副直接联接；或通过移动副分别和辅架联接，前架和后架分别在两个撑顶机构驱动下相对于辅架移动，实现底架的纵向伸缩。

4.根据权利要求1所述的内侧撑顶式汽车搬运器，其特征在于所述的底架的前架和后架通过剪刀叉机构联接，剪刀叉机构中设置有所述撑顶机构，撑顶机构驱动剪刀叉机构，剪刀叉机构驱动底架实现纵向伸缩。

5.根据权利要求1所述的内侧撑顶式汽车搬运器，其特征在于所述的展收机构的展收臂与底架通过移动副联接；所述的展收机构还包括轮胎托盘，轮胎托盘分别设置在展收臂的端部，托盘上部为弧形，托盘前端设置有辊轴，底架纵向伸展时辊轴相对轮胎滚动切入轮胎底部将汽车托起，轮胎与托盘弧形相贴合，使汽车处于稳定状态，此时辊轴靠近但未达到轮胎竖直方向的直径线。

6.根据权利要求1或3或4所述的内侧撑顶式汽车搬运器，其特征在于所述的撑顶机构主要由液压传动装置，或齿轮齿条机构，或螺旋机构，或曲柄滑块机构组成。

7.根据权利要求2或5所述的内侧撑顶式汽车搬运器，其特征在于所述的展收机构的动力驱动部分主要由液压传动装置，或齿轮齿条机构，或螺旋机构，或曲柄滑块机构组成。

8.根据权利要求1所述的内侧撑顶式汽车搬运器，其特征在于所述的一组行走轮是4个，或6个，或8个，行走轮的行走方向与汽车纵向方向一致，使搬运器从汽车的前面或后面进出车底实施搬运。

9.根据权利要求1所述的内侧撑顶式汽车搬运器，其特征在于行走轮的行走方向还可以与汽车纵向方向垂直，使搬运器从汽车的侧面进出车底实施搬运。

10.根据权利要求1所述的内侧撑顶式汽车搬运器，其特征在于搬运器上安装有相应的检测控制装置，可方便控制搬运器底架的伸缩程度和展收臂的展收程度，以自适应于不同轴距和不同轮距的汽车搬运工作。