CN108115721A - 结合结构 - Google Patents
结合结构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108115721A CN108115721A CN201711164392.5A CN201711164392A CN108115721A CN 108115721 A CN108115721 A CN 108115721A CN 201711164392 A CN201711164392 A CN 201711164392A CN 108115721 A CN108115721 A CN 108115721A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- wall
- component
- linkage component
- combined
- linkage
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 239000004033 plastic Substances 0.000 claims description 15
- 229920003023 plastic Polymers 0.000 claims description 15
- 238000001125 extrusion Methods 0.000 claims description 10
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 10
- 229910000838 Al alloy Inorganic materials 0.000 claims description 5
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 claims description 5
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical group [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 5
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 4
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 4
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 4
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 3
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 239000004411 aluminium Substances 0.000 description 2
- 229920001971 elastomer Polymers 0.000 description 2
- 229920006351 engineering plastic Polymers 0.000 description 2
- 230000002401 inhibitory effect Effects 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 229910000881 Cu alloy Inorganic materials 0.000 description 1
- RRHGJUQNOFWUDK-UHFFFAOYSA-N Isoprene Chemical compound CC(=C)C=C RRHGJUQNOFWUDK-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229920005830 Polyurethane Foam Polymers 0.000 description 1
- -1 aluminium Chemical class 0.000 description 1
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 1
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 1
- 239000012141 concentrate Substances 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000007769 metal material Substances 0.000 description 1
- 150000002739 metals Chemical class 0.000 description 1
- 229920001195 polyisoprene Polymers 0.000 description 1
- 239000011496 polyurethane foam Substances 0.000 description 1
- 239000007779 soft material Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
- B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J18/00—Arms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
- B25J9/0012—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases making use of synthetic construction materials, e.g. plastics, composites
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16B—DEVICES FOR FASTENING OR SECURING CONSTRUCTIONAL ELEMENTS OR MACHINE PARTS TOGETHER, e.g. NAILS, BOLTS, CIRCLIPS, CLAMPS, CLIPS OR WEDGES; JOINTS OR JOINTING
- F16B7/00—Connections of rods or tubes, e.g. of non-circular section, mutually, including resilient connections
- F16B7/18—Connections of rods or tubes, e.g. of non-circular section, mutually, including resilient connections using screw-thread elements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Connection Of Plates (AREA)
Abstract
本发明提供一种结合结构，其用于结合机器人用的连杆部件(10)和被结合部件(20)，连杆部件(10)具有：第一壁(11)；第二壁(12)，其与第一壁(11)隔开间隔且对置；以及连接壁(13)，其用于连接第一壁(11)和第二壁(12)，被结合部件(20)与连杆部件(10)的第一壁(11)的与第二壁(12)为相反侧的面接触，该结合结构具有：螺栓(40)，其贯穿第二壁(12)和第一壁(11)，且头部(41)与第二壁(12)抵接，并且螺纹部螺合于被结合部件(20)中；以及防止变形部件(50)，其通过紧固螺栓(40)而被夹持在第一壁(11)和第二壁(12)之间，从而防止或抑制第一壁(11)和第二壁(12)向相互靠近方向的变形。
Description
技术领域
本发明涉及结合结构，其以被结合部件与机器人用的连杆部件的一方的壁的外表面接触的方式结合连杆部件和被结合部件，所述连杆部件具有彼此对置而配置的两个壁，涉及例如用于结合所述两个壁与减速器输出轴的连杆安装面平行的连杆部件和被结合部件的结合结构。
背景技术
作为这种结合结构，已知用于结合截面呈矩形的中空状的连杆部件的一端侧和减速器的输出轴的结合结构，所述连杆部件具有：以彼此对置的方式配置的第一壁以及第二壁；以及用于连接第一壁和第二壁的一对连接壁(例如参照专利文献1)。在该结构中，连杆部件和减速器的输出轴以减速器的输出轴与连杆部件的第一壁的外侧面面接触的方式结合。另外，该结合结构将中空状的连杆部件内的空间用于配置管道以及配线。
另外，也已知公开了将中空状的连杆部件的内部用于配置管道以及配线的其他的文献(例如参照专利文献2)。
此外，已知如下连接部件，其将臂与电机等促动器的输出轴连接，并且具有：板状的主部件，其固定在促动器的输出轴上；以及环状的副部件，其与设置在主部件的端部的孔部的周缘连接(例如参照专利文献3)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2006-167863号公报
专利文献2：日本特开平07-328982号公报
专利文献3：日本特开2014-226738号公报
发明内容
发明所要解决的问题
在上述结合结构中，在使减速器的输出轴与中空状的连杆部件的一端侧的第一壁面接触的状态下，利用螺栓将第一壁固定在减速器的输出轴上，由此结合连杆部件和减速器的输出轴。
在该结构中，若旋转力从减速器输入到连杆部件，则在该力最初输入到连杆部件的第一壁之后，该力从第一壁传递到一对连接壁以及第二壁上。
即，仅连杆部件的第一壁直接受到来自减速器的输出轴的力，而其他的壁受到从动的力。因此，在对连杆部件施加很大的力时，该力易于集中在所述第一壁，在连杆部件的一端侧，一对连接壁以第二壁相对于第一壁发生位移的方式弯曲。
此外，在上述其他的文献中，并没有公开将中空状部件结合在被结合部件上的具体的结合结构。
本发明是鉴于这种情况而做出的，目的在于提供一种结合结构，其能够在将被结合部件结合在具有以彼此对置的方式配置的两个壁的机器人用的连杆部件的一方的壁上的基础上，降低连杆部件的相对于负荷的变形。
用于解决课题的方案
为了解决上述课题，本发明采用以下的方案。
本发明的一个方案的结合结构，其特征在于，用于结合机器人用的连杆部件和被结合部件，所述连杆部件具有：第一壁，其沿预定方向延伸设置；第二壁，其以与所述第一壁在所述第一壁的厚度方向上隔开间隔并对置的方式沿所述预定方向延伸设置；以及连接壁，其沿所述预定方向延伸，且连接所述第一壁和所述第二壁，所述被结合部件与所述连杆部件的所述第一壁的与所述第二壁为相反侧的面接触，所述结合结构具备：螺栓，其贯穿所述第二壁以及所述第一壁，且头部与所述第二壁抵接，并且螺纹部螺合于所述被结合部件中；以及防止变形部件，其配置在所述第一壁和所述第二壁之间的所述螺栓的近旁，通过紧固所述螺栓而被夹持在所述第一壁和所述第二壁之间，由此防止或者抑制所述第一壁以及所述第二壁向相互接近方向的变形。
在该方案中，若紧固螺栓，则配置在螺栓近旁的防止变形部件被夹持在第一壁和第二壁之间，并且通过夹持防止变形部件，防止或者抑制第一壁以及第二壁向相互接近方向的变形，因此螺栓的轴向力施加在第一壁以及第二壁这两者上。因此，当力从被结合部件传递到连杆部件时、或者力从连杆部件传递到被结合部件时，在第一壁和被结合部件之间进行力的传递的同时，第二壁和被结合部件之间也通过防止变形部件进行力的传递。
即，当通过在连杆部件和被结合部件之间的力的传递而对连杆部件施加负荷时，能够降低连杆部件的变形。
另外，由于螺栓的头部与第二壁抵接，因此能够容易地进行螺栓的紧固作业。
在上述方案中，优选所述连杆部件由利用挤压成型制造的截面呈矩形的筒状部件构成。
在该情况下，将筒状部件切割成预定长度从而形成连杆部件，并且在连杆部件的第一壁以及第二壁上设置供螺栓插通的孔，在连杆部件内配置有防止变形部件的状态下，将螺栓紧固在被结合部件上，从而能够将连杆部件与被结合部件结合。利用挤压成型制造的筒状部件分量轻，且具有高刚性，并且价格低廉。因此，该结构有利于制造分量轻且价格低廉的机器人。
在上述方案中，还可以具备固定部件，所述固定部件安装在所述连杆部件的所述第一壁和所述第二壁之间的空间内的任意一个面上，以固定管道和/或配线。在该情况下，有效抑制了连杆部件移动时的连杆部件与管道或配线之间的相对移动，有利于防止管道或配线的破损。固定部件可以是塑料制的捆绑带。
在上述方案中，还可以具备盖部件，所述盖部件由比所述连杆部件的材质更柔软的材质构成，用于覆盖所述连杆部件的外表面的至少一部分。
在该情况下，由盖部件覆盖的部分具有比连杆部件更柔软的表面，通过选择盖部件也能够调整外观。
在上述方案中，所述连杆部件的材质优选铝或铝合金。另外，在上述方案中，所述连杆部件的材质可以是塑料。这些结构在保持强度的同时，有利于实现连杆部件的轻量化。
发明效果
根据本发明，能够在将被结合部件结合在具有以彼此对置的方式配置的两个壁的机器人用的连杆部件的一方的壁上的基础上，降低连杆部件的相对于负荷的变形。
附图说明
图1是利用本发明一个实施方式所涉及的结合结构结合的连杆部件以及被结合部件的主要部分的立体图。
图2是利用本实施方式的结合结构结合的连杆部件以及被结合部件的俯视图。
图3是图2中的Ⅲ-Ⅲ剖视图。
图4是利用本实施方式的结合结构结合的连杆部件以及被结合部件的俯视图。
图5是图4中的Ⅴ-Ⅴ剖视图。
图6是用于本实施方式的第一变形例的结合结构的防止变形部件的立体图。
图7是利用本实施方式的第一变形例的结合结构结合的连杆部件以及被结合部件的主要部分的立体图。
图8是利用本实施方式的第二变形例的结合结构结合的连杆部件以及被结合部件的主要部分的立体图。
图9是利用本实施方式的第三变形例的结合结构结合的连杆部件以及被结合部件的主要部分的立体图。
图10是用于本实施方式的第四变形例的结合结构的连杆部件的立体图。
图11是用于本实施方式的第五变形例的结合结构的连杆部件的立体图。
附图标记的说明
10：连杆部件
11：下侧壁
12：上侧壁
13：连接壁
15：固定部件
20：被结合部件
30：被结合部件
40：螺栓
41：头部
42：螺纹部
50：防止变形部件
60：盖部件
具体实施方式
以下参照附图，对本发明一个实施方式所涉及的结合结构进行说明。
在图2中，本实施方式的结合结构用于结合连杆部件10的长度方向的一端侧和被结合部件20，同时用于结合连杆部件10的长度方向的另一端侧和被结合部件30。连杆部件10是由铝、铝合金等金属构成，并且利用挤压成型制造的截面呈矩形的筒状部件。
如图1、图5等所示，连杆部件10具有下侧壁11、上侧壁12和一对连接壁13，所述下侧壁11沿所述长度方向延伸设置，并且与被结合部件20以及被结合部件30接触；所述上侧壁12以与下侧壁11以在厚度方向上隔开间隔而对置的方式沿所述长度方向延伸设置；所述一对连接壁13连接下侧壁11和上侧壁12。
在本实施方式中，被结合部件20是由电机等促动器驱动的减速机的输出轴，被结合部件30是可旋转地安装在滑块等被驱动件上的被驱动轴。即、连杆部件10以及被结合部件20、30构成机器人的一部分，若被结合部件20利用促动器的运转而旋转，则该旋转力传递到连杆部件10，使得连杆部件10绕被结合部件20的中心轴20a旋转，被驱动件与被结合部件30随着连杆部件10的旋转一起移动。此时，被驱动件可以构成为，相对于被结合部件30，绕被结合部件30的中心轴30a旋转。
此外，被结合部件30可以是由促动器驱动的减速机的输出轴。另一方面，被结合部件20和被结合部件30这两者都可以是可旋转地安装在被驱动件上的被驱动轴。
如图1～图3所示，结合连杆部件10的一端侧和被结合部件20的结合结构具有多个螺栓40以及多个防止变形部件50。所述多个螺栓40沿板厚方向贯穿上侧壁12以及下侧壁11，且头部41从连杆部件10的外侧抵接在上侧壁12上，并且螺纹部42螺合于被结合部件20的内螺纹孔21中；所述多个防止变形部件50配置在上侧壁12和下侧壁11之间，且供多个螺栓40分别插通。
用于结合连杆部件10的另一端侧和被结合部件30的结合结构也具有多个螺栓40以及多个防止变形部件50。所述多个螺栓40沿板厚方向贯穿上侧壁12以及下侧壁11，头部41从连杆部件10的外侧抵接在上侧壁12上，且螺纹部42与被结合部件30的内螺纹孔31螺合；所述多个防止变形部件50配置在上侧壁12和下侧壁11之间，且供多个螺栓40分别插通。
各防止变形部件50是金属制的筒状部件(本实施方式为圆筒状部件)。因此，仅将金属制的筒状部件切割成预定长度，就能够低成本地制造防止变形部件50。若内螺纹孔21、31中的螺栓40进行紧固，则利用螺栓40的轴向力而使连杆部件10稍微变形，以使上侧壁12与下侧壁11靠近，由此，将防止变形部件50的至少一部分夹持在上侧壁12和下侧壁11之间。在该状态下，对各螺栓40进行紧固，从而连杆部件10的一端侧和被结合部件20被结合在一起，同时连杆部件10的另一端侧和被结合部件30被结合在一起。
如图5所示，连杆部件10内配置有促动器用的管道以及配线14，管道以及配线14由固定部件15固定在连杆部件10的内周面中的例如下侧壁11上。作为一个示例，管道以及配线14夹持在固定部件15的长度方向的中央侧和下侧壁11之间，固定部件15的长度方向的两端由螺钉部件等紧固件固定在下侧壁11上。
在本实施方式中，在连杆部件10的长度方向的一端侧的防止变形部件50的近旁设置有固定部件15，在连杆部件10的长度方向的另一端侧的防止变形部件50的近旁也设置有固定部件15。由于各固定部件15在靠近连杆部件10的边端的位置处被固定在下侧壁11上，因此能够容易地进行固定部件15的固定作业。
此时，可以在上侧壁12上设置用于使所述固定部件15的固定作业易于进行的孔。
另外，如图4以及图5所示，连杆部件10的外表面由盖部件60覆盖。盖部件60具有多个盖零件61，各盖零件61具有：从连杆部件10的外侧与下侧壁11接触的下侧壁盖部61a；从连杆部件10的外侧与上侧壁12接触的上侧壁盖部61b；连接下侧壁盖部61a和上侧壁盖部61b的连接壁盖部61c。各盖零件61由塑料、橡胶或发泡橡胶等具有橡胶弹性的材料构成。在本实施方式中，连杆部件10的外表面的除了与被结合部件20、30接触的接触面之外的大部分都由盖部件60覆盖。
当然，盖部件60的结构并不限于上述结构，还可以是使用对称配置且分别覆盖连杆部件10的外表面的相同形状的两个部件的结构等。
根据本实施方式，若紧固螺栓40，则配置在螺栓40近旁的防止变形部件50被夹持在下侧壁11(第一壁)和上侧壁12(第二壁)之间，并且通过夹持防止变形部件50，防止或者抑制了下侧壁11以及上侧壁12向相互靠近方向的变形，因此各螺栓40的轴向力施加在下侧壁11以及上侧壁12这两者上。
因此，当力从被结合部件20传递到连杆部件10时，或者力从连杆部件10传递到被结合部件30时，下侧壁11和被结合部件20、30之间进行力的传递，同时上侧壁12和被结合部件20、30之间也通过防止变形部件50进行力的传递。即、当利用连杆部件10和被结合部件20、30之间的力的传递而对连杆部件10施加负荷时，能够降低连杆部件10的变形。另外，由于螺栓40的头部41与上侧壁12抵接，因此能够容易地进行螺栓40的紧固作业。
另外，由于连杆部件10是利用挤压成型制造的截面呈矩形的筒状部件，因此在将筒状部件切割成预定长度而形成的连杆部件10的上侧壁12以及下侧壁11上设置用于供螺栓40插通的孔11a、12a，在连杆部件10内配置防止变形部件50的基础上，将螺栓40紧固在被结合部件20、30上，从而能够将连杆部件10结合在被结合部件20、30上。
另外，由于管道以及配线14由固定部件15固定在连杆部件10的内周面上，因此有效抑制了连杆部件10由促动器驱动移动时的连杆部件10与管道以及配线14之间的相对移动，有利于防止管道以及配线14的破损。此外，固定部件15可以是塑料制的捆绑带。在捆绑带的情况下，在下侧壁11上设置两个孔，并且在捆绑带插通该两个孔的状态下，管道以及配线14由捆绑带轻微紧固。
另外，连杆部件10的外表面由盖部件60覆盖，所述盖部件60由比连杆部件10的材质更柔软的材质构成。因此，利用盖部件60覆盖的部分具有比连杆部件10更柔软的表面，通过选择盖部件60的颜色、形状等还能够调整外观。
另外，由于连杆部件10由铝或铝合金构成，因此有利于在保持强度的同时，实现连杆部件10的轻量化。
此外，在上述实施方式中示出了供一个螺栓40插通的防止变形部件50，但如图6以及图7所示，还能够使用供多个螺栓40插通的防止变形部件51来代替防止变形部件50。在该情况下也发挥与使用防止变形部件50的情况相同的作用效果。此外，还能够将多个防止变形部件51之间形成的间隙作为供管道以及配线14插通的空间而进行利用。
另外，在上述实施方式中示出了使用由截面呈矩形的筒状部件构成的连杆部件10，但如图8所示，还能够使用通过挤压成型制造的截面呈H字形状的连杆部件70来代替连杆部件10。在该情况下，连杆部件70具有下侧壁71、上侧壁72以及连接壁73。所述下侧壁71与被结合部件20以及被结合部件30面接触；所述上侧壁72以与下侧壁71在下侧壁71的厚度方向上隔开间隔且对置的方式沿所述长度方向延伸设置；所述连接壁73连接下侧壁71和上侧壁72。
并且，如图9所示，还能够使用通过挤压成型制造的截面呈大致U字形状的连杆部件80来代替连杆部件10、70。在该情况下，连杆部件80具有下侧壁81、上侧壁82以及连接壁83。所述下侧壁81与被结合部件20以及被结合部件30面接触；所述上侧壁82以与下侧壁81在下侧壁81的厚度方向上隔开间隔且对置的方式沿所述长度方向延伸设置；所述连接壁83连接下侧壁81和上侧壁82。
在这些情况下，若对螺合于内螺纹孔21、31中的螺栓40进行紧固，则也利用螺栓40的轴向力使连杆部件70、80稍微变形以使上侧壁72、82与下侧壁71、81靠近。由此，将各防止变形部件50被夹持在上侧壁72、82和下侧壁71、81之间。在该状态下，对各螺栓40进行紧固，从而将连杆部件70、80的一端侧与被结合部件20结合，并且将连杆部件70、80的另一端侧与被结合部件30结合。
如此也能够使用截面呈H字形状或者截面呈大致U字形状的连杆部件70、80，但若考虑机器人的强度或耐久性，则优选使用如连杆部件10那样的由具有上侧壁和下侧壁的筒状部件构成的连杆部件。
另外，可以理解，即使是如图8或图9所示的截面呈H字形状或者截面呈大致U字形状的连杆部件形状，通过将固定部件15固定在连杆部件70、80的内表面侧，例如固定在下侧壁71和上侧壁72之间的空间内的任意一个面上或者固定在下侧壁81和上侧壁82之间的空间内的任意一个面上，也发挥同样的效果。
对于盖部件60，同样也可以理解，即使是如图8或图9所示的截面呈H字形状或者截面呈大致U字形状的连杆部件形状，也能够设置为利用盖部件60覆盖的结构。
此外，在本实施方式中示出了连杆部件10、70、80由铝、铝合金等构成。对此，还可以由使用铁、铜合金等其他的金属材料通过挤压成型制造的筒状部件来形成连杆部件10、70、80。
另外，还可以使用由塑料构成的连杆部件10、70、80。在该情况下，优选使用拉伸强度为49MPa以上的塑料，例如称为工程塑料、超级工程塑料的塑料。
另外，还能够由塑料、塑料与金属的结合部件来构成防止变形部件50、51。在该情况下，也优选使用拉伸强度为49MPa以上的塑料，例如称为工程塑料、超级工程塑料的塑料。并且，通过塑料的挤压成型，也能够形成防止变形部件50、51。这种结构，如果防止或者抑制了对螺栓40进行紧固时的上侧壁12、72、82和下侧壁11、71、81向相互靠近方向的变形，也能够发出与上述相同的作用效果。
此外，还能够将被结合部件30与连杆部件10的另一端侧结合，以便被结合部件30与上侧壁12、72、82接触，并且螺栓40的头部41与下侧壁11、71、81抵接。在该情况下，上侧壁12、72、82作为第一壁发挥功能，下侧壁11、71、81作为第二壁发挥功能。同样地，还能够将被结合部件30与连杆部件10的另一端侧结合，以便被结合部件30与一方的连接壁13接触，并且螺栓的头部41与另一方的连接壁13抵接。并且，连杆部件10的一端侧或另一端侧可以固定在机器人的臂、预定的支撑部等上。
虽然采用典型的实施方式，对本发明进行了说明，但可以理解，本领域技术人员在不脱离本发明的范围内，能够进行上述改变以及各种其他的改变、概括、追加。
另外，在上述实施方式中，盖部件60由盖零件61构成，但也可以是例如聚氨酯泡沫状的涂层、镀膜等。
关于连杆部件的截面形状，例如如图10以及图11所示，可以采用，制作对特定方向的负荷很强的截面形状的模具，然后使用该模具挤压成型的连杆部件91、92。在该情况下，使连杆部件91、92中彼此对置的一对壁作为第一壁以及第二壁发挥功能。例如，在连杆部件91、92的壁91a、92a上设置用于供螺栓40插通的孔，以与该孔相对应的方式在壁91b、92b上也设置孔，能够使壁91a、92a作为第一壁发挥功能，并能够使与壁91a、92a对置的壁91b、92b作为第二壁发挥功能，还能够将彼此对置的另一对壁用作第一壁以及第二壁。
Claims (6)
1.一种结合结构，其特征在于，用于结合机器人用的连杆部件和被结合部件，
所述连杆部件具有：第一壁，其沿预定方向延伸设置；第二壁，其以与所述第一壁在所述第一壁的厚度方向上隔开间隔且对置的方式沿所述预定方向延伸设置；以及连接壁，其沿所述预定方向延伸设置，且用于连接所述第一壁和所述第二壁，
所述被结合部件与所述连杆部件的所述第一壁的与所述第二壁为相反侧的面接触，
所述结合结构具备：
螺栓，其贯穿所述第二壁以及所述第一壁，且头部与所述第二壁抵接，并且螺纹部螺合于所述被结合部件中；以及
防止变形部件，其配置在所述第一壁和所述第二壁之间的所述螺栓的近旁，通过紧固所述螺栓，所述防止变形部件被夹持在所述第一壁和所述第二壁之间，由此防止或者抑制所述第一壁以及所述第二壁向相互靠近方向的变形。
2.根据权利要求1所述的结合结构，其特征在于，
所述连杆部件由利用挤压成型制造的截面呈矩形的筒状部件构成。
3.根据权利要求1或2所述的结合结构，其特征在于，
所述结合结构还具备固定部件，所述固定部件安装在所述连杆部件的所述第一壁和所述第二壁之间的空间内的任意一个面上，以固定管道和/或配线。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的结合结构，其特征在于，
所述结合结构还具备盖部件，所述盖部件由比所述连杆部件的材质更柔软的材质构成，并覆盖所述连杆部件的外表面的至少一部分。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的结合结构，其特征在于，
所述连杆部件的材质是铝或铝合金。
6.根据权利要求1～4中任一项所述的结合结构，其特征在于，
所述连杆部件的材质是塑料。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2016-230676 | 2016-11-28 | ||
| JP2016230676A JP6374471B2 (ja) | 2016-11-28 | 2016-11-28 | 結合構造 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108115721A true CN108115721A (zh) | 2018-06-05 |
| CN108115721B CN108115721B (zh) | 2019-03-08 |
Family
ID=62117490
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201711164392.5A Active CN108115721B (zh) | 2016-11-28 | 2017-11-21 | 结合结构 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US10618185B2 (zh) |
| JP (1) | JP6374471B2 (zh) |
| CN (1) | CN108115721B (zh) |
| DE (1) | DE102017127261B4 (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110774261A (zh) * | 2018-07-25 | 2020-02-11 | 发那科株式会社 | 机器人臂与其制造方法以及机器人 |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6506195B2 (ja) * | 2016-03-09 | 2019-04-24 | ファナック株式会社 | 回転軸モジュールおよび多関節ロボット |
| JP6457560B2 (ja) * | 2017-01-06 | 2019-01-23 | ファナック株式会社 | 回転軸関節構造 |
| US11027438B2 (en) * | 2018-07-13 | 2021-06-08 | A-Dec, Inc. | Positive positioning device and system |
| JP7371365B2 (ja) * | 2019-06-27 | 2023-10-31 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
| US11707851B2 (en) * | 2019-08-28 | 2023-07-25 | Fanuc Corporation | Arm-shaped structure body and robot |
| JP7313765B2 (ja) * | 2019-09-30 | 2023-07-25 | ファナック株式会社 | ロボット用アーム製造方法およびロボット用アーム |
| KR102532740B1 (ko) * | 2021-12-01 | 2023-05-18 | 주식회사 제우스 | 관형 부재 연결 조립체 및 이를 구비한 로봇 암 |
| KR20230133592A (ko) * | 2022-03-11 | 2023-09-19 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002248940A (ja) * | 2001-02-26 | 2002-09-03 | Nissan Motor Co Ltd | 自動車のドア構造 |
| JP2013223923A (ja) * | 2013-08-06 | 2013-10-31 | Seiko Epson Corp | 水平多関節型ロボット |
| CN103802132A (zh) * | 2014-03-04 | 2014-05-21 | 中国人民解放军军事医学科学院卫生装备研究所 | 具有目标跟随监视功能的可折叠轻型机械臂 |
| CN104647396A (zh) * | 2015-02-11 | 2015-05-27 | 清华大学深圳研究生院 | 可用于快速重构的模块化空间机械臂关节及机械臂 |
Family Cites Families (26)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61214994A (ja) * | 1985-03-19 | 1986-09-24 | 株式会社東芝 | 産業用ロボツト装置 |
| JP2588507Y2 (ja) * | 1993-09-27 | 1999-01-13 | 本田技研工業株式会社 | 自動車車体のフレーム構造 |
| JPH07112379A (ja) * | 1993-10-20 | 1995-05-02 | Fujitsu Ten Ltd | 水平多関節ロボット、アームユニット、および、加工システム |
| JPH07328982A (ja) | 1994-06-02 | 1995-12-19 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 多関節型ロボットの配線・配管構造 |
| DE29708186U1 (de) | 1997-05-06 | 1997-08-14 | Salta Design Kollektion GmbH & Co. KG, 37688 Beverungen | Sitz-Liegemöbel |
| JP4110694B2 (ja) | 1999-12-13 | 2008-07-02 | 株式会社デンソー | ロボット |
| JP3988768B2 (ja) | 2004-12-16 | 2007-10-10 | セイコーエプソン株式会社 | リンク駆動機構およびこれを用いた産業用ロボット |
| JP2008302490A (ja) | 2007-06-11 | 2008-12-18 | Furukawa Sky Kk | ロボット等用フレーム |
| JP2009280004A (ja) * | 2008-05-20 | 2009-12-03 | Toyota Motor Corp | 中空部材の締結構造 |
| JP5338301B2 (ja) * | 2008-12-24 | 2013-11-13 | セイコーエプソン株式会社 | 水平多関節型ロボット |
| CN101774178A (zh) * | 2009-01-09 | 2010-07-14 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 机械手臂 |
| JP2011011346A (ja) | 2009-06-30 | 2011-01-20 | Mitsubishi Plastics Inc | 樹脂複合材及びこれを用いた梁構造部材 |
| CN102114629B (zh) * | 2009-12-30 | 2014-06-25 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 机器人结构 |
| JP5370392B2 (ja) * | 2011-02-23 | 2013-12-18 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム、ロボット制御装置およびロボット制御方法 |
| JP5488494B2 (ja) * | 2011-02-23 | 2014-05-14 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム |
| JP5523429B2 (ja) | 2011-11-09 | 2014-06-18 | 三菱電機株式会社 | ロボット装置 |
| JP5772875B2 (ja) | 2013-05-20 | 2015-09-02 | 株式会社安川電機 | 接続部材、接続部材の製造方法、およびロボット |
| TW201536496A (zh) | 2014-03-28 | 2015-10-01 | Hon Hai Prec Ind Co Ltd | 機械手臂 |
| TWI564130B (zh) * | 2014-03-28 | 2017-01-01 | 鴻海精密工業股份有限公司 | 機械手臂 |
| US20160214261A1 (en) | 2015-01-22 | 2016-07-28 | GM Global Technology Operations LLC | Collaborative robot system and method |
| DE102015014126A1 (de) | 2015-05-21 | 2016-11-24 | Gerd Unger | 1. Aufnahme bzw Befestigung einer Adapterplatte für ATV, Quad u. andere vierrädrige Fahrzeuge. 2. Adapterplatte für Koffer und zur Aufnahme von Arbeitsgeräten. 3. Drei verschiedene Befestigungsschrauben. Ausgangsmaterial Verschlussschrauben nach DIN 908 und DIN 909. |
| ITUB20159241A1 (it) * | 2015-12-23 | 2017-06-23 | Comau Spa | Robot industriale multi-asse, in particolare di tipo SCARA |
| ITUB20160906A1 (it) * | 2016-02-19 | 2017-08-19 | Comau Spa | Robot industriale multi-asse |
| US10994426B2 (en) | 2016-04-11 | 2021-05-04 | Persimmon Technologies Corporation | Robotic manipulator with supplementary damping |
| JP6675926B2 (ja) * | 2016-04-25 | 2020-04-08 | 本田技研工業株式会社 | ケーブルを備える関節機構 |
| CN107199557B (zh) | 2016-08-31 | 2024-08-16 | 工心（上海）科技有限公司 | 机器人结构单元、机器人及机器人构建方法 |
-
2016
- 2016-11-28 JP JP2016230676A patent/JP6374471B2/ja active Active
-
2017
- 2017-11-20 DE DE102017127261.5A patent/DE102017127261B4/de active Active
- 2017-11-20 US US15/817,736 patent/US10618185B2/en active Active
- 2017-11-21 CN CN201711164392.5A patent/CN108115721B/zh active Active
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002248940A (ja) * | 2001-02-26 | 2002-09-03 | Nissan Motor Co Ltd | 自動車のドア構造 |
| JP2013223923A (ja) * | 2013-08-06 | 2013-10-31 | Seiko Epson Corp | 水平多関節型ロボット |
| CN103802132A (zh) * | 2014-03-04 | 2014-05-21 | 中国人民解放军军事医学科学院卫生装备研究所 | 具有目标跟随监视功能的可折叠轻型机械臂 |
| CN104647396A (zh) * | 2015-02-11 | 2015-05-27 | 清华大学深圳研究生院 | 可用于快速重构的模块化空间机械臂关节及机械臂 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110774261A (zh) * | 2018-07-25 | 2020-02-11 | 发那科株式会社 | 机器人臂与其制造方法以及机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US20180147734A1 (en) | 2018-05-31 |
| DE102017127261B4 (de) | 2024-08-08 |
| JP6374471B2 (ja) | 2018-08-15 |
| CN108115721B (zh) | 2019-03-08 |
| US10618185B2 (en) | 2020-04-14 |
| JP2018086698A (ja) | 2018-06-07 |
| DE102017127261A1 (de) | 2018-05-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108115721B (zh) | 结合结构 | |
| US10865845B2 (en) | Vibration control bush | |
| CN101213379B (zh) | 球节 | |
| CN108349076A (zh) | 机器人系统和用于该机器人系统的壳体部分 | |
| JP2009532644A (ja) | 滑り軸受およびあそびのない滑り軸受配置 | |
| CN102639898A (zh) | 弹性衬套尤其是扭力梁衬套 | |
| EP2863084A1 (en) | Structural body for shaft, male member, and female member | |
| CN109760858B (zh) | 二自由度解耦的空间黏附爪传动装置 | |
| CN108688430A (zh) | 用于汽车悬架的稳定连杆 | |
| JP2012188074A (ja) | 車両用連結アーム | |
| CN104541075A (zh) | 球窝接头用防尘罩 | |
| JP2009536121A (ja) | 車両用のジョイント装置 | |
| WO2019031100A1 (ja) | ステアリング装置 | |
| CN104454871B (zh) | 铆钉 | |
| JP6078659B2 (ja) | 組み合わせ締めつけ装置連結部品 | |
| CN107504165A (zh) | 一种变速器选换挡机构 | |
| US11052446B2 (en) | Method for joining members, and joint body | |
| JP6799032B2 (ja) | 車両用支持構造体およびその製造方法 | |
| KR101162979B1 (ko) | 플로팅 조인트 및 이의 제조방법 | |
| CN208006691U (zh) | 汽车发动机左下支架总成 | |
| JP2005195040A (ja) | インターリング入りブッシュ | |
| CN208870946U (zh) | 弹性的离合装置和机动车 | |
| US1167296A (en) | Shaft-collar. | |
| CN209112059U (zh) | 铰链和配设铰链的车辆后视镜 | |
| CN207984006U (zh) | 一种汽车内饰件用焊接夹具 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |