CN108024502B

CN108024502B - 控制机器人割草机

Info

Publication number: CN108024502B
Application number: CN201680053504.7A
Authority: CN
Inventors: B·道蒂; A·博利厄; B·山内; A·利克海特; E·施特尔策
Original assignee: iRobot Corp
Current assignee: iRobot Corp
Priority date: 2015-07-24
Filing date: 2016-07-22
Publication date: 2021-11-16
Anticipated expiration: 2036-07-22
Also published as: EP3324727B1; EP3324727A1; US20180332765A1; US10785907B2; CN108024502A; WO2017019493A1; AU2016297790A1; IL257123A; US20210076562A1; US20170020064A1; US10034421B2; EP3324727A4; EP3967122A1; AU2016297790B2

Abstract

本发明揭示一种使用自主机器人割草机割草的方法，其包含使用携带切割机及植被特性传感器的所述自主机器人割草机横穿可割草区域。所述植被特性传感器经配置以响应于检测到所述可割草区域的植被特性而产生传感器数据。所述植被特性选自由水分含量、草高度及颜色组成的群组。所述方法包含存储位置参考数据，其表示跨所述可割草区域检测到的所述植被特性。所述位置参考数据至少部分地基于所述传感器数据及位置数据。所述方法包含向远程装置发送数据以使所述远程装置显示包含基于所述位置参考数据的信息的图。

Description

控制机器人割草机

优先权要求

本申请案要求2015年7月24日提交的标题为“控制机器人割草机(CONTROLLINGROBOTIC LAWNMOWERS)”的第14/808,613号美国申请案的优先权，所述美国申请案的揭示内容以引用的方式并入本文中。

技术领域

本发明涉及控制机器人割草机。

背景技术

机器人割草机可执行割草操作，其中机器人割草机自主地在可割草区域周围航行以割除可割草区域内的植被。用户可手动地激活及停用机器人割草机，以在需要时选择性地使机器人割草机执行割草操作，或所述机器人割草机可经预编程以按照特定时间表割草。

发明内容

在一些实例中，一种使用自主机器人割草机割草的方法包含使用携带切割机及植被特性传感器的所述自主机器人割草机横穿可割草区域。所述植被特性传感器经配置以响应于检测到所述可割草区域的植被特性而产生传感器数据。所述植被特性选自由水分含量、草高度及颜色组成的群组。所述方法包含存储位置参考数据，其表示跨所述可割草区域检测到的所述植被特性。所述位置参考数据至少部分地基于所述传感器数据及位置数据。所述方法包含向远程装置发送数据以使所述远程装置显示包含基于所述位置参考数据的信息的图。

在一些实例中，所述植被特性可包含所述颜色。所述图可包含基于植被的所述颜色进行颜色编码的所述可割草区域的表示。所述方法可包含向所述远程装置发送数据以使所述远程装置显示基于所述植被的所述颜色的推荐。所述推荐可选自由对所述可割草区域的一或多个部分进行浇水的推荐及修改割草频率的推荐组成的群组。

在一些实例中，所述植被特性可包含草高度，所述图可包含基于所述植被的所述草高度进行颜色编码的所述可割草区域的表示，且所述方法可包含向所述远程装置发送数据以使所述远程装置显示基于所述植被的所述草高度的推荐。所述推荐可选自由对所述可割草区域的一或多个部分进行浇水的推荐及修改割草频率的推荐组成的群组。

在一些实例中，所述植被特性可包含所述水分含量，所述图可包含基于所述水分含量进行颜色编码的所述可割草区域的表示，且所述方法可进一步包含向所述远程装置发送数据以使所述远程装置显示基于所述植被的所述水分含量的推荐。所述推荐可为对所述可割草区域的一或多个部分进行浇水的推荐。所述推荐可为修改割草频率的推荐。

在一些实例中，所述方法可包含基于所述位置参考数据控制所述机器人对所述区域割草。所述方法可包含基于表示所述植被特性的所述位置参考数据及当前割草时间表产生经调整割草时间表。所述方法可包含向远程装置发送数据以使所述远程装置显示所述经调整割草时间表。所述方法可包含从所述远程装置接收所述经调整割草时间表的确认。

在一些实例中，所述方法可包含在控制所述机器人对所述可割草区域割草的同时，感测所述机器人遇到的障碍物且存储与所述经感测障碍物有关的位置参考数据。所述方法可包含将与所述经感测障碍物有关的所述经存储位置参考数据与先前存储的位置参考数据进行比较，及响应于与所述经感测障碍物有关的所述经存储位置参考数据与所述先前存储的位置参考数据之间的差异而传送警报。

在一些实例中，可在一个日期执行横穿所述可割草区域，且可在另一日期执行基于所述位置参考数据控制所述机器人对所述可割草区域割草。

在一些实例中，所述方法可包含基于所述位置参考数据计算所述可割草区域的草健康状况分数，及向所述远程装置发送数据以使所述远程装置显示所述草健康状况分数。

在一些实例中，所述方法可包含接收其它可割草区域的草健康状况分数，将所述其它草健康状况分数与所述草健康状况分数进行比较，及传送所述可割草区域的所述经计算草健康状况分数与其它可割草区域的所述其它草健康状况分数之间的所述比较。

在一些实例中，计算所述草健康状况分数可包含将表示所述植被特性的所述位置参考数据与表示植被特性的基线数据进行比较。

在一些实例中，所述植被特性传感器可包含监测驱动所述机器人的切割机所消耗的功率的传感器。

在一些实例中，一种自主割草机器人包含：底盘，其悬挂割草机；轮式驱动系统，其支撑所述底盘且可操作以使所述机器人跨可割草区域航行；及植被特性传感器，其经配置以响应于检测到所述可割草区域的植被特性而产生传感器数据。所述植被特性选自由颜色、草高度及水分含量组成的群组。所述自主割草机器人包含电子存储器，其经配置以存储位置参考数据，所述位置参考数据表示跨所述可割草区域的所述植被特性。所述位置参考数据至少部分地基于来自所述植被特性传感器的所述传感器数据及位置数据。所述机器人包含电子处理器，其连接到所述存储器。所述电子处理器经配置以经由所述机器人上的无线接收器从远程系统接收关于与可割草区域有关的波动天气状况的信息，基于关于所述波动天气状况的所述信息调整割草时间表，及基于所述割草时间表控制所述自主割草机器人对所述可割草区域割草。

在一些实例中，所述电子处理器可经配置以基于所述位置参考数据控制所述轮式驱动系统及所述割草机，及向远程装置发送数据以使所述远程装置显示包含基于所述位置参考数据的信息的图。

在一些实例中，所述植被特性传感器可包含经配置以检测所述颜色的光学传感器、经配置以检测所述草高度的压力传感器及经配置以检测所述水分含量的电容传感器中的至少一者。

在一些实例中，一种使用自主机器人割草机割草的方法包含经由所述机器人上的无线接收器从远程系统接收关于与可割草区域有关的波动天气状况的信息，基于关于所述波动天气状况的信息调整割草时间表，及基于所述割草时间表控制自主割草机器人对所述可割草区域割草。

在一些实例中，所述波动天气状况可包含所述可割草区域处的天气预报，且调整所述割草时间表包括基于所述可割草区域的预期降雨量调整所述割草时间表。

在一些实例中，所述方法可包含基于来自所述机器人上的植被特性传感器的传感器数据确定所述可割草区域的植被特性，所述植被特性传感器经配置以响应于检测到所述植被特性而产生所述传感器数据。所述植被特性可选自由水分含量、草高度及颜色组成的群组。调整所述割草时间表可包含基于所述波动天气状况及所述经确定植被特性调整所述割草时间表。

在一些实例中，所述方法可包含监测驱动所述机器人的切割机所消耗的功率电平。调整所述割草时间表可包含基于所述波动天气状况及驱动所述机器人的所述切割机所消耗的所述经确定功率电平调整所述割草时间表。

在一些实例中，所述方法可包含在调整所述割草时间表之前进行以下操作：将关于所述波动天气状况的信息转发给远程装置，及在调整所述割草时间表之前等待来自所述远程装置的提示。

经设计以实施这些概念的系统可产生并向用户提供关于所述可割草区域的状况及特性的信息，使得所述用户能够作出关于草坪护理的明智决定。所述信息可以例如允许所述用户容易理解实际草坪健康状况的方式总结与所述可割草区域的特性有关的数据，且提示所述用户采取适当的措施来改善健康状况。此类系统也可以自动地适应于波动草坪状况及天气型态的方式来实施。

本说明书中，包含此发明内容章节中，所描述的特征中的任何两者或多于两者可经组合以形成本文中未特定地描述的实施方案。

本文中所描述的机器人割草机或其操作方面可被实施为计算机程序产品/受到计算机程序产品控制，所述计算机程序产品包含指令，所述指令存储在一或多个非暂时性机器可读存储媒体上且可在一或多个处理装置上执行来控制(例如，协调)本文中所描述的操作。本文中所描述的机器人割草机或其操作方面可被实施为可包含一或多个处理装置及存储器以存储可执行指令以实施各种操作的系统或方法的部分。

下文在附图说明及具体实施方式中陈述一或多个实施方案的细节。根据具体实施方式、附图说明及权利要求书，其它特征、目的和优点将显而易见。

附图说明

图1说明在可割草区域周围航行的机器人割草机。

图2是横穿含有不同长度的草的可割草区域的机器人割草机的侧视图。

图3是横穿不同颜色或在可感觉特性方面另外不同的草的机器人割草机的另一侧视图。

图4是机器人割草机的示意仰视图。

图5说明包含机器人割草机的通信网络。

图6是产生位置参考数据且使用户装置显示彩色编码图的过程的流程图。

图7A到7C各自描绘显示图6中所参考的颜色编码图的用户装置。

图8是使用位置参考数据向用户装置传送警报及推荐的过程的流程图。

图9A展示横穿图1的可割草区域的部分的机器人割草机。

图9B描绘显示颜色编码图的用户装置。

图9C描绘显示推荐的用户装置。

图10A到10C各自描绘显示由割草系统产生的特定推荐的用户装置。

图11是使用位置参考数据产生草健康状况分数且传送草健康状况分数与其它草健康状况分数的比较的过程的流程图。

图12A描绘显示草健康状况分数的用户装置。

图12B描绘显示草健康状况分数比较的用户装置。

图13是使用位置参考数据及波动天气状况调整割草时间表且使用经调整割草时间表控制机器人割草机的过程的流程图。

图14描绘显示波动天气状况及经推荐割草时间表的用户装置。

各个图式中的相同参考符号标示相同元件。

具体实施方式

下文描述可有利地促进草健康状况同时执行例如割草等有用的区域覆盖功能的实例方法及系统。这些实例确定可割草区域(例如，草坪)的植被特性及波动状况，向用户通知所述特性及状况，且基于所述特性及状况控制跨可割草区域的自主机器人割草机的操作。在一些实例中，随着机器人割草机横穿可割草区域，割草机使用安置在机器人割草机上的植被特性传感器检测植被特性。植被特性传感器检测机器人割草机下面的植被(例如，草)的特性，例如草高度、颜色或水分含量。植被特性传感器是响应于这些植被特性中的一或多者的传感器，例如压力传感器、力/扭矩换能器、光学传感器、颜色传感器或电容传感器。如下文所描述，传感器基于检测到由割草机的电子处理器接收并用于执行促进草健康状况的各种操作的一或多个植被特性产生数据。

除了检测关于机器人割草机的植被特性之外，在一些实施方案中，机器人割草机还从远程系统接收关于可割草区域处的历史、当前及预期天气状况的信息。远程系统是服务器，其更新及存储关于波动天气状况的信息且还向机器人割草机无线地传输所述信息。远程系统例如使用例如

及其它适当的无线协议等无线信号而与机器人割草机通信。

基于植被特性及波动天气状况，系统控制机器人割草机的操作。机器人割草机还随着其横穿可割草区域而估计其在可割草区域内的位置。基于所述经估计位置及经检测植被特性，机器人割草机产生考虑跨可割草区域的位置处的植被特性的位置参考数据。在一些实例中，使用位置参考数据，机器人割草机控制其围绕可割草区域的移动。使用位置参考数据，如果电子处理器确定可割草区域可能受益于割草操作的改变，那么电子处理器提供如下推荐：机器人割草机不应当由于可割草区域的特定部分中的草健康状况差而对所述部分割草。由电子处理器提供的推荐可改善草健康状况及美观。在一些实例中，机器人割草机另外根据位置参考数据确定应当从可割草区域移除的障碍物的存在，使得机器人割草机割除所述障碍物下面的草。

响应于来自系统的推荐，可调整割草时间表。在一些情况下，机器人割草机响应于推荐而自动地调整其割草时间表。替代地或另外，机器人割草机的用户响应于来自系统的向用户通知推荐的传送而调整机器人割草机的割草时间表。此类推荐是基于关于例如最近降水量增加或未来降水量预测的信息，所述最近降水量增加会导致草生长速率更快且需要更高的割草频率，在所述未来降水量预测期间，如果机器人割草机执行割草操作，那么机器人割草机可能会损害植被或土壤。

用户响应如下推荐及警报：指示用于使用户提供草坪护理的方式，所述草坪护理促进可割草区域中的植被的健康状况及美观。用户通过例如直接与机器人割草机的用户界面交互或使用与机器人割草机进行无线通信(例如，

通信)的远程装置(例如，移动装置、手机、智能电话、智能手表或计算机)来控制机器人割草机并监测机器人割草机的操作。在一些实例中，割草机传输使远程装置显示图的数据，所述图将机器人割草机在其跨可割草区域行进期间产生的位置参考数据可视化。所述图向用户提供植被特性的可视表示。远程装置还接收基于植被特性及波动天气状况而确定的推荐。在一些实例中，远程装置基于经预测降水量显示提议调整割草时间表的推荐。为了允许调整发生，用户使用远程装置确认调整割草时间表，因此允许用户远程控制机器人割草机的安排操作。在一些情况下，推荐向用户指示需要关注可割草区域的部分。例如，如果可割草区域的部分相比于其它部分具有更低的水分含量，那么远程装置向用户指示此类水分含量差异。远程装置向用户通知这些部分需要另外的草坪护理，例如水或肥料。

在一些情况下，基于植被特性确定可割草区域的草健康状况分数，且将其传输到远程装置以向用户提供可割草区域的健康状况的简单的总体指示。基于一或多个不同的植被特性(例如，草高度、水分含量及/或颜色)计算草健康状况分数。虽然被描述为草健康状况分数，但是在一些实例中，所述分数进一步指示可割草区域的美学吸引力。为了提供用户的表现相对于本文中所描述的机器人割草机的其它用户的表现的比较，将草健康状况分数与由在其它可割草区域中操作的其它割草系统确定的其它草健康状况分数进行比较。所述比较使用户对用户的草坪感觉比其它用户的草坪要相对健康。

图1描绘自主机器人割草系统的实例。割草系统的自主机器人割草机100横穿可割草区域102。可割草区域102包含机器人割草机100随着遵循通过可割草区域102的路径104而割除的植被，例如草。可割草区域102由边界106(例如围栏、地界线等)界定。

机器人割草机100建立并遵循路径104，同时使用遍布或靠近可割草区域102定位的信标108进行定位。机器人割草机100使用信标108进行定位，使得机器人割草机100在其操作期间确定其在可割草区域102内的位置。当机器人割草机100在可割草区域102周围移动时，信标108发射宽带或超宽带频率，机器人割草机100利用所述宽带或超宽带频率估计其在可割草区域102内的位置。宽带信号是频率在5925MHz与7250MHz之间的射频信号，且超宽带信号是频率大于500MHz的射频信号，例如，频率在3.1GHz与10.6GHz之间。

在割草操作之后，机器人割草机100返回到对接站109，在对接站109中，机器人割草机100对其电源再充电并等待另外指令。在一些实例中，对接站109还用作由机器人割草机100使用以定位其在可割草区域102内的位置的信标。例如草坪躺椅110等可移动固定物位于可割草区域102内。

远程装置116允许用户114控制及监测机器人割草机100。在一些实例中，用户直接与机器人割草机100的用户界面交互以控制及监测机器人割草机100。

在一些实例中，可割草区域102处的天气状况会波动。在图1所展示的实例中，可割草区域102目前不会下雨，但是未来很可能即将下雨118。基于指示包含即将下雨118的波动天气状况的信息修改机器人割草机100的割草操作的时间表。例如，修改时间表以改善可割草区域102的草健康状况。

整个可割草区域102中的植被特性各不相同。植被特性是例如草高度、颜色、水分含量或其它特性，所述其它特性是整个可割草区域102中的植被的健康状况的指标符。通常，用户114试图改善可割草区域102的植被特性，以改善可割草区域102中的植被(例如，草)的总体健康状况。

如图1示意地所描绘，可割草区域102包含各自具有不同级别的植被特性的部分120a、120b、120c。将可割草区域102分离为具有不同植被特性的部分120a、120b、120c会使用户114更容易例如在表示可割草区域102的图上看见。机器人割草机100的远程装置116或用户界面显示图以使得用户114能够查看所述图。所述图向用户114提供整个可割草区域102中的植被状况的感觉。植被特性被展示为三个单独的离散级别(例如，如在远程装置116的用户界面上可见的，如下文所描述)，但是在一些情况下，植被特性的测量沿着连续范围定位(例如，以厘米为单位的草高度、从褐色到绿色变动的颜色，或水分量)。在一些实施方案中，产生比所描述的三个级别更少或更多的级别。

部分120a具有一般希望的植被特性级别。例如，部分120a是健康的、美学上令人愉悦的，或具有其它期望特性。可割草区域102的部分120a具有在健康植被的植被特性的基线值的健康范围内的植被特性。部分120b具有对于用户114来说通常较不期望但是不需要用户114立即关注以校正不太期望的特性的植被特性级别。与此对比，部分120c具有充分超出健康植被的植被特性的基线值范围的植被特性级别。在部分120c中，植被特性的进一步降级可能会导致在关注或校正被延迟的情况下对植被的损害不可修复。基于植被特性的这些变化，机器人割草机100提议可改善特别是植被特性不太理想的那些部分中的植被健康状况的推荐。在一些情况下，机器人割草机100自动地执行这些推荐，所述推荐导致修改例如与机器人割草机100相关联的割草操作及割草时间表。

在一些实例中，植被特性是草高度。如图2所展示，可割草区域102上的植被200包含各自具有不同平均植被高度204a、204b的部分202a、202b。平均高度204a大于平均高度204b。机器人割草机100使用传感器检测平均高度204a、204b，且基于平均高度204a、204b提议用于修改割草操作的推荐。例如，这些推荐包含可防止可割草区域102中的植被得病因此改善可割草区域102中的总体草坪健康状况的修改推荐。

在一些实例中，经感测植被特性包含水分含量或颜色。如图3所展示，可割草区域102上的植被300包含与植被200的颜色或水分含量不同的部分302a、302b。在此实例中，部分302a中的植被颜色为褐色，且部分302b中的植被颜色为绿色，但是其它实例可能包含其它颜色变化。部分302a中的植被300具有的水分含量低于部分302b中植被的水分含量。机器人割草机100使用传感器检测植被的颜色，且基于经检测颜色提议用于修改割草操作的推荐。这些推荐包含草坪护理推荐，例如加水或肥料，其可将颜色恢复到健康植被的典型颜色(例如，绿色)。

为了随着机器人割草机跨所述区域割草或以其它方式行进而检测植被的平均高度或颜色或水分含量，机器人割草机包含适当的传感器。如图4所展示，机器人割草机100包含沿着机器人割草机的底部表面405或沿着机器人割草机的前部边缘的植被特性传感器400。随着机器人割草机100横穿可割草区域102，植被特性传感器400响应于检测到机器人割草机100下面的可割草区域102的植被特性而产生传感器数据。

机器人割草机100还包含底盘406，其容纳植被特性传感器400以及其它组件。驱动轮410a、410b及驱动所述驱动轮410a、410b的一或多个电动机形成轮式驱动系统，以使机器人割草机100跨可割草区域102航行。全部从机器人割草机100的底部表面405延伸的驱动轮410a、410b及脚轮411a、411b协作以将机器人割草机100的底盘406支撑在可割草区域102上方。随着机器人割草机100跨可割草区域102移动，为了割除割草机下方的植被，机器人割草机100激活底部表面405上的割草机412。割草机412包含例如刀片，机器人割草机100往复运动以使用所述刀片切割可割草区域102上的植被。

机器人割草机100上携带的位置感测系统414随着机器人割草机100在可移动区域102内移动而估计机器人割草机100的位置。在一些情况下，位置感测系统414包含全球定位系统(GPS)传感器，其确定机器人割草机100的地理位置。替代地或另外，位置感测系统414可包含传感器，其允许机器人割草机100执行航位推算以估计其在可割草区域内的位置。为了执行航位推算，位置感测系统414包含光学鼠标传感器、可与轮式驱动系统一起操作的编码器，及产生信号的其它适当的传感器，机器人割草机100根据所述信号估计其在可割草区域102内的位置。为了与信标108通信，位置感测系统414还包含接收由信标108发射的信号的宽带或超宽带收发器。使用所述信号，机器人割草机100定位其在可割草区域102内的位置。

为了检测植被的草高度，植被特性传感器400包含压力传感器，其响应与可割草区域102的植被(例如，植被200、300)的接触。接触会在压力传感器上产生压力，所述压力使压力传感器产生指示草高度的传感器数据。此类压力传感器优选地定位在底盘的前部边缘处或附近以在切割之前响应于植被。例如，压力传感器安装在机器人的前侧。

为了检测植被的颜色，植被特性传感器400包含检测可割草区域102的颜色的光学传感器。光学传感器朝可割草区域102上的植被发射辐射并检测辐射的反射。响应于检测到反射，光学传感器产生指示底盘附近或下面的植被的颜色的传感器数据。为了检测植被颜色，光学传感器响应于植被(例如，草)的典型色调，例如黄色、绿色及褐色色调。

为了检测植被的水分含量，植被特性传感器400包含响应于由传感器接合的植被的水分含量的电容传感器。植被中的水分可增加植被的电导率，且因此电容传感器通过测量电容来估计水分。响应于可割草区域102的植被中含有更大量的水分，电容传感器检测到电容减小。在一些实施方案中，植被特性传感器400测量指示植被的水分含量的其它电特性，例如电阻率。

替代地或另外，植被特性传感器400包含检测依据植被特性而变化的机器人割草机100的操作特性的传感器。这些传感器不直接检测植被特性，而是感测机器人割草机的操作特性。植被特性传感器400包含例如监测由割草机412消耗的功率的功率传感器、监测由驱动轮410a、410b消耗的功率的功率传感器，或测量随着植被特性而变化的机器人割草机操作的其它传感器。由功率传感器产生的数据指示植被特性。在一些实例中，割草机412在切割更长、更密集或更潮湿的植被时消耗更大量的功率。由于较高的草高度，驱动轮410a、410b也消耗更大量的功率。

植被特性传感器400向容纳在底盘406中的电子处理器415传输传感器数据。电子处理器415除了接收表示植被及机器人割草机特性的数据之外还控制机器人割草机100的操作。电子处理器415通过调制被传递到驱动所述驱动轮410a、410b的电动机中的每一者的功率来操作所述驱动轮410a、410b。电子处理器415调整功率以使机器人割草机100跨可割草区域102航行。

电子处理器415还通过调制被传递到割草机412的功率来操作割草机412。在一些实例中，当机器人割草机100定位在可割草区域102上时，电子处理器415调整割草机412的高度以调制割草机412割除的下方植被的高度的部分。电子处理器415致动耦合到割草机412的电动机，所述电动机增加或降低割草机412的高度。在一些情况下，为了降低使植被患病的风险，电子处理器415改变割草机412的高度，使得割草机412在任何割草操作期间移除不超过植被高度的33％。

容纳在底盘406中的通信系统417允许电子处理器415与远程装置(例如，远程服务器、远程装置116)通信。通信系统417包含无线接收器、无线发射器及/或无线收发器，其使用例如

或其它无线通信协议而与远程装置进行无线通信。通信系统417因此向远程装置发送数据并从远程装置接收数据。在电子处理器415从植被特性传感器400接收到在机器人割草机100的操作期间产生的传感器数据之后，电子处理器415接着向通信系统417传输电信号，通信系统417又产生数据以发送到远程装置。通信系统417还接收从远程装置传输的信息及数据，且产生要由电子处理器415处理的对应电信号以控制机器人割草机100的操作。

电子处理器415可与存储器420一起操作，存储器420存储从电子处理器415接收的数据及信息以及与机器人割草机100的操作有关的预定数据及信息。电子处理器415从位置感测系统414接收位置数据并存储位置数据。电子处理器415还从植被特性传感器400接收传感器数据并存储传感器数据。如存储在存储器420中，传感器数据参考由位置感测系统414收集的对应的位置数据。因此，电子处理器415基于传感器数据及位置数据产生位置参考数据，且将位置参考数据存储在存储器420中。因此，位置参考数据表示在整个可割草区域102的各个位置处跨可割草区域102检测到的植被特性。

存储器420存储例如与机器人割草机100的割草操作相关联的割草时间表。割草时间表包含指示何时执行割草操作的信息，例如机器人割草机100开始对可割草区域102割草的开始时间。当割草时间表向机器人割草机100指示开始割草操作时，电子处理器415控制轮式驱动系统(例如，包含驱动轮410a、410b)及割草机412以使机器人割草机100对可割草区域102割草。如本文中所描述，电子处理器415能够基于位置参考数据调整割草时间表。

通信系统417允许机器人割草机100与其它装置之间的通信，使得机器人割草机100将与经检测植被特性有关的数据传送给其它装置，且接收由电子处理器415使用来控制机器人割草机100的操作的信息。参考图5，网络500包含机器人割草机100、服务器505、用户装置510(例如，图1的远程装置116)及其它机器人割草机515。网络500还包含可与其它机器人割草机515一起操作的其它用户装置。在一些实施方案中，其它机器人割草机515各自与其它可割草区域相关联。

机器人割草机100使用其通信系统417而与服务器505形成无线连接，使得机器人割草机100能够与服务器505通信。机器人割草机100还与用户装置510形成无线连接，以使得用户装置510与机器人割草机100之间能够通信。

服务器505收集并存储与可割草区域有关的信息，且将此信息传送给网络500中的其它装置，包含传送给机器人割草机100。如本文中所描述，机器人割草机100使用关于波动天气状况的信息控制机器人割草机的各种操作。在本文中所描述的实例中，机器人割草机100从服务器505接收此信息。

服务器505还从机器人割草机100接收数据并处理所述数据以产生关于可割草区域的植被的信息。例如，服务器505接收表示位置参考数据的无线信号。服务器505处理无线信号并确定可割草区域的植被特性。基于植被特性，服务器505计算可割草区域的草健康状况分数。草健康状况分数指示可割草区域的总体健康状况，因此提供用户使用例如用户装置查看的度量以确定可割草区域是否可从修复中获益以改善可割草区域的健康状况。

在一些实例中，服务器505从其它机器人割草机515接收位置参考数据且对与其它机器人割草机515相关联的其它可割草区域执行草健康状况分数的类似计算。服务器505将与机器人割草机100相关联的可割草区域的草健康状况分数与其它可割草区域的草健康状况分数进行比较，且向传输用户装置510传输表示所述比较的数据。为了允许用户查看比较，用户装置510显示比较以向用户通知他或她的可割草区域相对于其它可割草区域的健康状况。

网络500在使用期间实施多个过程以促进机器人割草机100的改善控制并向用户提供改善植被健康状况的推荐。通常，网络500中的不同装置，包含机器人割草机100、服务器505、用户装置510、其它机器人割草机515及其它用户装置，彼此传送信息及数据。网络500中的每一装置产生数据、处理数据、传输/接收数据，且因此基于数据调整操作。机器人割草机100基于所述信息及数据修改其割草操作。在一些情况下，用户装置510使信息及数据可视化，使得用户可容易理解他或她的草坪或可割草区域中的植被的状态(例如，植被健康状况、颜色、高度及水分含量)。用户装置510进一步向用户提供推荐，且用户使用用户装置510通过确认或拒绝所述推荐的实施来进行响应。本文中描述了这些不同的控制及推荐过程。

图6说明实例过程600的流程图，实例过程600包含由机器人割草机的电子处理器执行的操作以使远程装置(例如，图5的用户装置510)显示包含关于可割草区域中的植被的信息的图。所述图经颜色编码或标记以展示可割草区域的不同部分中的植被特性的变化，但是在其它实施方案中，其它可视表示用于指示可割草区域的变化。

当电子处理器接收到起始割草操作的指令时，过程600开始于操作605。在操作610处，电子处理器使机器人割草机在割草的同时横穿可割草区域。电子处理器操作驱动轮以使机器人割草机围绕可割草区域移动。为了割除植被，电子处理器也操作割草机。

在操作615处，电子处理器使机器人割草机在机器人割草机横穿可割草区域的同时检测一或多个植被特性。电子处理器激活机器人割草机的植被传感器以检测植被特性。如本文中所描述，电子处理器基于电子处理器试图检测的植被特性激活适当的传感器(例如，压力传感器、光学传感器、电容传感器、照相机)。植被传感器在检测到植被特性时产生传感器数据。为了确定机器人割草机的位置，电子处理器还激活产生位置数据的位置感测系统。基于传感器数据及位置数据，电子处理器产生位置参考数据。

在操作615期间，电子处理器使机器人割草机横穿可割草区域，使得割草机沿着其路径覆盖可割草区域。结果，在机器人割草机行进期间，机器人割草机的植被传感器在整个可割草区域中检测可割草区域中植被的植被特性。

在操作620处，电子处理器存储位置参考数据625，其表示整个可割草区域的位置处的植被特性。电子处理器将位置参考数据625存储在存储器中。在一些情况下，使用通信系统的电子处理器向远程服务器传输位置参考数据，在所述远程服务器中，存储及检索位置参考数据625以供未来使用。

在一些情况下，过程600在电子处理器接收到起始非割草移动操作的指令时开始，而不是在操作605处接收到起始割草操作的指令时开始。在操作610处，电子处理器因此使机器人割草机在不割草的情况下横穿可割草区域。在操作610期间，电子处理器使机器人割草机在一个日期横穿可割草区域。在机器人割草机跨可割草区域行进期间，电子处理器产生位置参考数据625，其可用于执行本文中所描述的改善草健康状况的操作。在机器人割草机跨可割草区域行进之后，基于位置参考数据625，电子处理器控制机器人割草机在另一日期对可割草区域割草。

经存储位置参考数据625用于产生例如由图5的服务器505及用户装置510使用的信息。在图6所描绘的过程600的实例中，电子处理器处理经存储位置参考数据625以产生用户界面数据，所述用户界面数据使用户装置510显示整个可割草区域中的植被特性变化的图。图7A到7C描绘在用户装置510上显示的可割草区域的各种图。所述图描绘包含边界的可割草区域的地形。每一图包含植被特性变化的指标符，例如整个可割草区域的植被特性(例如，水分含量、草高度及颜色)的变化的经颜色编码可视化。这些图为用户提供方便的可视工具来确定可能需要草坪护理的可割草区域的部分以改善所述部分的健康状况。用户装置510包含显示可割草区域102(图1所展示)的图的用户界面700。在存在多个不同植被特性的图的情况下，用户通过调用按钮708在不同植被特性的图705a、705b、705c之间切换。在一些实例中，图705a、705b、705c还展示机器人、信标及对接站的位置。

对图705a、705b、705c进行颜色编码以描绘整个可割草区域的植被特性的变化。图例710a、710b、710c分别指示在图705a、705b、705c中使用的颜色中的每一者的含义。在这些实例中，图例710a、710b、710c各自包含用于每一植被特性的三个级别。所述级别以不同颜色、阴影、图案显示，以等高线标记，或以其它区分指标符显示。

图例710a、710b、710c中所展示的每一级别对应于植被特性的不同范围。例如，对应于每一级别的范围被预定及设定，使得每一级别指示用户应当提供给用所述级别标记的图705a、705b、705c的部分的关注量。在一些情况下，一个级别指示对于可割草区域的部分，植被特性处于期望范围(例如，健康范围)中，使得用户因此不必执行修复来改善所述部分中的植被特性。期望范围是包含或接近植被特性的基线数据的范围。基线数据包含被认为是健康的、美学上有吸引力的或适合于机器人割草机操作的植被特性的典型值。服务器向机器人割草机传输基线数据使得机器人割草机基于基准数据适当调整割草操作。除了指示植被特性处于期望范围内的级别之外，另一级别还指示植被特性低于期望范围，但是可能需要观察以确保植被特性不会进一步降低。又一级别指示植被特性明显低于健康状况范围，且用户应当修复具有所述级别的部分以防止损害可割草区域的所述部分、改善所述部分的健康状况、改善所述部分的美观性，或改善机器人剪草机的性能。

返回参考图6，电子处理器产生用户界面数据以显示所述图。在操作630处，电子处理器使用位置参考数据625来产生用户装置可用的用户界面数据，以显示表示位置参考数据625的图。用户界面数据使用户装置显示包含基于位置参考数据的信息的图。在这方面，图包含与可割草区域的植被特性变化有关的信息。在操作630期间，电子处理器将级别分配给位置参考数据。电子处理器将位置参考数据与基线数据进行比较以将位置参考数据分配给各个级别。

参考图7A到7C详细解释在本文中所描述的植被特性级别的不同实例。图7A描绘经编码以描绘整个可割草区域中的水分含量的变化的图705a。在图7A的实例中，在图6的操作615处收集的传感器数据表示参考对应位置数据的可割草区域的植被的水分含量。采用电容传感器或经配置以检测下层植被的水分含量的其它传感器收集传感器数据。结果，在图6的操作630处，电子处理器将位置参考数据625与健康植被的水分含量的基线数据进行比较。图7A的图例710a展示水分含量的三个不同级别715a、720a及725a，其中每一者均是基于基线数据在图6的操作630处确定的。

图705a的不同部分经标记以指示可割草区域的对应部分的水分含量的级别。图705a描绘具有对应于水分含量的高级别715a的颜色的部分730a。部分730a的标记指示可割草区域的对应部分具有高级别的水分含量。类似地，图705a描绘具有对应于水分含量的中等级别720a的标记的部分735a。部分735a的标记指示可割草区域的对应部分具有中等级别的水分含量。图705a进一步描绘具有对应于水分含量的低级别725a的标记的部分740a。部分740a的标记指示可割草区域的对应部分具有低级别的水分含量。

可割草区域植被的水分含量取决于用户向可割草区域提供的水量。由于环境状况(例如，阴影、土壤状况等)或由于草或其它植被的类型或密度，一些区域可能需要更多或更少的水。可割草区域的部分相对于其它部分的升高也可影响水分含量。例如，凸起部分可能更容易干燥，因为放置在所述部分中的水倾向于移向下部区域。当机器人割草机横穿可割草区域并检测水分含量时，机器人割草机可检测水分含量的大幅变化。

水分含量的高级别715a指示水分含量在由基线数据定义的期望范围内。部分730a不需要用户修复来改善对应于图705a的部分730a的可割草区域102的部分中的水分含量。

中等级别720a指示水分含量略低于期望范围。虽然具有水分含量的中等级别720a的部分735a低于期望的或健康的范围，但是与图705a的部分735a对应的可割草区域102的部分的水分含量可能不需要立即引起关注。用户可能不会立即需要关注与部分735a对应的可割草区域的部分。

低级别725a指示水分含量明显低于期望或健康范围。结果，用户应当立即实施修复措施工作以改善与图705a的部分740a对应的可割草区域的部分中的水分含量。例如，为了改善水分含量，用户增加可割草区域的此部分的浇水频率。

虽然关于图7A所描述的实例通常指示更高级别的水分含量在期望范围内，但是在一些情况下，水分含量超出期望范围且被认为是不健康的或太湿以致不能接受割草。因而，图例710a另外包含与水分含量过高对应的级别。用户可关注水分含量重复过高的可割草区域的部分，例如以较低频率对所述部分浇水来关注。

如图7B所展示，用户装置510还显示展示可割草区域中的植被的草高度变化的图705b。在图7B的实例中，在图6的操作615处收集的传感器数据对应于由经配置以检测机器人割草机下面的植被的草高度的传感器(例如，植被压力传感器)产生的传感器数据。在一些实施方案中，所收集的传感器数据对应于当机器人割草机100跨可割草区域移动时所消耗的功率量。例如，横穿可割草区域的部分所消耗的功率随着所述部分中的植被的草高度增加而增加。基于割草机的高度及所消耗的功率，机器人割草机估计植被的草高度。基于传感器数据及位置数据计算的经存储位置参考数据表示在整个可割草区域的对应位置处参考的可割草区域的植被的草高度。图例710b指示在图705b中使用的标记中的每一者的含义。图例710b包含草高度的三个级别715b、720b、725b：低级别715b、中等级别720b及高级别725b。

图705b的不同部分经标记以指示可割草区域的对应部分的草高度的级别。图705b描绘具有与草高度的低级别715b对应的标记的部分730b。部分730b的标记指示可割草区域的对应部分具有低级别的草高度。类似地，图705b描绘具有与草高度的中等级别720b对应的标记的部分735b。部分735b的标记指示可割草区域的对应部分具有中等级别的草高度。图705b进一步描绘具有与草高度的高级别725b对应的标记的部分740b。部分740b的颜色指示可割草区域的对应部分具有高级别的草高度。

在一些实例中，整个可割草区域的草高度由于机器人割草机执行的割草操作的频率及由于草的生长速率而变化。草的生长速率可取决于可割草区域的不同部分中的植被所接收的营养物的量。影响草高度的其它因素可包含植被的类型、动物的存在，及在可割草区域的可抑制生长的部分上存在可移动物体。机器人割草机在本文中所描述的操作期间检测不同的草高度。

在一些实例中，草高度的低级别715b指示草高度在期望范围内。部分730b不需要用户修复来更好地将草高度保持在与图705b的部分730b对应的可割草区域的部分中的期望范围内。在一些情况下，部分730b的割草频率以用户不需要修改的适当频率发生。

在一些实例中，中等级别720b指示草高度略高于期望范围。虽然具有草高度的中等级别720b的部分735b低于期望范围，但是与图705b的部分735b对应的可割草区域的部分的草高可能不需要立即引起关注。用户可能不需要立即修复与部分735b对应的可割草区域的部分周围的机器人割草机的操作(例如，增加割草频率)。在一些情况下，草高度不足以保证更高的割草频率。

在一些实例中，高级别725b指示草高度显著低于期望范围。具有草高度的高级别725的部分740b远高于期望范围。结果，用户应当立即实施修复措施工作以减小与图705b的部分740b对应的可割草区域的部分中的草高度。例如，用户与用户装置510交互以向机器人割草机传输指令，以增加与部分740b的可割草区域的部分内的割草操作的频率。

虽然关于图7B所描述的实例通常指示草高度的较低级别在期望范围内，但是在一些实施方案中，草高度甚至低于期望范围。例如，可割草区域的特定部分的植被的生长可能不够快，或由于植被的不健康状况而变得更稀疏。因而，图例710b另外包含与草高度太低对应的级别。用户通过例如更频繁地对具有太低草高度的可割草区域的部分浇水、提供另外的营养物(例如，通过添加肥料)或降低所述部分的割草频率来修复所述部分。

在另一实例中，如图7C所展示，用户装置510还显示展示可割草区域中的植被的颜色(也被称为植被颜色)的变化的图705c。在图7C的实例中，在图6的操作615处收集的传感器数据对应于由一或多个传感器(例如光学传感器)产生的传感器数据，所述传感器经配置以检测机器人割草机下面的植被的颜色。经存储位置参考数据表示整个可割草区域的位置处的可割草区域的植被颜色。图例710c指示在图705c中使用的标记中的每一者的含义。图例710c包含草高度的三个级别715c、720c、725c：绿色级别715c、黄色级别720c及褐色级别725c。

图705c的不同部分经编码以指示可割草区域的对应部分的植被颜色的级别。图705c描绘具有与植被颜色的绿色级别715c对应的代码的部分730c。类似地，图705c描绘具有与植被颜色的黄色级别720c对应的代码的部分735c。图705c进一步描绘具有与植被颜色的褐色级别725c对应的代码的部分740c。

整个可割草区域的植被颜色由于例如由机器人割草机执行的割草操作的频率、用户对可割草区域的浇水的频率以及环境状况(例如，土壤状况、照明状况等)而改变。例如，机器人割草机的割草机的切割刀片的锋利度会影响植被颜色。钝器切割刀片可能会导致植被呈褐色。另外，切割的植被太短也可能导致植被呈褐色。草的生长速率进一步取决于其它因素，例如可割草区域的不同部分中的植被所接收的营养物的量。机器人割草机在本文中所描述的操作期间检测整个可割草区域中的植被颜色的变化。

在一些实例中，植被颜色的绿色级别715c指示植被颜色在植被颜色的期望范围内。在一些情况下，基于来自颜色传感器的传感器数据，电子处理器将传感器数据变换为植被颜色的数字表示，且处理器将表示植被颜色的数量与指示健康状况减弱及健康状况差的阈值、将需要用户干预的值进行比较。例如，电子处理器将植被颜色转换为RGB三元组(r,g,b)。部分730c不需要用户修复来将植被颜色保持在期望范围内。例如，因为不需要进一步修复，所以用户正以适当频率向部分730c供水。

在一些实例中，黄色级别720c指示植被颜色比期望范围更少的绿色。虽然具有植被颜色的黄色级别720c的部分735c在期望范围之外，但是与图705c的部分735c对应的可割草区域的部分的植被颜色可能不需要立即关注。用户可能不需要立即调整例如与部分735c对应的可割草区域的部分中的浇水频率。例如，植被颜色不足以在期望范围之外来保证灌溉频率的增加。

在一些实例中，褐色级别725c指示部分740c的植被颜色显著在期望范围之外。结果，用户应当立即实施修复工作以改善植被的颜色，且因此改善与部分740c对应的可割草区域的部分的草健康状况。例如，用户向机器人割草机传输来自用户装置510的指令以降低部分740c内的割草操作的频率。另外或替代地，用户增加所述部分内的浇水频率。在一些实例中，褐色级别725c是叶子积聚的季节性指示，因此使机器人割草机提示用户草坪的特定区域需要叶子清理。

虽然关于图7C所描述的实例通常指示植被颜色的更大绿色级别在期望范围内，但是在一些情况下，植被颜色比期望范围更绿。例如，可割草区域的特定部分中的植被正在接收太多的氮。因而，图例710c另外包含与太绿的植被颜色对应的级别。用户例如通过减少使用肥料或增加具有过绿的植被颜色的可割草区域的部分中的割草频率来修复所述部分。

在一些实施方案中，割草机的电子处理器产生另外的用户界面数据，所述用户界面数据除了包含关于图6及7A到7C所描述的图之外还包含其它信息。如图8所描绘，使用经存储位置参考数据625—其例如使用图6的过程600的操作605、610、615、620产生—电子处理器实施过程800以向用户装置510传送警报及推荐。用户装置510提供用户例如调整机器人割草机的操作或调整可割草区域的草坪护理策略(例如，浇水频率、施肥频率)的推荐。在一些实例中，用户装置510还将用户的关注引导到可割草区域的特定部分。

当在图6的操作610中控制机器人割草机横穿可割草区域时，操作615处的电子处理器使用机器人割草机的传感器来感测机器人割草机遇到的可移动障碍物。参考图9A，草坪躺椅110(也如图1中所描绘)是可移动障碍物，其防止机器人割草机100到达草坪躺椅110覆盖的可割草区域102的部分905。在割草机感测到可移动障碍物之后，电子处理器存储与经感测障碍物有关的位置参考数据。

使用经存储位置参考数据，在图8的操作805处，电子处理器确定经感测障碍物是否应当被视为可移动而不是永久障碍物。例如，电子处理器将与经感测障碍物有关的经存储位置参考数据与在先前割草或边界教学操作期间产生的先前存储的位置参考数据进行比较。(边界教学操作是机器人围绕可割草区域进行用户引导以建立周边边界及/或有边界的不可割草区域(例如花坛)的位置数据的一种操作)。在一些实例中，电子处理器检测与经感测障碍物有关的位置参考数据与先前存储的位置参考数据之间的差异，且接着确定最近存储的位置参考数据不包含在经感测障碍物的位置处先前存储了数据的位置的条目。在操作810处，电子处理器因此确定机器人割草机已经检测到可移动的障碍物。在操作815处，电子处理器向用户装置传送警报以向用户通知在操作810处检测到差异。警报指示可割草区域中存在可移动障碍物(例如，图9A的草坪躺椅110)。

在如图9B所描绘的一些实例中，电子处理器传输用户界面数据以显示植被特性的图910，其使用例如过程600的操作630、635产生。在图9B中，植被特性是水分含量，但是替代地或另外，植被特性是植被颜色、草高度或其它适当的植被特性。描述图910的颜色代码的图例915包含如关于图7A到7C详细描述的三个级别920、925、930。图例915另外包含无信息级别935。图910的部分940被标记有无信息级别935，指示电子处理器在最近的操作期间不为部分940产生位置参考数据。在此情况下，部分940缺失位置参考数据是由于图9A的草坪躺椅110的存在而发生的，这阻止了植被传感器检测到草坪躺椅下面的植被特性。

在一些实施方案中，电子处理器还传输用户界面数据以使用户装置510显示向用户指示检测到可移动障碍物(例如，草坪躺椅)的警报。如图9C所展示，用户装置510显示消息945，其推荐用户检查与图上指示的部分940对应的可割草区域的部分。用户装置510指示用户检查部分940中的任何物体且从所述部分中移除任何物体。

在一些实施方案中，用户使用用户装置510来指示物体是用户不打算从可割草区域中移除的永久物体(例如喷泉、大型工作台或其它永久性草坪固定物)。电子处理器接收物体是永久物体的指示，且因此在未来的割草操作期间停止发送警报，其中电子处理器在与永久物体的位置对应的部分中确定不存在位置参考数据。电子处理器指示机器人割草机记住永久物体的位置，且基于永久物体的位置指示机器人在其接近障碍物时降低其速度，以便避免与永久物体的高速接触。

虽然在检测关于图8及9A到9C所描述的草坪躺椅110的实例中，电子处理器被描述为使用位置参考数据的缺失来确定草坪躺椅110的存在，但是在一些实例中，机器人割草机另外或替代地包含碰撞传感器、测距仪及用于检测障碍物的存在的其它接近度传感器。在一些实施方案中，电子处理器标记机器人割草机检测到障碍物的位置参考数据的条目。电子处理器接着通过标记与接近传感器的触发对应的位置参考数据来界定部分940的周边。电子处理器415传输警报，其指示部分940需要用户检查。

作为提供关于可割草区域中的可移动障碍物的推荐的补充方案或替代方案，电子处理器向用户提供推荐以修改割草操作及用户草坪护理操作。在一些实施方案中，电子处理器基于位置参考数据产生草坪护理推荐，且向用户装置发送草坪护理推荐以使用户装置显示草坪护理推荐。在图8的操作820处，基于经存储位置参考数据，电子处理器产生并传输用户界面数据以使用户装置显示推荐以修改各种操作。基于植被特性，电子处理器发布如下推荐：对可割草区域的部分浇水、对可割草区域的部分施肥、对可割草区域的部分重新种植、修改机器人割草机对可割草区域或可割草区域的部分割草的割草频率，以及修改操作以护理可割草区域的其它适当推荐。这些推荐可改善植被特性，因此改善可割草区域的总体健康状况及美学。

在用户装置显示推荐之后，在一些实例中，用户与用户装置交互以确认推荐的实施，或指示机器人割草机根据推荐修改其割草操作。因此，在图8的操作825处，电子处理器从用户装置接收确认。如关于图10A到10C所描述，所述确认使电子处理器修改机器人割草机的各种操作，包含例如割草时间表。接着，电子处理器在操作819处等待进一步的指令。在一些实施方案中，在操作812处，电子处理器并未检测到障碍物且因此在操作819处等待进一步的指令。

图10A到10C描绘电子处理器可使用户装置显示的各种推荐。如图10A所展示，在一些实例中，用户界面数据使用户装置显示推荐1000a以增加可割草区域的部分的浇水频率或施肥频率。推荐1000a包含具有标记部分1010a的图1005a，标记部分1010a指示需要更频繁浇水或施肥的可割草区域的部分。

为了确定与部分1010a对应的可割草区域的部分需要更大的浇水或施肥频率，电子处理器使用与例如可割草区域的植被的颜色或水分含量相关联的位置参考数据。因为位置参考数据是基于位置数据及来自植被传感器的传感器数据两者，所以电子处理器指示沿着与非期望范围中的植被特性对应的可割草区域的位置。基于低于期望范围的特定植被特性(例如，草高度、颜色、水分含量)，电子处理器提供推荐1000a。如关于图7A所描述，位置参考数据指示图705a上的部分740a对应于具有水分含量的低级别725a的可割草区域的部分。在此实例中，响应于水分含量的低级别725a，电子处理器使用户装置推荐修复工作(包含例如更大的灌溉频率)以增加可割草区域的所述部分的水分含量。如图10A所展示，推荐1000a与图1005a一起包含以下陈述：“下面的区域需要另外浇水”。

在一个实施方案中，电子处理器进一步使用户装置显示对确认增加浇水频率的请求。电子处理器与自动化灌溉系统(例如，直接或通过远程服务器)通信以使自动化灌溉系统增加或降低与部分1010a对应的可割草区域的部分中的浇水频率。从用户装置接收所述确认使电子处理器向自动化灌溉系统传输指令，以使自动化灌溉系统取决于由电子处理器提供的推荐增加或降低灌溉频率。

在一些实例中，电子处理器确定可割草区域的部分不具有在期望或健康范围内的颜色(例如，如关于图7C的部分740c所描述)。电子处理器显示推荐以通过增加被施加到可割草区域的部分的肥料量或对所述部分施肥的频率来所述部分中的营养。

在一些情况下，用户确认实施由电子处理器提议的推荐，且响应于所述确认，电子处理器临时修改割草操作或时间表以保持可割草区域中的植被健康状况。例如，如果用户确认在可割草区域的部分中已经提供另外的浇水、施肥或植被种植，那么电子处理器修改割草时间表，使得机器人割草机在预定义持续时间(例如，3到7天)内不对所述部分割草。经修改时间表允许由用户采取的修复措施工作生效，而不增加割草操作可能颠倒所述工作的风险。

在进一步实例中，如图10B所展示，用户界面数据使用户装置显示推荐1000b以增加或降低可割草区域的部分的割草频率。如图7B所展示，电子处理器确定与图705b上的部分740b对应的可割草区域的部分中的草高度在期望范围之上。基于所述确定，电子处理器使用户装置显示推荐1000b以显示将用户的关注引导到部分1010b上的图1005b。部分1010b对应于需要更大割草频率的可割草区域的部分。

电子处理器进一步使用户装置显示请求确认的按钮1015b。在用户调用按钮1015b之后，电子处理器接收所述确认且在一些情况下调整存储在机器人割草机的存储器上的割草时间表。例如，电子处理器修改割草时间表，使得机器人割草机每周执行的割草操作的数量从1增加到2、从2增加到3、从3增加到4等。用户装置还显示用户调用来拒绝调整割草时间表的按钮1020b。

在另一实例中，如图10C所展示，用户界面数据使用户装置显示推荐1000c以检查整个可割草区域的各个位置的物体，例如导致撞击机器人割草机的割草机的岩石及碎片。如本文中所描述，在一些实施方案中，植被传感器包含功率传感器以监测由割草机所消耗的功率量。虽然功率量可与可割草区域中的植被的草高度直接相关，但是在一些实例中，由于割草机对岩石及碎片的撞击，功率也增加(例如，经历尖峰)。电子处理器确定由割草机所消耗的这些功率尖峰超过阈值功率，例如比割草时所消耗的平均功率高2到5倍。在一些情况下，阈值功率是存储在存储器中的预定量。预定量是例如对具有特定草高度(例如，高度为10厘米到30厘米)的可割草区域割草的通常所要消耗的功率。在一些实施方案中，电子处理器确定随时间消耗的功率的变化率，且电子处理器确定变化率是否超过阈值变化率，指示割草机可能已经撞击到物体。

在一些实施方案中，电子处理器区分较大消耗功率的不同原因。较大消耗功率是由于例如通常导致消耗功率急剧增加的事件，例如由于降水增加而造成的草生长。当植被特性看起来导致功率消耗增加时，电子处理器提供增加割草频率的推荐。较大消耗功率有时是由通常导致消耗功率逐渐增加的情况(例如重复使用)引起的。消耗功率可增加到电子处理器向用户装置发出使用户更换割草机的刀片的推荐的更换值以上。在进一步实例中，电子处理器确定在几个连续割草操作(例如，5到10个割草操作)内所使用的功率量的逐渐增加。如果平均功率量大于更换值，那么电子处理器发布更换刀片的推荐。

在一些实例中，电子处理器提供用于调整由割草时间表定义的割草频率的推荐，而不考虑位置参考数据。割草时间表包含基于气候的每周默认频率。更干燥气候可能需要比更潮湿气候更低的割草频率，且默认割草频率最初因此被设定为低，例如每周2到3次。

作为割草时间表修改的自动实施方案的替代方案或补充方案，用户能够手动地调整割草频率。在这方面，电子处理器检测在推荐范围之外的调整，且使用户装置显示可割草区域可从割草频率的改变中受益的通知。

在一些实施方案中，电子处理器推荐对机器人割草机割草的时刻进行调整。可割草区域可能会受益于植被上很少或没有露水时发生的割草。来自露水的水分可增加疾病的风险，且在这方面，电子处理器使用户装置显示调整割草开始时间的推荐，使得机器人割草机在将降低植被患病的风险的时间期间割草。

在一些实施方案中，电子处理器还提供了在不同方向上对可割草区域割草的推荐以改善植被的健康状况。电子处理器控制机器人割草机，使得对于连续操作，机器人割草机以不同角度对后续队列割草。选择角度使得它们足够不同以改善植被健康状况。对于连续割草事件，路径角度相差45度到180度或其它适当角度以改善植被健康状况。为了向用户提供选择路径角度的能力，电子处理器使用户装置显示将促进植被健康状况的割草模式，且用户选择用户认为美观的割草模式。

图6及8分别描述过程600、800，其中割草机的电子处理器使用位置参考数据向用户装置提供信息及数据。虽然电子处理器被描述为在操作620处从传感器数据及位置数据产生位置参考数据625，但是在一些实例中，远程服务器(例如图5的服务器505)从机器人割草机接收传感器数据及位置数据，且接着产生位置参考数据625。服务器接收并存储来自电子处理器的位置参考数据，且实施操作以使用户装置显示图及推荐(例如，图7A到7C的图及图9B到9C及10A到10C的推荐及信息)。

图5的用户装置510从割草机的电子处理器及服务器505两者接收信息及数据。作为本文中所描述的其中电子处理器向用户装置510输出用户界面数据的过程600、800的补充方案或替代方案，服务器505以各种方式使用位置参考数据来通过用户装置510向用户提供数据。图11的流程图描绘过程1100，其使用户装置显示可割草区域的草健康状况分数与其它可割草区域的比较。过程1100包含割草机操作1105及服务器操作1110。

在操作1115处，使用通信系统的机器人割草机的电子处理器向服务器传输表示位置参考数据625的数据。在操作1120处，服务器接收位置参考数据625。在操作1125处，服务器接收由其它机器人割草机针对其它可割草区域收集的其它位置参考数据。

在操作1130处，服务器基于位置参考数据625计算可割草区域的草健康状况分数。草健康状况分数是用户使用用户装置观看的度量。草健康状况分数指示可割草区域的健康状况，且是用于使用户确定可割草区域是否需要改善草坪护理的简单尺度。影响健康状况的因素可包含本文中所描述的植被特性，包含草高度、颜色及水分含量。虽然分数被描述为草健康状况分数，但是分数另外或替代地考虑可割草区域性能的其它度量。例如，草坪健康状况分数进一步说明了可割草区域的美学外观、跨可割草区域的割草操作效率及其它相关草坪护理特性。

如本文中所描述，位置参考数据625表示整个可割草区域的各个位置处的一或多个植被特性的变化。在位置参考数据625中表示的植被特性中的每一者影响所计算的草健康状况分数。在一些实例中，草健康状况分数是由机器人割草机检测的植被特性的归一化加权平均值。在一些实施方案中，位置参考数据625包含用于可割草区域中的植被的草高度、颜色及水分含量中的每一者的数据。

在一些实例中，服务器将每一经测量植被特性的归一化平均值计算为0与100之间的值或分数。对于跨可割草区域测量的每一植被特性，服务器将表示植被特性的位置参考数据625与所述植被特性的基线数据进行比较。在所述比较中，服务器将位置参考数据625归一化为基线数据，使得分数100指示经测量植被特性的平均值匹配或在统计上接近基线数据。

在一些实例中，服务器进一步将位置参考数据625归一化为从其它机器人割草机收集的其它位置参考数据中的最不健康或最不期望的经测量植被特性。服务器将位置参考数据625归一化为与基线数据具有最大绝对差异的其它位置参考数据中表示的植被特性。结果，对于位置参考数据625的每一植被特性，分数0指示例如可割草区域的植被特性匹配在其它可割草区域中测量的最不期望的植被特性。在这方面，服务器将每一经测量植被特性变换为植被特性分数，所述植被特性分数经归一化为具有在0与100之间的值，其中0对应于最不期望的分数(例如，最不期望的)，且100对应于最期望的分数(例如，最期望的)。

在一些实例中，服务器对针对植被特性中的每一者计算的归一化分数进行平均以获得草健康状况分数。在操作1135处，服务器向用户装置传输草健康状况分数。服务器向远程装置发送用户界面数据以使远程装置显示草健康状况分数。如图12A所展示，用户装置510显示根据在位置参考数据625中表示的植被特性中的每一者的归一化分数的平均值计算的草健康状况分数1200。在一些实例中，如在图11的操作1130中所计算，用户装置510进一步显示针对植被特性中的每一者计算的归一化平均分数。因此，用户装置510能够显示可割草区域的植被的颜色、草高度及水分含量的单独分数。

用户装置510向用户提供如下信息：向用户通知可割草区域相对于其它可割草区域的性能的信息。在图11的操作1140处，服务器计算与其它机器人割草机相关联的其它可割草区域的其它草健康状况分数。其它可割草区域是例如可割草区域附近的可割草区域(例如，在地理上接近可割草区域)。在一些实例中，其它可割草区域是在10千米与1000千米之间的预定距离内的机器人割草机的可割草区域。在一些实例中，其它可割草区域是县、区或其它地理边界内的可割草区域。

在操作1145处，服务器将可割草区域的草健康状况分数与其它可割草区域的其它草健康状况分数进行比较。接着服务器在操作1150处向用户装置传送所述比较。用户装置接收用户界面数据以显示所述比较的表示。如图12B所展示，用户装置510在其它可割草区域的草健康状况分数旁边显示可割草区域的草健康状况分数的条形图1210。条形图1210包含用于用户的可割草区域的草健康状况分数的指标符1220以及表示其它可割草区域中的每一者的草健康状况分数的图标1230。其它可割草区域的草健康状况分数被放置在数字桶中以简化条形图1210的表示。条形图1210提供了可割草区域相对于其它可割草区域的草坪护理性能的可视表示。用户很容易看到可割草区域相对于其它可割草区域的健康程度、美观程度或有效维护程度。

在一些实施方案中，草健康状况分数说明了地理变化。一些地理区域经历不同的气候，使得一个地理区域的植被相比于另一地理区域的植被具有显著更高的水分含量(或更绿的植被或更快的草生长)。调整草健康状况分数使得地理区域之间的差异不影响草健康状况分数。

在一些实施方案中，草健康状况分数的基线数据也在整个一年中变化，使得在每一季节期间使用不同的基线数据。例如，夏季月份期间的基线数据指示更褐且水分含量较低的植被，而春季及秋季的基线数据指示更绿且水分含量较高的植被。

除了使用位置参考数据来产生用户界面数据以使用户装置显示与可割草区域有关的草健康状况信息之外，电子处理器还接收与可割草区域中的波动天气状况有关的信息以提供机器人割草机的控制操作。在一些实例中，电子处理器使用割草机的通信系统以从服务器或其它适当的远程系统接收信息，所述远程系统接收、更新、存储及传输与波动天气状况有关的信息。

图13的流程图描绘过程1300，其中电子处理器使用关于波动天气状况的信息来控制机器人割草机。在操作1305处，电子处理器使用割草机的通信系统的无线接收器来接收关于可割草区域处的波动天气状况的信息。波动天气状况包含例如过去的天气状况，其包含日常温度、降水量、湿度及可割草区域处的其它相关天气状况。在一些情况下，波动天气状况还包含目前的天气状况，其包含当前温度及可割草区域处的降水事件。替代地或另外，波动天气状况进一步包含预测的天气状况，其包含预测的温度及降水的可能性。

在操作1310处，电子处理器基于位置参考数据625及在操作1305处接收到的波动天气状况来产生经调整割草时间表。如本文中所描述，电子处理器使用存储在割草机存储器中的割草时间表来控制机器人割草机割草。根据由电子处理器提供作为过程600及800的部分的推荐(例如图6及8的增加或降低割草频率的推荐)产生及调整割草时间表。对于操作1310，电子处理器基于表示植被特性的位置参考数据及当前割草时间表产生经调整割草时间表。如关于图7C所解释的，参考位置数据表示例如驱动在整个可割草区域的各个位置处的机器人割草机的割草机所消耗的功率电平，其与草高度成比例。针对考虑位置参考数据说明的经调整割草时间表考虑可割草区域中的植被特性的变化及驱动割草机所消耗的功率。在一些情况下，电子处理器先前基于位置参考数据产生当前的割草时间表。因此，经调整割草时间表是基于位置参考数据及波动天气状况两者。

在一些情况下，电子处理器基于过去的天气状况来调整割草时间表。例如，过去几天(例如，3到7天)内的降雨或降水事件可能导致草及植被生长速率增加。因此，电子处理器基于过去的降雨及降水事件，增加了割草时间表中的割草操作的频率。在一些实施方案中，电子处理器还由于缺乏降水事件(例如，干旱)而降低割草操作持续了延长的时间段。在一些情况下，电子处理器接收到指示冬季的即将降雪或降温的指示。在一些实例中。电子处理器基于所述指示降低割草频率，且提供将机器人割草机放置在仓库中直到冬天过去的推荐。

在一些实例中，电子处理器基于预期的天气状况来调整割草时间表。例如，电子处理器基于可割草区域处的预期降雨量来调整割草时间表。为了避免控制机器人割草机在降雨量期间执行割草操作，电子处理器调整割草时间表，使得机器人割草机在未来具有预期降雨量的时间期间不执行割草操作。降雨量可使土壤饱和，使机器人割草机由于降雨量带来的水分凝结力降低而更容易引起车辙。

在操作1315处，电子处理器415发送用户界面数据以使用户装置显示经调整割草时间表。作为操作1315的部分，电子处理器415转发关于波动天气状况的信息以使用户装置也显示波动天气状况。在一些情况下，用户界面数据还使用户装置显示对确认实施经调整割草时间表的请求。如图14所展示，用户界面数据使用户装置510显示在当天1405(例如，本月第七天)之前的过去天气1400(例如，本月的第1天至第6天)及当天日期1405之后的预测天气1410(例如，本月第8天至第14天)。所述请求进一步使用户装置510显示经调整割草时间表1415，其展示具有用于割草操作的开始时间1420的未来日期。用户调用确认/拒绝按钮1423以确认或拒绝对由电子处理器推荐的割草时间表的调整。

经调整的推荐割草时间表1415说明了可割草区域处的波动天气状况。由于最近在本月第2、第3及第6天发生的过去天气1410的过去降雨量，电子处理器产生具有每两天的割草频率的经调整割草时间表1415。因而，经调整割草时间表1415推荐在本月第8日及第10日进行割草操作。由于在本月第9天及第12天的预测天气，电子处理器415产生经调整后割草时间表1415以不包含那些日期的开始时间1420。

在一些实施方案中，经调整推荐割草时间表1415说明了超过指示洪水可能性的某个阈值量(例如，几厘米降雨量)的过度降雨量。电子处理器降低割草频率，使得机器人割草机通过在土壤状况容易因土壤的柔软性而受到损害的情况下执行割草操作而不损坏可割草区域。

在一些实施方案中，经调整的推荐割草时间表1415还说明了割草机消耗的功率的增加，这指示草的生长更快或草高度更高。电子处理器增加割草频率，使得机器人割草机在其每次跨可割草区域行进期间消耗更少的功率。在一些情况下，电子处理器在调整存储在系统存储器中的割草时间表之前等待来自用户装置510的提示。如果用户确认实施经调整割草时间表1415，那么用户装置510向割草机的电子处理器发送指示经调整割草时间表1415的确认的提示。在图13的操作1320处，电子处理器从用户装置接收经调整割草时间表1415的确认。一旦接收到所述确认，在操作1325处，电子处理器存储经调整割草时间表1415。电子处理器用经调整割草时间表1415替换存储在存储器中的当前割草时间表。

经调整割草时间表1415因此指示机器人割草机的割草操作的开始时间1420。在图13的操作1330处，电子处理器基于经调整割草时间表来控制机器人割草机。在所安排的开始时间之外，电子处理器使机器人割草机保持空闲模式。当与电子处理器一起操作的内部时钟指示当前时间是所安排的开始时间时，电子处理器激活机器人割草机并使机器人割草机对可割草区域割草。

在一些实施方案中，电子处理器还基于温度提议经调整割草时间表。例如，电子处理器选择在高温(例如，大于40摄氏度)期间避免割草操作的开始时间。虽然已经按照开始时间来定义割草时间表，但是在一些情况下，电子处理器产生并推荐具有开始时间及持续时间的割草时间表。电子处理器在温度较高的时间段期间降低割草事件持续时间，以避免机器人割草机过热。在一些情况下，电子处理器使机器人割草机在一天期间的不同时间对可割草区域的部分割草，以避免长持续时间的割草操作。结果，电子处理器产生持续时间在例如30分钟与90分钟之间的时间表。

波动天气状况还可包含可能对机器人割草机造成损害的紧急状况—例如暴风雪、龙卷风、大风雪或飓风。电子处理器调整割草时间表，使得机器人割草机在紧急状况期间不执行割草操作。

在一些实施方案中，电子处理器接收与自动化灌溉系统相关联的灌溉时间表。电子处理器调整割草时间表，使得当灌溉系统将水分配到可割草区域中时，机器人割草机不运行。在一些实施方案中，用户使用机器人割草机或用户装置的用户界面手动地输入灌溉时间表。

虽然植被特性被描述为草高度、颜色及水分含量，但是其它植被特性也可被检测并用于控制机器人割草机的割草操作。在一些实例中，机器人割草机检测由割草机所消耗的功率与草高度的组合以确定所述区域中草的密度。

在一些实施方案中，用户手动地包含用于割草时间表的安排要求。在一些情况下，用户指示机器人割草机在一天或一天以上期间或一周期间的时间不应执行割草操作。在一些情况下，用户手动地指示机器人割草机由于某些天气状况，例如温度超过阈值温度或降雨总量超过某个量，而不应执行割草操作。

可至少部分地使用一或多个计算机程序产品来控制本文中所描述的机器人割草机，所述计算机程序产品是例如有形地体现在一或多个信息载体中的一或多个计算机程序，所述信息载体是例如一或多个非暂时性机器可读媒体(例如，媒体420)，所述计算机程序用于由一或多个数据处理设备(例如，电子处理器415、可编程处理器、计算机、多个计算机及/或可编程逻辑组件)执行或控制其操作。

计算机程序可以包含编译语言或解释语言的任何形式的编程语言编写，且其可以包含作为独立程序或作为模块、组件、子例程或适于用于计算环境中的任何其它单元的任何形式部署。

可由执行一或多个计算机程序的一或多个可编程处理器(例如，电子处理器415)执行与本文中所描述的控制机器人割草机相关联的操作以执行本文中所描述的功能及过程。可使用例如现场可编程门阵列(FPGA)及/或专用集成电路(ASIC)等专用逻辑电路来实施对本文中所描述的全部或部分机器人割草机的控制。

适用于执行计算机程序的处理器包含例如通用及专用微处理器两者，及任何种类的数字计算机的任何一或多个处理器。通常，处理器将从只读存储区域或随机存取存储区域或这两者接收指令及数据。计算机的元件包含用于执行指令的一或多个处理器及用于存储指令及数据的一或多个存储区域装置。通常，计算机还将包含一或多个机器可读存储媒体，例如，用于存储数据的大容量PCB，例如磁盘、磁光盘或光盘，或所述计算机还可经操作地耦合以从所述一或多个机器可读存储媒体接收数据，或将数据传递到所述一或多个机器可读存储媒体，或这两者。适用于体现计算机程序指令及数据的机器可读存储媒体包含所有形式的非易失性存储区域，包含例如半导体存储区域，例如，EPROM、EEPROM及快闪存储区域装置；磁盘，例如，内置硬盘或可抽换式磁盘；磁光盘；及CD-ROM及DVD-ROM光盘。

本文中所描述的不同实施方案的元件可经组合以形成上文未特定地阐述的其它实施例。可能会从本文中所描述的结构省去元件而不会对其操作产生不利的影响。此外，各种单独元件可被组合为一或多个个别元件以执行本文中所描述的功能。

Claims

1.一种使用自主机器人割草机割草的方法，其包括：

借助所述自主机器人割草机横穿可割草区域，使得由所述自主机器人割草机携带的植被特性传感器产生指示所述可割草区域的植被的草高度的传感器数据，

由所述自主机器人割草机将位置参考数据存储在所述自主机器人割草机的电子存储器中，所述位置参考数据表示跨所述可割草区域的所述草高度，所述位置参考数据至少部分地基于所述传感器数据、及指示所述自主机器人割草机的位置的位置数据；及

由所述自主机器人割草机，基于所存储的位置参考数据来产生并传输用户界面数据至远程装置，以使得所述远程装置显示：

包含基于所述位置参考数据进行颜色编码的所述可割草区域的表示的图；以及

基于所述位置参考数据的推荐，所述推荐选自由对所述可割草区域的一或多个部分进行浇水的推荐和对修改割草频率的推荐组成的群组。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述植被特性传感器包含压力传感器。

3.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括基于所述位置参考数据控制所述机器人对所述区域割草。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述用户界面数据是第一用户界面数据，且所述方法进一步包括：

由所述自主机器人割草机产生且传输第二用户界面数据，以使得所述远程装置显示基于所述位置参考数据、且基于当前割草时间表产生的经调整割草时间表；及

由所述自主机器人割草机从所述远程装置接收所述经调整割草时间表的确认。

5.根据权利要求3所述的方法，其中所述用户界面数据是第一用户界面数据，且所述方法进一步包括：

在横穿所述可割草区域的同时，由所述自主机器人割草机的障碍物检测传感器感测所述自主机器人割草机遇到的障碍物；及

产生且传输第二用户界面数据，以使得所述远程装置响应于经存储位置参考数据与先前存储的位置参考数据之间的差异，而向用户提供警报，所述差异指示在所述可割草区域中存在障碍物。

6.根据权利要求5所述的方法，其中传送所述警报包含传送指令以将所述经感测的障碍物从所述可割草区域移走。

7.根据权利要求5所述的方法，其中：

所述机器人经控制以第一割草操作割草所述区域，且

所述方法进一步包括在所述第一割草操作，没有指示存在所述经感测障碍物的警报通知的情况下，控制所述机器人以第二割草操作割草所述可割草区域。

8.根据权利要求1所述的方法，其中在一个日期执行横穿所述可割草区域，且在另一日期执行基于所述位置参考数据控制所述机器人对所述可割草区域割草。

9.根据权利要求1所述的方法，其中所述用户界面数据是第一用户界面数据，且所述方法进一步包括：

由所述自主机器人割草机产生且传输第二用户界面数据，以使得所述远程装置显示所述可割草区域的草健康状况分数，所述草健康状况分数是基于所述位置参考数据计算的。

10.根据权利要求9所述的方法，其中传输所述第二用户界面数据以使得所述远程装置显示所述草健康状况分数包括：传输所述第二用户界面数据以使得所述远程装置显示所述可割草区域的所述草健康状况分数与其它草健康状况分数之间的比较。

11.根据权利要求9所述的方法，其中所述草健康状况分数是基于将所述位置参考数据与基线数据进行比较而计算的。

12.根据权利要求1所述的方法，其中横穿可割草区域包括：横穿所述可割草区域，同时基于位于所述可割草区域附近的信标发出的信号收集所述位置数据。

13.根据权利要求1所述的方法，其中所述可割草区域的所述表示指示跨所述可割草区域的不同位置处检测到的所述草高度的变化。

14.根据权利要求1所述的方法，其进一步包含产生并传送指令至自动化灌溉系统，以基于所述传感器数据调节所述可割草区域的浇水频率。

15.一种使用自主机器人割草机割草的方法，其包括：

使所述自主机器人割草机航行以横穿可割草区域，使得由所述自主机器人割草机携带的植被特性传感器产生指示所述可割草区域的植被特性的传感器数据；

在电子存储器中存储位置参考数据，所述位置参考数据表示跨所述可割草区域检测到的所述植被特性，所述位置参考数据至少部分地基于所述传感器数据及指示所述自主机器人割草机的位置的位置数据；和

响应于经存储位置参考数据与先前存储的位置参考数据之间的差异，传送一个或多个指令以提供用户警报，所述差异指示在所述可割草区域中存在障碍物。

16.根据权利要求15所述的方法，其中一个或多个传送的指令使远程装置显示所述用户警报，并且推荐以检查所述可割草区域的一部分是否有障碍物。

17.根据权利要求15所述的方法，其中所述差异指示不存在对于所述障碍物所位于的所述可割草区域的一部分的所述位置参考数据。

18.根据权利要求15所述的方法，其中所述用户警报向所述用户传达指令以从所述可割草区域移走所述障碍物。

19.根据权利要求15所述的方法，其中：

控制所述自主机器人割草机割草所述可割草区域包括控制所述自主机器人割草机在遇到所述障碍物的第一割草操作中割草所述可割草区域，以及

该方法进一步包括控制所述自主机器人割草机在所述第一割草操作之后以第二割草操作割草所述可割草区域，且没有指示存在所述障碍物的警报通知，其中在第二割草操作期间遇到所述障碍物。

20.根据权利要求15所述的方法，其进一步包括使远程装置显示包括指示所述位置参考数据的信息的所述可割草区域的图，以及在图上显示表示障碍物在所述可割草区域中的位置的指示。

21.根据权利要求20所述的方法，其中：

所述植被特性包括所述可割草区域的植被颜色，

所述图包括基于所述植被颜色进行颜色编码的所述可割草区域的表示，且

该方法进一步包括使所述远程装置基于所述植被颜色显示推荐，所述推荐选自由对所述可割草区域的一或多个部分进行浇水的推荐及对修改割草频率的推荐组成的群组。

22.根据权利要求20所述的方法，其中：

所述植被特性包括所述可割草区域的植被的草高度，

所述图包括基于所述植被的所述草高度进行颜色编码的所述可割草区域的表示，且

所述方法进一步包括使所述远程装置基于所述植被的所述草高度显示推荐，所述推荐选自由对所述可割草区域的一或多个部分进行浇水的推荐和修改割草频率的推荐组成的群组。

23.根据权利要求20所述的方法，其中：

所述植被特性包括水分含量，

所述图包括基于所述水分含量进行颜色编码的所述可割草区域的表示，且

所述方法进一步包括使所述远程装置基于所述水分含量显示推荐，所述推荐选自由对所述可割草区域的一或多个部分进行浇水的推荐和修改割草频率的推荐组成的群组。

24.根据权利要求15所述的方法，其中所述植被特性传感器包括监测驱动所述自主机器人割草机的切割机所消耗的功率的传感器。

25.根据权利要求24所述的方法，其进一步包含使远程装置基于监测的功率显示推荐，所述推荐选自由更换切割机的刀片的推荐和修改割草频率的荐组成的群组。

26.根据权利要求15所述的方法，其中所述植被特性传感器包括光学传感器。

27.一种指示可割草区域的草健康状况分数的方法，所述方法包括：

通过远程计算系统，接收表示跨可割草区域上检测到的植被特性的位置参考数据，所述位置参考数据至少部分地基于指示所述植被特性的传感器数据和指示横穿所述可割草区域的自主机器人割草机的位置的位置数据，使得由所述自主机器人割草机携带的植被特性传感器产生指示所述可割草区域的所述植被特性的传感器数据；

通过所述远程计算系统，基于所述位置参考数据计算所述可割草区域的草健康状况分数；

通过所述远程计算系统，接收其他可割草区域的其他草健康状况分数；和

通过所述远程计算系统，传送一个或多个指令以使远程装置向用户提供所述草健康状况分数的指示以及所述可割草区域的所计算的草健康状况分数与其他可割草区域的所述其他草健康状况分数之间的比较。

28.根据权利要求27所述的方法，其中计算所述草健康状况分数进一步包括基于所述可割草区域的植被的草高度计算所述草健康状况分数。

29.根据权利要求27所述的方法，其中计算所述草健康状况分数进一步包括基于所述可割草区域的植被的颜色计算所述草健康状况分数。

30.根据权利要求27所述的方法，其中计算草健康状况分数进一步包括基于所述可割草区域的植被的水分含量计算所述草健康状况分数。

31.根据权利要求27所述的方法，进一步包括使所述远程装置显示所述草健康状况分数的可视表示和所述比较。

32.根据权利要求31所述的方法，其中所述可视表示包括指示所述草健康状况分数和其他草健康状况分数的图表。

33.根据权利要求27所述的方法，其中计算所述草健康状况分数包括基于所述可割草区域的地理位置和所述其他可割草区域的地理位置来计算所述草健康状况分数。

34.根据权利要求27所述的方法，其中计算所述草健康状况分数包括基于将表示所述植被特性的所述位置参考数据与基线数据进行比较来计算所述草健康状况分数。