CN112286183A - 一种割草机器人检测草坪环境参数方法及割草机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种割草机器人检测草坪环境参数方法及割草机器人。该方法包括：S1、割草机器人在割草作业同时获取草坪环境参数和位置信息，草坪环境参数和位置信息一一对应；S2、根据草坪环境参数和位置信息绘制草坪生长环境地图。本发明的割草机器人在割草同时采集草坪环境参数，实现草坪环境参数的自动化采集，效率高成本低。
Description
技术领域
本发明涉及割草机器人领域，更具体地说，涉及一种割草机器人检测草坪环境参数方法及割草机器人。
背景技术
草坪养护过程中需要采集草坪的环境参数，例如土壤湿度、土壤酸碱度、土壤含肥量、土壤微量元素含量、土壤温度、光照强度、空气温度、空气湿度等，管理员根据这些环境参数评估草坪生长环境，对草坪进行科学管理。现有技术中草坪的环境参数依然依靠管理员使用检测设备手动进行检测，效率低成本高。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种割草机器人检测草坪环境参数方法及割草机器人。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种割草机器人检测草坪环境参数方法，包括：
S1、割草机器人在割草作业同时获取草坪环境参数和位置信息，所述草坪环境参数和所述位置信息一一对应；
S2、根据所述草坪环境参数和所述位置信息绘制草坪生长环境地图。
进一步，在本发明所述的割草机器人检测草坪环境参数方法中，所述步骤S1中割草机器人在割草作业同时获取草坪环境参数和位置信息包括：
割草机器人获取待割草区域的割草区域地图，在所述割草区域地图上选择多个环境参数检测点，所述割草机器人在割草作业过程中行驶至所述环境参数检测点时获取草坪环境参数。
进一步，在本发明所述的割草机器人检测草坪环境参数方法中，在所述步骤S2之后还包括：
S3、根据所述草坪环境参数将所述草坪生长环境地图对应的割草区域划分为多个割草子区域，未来预设时间内每个所述割草子区域执行对应的割草策略。
进一步，在本发明所述的割草机器人检测草坪环境参数方法中，所述步骤S3中根据所述草坪环境参数将所述草坪生长环境地图对应的割草区域划分为多个割草子区域包括：
根据所述草坪环境参数和第一对应关系将所述草坪生长环境地图对应的割草区域划分为多个割草子区域，其中所述第一对应关系是所述草坪环境参数和草坪生长状态的对应关系，所述草坪生长状态包括至少两个生长级别，生长级别越高对应的草坪生长状态越好。
进一步，在本发明所述的割草机器人检测草坪环境参数方法中，所述步骤S3中所述每个所述割草子区域执行对应的割草策略包括：
所述割草子区域的生长级别越高，则对应的割草周期越短；所述割草子区域的生长级别越低，则对应的割草周期越长；和/或
所述割草子区域的生长级别越高，则割草高度越低；所述割草子区域的生长级别越低，则割草高度越高。
进一步，在本发明所述的割草机器人检测草坪环境参数方法中，所述割草机器人在非割草作业行驶过程或返回充电站过程避开生长级别低的割草子区域。
进一步，在本发明所述的割草机器人检测草坪环境参数方法中，在所述步骤S3之后还包括：
S4、根据每个所述割草子区域的生长级别和面积计算割草耗电量，选择所述割草耗电量小于割草机器人的当前有效电量的割草子区域进行割草作业，其中所述当前有效电量是割草机器人当前电量和返航电量的差值，所述返航电量指割草机器人返回至充电站所需电量。
进一步，在本发明所述的割草机器人检测草坪环境参数方法中，在所述步骤S2之后还包括：
S5、将所述草坪生长环境地图发送至用户终端，根据所述草坪环境参数和第二对应关系提供草坪养护建议，其中所述第二对应关系为所述草坪环境参数和养护措施的对应关系。
进一步，在本发明所述的割草机器人检测草坪环境参数方法中，所述草坪环境参数包括土壤湿度、土壤酸碱度、土壤含肥量、土壤微量元素含量、土壤温度、光照强度、空气温度、空气湿度中的一种或几种。
另外，本发明还提供一种割草机器人，包括存储器和处理器，所述存储器通信连接所述处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序以实现如上述的割草机器人检测草坪环境参数方法。
另外，本发明还提供一种割草机器人，包括用于获取草坪环境参数的环境检测模块。
进一步，本发明所述的割草机器人还包括用于获取所述割草机器人的位置信息的定位模块。
进一步，在本发明所述的割草机器人中，所述环境检测模块包括以下模块中的一种或几种：
土壤湿度检测模块，用于检测草坪土壤的土壤湿度；
酸碱度检测模块，用于检测草坪土壤的土壤酸碱度；
含肥量检测模块，用于检测草坪土壤的土壤含肥量；
元素含量检测模块，用于检测草坪土壤的土壤微量元素含量；
第一温度传感器，用于检测草坪土壤的土壤温度；
第二温度传感器，用于检测草坪所在位置的空气温度；
湿度传感器，用于检测草坪所在位置的空气湿度；
光强传感器，用于检测草坪上方的光照强度。实施本发明的一种割草机器人检测草坪环境参数方法及割草机器人，具有以下有益效果：本发明的割草机器人在割草同时采集草坪环境参数，实现草坪环境参数的自动化采集，效率高成本低。
附图说明
下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：
图1是一实施例提供的割草机器人检测草坪环境参数方法的流程图；
图2是一实施例提供的割草机器人检测草坪环境参数方法的流程图；
图3是一实施例提供的割草机器人检测草坪环境参数方法的流程图；
图4是一实施例提供的割草机器人检测草坪环境参数方法的流程图。
具体实施方式
为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本发明的具体实施方式。
实施例1
参考图1，本实施例的割草机器人是自动割草机器人，不需要人工控制，能够自主规划割草路径，自动完成一定区域草坪的割草作业。该自动割草机器人自身携带电池组，在割草作业过程中由电池组提供电能，并能在电量不足时自动返回充电站进行充电。具体的，该割草机器人检测草坪环境参数方法包括下述步骤：
S1、割草机器人在割草作业同时获取草坪环境参数和位置信息，草坪环境参数和位置信息一一对应，其中位置信息包括多个环境参数检测点，每个环境参数检测点都有对应的草坪环境参数。可以理解，草坪上选择的环境参数检测点越多，得到的草坪生长环境地图越精确。作为选择，草坪环境参数包括但不限于土壤湿度、土壤酸碱度、土壤含肥量、土壤微量元素含量、土壤温度、光照强度、空气温度、空气湿度等，每种草坪环境参数使用对应现有检测设备即可，本实施例将这些现有检测设备有机集成到割草机器人上。位置信息可使用割草机器人上安装的定位模块获取，例如卫星定位模块、基站定位模块、惯性定位模块等，其中卫星定位模块可使用北斗定位模块。
S2、根据草坪环境参数和位置信息绘制草坪生长环境地图。在完成割草区割草作业后获取到该片草坪的草坪环境参数和位置信息，位置信息包括多个环境参数检测点且每个环境参数检测点都有对应的草坪环境参数，则可根据所有环境参数检测点及其对应的草坪环境参数绘制该片草坪对应的草坪生长环境地图。
该草坪生长环境地图包括单参数地图和综合参数地图，其中单参数地图是指使用某一种草坪环境参数类绘制一张对应的草坪环境生长地图，例如根据所有环境参数检测点及其对应的光照强度绘制该片草坪对应的光照强度地图，根据所有环境参数检测点及其对应的土壤湿度绘制该片草坪对应的土壤湿度地图，根据所有环境参数检测点及其对应的土壤酸碱度绘制该片草坪对应的土壤酸碱度地图等。综合参数地图是指综合考虑所有草坪环境参数得到环境参数检测点对应草坪环境评价值，仅使用该草坪环境评价值来综合评价草坪生长环境。
本实施例的割草机器人在割草同时采集草坪环境参数，实现草坪环境参数的自动化采集，效率高成本低。
实施例2
在实施例1的基础上，本实施例在的割草机器人在获取草坪环境参数之前，首先获取待割草区域的割草区域地图，获取待割草区域的割草区域地图可参考现有技术。在获取割草区域地图后，按照预设算法在割草区域地图上选择多个环境参数检测点，例如在割草区域地图均匀选择多个环境参数检测点；可以理解，草坪上选择的环境参数检测点越多，得到的草坪生长环境地图越精确。在割草区域地图上选择好环境参数检测点后，割草机器人进行正常割草作业，由定位模块实时获取割草机器人的位置信息，在割草作业过程中行驶至环境参数检测点时获取草坪环境参数，即仅在已经选取的环境参数检测点采集草坪环境参数。
本实施例在采集草坪环境参数前获取割草区域地图，由割草区域地图规划出环境参数检测点，以进行有计划的草坪环境参数采集。
实施例3
参考图2，在上述实施例的基础上，本实施例的割草机器人检测草坪环境参数方法中在步骤S2之后还包括：
S3、根据草坪环境参数将草坪生长环境地图对应的割草区域划分为多个割草子区域，未来预设时间内每个割草子区域执行对应的割草策略。
具体的，通常情况下草坪的生长状况与草坪环境参数是正相关的，即草坪环境参数越好，则草坪生长的越好。在获取草坪生长环境地图后，将草坪环境参数相同或相近的连续区域划分为一个割草子区域，这样划分可以将生长状态相近的相邻草坪划分为一个割草子区域，以方便后续对每个割草子区域执行不同的割草策略。可以理解，草坪的生长过程比较缓慢，因此要规划未来预设时间内每个割草子区域执行对应的割草策略，未来预设时间可以为一周、一个月等，可根据草坪种类或草坪环境参数进行选择。
进一步，本实施例的割草机器人检测草坪环境参数方法中步骤S3中根据草坪环境参数将草坪生长环境地图对应的割草区域划分为多个割草子区域包括：根据草坪环境参数和第一对应关系将草坪生长环境地图对应的割草区域划分为多个割草子区域，其中第一对应关系是草坪环境参数和草坪生长状态的对应关系，草坪生长状态包括至少两个生长级别，生长级别越高对应的草坪生长状态越好。即首先将草坪生长环境地图中的草坪环境参数转化为对应的生长级别，形成草坪生长级别地图；然后根据生长级别划分出多个割草子区域，即将生长级别相同且位置相邻的草坪划分为一个割草子区域。例如，生长级别为草坪高度，则草坪生长级别地图为草坪高度地图，进一步根据草坪高度将草坪高度地图对应的割草区域划分为多个割草子区域，即将草坪高度相同且位置相邻的草坪划分为一个割草子区域。
进一步，不同生长级别对应不同的割草策略，即本实施例的割草机器人检测草坪环境参数方法中步骤S3中每个割草子区域执行对应的割草策略包括：割草子区域的生长级别越高，则对应的割草周期越短；割草子区域的生长级别越低，则对应的割草周期越长。
进一步，不同生长级别对应不同的割草策略，即本实施例的割草机器人检测草坪环境参数方法中步骤S3中每个割草子区域执行对应的割草策略包括：割草子区域的生长级别越高，则割草高度越低；割草子区域的生长级别越低，则割草高度越高。
本实施例将草坪环境参数转换为草坪的生长级别，根据草坪生长级别划分割草子区域，使得划分过程更加直观，方便后续对每个割草子区域制定个性化的割草方案。
实施例4
在实施例3的基础上，本实施例的割草机器人检测草坪环境参数方法中，割草机器人在非割草作业行驶过程或返回充电站过程避开生长级别低的割草子区域，这样尽量较少了割草机器人行走过程中对低级别草坪的破坏，使低级别草坪尽快生长。
实施例5
参考图3，在上述实施例的基础上，本实施例自动割草机器人自身携带电池组，在割草作业过程中由电池组提供电能，并能在电量不足时自动返回充电站进行充电，所以在电池组电量下降到返航电量时，割草机器人便会停止割草，返回至充电站充电。这个过程中存在一个问题，如果割草机器人在某个割草子区域未完成时返回充电站充电，在充电完成后会重新开始对该区域进行割草作业，出现重复割草现象。为解决这个问题，本实施例的割草机器人检测草坪环境参数方法中在步骤S3之后还包括：
S4、在对某一割草子区域进行割草前，首先根据每个割草子区域的生长级别和面积计算割草耗电量，选择割草耗电量小于割草机器人的当前有效电量的割草子区域进行割草作业，其中当前有效电量是割草机器人当前电量和返航电量的差值，返航电量指割草机器人返回至充电站所需电量。
本实施例在对某一割草子区域进行割草前，首先根据每个割草子区域的生长级别和面积计算割草耗电量，避免出现重复割草的状况出现，保证割草质量。
实施例6
参考图4，在实施例1的基础上，本实施例的割草机器人检测草坪环境参数方法中，在步骤S2之后还包括：
S5、将草坪生长环境地图发送至用户终端，根据草坪环境参数和第二对应关系提供草坪养护建议，其中第二对应关系为草坪环境参数和养护措施的对应关系。
具体的，用户终端中存储有草坪环境参数和养护措施的对应关系，在接收到割草机器人发送的草坪生长环境地图后，根据草坪环境参数和第二对应关系提供草坪养护建议。进一步，第二对应关系包括每一种草坪环境参数对应的草坪养护建议，则根据草坪环境参数和第二对应关系提供草坪养护建议包括：根据每一种草坪环境参数和第二对应关系提供与该草坪环境参数对应的草坪养护建议，方便管理员有针对性的养护。
在实施例1中已经说明，该草坪生长环境地图包括单参数地图和综合参数地图，其中单参数地图是指使用某一种草坪环境参数类绘制一张对应的草坪环境生长地图，例如根据所有环境参数检测点及其对应的光照强度绘制该片草坪对应的光照强度地图，根据所有环境参数检测点及其对应的土壤湿度绘制该片草坪对应的土壤湿度地图，根据所有环境参数检测点及其对应的土壤酸碱度绘制该片草坪对应的土壤酸碱度地图等。基于此，管理员可在用户终端上选择某一单参数地图进行显示，例如选择土壤湿度地图，草坪养护建议是哪些区域需要增加水分以及增加水分量，哪些区域需要减小水分以及减小水分量；例如选择土壤酸碱度地图，草坪养护建议是哪些区域需要增加肥力自己增加肥力量。其他各个草坪环境参数可参考实施，本实施例不再赘述。
作为选择，用户终端为智能手机、平板电脑、笔记本电脑等，割草机器人通过无线通信方式将草坪生长环境地图发送至用户终端。
本实施例根据草坪环境参数提供草坪养护建议，方便管理员对草坪进行科学养护，效率高成本低。
实施例7
本实施例的割草机器人包括存储器和处理器，存储器通信连接处理器。存储器用于存储计算机程序；处理器用于执行存储器存储的计算机程序以实现如上述实施例的割草机器人检测草坪环境参数方法。
本实施例的割草机器人在割草同时采集草坪环境参数，实现草坪环境参数的自动化采集，效率高成本低。
实施例8
本实施例的割草机器人包括用于获取草坪环境参数的环境检测模块。作为选择，环境检测模块包括但不限于以下模块：
土壤湿度检测模块，用于检测草坪土壤的土壤湿度；
酸碱度检测模块，用于检测草坪土壤的土壤酸碱度；
含肥量检测模块，用于检测草坪土壤的土壤含肥量；
元素含量检测模块，用于检测草坪土壤的土壤微量元素含量；
第一温度传感器，用于检测草坪土壤的土壤温度；
第二温度传感器，用于检测草坪所在位置的空气温度；
湿度传感器，用于检测草坪所在位置的空气湿度；
光强传感器，用于检测草坪上方的光照强度。
一些实施例中的割草机器人还包括用于获取割草机器人的位置信息的定位模块，例如卫星定位模块、基站定位模块、惯性定位模块等，其中卫星定位模块可使用北斗定位模块。
本实施例的割草机器人在割草同时采集草坪环境参数，实现草坪环境参数的自动化采集，效率高成本低。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
以上实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据此实施，并不能限制本发明的保护范围。凡跟本发明权利要求范围所做的均等变化与修饰，均应属于本发明权利要求的涵盖范围。
Claims (13)
1.一种割草机器人检测草坪环境参数方法，其特征在于，包括：
S1、割草机器人在割草作业同时获取草坪环境参数和位置信息，所述草坪环境参数和所述位置信息一一对应；
S2、根据所述草坪环境参数和所述位置信息绘制草坪生长环境地图。
2.根据权利要求1所述的割草机器人检测草坪环境参数方法，其特征在于，所述步骤S1中割草机器人在割草作业同时获取草坪环境参数和位置信息包括：
割草机器人获取待割草区域的割草区域地图，在所述割草区域地图上选择多个环境参数检测点，所述割草机器人在割草作业过程中行驶至所述环境参数检测点时获取草坪环境参数。
3.根据权利要求1所述的割草机器人检测草坪环境参数方法，其特征在于，在所述步骤S2之后还包括：
S3、根据所述草坪环境参数将所述草坪生长环境地图对应的割草区域划分为多个割草子区域，未来预设时间内每个所述割草子区域执行对应的割草策略。
4.根据权利要求3所述的割草机器人检测草坪环境参数方法，其特征在于，所述步骤S3中根据所述草坪环境参数将所述草坪生长环境地图对应的割草区域划分为多个割草子区域包括：
根据所述草坪环境参数和第一对应关系将所述草坪生长环境地图对应的割草区域划分为多个割草子区域，其中所述第一对应关系是所述草坪环境参数和草坪生长状态的对应关系，所述草坪生长状态包括至少两个生长级别，生长级别越高对应的草坪生长状态越好。
5.根据权利要求4所述的割草机器人检测草坪环境参数方法，其特征在于，所述步骤S3中所述每个所述割草子区域执行对应的割草策略包括：
所述割草子区域的生长级别越高，则对应的割草周期越短；所述割草子区域的生长级别越低，则对应的割草周期越长；和/或
所述割草子区域的生长级别越高，则割草高度越低；所述割草子区域的生长级别越低，则割草高度越高。
6.根据权利要求4所述的割草机器人检测草坪环境参数方法，其特征在于，所述割草机器人在非割草作业行驶过程或返回充电站过程避开生长级别低的割草子区域。
7.根据权利要求4所述的割草机器人检测草坪环境参数方法，其特征在于，在所述步骤S3之后还包括：
S4、根据每个所述割草子区域的生长级别和面积计算割草耗电量，选择所述割草耗电量小于割草机器人的当前有效电量的割草子区域进行割草作业，其中所述当前有效电量是割草机器人当前电量和返航电量的差值，所述返航电量指割草机器人返回至充电站所需电量。
8.根据权利要求1所述的割草机器人检测草坪环境参数方法，其特征在于，在所述步骤S2之后还包括：
S5、将所述草坪生长环境地图发送至用户终端，根据所述草坪环境参数和第二对应关系提供草坪养护建议，其中所述第二对应关系为所述草坪环境参数和养护措施的对应关系。
9.根据权利要求1所述的割草机器人检测草坪环境参数方法，其特征在于，所述草坪环境参数包括土壤湿度、土壤酸碱度、土壤含肥量、土壤微量元素含量、土壤温度、光照强度、空气温度、空气湿度中的一种或几种。
10.一种割草机器人，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器通信连接所述处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序以实现如权利要求1至9任一项所述的割草机器人检测草坪环境参数方法。
11.一种割草机器人，其特征在于，包括用于获取草坪环境参数的环境检测模块。
12.根据权利要求11所述的割草机器人，其特征在于，还包括用于获取所述割草机器人的位置信息的定位模块。
13.根据权利要求11或12所述的割草机器人，其特征在于，所述环境检测模块包括以下模块中的一种或几种：
土壤湿度检测模块，用于检测草坪土壤的土壤湿度；
酸碱度检测模块，用于检测草坪土壤的土壤酸碱度；
含肥量检测模块，用于检测草坪土壤的土壤含肥量；
元素含量检测模块，用于检测草坪土壤的土壤微量元素含量；
第一温度传感器，用于检测草坪土壤的土壤温度；
第二温度传感器，用于检测草坪所在位置的空气温度；
湿度传感器，用于检测草坪所在位置的空气湿度；
光强传感器，用于检测草坪上方的光照强度。
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113568404A (zh) * | 2021-07-08 | 2021-10-29 | 深圳拓邦股份有限公司 | 一种割草机器人割草模式自适应方法及割草机器人 |
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-
2020
- 2020-09-28 CN CN202011043267.0A patent/CN112286183A/zh active Pending
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