CN108025766B

CN108025766B - 用于通过移动终端交互控制机动车辆的自动停放的方法

Info

Publication number: CN108025766B
Application number: CN201680040524.0A
Authority: CN
Inventors: F.盖因
Original assignee: Valeo Comfort and Driving Assistance SAS
Current assignee: Valeo Comfort and Driving Assistance SAS
Priority date: 2015-05-20
Filing date: 2016-05-20
Publication date: 2021-09-14
Anticipated expiration: 2036-05-20
Also published as: US20180237069A1; CN108025766A; EP3325328A1; EP3325328B1; FR3036353B1; US10807641B2; FR3036353A1; WO2016185151A1

Abstract

本发明涉及一种用于通过移动终端(30)交互地控制机动车辆(10)在停放空间(50)中的自动停放的方法，包括以下步骤：由用户选择机动车辆的自动停放模式以及‑在车辆计算机(21)控制机动车辆的轮(13)和动力传动系(14)的取向的过程期间自动停放所述机动车辆。根据本发明，由装配到机动车辆的障碍物检测辅助装置(25，26)发出的每条信息被发送到移动终端，以便向位于机动车辆外部的用户发可能存在障碍物(60)的信号。

Description

用于通过移动终端交互控制机动车辆的自动停放的方法

技术领域

本发明大体上涉及机动车辆停放辅助。

更具体地本发明涉及借助移动终端交互控制在停放空间中机动车辆的自动停放的方法。

它适用于提供有以下内容的机动车辆：

-用于控制轮取向的命令装置，

-用于控制传动系的控制装置，

-至少一个障碍物检测辅助装置，

-放置在机动车辆的乘客室内的交互装置，

-计算机，其适于控制所述命令装置和控制装置，并且适于根据从每个障碍物检测辅助装置接收到的数据向所述交互装置发送一条信息，以便指示可能存在对坐在机动车辆中的使用者的障碍物。

背景技术

停放机动车辆常常是用于驾驶员的问题和焦虑的来源。

这就是为何停放辅助系统已经被开发的原因，例如，当车辆后部靠近障碍物时，或者在提供于乘客室中的屏幕上显示由位于车辆后方的照相机实时拍摄的图像时，可以发出声音信号。

为了进一步方便车辆的停放，最近开发了系统，使得车辆可以自行停放，即自动停放，而不需要驾驶员的干预，但是仍然在他们的监督之下，因此也是他们的责任。这些自动但不负责任的系统运行，这显著地由于障碍物检测辅助装置，其通知车辆停放空间的位置和可能存在的障碍物。

在停放空间太小使得一旦车辆停放的情况下，驾驶员将不能再打开车门，如果驾驶员在车辆停放时位于车厢外。

由于这些自动停放系统不是绝对可靠的，而且由于驾驶员仍然对该操作负有法律责任，因此已经开发了一种解决方案，以允许用户在感知到危险时中断来自其移动终端的操纵。

该解决方案在于要求用户施加压力在他们的移动终端上，以允许车辆停放，尽管他们可以通过简单地释放他们施加在他们的智能手机的触摸屏上的压力来中断该停放操作。

这种解决方案仍然不完善，因为已经发现它不允许驾驶员如同坐在车辆中一样也与车辆的环境相互作用。

发明内容

为了弥补现有技术的上述缺点，本发明提供了当驾驶员在车辆外部时通过尽可能地再现驾驶员在它们在车辆内部时的情况来使得停放车辆的操作更加安全。

更特别地，根据引言中所限定的本发明提供了一种方法，其中提供了由用户选择用于停放机动车辆的自动停放模式的步骤，然后在以下过程中自动停放机动车辆的步骤：

-计算机根据从每个障碍物检测辅助装置接收的每条信息控制所述命令和控制装置，

-每条信息由计算机传送到移动终端，以便指示对于位于机动车辆外面的用户(驾驶员)可能存在的障碍物。

因此，由于本发明，如果驾驶员位于车辆的乘客室中，则驾驶员可以访问的信息被传送到移动终端，使得位于车辆外部的驾驶员可以访问所有这些信息。这样，驾驶员可以更有效地掌握车辆的环境，并因此更快地检测到危险。

驾驶员可以从所有可用选项中，即中断操纵、改变操纵、继续操纵等中，受益。

当车辆检测到障碍物时，他们也可以更好地理解为什么车辆停下来。事实上，例如他们可以在他们的移动终端上观察到车辆照相机获取的图像，并了解车辆计算机认为哪个障碍物为障碍。

符合本发明的方法的其它有利的和非限制性的特征如下：

-所述移动终端包括显示屏幕，所述机动车辆包括多个障碍物检测辅助装置，每个所述障碍物检测辅助装置适合于向所述计算机发送不同的数据，在所述自动停放步骤的过程中，所述计算机根据所述数据准备多条信息并且所述用户在移动终端的辅助下从所述准备的信息中选择至少一条信息显示在所述显示屏幕上。

-所述信息包括在以下列表中：

由机动车辆上设置的照相机获取的图像，

根据由设置在机动车辆上的多个照相机获取的多个图像准备的重新产生的图像，

示出机动车辆的轨迹的图案被叠加在所述获取的图像上或所述重新产生的图像上，

指示障碍物的图案被叠加在所述获取的图像上或所述重新产生的图像上，

指示障碍物的声音警告，例如频率与将障碍物与车辆分开的距离成比例的交替嘟嘟声，

指示障碍物的视觉警告，

指示障碍物的振动，

在撞到障碍物之前的距离，或

与车辆能够执行的一组操纵相关的指示器；

-所述移动终端包括显示屏幕，所述机动车辆包括至少两个照相机，在所述自动停放步骤的过程中，移动终端在用户的支配下放置一装置，能使它们在显示屏幕上显示由所述照相机中一个或其他获取的图像；

-移动终端包括获取装置，用于获取由用户发出的至少一个控制指令以控制所述机动车辆；以及发送装置，用于将该控制指令发送到机动车辆的计算机，在所述自动停放步骤的过程中，计算机根据从移动终端接收的每个控制指令来控制所述命令和控制装置；

-所述控制指令包括在以下列表中：

用于打开或关闭机动车辆的照明装置的指令，

要执行的操纵的类型，

要啮合的齿轮，

中断停放操纵的指令，

继续停放操纵的指令，

与用户继续停放操作能力相关的一项数据；

-在所述自动停放步骤之前，将所述移动终端与所述机动车辆的计算机联网的步骤被提供，在此过程中，所述移动终端和所述计算机交换至少一项联网数据；

-联网数据的所述项目包括在以下列表中：

用于用户的通信语言，

表征机动车辆的一条信息，

表征移动终端的一条信息，

提供存储在机动车辆的计算机中的应用程序的版本的一条信息，

提供存储在移动终端中的应用程序的版本的一条信息，或

存储在移动终端中的应用程序的优先级状态。

附图说明

结合以非限制性示例的方式给出的附图的以下描述将阐明本发明的实质以及如何实施。

在附图中：

-图1是机动车辆和机动车辆的驾驶员所持有的移动终端的示意性透视图；

-图2示意性地示出有助于理解本发明的图1中的机动车辆和移动终端的部件。

图1表示机动车辆10基本上位于停放空间50的轴线上，位于停放空间50的前方。

具体实施方式

如图1中看到的，机动车辆10是包括四个轮13的机动车，包括两个前转向轮。

作为变型，它可以是包括三个或更多个轮的机动车辆。

通常，该机动车辆10包括特别地支撑动力传动系14(即，用于将发动机扭矩传递到驱动轮的发动机和传动装置)的底盘，用于改变两个前转向轮的取向角的转向系统，车身元件和乘客室元件。

如图1中看到的，停放空间50由驾驶员希望将机动车辆10停放在其之间的两个侧壁51限定。

在这个阶段将注意到，在这里这两个侧壁51之间的距离足以将车辆10停放在停放空间50中，但是不足以允许车辆的驾驶员打开其中一个门以便进入或离开他们的车辆。

在这里由第三石壁形成的障碍物60位于停放空间50的后部。

在图1中，还看到用户(这里是机动车辆10的驾驶员)的手握着移动终端30。

在这里，这个移动终端30是智能手机。

作为变型，它可以是另一种类型的移动终端，例如，专用于控制机动车辆10的停放的遥控器或专用于控制机动车辆的各种功能(锁定和解锁车门，启动发动机，控制机动车辆10的停放等)的遥控器。也可以是连接的手表，连接的眼镜或平板电脑。

本发明在此涉及一种允许机动车辆10的驾驶员从车辆外部监督机动车辆10由于该移动终端30而自动地停放在停放空间50中并且没有任何问题的方法。

在本发明的上下文中，机动车辆10包括电子控制单元(ECU)，在此称为计算机21，其可以经由无线链路与移动终端30通信以便与该移动终端30交换数据。

在此，用于在计算机21和移动终端30之间进行通信的无线链路例如是蓝牙链路。

图2示意性地示出了有助于理解本发明的机动车辆10和移动终端30的部件。

在该图2中可以看出，除了已经提到的计算机21之外，机动车辆10还包括用于控制转向系统的命令装置23，用于控制动力传动系14的控制装置24，至少一个障碍物检测辅助装置25，26，位于机动车辆10的乘客室中的交互装置17，18，以及无线通信模块16。

命令装置23使得可以改变转向轮13的取向，而不需要驾驶员干预机动车辆的方向盘。

用于控制动力传动系14的控制装置24尤其适于控制发动机和啮合的齿轮的速度，而无需驾驶员干预。

这里提供了多个障碍物检测辅助装置25，26。

因此，如在图1所示的，机动车辆设置有(超声波的、雷达的、声纳的或激光雷达类型的)传感器26，包括位于机动车前部的前部传感器，用于确定这些传感器和最靠近该车辆的前部的障碍物之间的距离；并且包括位于机动车后部的后部传感器，用于确定这些传感器和最靠近车辆后部的障碍物之间的距离。提供这些各种传感器26用于将上述距离传送给计算机21。

机动车辆还设置有照相机25，这里有四个，其分别位于机动车辆10的前部处用于获取位于机动车辆前方的区域的图像，位于车辆后部处用于获取位于车辆后方的区域的图像，以及在车辆的两侧(这里在外侧后视镜中)用于获取位于车辆两侧的区域的图像。提供这些照相机25用于将上述图像以连续流的形式传送给计算机21。

与车辆的前灯19分开的光源25A在此被提供靠近每个照相机25用于照亮由每个照相机25拍摄的区域。

位于机动车辆10的乘客室中用于允许驾驶员与计算机21交互的交互装置17，18在此又包括屏幕17和至少一个声音发射器18。它们可以包括其他元件(例如座椅中或车辆的方向盘中的振动器)。

这里的屏幕17是触摸屏，其允许驾驶员看到正在显示的信息并输入数据。作为变型，它可以是与键盘相关联的显示器。

声音发射器18在此由车辆上提供的一组扬声器形成。作为变型，它可以是设置在屏幕17上的声音发射器。

屏幕17和声音发射器18由计算机21控制。

为此目的，计算机21包括处理器28和存储单元29(见图2)，例如，可重写的非易失性存储器或硬盘。

存储单元29显著地存储在下面描述的方法的背景下使用的数据，特别是虚拟密钥VK，分配给机动车辆10的识别号码VID和/或分配给计算机21的序列号N。

存储单元29还存储计算机应用程序，其由包括由处理器28执行的指令的计算机程序组成，该计算机程序允许由计算机21执行下面描述的方法。该应用程序的版本也被存储在存储单元29中。

计算机21特别适合于根据从照相机25和传感器26接收的数据(图像和距离)准备在屏幕17上显示的信息或者通过声音发射器18发射的信息，当这证明是有用的时候，特别是在驾驶员将他们的车辆停放在停放空间50中时检测到障碍物的情况下。

计算机21还适于控制用于控制车辆的转向的命令装置23，以及控制装置24，用于控制车辆的速度，而没有任何驾驶员的干预，以便自动停放机动车辆(仅由于从照相机25和传感器26接收的数据)。

计算机21也适用于当证明有用时自动命令打开和关闭光源25A和前灯19。

如图2中所述的，移动终端30又包括处理器32，存储器34(例如可重写的非易失性存储器)，无线通信模块36，移动电话网络上的通信模块38和用户界面(这里是触摸屏37，但是它可以是耦合到键盘的屏幕)。

存储器34显著地使得移动终端30能够存储用户应用程序，该用户应用程序旨在通过该移动终端30来促进机动车辆10的功能的命令。该应用程序的版本被存储在存储器34。

存储器34还适于存储虚拟密钥VK，其将允许机动车辆10的计算机21对移动终端30进行认证，以便允许其访问机动车辆10的功能，如果它被授权这样做的话。

移动终端30的无线通信模块36使得可以与机动车辆10的无线通信模块16建立无线链路(这里是已经提到的蓝牙链路)，计算机21的处理器28和移动终端30的处理器32可以通过其交换数据，特别如继续公开的。

然后，本公开的主题更精确地涉及当该车辆自动停放在停放空间50中时机动车辆10的交互控制(通过移动终端30)的方法。

在此，将考虑其中驾驶员在将机动车辆10停放在停放空间50附近之后离开车辆并希望机动车辆10自动停放在该停放空间50中而不直接人为干预被转向的轮的情况。

然而，在此情况下，驾驶员必须确保机动车辆10安全平稳地停放在期望的位置。为了便于这些监督操作，将实施以下方法。

该方法在驾驶员选择用于停放机动车辆10的自动停放模式时开始。他们可以在机动车辆中提供的屏幕17上(在此情况下，它们具有用于退出车辆的足够时间段)或者在移动终端30的触摸屏37上选择该模式。

然后开始用于停放机动车辆10的自动停放步骤。

在该步骤的过程中，计算机21根据从照相机25和传感器26接收到的信息来控制所述命令装置23和控制装置24，为此目的的信息被处理用于使计算机21能够确定停放空间50(在侧壁51之间)和任何可能的障碍物60的位置。

用于控制命令装置23和控制装置24的该操作对于本领域技术人员来说是已知的，而不是本身形成本发明的主题，因此这里不再详细描述。

在该步骤的过程中，计算机21可以在屏幕17上显示图像，并通过声音发射器18发出声音，以便通知驾驶员(如果他们在乘客室内)障碍物60的存在和靠近。

显示图像和发出声音的该操作对于本领域技术人员来说也是已知的，并不是本身形成本发明的主题，在此不再详细描述。

根据本发明的特别有利的特征，在用于停放车辆的自动停放步骤的过程中，计算机21向移动终端30发送至少由照相机25之一获取的图像和/或由于其中一个传感器26而被测量到的距离参数，使得驾驶员可以在移动终端30的协助下感知可能存在的障碍物60。

换句话说，本发明提供给驾驶员80(由于移动终端30)至少一部分便于停放车辆的它们会具有的可用的信息(由于屏幕17或声发射器18)，如果它们在机动车辆10的乘客室中。

优选地，由于移动终端30，向驾驶员80提供便于车辆的停放的所有这些信息。

这样，当驾驶员在车辆外部时，他们具有协助他们监督车辆安全地停放在停放空间50中的信息体。

现在可以详细描述该方法进行的方式。

传统上，计算机21定期检查移动终端是否进入其无线通信模块36的接收区域。

因此，当驾驶员的移动终端30进入该接收区域时，在这两个设备之间建立蓝牙链路。

因此，当驾驶员开始存储在其移动终端30的存储器34中的用户应用程序并且他们选择用于停放机动车辆10的自动停放模式时，该指令能够被传送到机动车辆10的计算机21。

然而，在将该指令传送给计算机21之前，需要使移动终端30和计算机21相互识别和认证。

然后，提供将移动终端30与机动车辆10的计算机21联网的步骤，以确保这两个设备之间的通信。

为此，移动终端30首先在其屏幕37上显示问题，使得能够识别驾驶员希望看到操纵的机动车辆(当驾驶员位于车库中时，该操作是特别必要的，属于它们的多个车辆被停放在车库中)。

因此，移动终端可以被编程为询问驾驶员希望看到的操纵的车辆的品牌、型号，甚至颜色。例如，该问题可以以其中登记为属于驾驶员的车辆被列出的菜单的形式提出。

一旦机动车辆10被识别，就需要认证以确保该机动车辆的移动终端30被授权以控制机动车辆10。

该认证操作对于本领域技术人员来说是已知的，在此不再详细描述。对于计算机21，仅解释可能涉及向移动终端30发送消息(或“挑战”)，由于其虚拟密钥VK而加密该消息，等待移动终端30以加密的形式返回该消息(应该记住移动终端30的存储器也存储虚拟密钥VK)并比较这两个加密的消息以检查它们是否相同。

表征机动车辆10和移动终端30的信息也可以被交换以便于它们的识别。它可以例如是分配给机动车辆10的识别号码VID和/或分配给计算机21的序列号码N以及移动终端30的IMEI号码(在设想的情况下，在该移动终端是移动电话)。

在联网的该步骤的过程中，移动终端30和计算机21也可以交换其他联网数据，包括：

-用于用户80的通信语言，

-提供存储在机动车辆10的计算机21中的应用程序的版本的一条信息，

-提供存储在移动终端30中的用户应用程序的版本的一条信息，

-存储在移动终端30中的用户应用程序的优先级状态。

通信语言使得计算机21能够查询驾驶员80希望使用的语言，例如，法文，英文或德文。

为此，可以提供使计算机21命令要求驾驶员输入该信息的消息在移动终端30的屏幕37上的显示。

作为变型，可以提供使计算机21向移动终端30请求这个信息，由于驾驶员已经编程了移动终端，所以该移动终端已经知道该信息，使得该移动终端以特定的语言进行通信。

提供存储在计算机21和移动终端30中的应用程序的版本的信息允许这两个设备检查它们是否适合于一起通信。如果不是这种情况，停放车辆的操作被中断，直到这些应用程序中的至少一个被更新。

最后，用户应用程序的优先级状态允许移动终端30和计算机知道该用户应用程序相对于存储在移动终端30的存储器34中的其他应用程序的优先级性质。因此，通过使与用户应用程序相关的优先级比与存储在移动终端30的存储器34中的电话应用程序相关的优先级更低，确保了一旦电话呼叫到达移动终端30，停放车辆的操作将被自动暂停。

当在移动终端30和机动车辆10的计算机21之间已经交换了所有这些联网数据时，开始车辆的自动停放的指令被提供给计算机21。

然后可以可选地实施预备步骤。该步骤在于检查移动终端30是在机动车辆10的内部还是外部。

显然，如果移动终端30在车辆内(这意味着驾驶员处于其驾驶位置)，则便于监督停放车辆的信息将不一定必须被传送到移动终端30(在其早已显示在车辆的屏幕17上时，这实际上是多余的)。

这里将考虑相反的情况，其中驾驶员及其移动终端30被检测为在车辆外部。在这种情况下，可以提供使便于监督停放车辆的信息不被发送到屏幕17和发声器18，而是仅发送到移动终端30。

然后，移动终端30在其屏幕37上显示消息，邀请驾驶员选择他们希望他们的车辆继续停放在停放空间50中的操纵类型。

因此，例如，驾驶员可以以非限制性的方式选择使得他们的车辆以一定的角度、垂直和前进、垂直和倒车停放，或平行停放。

在地面上没有提供标记的情况下，驾驶员也可以选择探索模式。在这种情况下，车辆将根据识别的障碍物的位置停放。

在提供地面标记的情况下，驾驶员也可以选择自动模式。在这种情况下，车辆将根据地面标识的位置和检测到的障碍物停放。

这个指令一旦被验证，然后被传送到机动车辆的计算机21，以使得它可以计算车辆必须采取的用于停放在停放空间50中的轨迹。

在启动机动车辆10之前，存储在移动终端30中的用户应用程序命令在屏幕37上显示各种信息，其中一部分允许驾驶员监督停放机动车辆10的操作，而另一部分允许驾驶员与机动车辆10交互。

因此，图1表示在屏幕37上显示该信息的显示模式的示例。当然，可以设想其他显示模式。

因此，在所示的示例中，屏幕37在上半部分显示由设置在机动车辆10上的至少一个照相机25获取的图像。它可以是原始图像或处理后的图像或重建的图像。

因此，它可以是由四个照相机25中的一个实时获取的原始图像。在本公开的其余部分中，将指的是前视图或后视图或侧视图。

也可以是经处理的图像，例如以便减少由照相机带来的亮度、失真或视角的问题。

最后，它可以是根据由设置在机动车辆10上的多个照相机25获得的图像准备的重新创建的图像。因此，可以特别地是重建车辆的环境的顶视图。在本公开的其余部分中，将指的是“鸟瞰”视图。

在图1所示的示例中，它是后视图40。

屏幕37通过叠加该图像进一步显示示出机动车辆10的轨迹的图案41。

这可能是一个静态图案，由两条直线条形成，其示出如果车辆的转向轮保持直线，车辆将采取的轨迹。

优选地，考虑到车辆的转向轮的取向，它将是由两个曲线条形成的动态图案41，其示出了机动车辆10将采取的轨迹。

屏幕37通过叠加该图像进一步显示指示检测到的障碍物60的图案42。如图1所示，这里这是虚线的矩形，其在屏幕上闪烁并且允许驾驶员检查车辆实际上已经检测到障碍物60。由于单独的照相机25或者也由于传感器26，可能已经检测到该障碍物。

由于声音警报43(例如，当车辆与障碍物分离的距离减小时，通过“嘟嘟”声表示越来越靠近在一起)，该障碍物60的位置也可以由移动终端30的扬声器指示。当车辆与障碍物60分开的距离减小时，也可以提供使移动终端30发出振动48表示越来越靠近在一起。

也可以通过屏幕上的视觉警告消息46来指示该障碍物60。这里，该警告消息由后视图40中表示的闪光板46形成。

该障碍物60最终可以由将车辆与障碍物60分开的距离的值(由于传感器26测得)来表示。该值将在这里以位于后视图40中的消息44的形式呈现。

移动终端30的屏幕37的下部区域将进一步使得驾驶员80能够与机动车辆10交互。

因此，可以获取由驾驶员80发出的至少一个控制指令，使得将该控制指令发送到机动车辆10的计算机21，并且根据该控制指令执行车辆的自动停放。

因此，如图1所示，屏幕区域37显示下拉式菜单45，使得驾驶员80在车辆已经开始其停放操纵时改变车辆必须执行的操纵的类型(以一角度停放，平行停放等)。

此外，屏幕37上的压力区域47将允许驾驶员发送中断停放操纵的指令或继续停放操纵的指令或与其继续停放操纵能力相关的数据项。

这里，该压力区域由显示在屏幕37下部的矩形界定。还显示该矩形的对角线。

为了开始停放，驾驶员应该按压压力区域47，使得移动终端30向机动车辆的计算机21提供继续停放操纵的指令。

只要保持这个压力，计算机21就认为机动车辆10可以继续其停放操作。

另一方面，一旦该压力被释放，移动终端30向机动车辆的计算机21提供中断停放操纵的指令，使得车辆停止。

当释放该压力时，可以提供使移动终端30命令附加的菜单显示在其屏幕37上，例如允许驾驶员强制打开或关闭光源25A或前灯，以更好地看到障碍。

在此，还可以提供使在屏幕37的顶部显示的视图根据驾驶员手指在压力区域47中的位置而改变。因此，当驾驶员按压压力区域47的中心时，屏幕37显示鸟瞰图。当驾驶员按压压力区域47的上部(分别为下部或侧部)时，屏幕37相反地显示前视图(分别为后视图或相应的侧视图)。这样，驾驶员可以容易从一个视图切换到另一个视图。

在选择俯视图的情况下，可以提供使它显示在整个屏幕37上，并叠加在其他显示的信息上。否则，可以提供使该其他信息出现在屏幕的一个边缘上。

最后，可以提供使得当驾驶员的手指80保持按压在屏幕37上但是离开压力区域47(其被解释为驾驶员分心的标志)时，移动终端30向机动车辆的计算机21提供中断操作的指令，或者至少减慢它的速度。手指相对于压力区域47的位置因此构成与用户80继续停放操纵的能力相关的一项数据。

在此情况下，还可以提供使移动终端30发出警告驾驶员的声音和/或振动。

一旦机动车辆10停放在停放空间50中，计算机21命令操作结束消息显示在移动终端30的屏幕37上。

然后，机动车辆10停放在停放空间50中。因此，应该注意的是，驾驶员能够将机动车辆停放在他们还不能使用的停放空间，除非由于靠近防止他们打开车门的侧壁51而保持卡在他们的车辆中。

本发明决不限于所描述和表示的实施例，而是本领域技术人员将会知道如何应用任何落入其精神的变型。

因此，可以提供使压力区域不要与其中驾驶员为改变视图而必须按压的区域混淆。因此可以提供使视图的改变通过按压移动终端30上的与屏幕37分开的按钮来实现。

在该变型中，可以提供使压力区域由整个屏幕37形成。

然后可以要求驾驶员不断地将他们的手指移动到屏幕37上，以便检查他们是否注意到该操纵。

根据本发明的另一个实施例，可以提供使移动终端30在其屏幕上显示菜单，允许驾驶员强迫车辆啮合与被啮合的齿轮不同的齿轮，使得车辆不是沿着计算的轨迹停放。因此，如果驾驶员认为车辆所采取的轨迹不能确保期望的安全水平，则驾驶员可以例如迫使车辆部分地从停放空间撤出。

Claims

1.一种用于通过移动终端(30)的机动车辆(10)在停放空间(50)中的自动停放的交互控制的方法，所述机动车辆(10)设置有：

-命令装置(23)，用于控制机动车辆(10)的轮(13)的取向，

-控制装置(24)，用于控制机动车辆(10)的动力传动系(14)，

-至少一个障碍物检测辅助装置(25，26)，

-交互装置(17，18)，位于机动车辆(10)的乘客室内，以及

-计算机(21)，该计算机适于控制所述命令装置(23)和控制装置(24)并且适于根据从每个障碍物检测辅助装置(25，26)接收到的数据向所述交互装置(17，18)发送一条信息以便通知坐在所述机动车辆(10)中的用户(80)可能存在障碍物(60)，

其中提供了以下步骤：

-由用户选择用于停放所述机动车辆(10)的自动停放模式，以及

-机动车辆(10)的自动停放，在该自动停放步骤的过程中，计算机(21)根据从障碍物检测辅助装置(25，26)接收的数据来控制所述命令装置(23)和控制装置(24)，

其特征在于，在自动停放步骤的过程中，所述信息由计算机(21)发送到移动终端(30)，以便向位于所述机动车辆(10)外部的用户指示可能存在障碍物(60)，

其中，所述移动终端(30)包括显示屏幕(37)，所述显示屏幕(37)设置有压力区域(47)，当持续按压所述压力区域(47)时，所述移动终端(30)向机动车辆提供继续停放操作的指令，从而使机动车辆执行停放操作，当停止按压所述压力区域(47)时，所述移动终端(30)向机动车辆提供中断停放操纵的指令，从而使机动车辆停止；

且其中，在该移动终端(30)的显示屏幕(37)上显示的视图根据用户手指在压力区域(47)中的位置而从一个视图切换到另一个视图，其中所述视图包括：鸟瞰图、前视图、后视图、侧视图中的至少两个。

2.如权利要求1所述的用于交互控制的方法，其中，所述机动车辆(10)包括多个障碍物检测辅助装置(25，26)，每个障碍物检测辅助装置适于向计算机(21)发送不同的数据，在自动停放步骤的过程中，计算机(21)根据所述数据准备多条信息，并且用户通过移动终端(30)的辅助从准备的信息之中选择要显示在所述显示屏幕(37)上的至少一条信息。

3.如权利要求1或2所述的用于交互控制的方法，其中所述信息被包括在以下列表中：

-由设置在机动车辆(10)上的照相机(25)获取的图像(40)，

-根据由设置在机动车辆(10)上的多个照相机(25)获取的多个图像准备的重新产生的图像，

-示出机动车辆(10)的轨迹的、要叠加在所获取的图像(40)上或所重新产生的图像上的图案(41)，

-指示障碍物(60)的、要叠加在所获取的图像(40)上或所重新产生的图像上的图案(42)，

-指示障碍物(60)的声音警告(43)，

-指示障碍物(60)的视觉警告(46)，

-指示障碍物(60)的振动(48)，

-在撞到障碍物(60)之前的距离(44)，或

-与机动车辆(10)能够执行的一组操纵有关的指示器(45)。

4.如权利要求1或2所述的用于交互控制的方法，其中，所述机动车辆(10)包括至少两个照相机(25)，在所述自动停放的步骤的过程中，移动终端(30)在用户(80)的支配下放置一装置，使得他们能够选择在显示屏幕(37)上显示由照相机(25)中的一个或其他照相机获取的图像(40)。

5.如权利要求1或2所述的用于交互控制的方法，其中所述移动终端(30)包括获取装置，用于获取由用户(80)发出的至少一个控制指令以控制所述机动车辆(10)，以及发送装置，用于将该控制指令发送到机动车辆(10)的计算机(21)，在所述自动停放步骤的过程中，计算机(21)根据从移动终端(30)接收的每个控制指令来控制所述命令装置(23)和控制装置(24)。

6.如权利要求5所述的用于交互控制的方法，其中所述控制指令被包括在以下列表中：

-用于打开或关闭机动车辆(10)的照明装置(19，25A)的指令，

-要执行的操纵的类型，

-要啮合的齿轮，

-中断停放操纵的指令，

-继续停放操纵的指示，或

-与用户(80)继续所述停放操纵的能力有关的数据项。

7.如权利要求1或2所述的用于交互控制的方法，其中，在所述自动停放步骤之前，将移动终端(30)与机动车辆(10)的计算机(21)联网的步骤被提供，在该联网的步骤的过程中，移动终端(30)和计算机(21)交换至少一个联网数据项。

8.如权利要求7所述的用于交互控制的方法，其中所述联网数据项包括在以下列表中：

-用于用户(80)的通信语言，

-表征机动车辆(10)的一条信息(VID)，

-表征移动终端(30)的一条信息(IMEI)，

-提供存储在机动车辆(10)的计算机(21)中的应用程序的版本的一条信息，

-提供存储在移动终端(30)中的应用程序的版本的一条信息，或者

-存储在移动终端(30)中的应用程序的优先级状态。