CN111612342A - 一种割草机队管理装置、管理方法以及管理系统 - Google Patents

一种割草机队管理装置、管理方法以及管理系统 Download PDF

Info

Publication number
CN111612342A
CN111612342A CN202010439031.2A CN202010439031A CN111612342A CN 111612342 A CN111612342 A CN 111612342A CN 202010439031 A CN202010439031 A CN 202010439031A CN 111612342 A CN111612342 A CN 111612342A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mower
work
map
area
management device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202010439031.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111612342B (zh
Inventor
薛嘉甫
丁士源
王静
韦群力
陈辉
石冬冬
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Globe Jiangsu Co Ltd
Original Assignee
Globe Jiangsu Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Globe Jiangsu Co Ltd filed Critical Globe Jiangsu Co Ltd
Priority to CN202010439031.2A priority Critical patent/CN111612342B/zh
Publication of CN111612342A publication Critical patent/CN111612342A/zh
Priority to US17/326,308 priority patent/US11940813B2/en
Priority to EP21175407.2A priority patent/EP3912449A1/en
Priority to AU2021203303A priority patent/AU2021203303A1/en
Priority to US18/589,369 priority patent/US20240201692A1/en
Application granted granted Critical
Publication of CN111612342B publication Critical patent/CN111612342B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/60—Intended control result
    • G05D1/69—Coordinated control of the position or course of two or more vehicles
    • G05D1/693—Coordinated control of the position or course of two or more vehicles for avoiding collisions between vehicles
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/06—Resources, workflows, human or project management; Enterprise or organisation planning; Enterprise or organisation modelling
    • G06Q10/063—Operations research, analysis or management
    • G06Q10/0631—Resource planning, allocation, distributing or scheduling for enterprises or organisations
    • G06Q10/06311—Scheduling, planning or task assignment for a person or group
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
    • A01D34/006—Control or measuring arrangements
    • A01D34/008—Control or measuring arrangements for automated or remotely controlled operation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3807—Creation or updating of map data characterised by the type of data
    • G01C21/3826—Terrain data
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0022—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement characterised by the communication link
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0027—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement involving a plurality of vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0289—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling with means for avoiding collisions between vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/20—Control system inputs
    • G05D1/22—Command input arrangements
    • G05D1/221—Remote-control arrangements
    • G05D1/226—Communication links with the remote-control arrangements
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/60—Intended control result
    • G05D1/69—Coordinated control of the position or course of two or more vehicles
    • G05D1/692—Coordinated control of the position or course of two or more vehicles involving a plurality of disparate vehicles
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/02—Agriculture; Fishing; Forestry; Mining

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Marine Sciences & Fisheries (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Harvester Elements (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Animal Husbandry (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Agronomy & Crop Science (AREA)

Abstract

本发明提供了一种割草机队管理装置、管理方法以及管理系统，所述割草机队管理装置，用以控制若干割草机协同工作，每台割草机设置有车载通信模块以及车载定位导航模块，包括：地图加载模块，所述地图加载模块用以获取工作地块的地图；控制端通信模块，所述控制端通信模块与所述车载通信模块进行无线通信，以获取所述割草机的状态信息；以及作业区域分配模块，所述作业区域分配模块根据所述状态信息、地图为每台割草机分配作业区域；每台割草机的车载定位导航模块根据分配的作业区域引导割草机在对应的作业区域工作。相较于现有技术，本发明割草机队管理装置能够控制若干无人驾驶割草机协同工作，从而有效提升了作业效率，降低了人力成本。

Description

一种割草机队管理装置、管理方法以及管理系统
技术领域
本发明涉及一种割草机队管理装置、割草机队管理方法以及割草机队管理系统。
背景技术
割草机是一种用于修剪草坪、植被等的园林工具，通常包括自走机构、割刀机构以及动力源，所述动力源可以是汽油机、电池包等等。电池驱动式割草机因为噪声低、零污染而广受用户的喜爱。然而，由于电池能量密度、电池生产成本等因素的制约，割草机所携带的电池包的电量十分有限，从而导致割草机的一次作业面积偏小。当草坪面积较广时，用户需要多组电池包进行轮换才能实现不间断工作。尽管如此，用户仍需要消耗很长的时间才能完成草坪修剪。如果使用多台割草机同时工作，则需要多名操作工同时工作。如此，则推高了人力成本。
鉴于上述问题，有必要提供一种割草机队管理装置，以解决上述问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种割草机队管理装置，该割草机队管理装置能够控制若干无人驾驶割草机协同工作，从而有效提升了作业效率，降低了人力成本。
为实现上述目的，本发明提供了一种割草机队管理装置，用以控制若干割草机协同工作，每台割草机设置有车载通信模块以及车载定位导航模块，包括：地图加载模块，所述地图加载模块用以获取工作地块的地图，以供所述车载定位导航模块使用；控制端通信模块，所述控制端通信模块与所述车载通信模块进行无线通信，以获取所述割草机的状态信息或者向所述割草机发送控制命令；所述状态信息包括割草机的电池组件电量、车速以及割草宽度；以及作业区域分配模块，所述作业区域分配模块根据所述状态信息、地图为每台割草机分配作业区域；每台割草机的车载定位导航模块根据分配的作业区域引导割草机在对应的作业区域工作。
作为本发明的进一步改进，所述地图加载模块包括位置采集单元以及地图生成单元；所述位置采集单元用以采集工作地块的坐标信息；所述地图生成单元根据所述坐标信息生成工作地块的边界曲线，并拟合成工作地块的地图。
作为本发明的进一步改进，所述工作地块的坐标信息包括工作地块边界的坐标信息以及位于所述工作地块内障碍物边界的坐标信息。
作为本发明的进一步改进，所述地图生成单元判断所述边界曲线是否为闭合曲线；若是，则所述地图生成单元根据所述边界曲线拟合为工作地块的地图；若否，则所述地图生成单元发出提示信息，以提醒工作人员完成工作地块的位置信息采集。
作为本发明的进一步改进，所述作业区域分配模块包括作业面积评估单元以及路径生成单元；所述作业面积评估单元根据所述状态信息评估每台割草机的作业面积；所述路径生成单元根据评估的作业面积以及工作地块的地图生成作业路径。
作为本发明的进一步改进，当所有割草机的评估作业面积之和小于所述工作地块的面积时，所述作业区域分配模块发出提示信息。
作为本发明的进一步改进，所述割草机队管理装置还设置有交互模块；当所有割草机的评估作业面积之和小于所述工作地块的面积时，用户通过所述交互模块控制所述控制端通信模块与队列之外的割草机的车载通信模块建立通信联系，以将队列之外的割草机添加至队列内。
作为本发明的进一步改进，所述割草机队管理装置还设置有交互模块；当所有割草机的评估作业面积之和小于所述工作地块的面积时，用户通过所述交互模块在所述工作地块的地图上选择优先工作地块区域；所述割草机队管理装置控制割草机队在所述优先工作地块区域内工作。
作为本发明的进一步改进，所述割草机队管理装置还设置有控制端监控模块，以监控每台割草机的运行信息；当任意割草机发生故障时，所述割草机队管理装置发出提示信息。
作为本发明的进一步改进，当发生故障的割草机排除故障时，所述割草机队管理装置重新引导故障排除后的割草机至对应的作业区域内工作。
作为本发明的进一步改进，割草区域部分重叠的两台割草机之间设置有安全距离，以使得当位于前面的割草机发生故障停止运行时，位于后面的割草机可以在安全距离内进行减速直至停止，避免两者因靠得太近而发生碰撞。
本发明还提供了一种割草机队管理方法，用以控制若干割草机协同工作，包括如下步骤：S1：获取工作地块的地图以及所述割草机的状态信息，所述状态信息包括割草机电池组件电量、车速以及割草宽度；S2：根据所述状态信息、地图为每台割草机分配作业区域，并引导每台割草机在对应的作业区域内工作。
作为本发明的进一步改进，所述步骤S1还包括如下步骤：S11：获取工作地块的坐标信息；S12：根据所述坐标信息生成工作地块的边界曲线；S13：根据所述边界曲线拟合生成工作地块的地图。
作为本发明的进一步改进，所述步骤S11还包括如下步骤：S111：获取工作地块边界的坐标信息；S112：获取工作地块内障碍物边界的坐标信息。
作为本发明的进一步改进，所述步骤S12还包括：判断所述边界曲线是否为闭合曲线；若是，则跳转至步骤S13；否则，跳转至步骤S11。
作为本发明的进一步改进，所述步骤S2包括如下步骤：S21：根据每台割草机的状态信息评估每台割草机的作业面积；S22：根据每台割草机的评估作业面积、工作地块的地图生成每台割草机的作业路径。
作为本发明的进一步改进，所述步骤S21还包括如下步骤：S211：评估每台割草机的作业面积；S212：判断所有割草机的评估作业面积之和是否不小于所述工作地块的面积；若是，则跳转至步骤S22；S213：判断是否需要增加队列之外的割草机；若是，将队列之外的割草机添加至当前队列，并跳转至步骤S211。
作为本发明的进一步改进，所述步骤S21还包括步骤S214：用户从工作地块的地图中选择优先工作地块区域。
作为本发明的进一步改进，所述割草机队管理装置还包括步骤S3：监控每台割草机的运行信息，并控制割草机执行与所述运行信息相对应的操作。
作为本发明的进一步改进，所述运行信息为故障信息；当割草机发生故障时，所述割草机停止工作并发出提示信息。
作为本发明的进一步改进，当队列中任意一台割草机完成对应作业区域工作且该割草机尚有多余电量时，引导该割草机至故障割草机对应的作业区域进行工作。
作为本发明的进一步改进，所述运行信息为电池组件电量；当割草机的电池组件电量不足且尚未完成工作、或者割草机完成工作时，引导割草机至预设地点进行充电或更换电池组件。
本发明还提供了一种割草机队管理系统，包括：割草机队列，所述割草机队列包括若干台割草机，每台割草机设置有车载通信模块以及车载定位导航模块；以及割草机队管理装置，所述割草机队管理装置包括：地图加载模块，所述地图加载模块用以获取工作地块的地图，以供所述车载定位导航模块使用；控制端通信模块，所述控制端通信模块与所述车载通信模块进行通信，以获取所述割草机的状态信息或者向所述割草机发送控制命令；所述状态信息包括割草机的电池组件电量、车速以及割草宽度；以及作业区域分配模块，所述作业区域分配模块根据所述状态信息、地图为每台割草机分配作业区域；每台割草机的车载定位导航模块根据分配的作业区域引导割草机在对应的作业区域工作。
本发明的有益效果是：本发明割草机队管理装置能够控制若干无人驾驶割草机协同工作，从而有效提升了作业效率，降低了人力成本。
附图说明
图1是本发明割草机队管理系统的模块示意图。
图2是本发明割草机队管理装置的模块示意图。
图3是独立作业模式的作业路径示意图。
图4是跟随作业模式的作业路径示意图。
图5是本发明割草机队管理系统的另一实施方式的示意图。
图6是本发明割草机的模块示意图。
图7是本发明割草机队管理方法的流程示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。
请参阅图1所示，本发明揭示了一种割草机队管理装置100，用于控制若干割草机70协同工作，以快速完成草坪修剪工作。所述割草机70设置有车载通信模块71以及车载定位导航模块72。
请参阅图1所示，所述割草机队管理装置100包括地图加载模块10、控制端通信模块20、作业区域分配模块30、控制端监控模块40、交互模块50以及控制端数据库60。所述地图加载模块10用以获取工作地块的地图，以供所述车载定位导航模块72使用。请参阅图2所示，所述地图加载模块10包括位置采集单元11以及地图生成单元12。所述位置采集单元11用以采集工作地块的坐标信息。优选地，所述工作地块的坐标信息包括工作地块边界的坐标信息以及位于所述工作地块内障碍物边界的坐标信息。所述地图生成单元12根据所述坐标信息生成工作地块的边界曲线，并判断所述边界曲线是否为闭合曲线。若所述边界曲线是闭合曲线，则所述地图生成单元12根据所述边界曲线拟合为工作地块的地图；若所述边界曲线是非闭合曲线，则所述地图生成单元发出提示信息，以提醒工作人员完成工作地块的位置信息采集。所述提示信息可以是所述割草机队管理装置100发出的提示语音，也可以是提示灯光，还可以是显示在所述交互模块50上的提示文字、图形等等。
请参阅图1所示，所述控制端通信模块20与所述车载通信模块71进行无线通信，以获取所述割草机70的状态信息或者向所述割草机70发送控制命令。所述控制端通信模块20、车载通信模块71可以是3G通信模块、4G通信模块、5G通信模块、WIFI模块、蓝牙模块、WiMAX模块、Zigbee模块等等。所述状态信息包括割草机的电池组件电量、车速、割草宽度等等。
请参阅图2所示，所述作业区域分配模块30根据所述状态信息、地图为每台割草机70分配作业区域。每台割草机70的车载定位导航模块72根据分配的作业区域引导所述割草机70在对应的作业区域工作。所述作业区域分配模块30包括作业面积评估单元31以及路径生成单元32。所述作业面积评估单元31根据所述状态信息评估每台割草机70的作业面积。所述作业面积评估公式为：Simax＝Bi*SOCi*Ki，其中Simax为第i辆割草机的评估作业面积，SOCi为第i辆割草机的电池组件的满电电量，Bi为第i辆割草机的电池组件的当前电量百分比，Ki为第i辆割草机的割草面积与电量消耗的比值。为了保护电池组件，避免电池组件的电量完全耗尽而对电池组件造成损害，用户可以通过所述交互模块50为第i辆割草机的电池组件设置最低电量百分比Bimin。如此，所述作业面积评估公式可更新为：Simax＝(Bi-Bimin)*SOCi*Ki(下称公式1)。然而，由于割草机是边前进边作业，当割草机完成对应区域的工作时，该割草机可能已经远离始发点，例如：充电站、割草机棚等等。为了便于割草机工作完毕后可以自动返回始发点，所述割草机队管理装置100可以根据该割草机完成工作时的位置与始发点之间的距离确定返回电量百分比Biback。如此，所述作业面积评估公式可以更新为：Simax＝(Bi-Bimin-Biback)*SOCi*Ki。此外，为了避免漏割，相邻割草轨迹对应的割草宽度之间需要有部分重合。因此，优选地，用户可以通过所述交互模块50为第i辆割草机设置复割率Fi。如此，所述作业面积评估公式可以更新为：Simax＝(Bi-Bimin-Biback)*SOCi*Ki*(1-Fi)。当然，所述作业面积还可以通过其它方法进行评估，本发明对此不作限制。例如，所述作业面积评估公式还可以为：Simax＝Ti*Vi*Di*(1-Fi)(下称公式4)，其中Ti为第i辆割草机的作业时间，Vi为第i辆割草机作业时的行驶速度，Di为第i辆割草机的割草宽度。当前电量下割草机的最长割草时间评估公式为：Timax＝Simax/[Vi*Di*(1-Fi)](下称公式2)；n辆割草机组成的割草机队完成割草面积S的最短工作时间(不考虑电量)评估公式为：Timin＝S/[V1*D1*(1-F1)+V2*D2*(1-F2)+…+Vn*Dn*(1-Fn)](下称公式3)。例如，当以表1所列的割草机1、2、3组成割草机队时，最短割草时间、每台割草机的割草面积评估如表1所示。优选地，当所有割草机的评估作业面积之和小于所述工作地块的面积时，所述作业区域分配模块30发出提示信息，以提醒用户当前队列的割草机无法完成所述工作地块的割草工作。所述提示信息可以是所述割草机队管理装置100发出的提示语音，也可以是提示灯光，还可以是显示在所述交互模块10上的提示文字、图形等等。优选地，当所有割草机70的评估作业面积之和小于所述工作地块的面积时，用户通过所述交互模块50控制所述控制端通信模块20与队列之外的割草机的车载通信模块71建立通信联系，以将队列之外的割草机添加至队列内；然后，再重新判断当前队列的所有割草机70的评估作业面积之和是否小于所述工作地块的面积。若当前队列的所有割草机70的评估作业面积之和仍然小于所述工作地块的面积，则继续提示用户添加新的割草机进入队列。如此反复，直至当前队列的所有割草机70的评估作业面积之和大于所述工作地块的面积。此外，当所有割草机的评估作业面积之和小于所述工作地块的面积且不添加新的割草机进入队列时，用户可通过所述交互模块50在所述工作地块的地图上选择优先工作地块区域；所述割草机队管理装置100控制割草机队在所述优先工作地块区域内工作。
表1：割草机1、2、3组成割草机队的作业面积评估
Figure BDA0002503382800000091
请参阅图2所示，所述路径生成单元32根据评估的作业面积以及工作地块的地图生成每台割草机对应的作业路径。优选地，用户还可以通过所述交互模块50设置作业模式。所述作业模式包括独立作业模式以及跟随作业模式。图3所示为独立作业模式的作业路径示意图。其中，实线为第一台割草机的作业路径，虚线为第二台割草机的作业路径；在独立作业模式中，第一台割草机的作业区域与第二台割草机的作业区域彼此独立。图4所示为跟随作业模式的作业路径示意图。其中，实线为第一台割草机的作业路径，虚线为第二台割草机的作业路径；在跟随作业模式中，第一台割草机的作业区域与第二台割草机的作业区域彼此间隔。虽然图4所示独立作业模式、图5所示跟随作业模式都只有两台割草机，但是在实际应用中，独立作业模式、跟随作业模式中割草机的数量可以依需而设。当处于跟随作业模式时，为了避免漏割，第一台割草机的割草范围与第二台割草机的割草范围部分重合。为了避免第一台割草机、第二台割草机之间相互影响，优选地将第一台割草机、第二台割草机错开运行，即：第一台割草机、第二台割草机一前一后按照预设的作业路径工作。当位于前面的割草机发生故障停止运行时，所述割草机队管理装置100控制位于后面的割草机停止运行，以免位于后面的割草机撞上位于前面的割草机。优选地，第一台割草机、第二台割草机之间设置有安全距离，即：第一台割草机、第二台割草机间隔所述安全距离运行。当位于前面的割草机发生故障停止运行时，位于后面的割草机可以在安全距离内进行减速直至停止，避免两者因靠得太近而发生碰撞。优选地，所述安全距离的长短与所述割草机的行走速度成正比。
请参阅图1以及图2所示，所述控制端监控模块40用以监控每台割草机70的运行信息，并控制所述割草机70执行与所述运行信息向对应的操作。所述运行信息可以是割草机的故障信息、割草机电池组件的电量信息。当所述控制端监控模块40监控到割草机70发生故障时，所述割草机队管理装置100控制该割草机70停止工作，并发出提示信息。当发生故障的割草机排除故障时，所述割草机队管理装置100重新引导故障排除后的割草机70至对应的作业区域工作。请参阅图2所示，所述交互模块50包括用以输入用户指令的输入单元51以及用以显示提示信息的显示单元52。所述输入单元51可以是输入键、声控模块等等。所述显示单元52可以是显示屏。在本实施例中，所述输入单元51、显示单元52分开设置，但是在其它实施例中，所述输入单元51、显示单元52还可以集成为一体，例如：触摸显示屏。
请参阅图2所示，所述控制端数据库60用以存储割草机历史作业信息61、工作地块地图信息62、割草机状态信息63等等，以便用户查阅或者所述割草机队管理装置100使用。优选地，当使用所述割草机队管理装置100时，所述地图加载模块10优选查阅所述工作地块地图信息62。若所述工作地块地图信息62中具有当前待工作地块的地图，则所述地图加载模块10直接从所述工作地块地图信息62中加载地图；若所述工作地块地图信息62中没有当前待工作地块的地图，则所述地图加载模块10则采集工作地块的坐标信息并拟合生成地图。
所述割草机队管理装置100可以是固定式控制台，也可以是移动式控制台、云端控制台；所述割草机队管理装置100还可以是手机、平板电脑等等。在本实施例中，所述割草机队管理装置100与所述割草机70直接进行通信，但是在其它实施例中，所述割草机队管理装置100与所述割草机70之间还可以是间接通信。例如，请参阅图5所示，所述割草机队管理装置100包括云端控制中心101以及手持终端102。所述手持终端102可以是手机、平板电脑等等。用户通过所述手持终端102向所述云端控制中心101发送指令，然后所述云端控制中心101对所述指令、割草机状态信息、工作地块的地图等进行处理，从而生成控制信息，并发送给所述割草机70。如此设置，可以有效利用云计算、超级计算机的强大数据处理能力，从而可以弱化手持终端102的数据处理能力，进而可以小型化手持终端102，从而实现在不降低用户体验的前提下，缩小手持终端102体积、便于用户携带，降低手持终端的生产成本。并且，如此设置，还可以使得多个割草机队管理装置共用一套云端控制中心101，从而可以降低综合运行成本。
相较于现有技术，本发明割草机队管理装置100能够远程控制若干无人驾驶割草机协同工作，从而有效提升了作业效率，降低了人力成本。
在本实施例中，所述地图加载模块10、作业区域分配模块30设置于所述割草机队管理装置100上，但是在其它实施例中，所述地图加载模块10、作业区域分配模块30亦可以设置在所述割草机70上。例如，请参阅图6所示，所述割草机70包括车载通信模块71、车载定位导航模块72、车载控制模块73、作业区域分配模块74、地图加载模块75、车载数据库76、环境感知模块77以及交互模块78。所述车载通信模块71用以与所述控制端通信模块20进行通信。所述车载定位导航模块72用以引导所述割草机70在相应的工作地块上进行工作。所述车载控制模块73包括用以控制车辆自走的自走控制单元731、用以监控割草机状态的割草机状态监控单元732以及电源管理单元733。所述作业区域分配模块74、地图加载模块75、车载数据库76、交互模块78与所述作业区域分配模块30、地图加载模块10、控制端数据库60、交互模块50的功能相同，于此不再赘述。所述环境感知模块77用以感知所述割草机70周围的环境信息，例如：地形信息、障碍物信息等等。所述环境感知模块77可以是激光雷达、视觉相机、超声波、毫米波雷达等等。
请参阅图7所示，本发明还揭示了一种割草机队管理方法，用以控制若干割草机协同工作。所述割草机队管理方法包括如下步骤：
S1：获取工作地块的地图以及所述割草机的状态信息，所述状态信息包括割草机电池组件电量、车速以及割草宽度。
S2：根据所述状态信息、地图为每台割草机分配作业区域，并引导每台割草机在对应的作业区域内工作。
S3：监控每台割草机的运行信息，并控制割草机执行与所述运行信息相对应的操作。所述运行信息可以是故障信息、电池组件的电量信息。当割草机发生故障时，控制所述割草机停止工作并发出提示信息；当队列中任意一台割草机完成对应作业区域工作且该割草机尚有多余电量时，引导该割草机至故障割草机对应的作业区域进行工作。当割草机的电池组件电量不足且尚未完成工作、或者割草机完成工作时，引导割草机至预设地点进行充电或更换电池组件；如此设置，可以有效避免需要人力取回割草机进行充电或更换电池的弊端，从而降低了用户的劳动强度，提升了用户的使用体验。
具体地，所述步骤S1还包括如下步骤：
S10：判断是否存在与工作地块相对应的地图；若有，则跳转至步骤S2；
S11：获取工作地块的坐标信息。
S12：根据所述坐标信息生成工作地块的边界曲线；优选地，判断所述边界曲线是否为闭合曲线；若是，则跳转至步骤S13；否则，跳转至步骤S11。
S13：根据所述边界曲线拟合生成工作地块的地图。
为了获取工作地块的详细地图信息，优选地，所述步骤S11还包括如下步骤：
S111：获取工作地块边界的坐标信息；
S112：获取工作地块内障碍物边界的坐标信息。
具体地，所述步骤S2还包括如下步骤：
S21：根据每台割草机的状态信息评估每台割草机的作业面积；
S22：根据每台割草机的评估作业面积、工作地块的地图生成每台割草机的作业路径。
优选地，所述步骤S21还包括如下步骤：
S211：评估每台割草机的作业面积；
S212：判断所有割草机的评估作业面积之和是否不小于所述工作地块的面积；若是，则跳转至步骤S22；
S213：判断是否需要增加队列之外的割草机；若是，将队列之外的割草机添加至当前队列，并跳转至步骤S211。
S214：用户从工作地块的地图中选择优先工作地块区域。
请参阅图1所示，本发明还揭示了一种割草机队管理系统200，包括割草机队列201以及所述割草机队管理装置100。所述割草机队列201包括若干台割草机70，每台割草机70都设置有所述车载通信模块71以及车载定位导航模块72。
综上所述，本发明割草机队管理装置100能够远程控制若干无人驾驶割草机协同工作，从而有效提升了作业效率，降低了人力成本。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。

Claims (23)

1.一种割草机队管理装置，用以控制若干割草机协同工作，每台割草机设置有车载通信模块以及车载定位导航模块，其特征在于，包括：
地图加载模块，所述地图加载模块用以获取工作地块的地图，以供所述车载定位导航模块使用；
控制端通信模块，所述控制端通信模块与所述车载通信模块进行无线通信，以获取所述割草机的状态信息或者向所述割草机发送控制命令；所述状态信息包括割草机的电池组件电量、车速以及割草宽度；以及
作业区域分配模块，所述作业区域分配模块根据所述状态信息、地图为每台割草机分配作业区域；
每台割草机的车载定位导航模块根据分配的作业区域引导割草机在对应的作业区域工作。
2.如权利要求1所述的割草机队管理装置，其特征在于：所述地图加载模块包括位置采集单元以及地图生成单元；所述位置采集单元用以采集工作地块的坐标信息；所述地图生成单元根据所述坐标信息生成工作地块的边界曲线，并拟合成工作地块的地图。
3.如权利要求2所述割草机队管理装置，其特征在于：所述工作地块的坐标信息包括工作地块边界的坐标信息以及位于所述工作地块内障碍物边界的坐标信息。
4.如权利要求2所述的割草机队管理装置，其特征在于：所述地图生成单元判断所述边界曲线是否为闭合曲线；若是，则所述地图生成单元根据所述边界曲线拟合为工作地块的地图；若否，则所述地图生成单元发出提示信息，以提醒工作人员完成工作地块的位置信息采集。
5.如权利要求2所述的割草机队管理装置，其特征在于：所述作业区域分配模块包括作业面积评估单元以及路径生成单元；所述作业面积评估单元根据所述状态信息评估每台割草机的作业面积；所述路径生成单元根据评估的作业面积以及工作地块的地图生成作业路径。
6.如权利要求5所述的割草机队管理装置，其特征在于：当所有割草机的评估作业面积之和小于所述工作地块的面积时，所述作业区域分配模块发出提示信息。
7.如权利要求6所述的割草机队管理装置，其特征在于：所述割草机队管理装置还设置有交互模块；当所有割草机的评估作业面积之和小于所述工作地块的面积时，用户通过所述交互模块控制所述控制端通信模块与队列之外的割草机的车载通信模块建立通信联系，以将队列之外的割草机添加至队列内。
8.如权利要求6所述的割草机队管理装置，其特征在于：所述割草机队管理装置还设置有交互模块；当所有割草机的评估作业面积之和小于所述工作地块的面积时，用户通过所述交互模块在所述工作地块的地图上选择优先工作地块区域；所述割草机队管理装置控制割草机队在所述优先工作地块区域内工作。
9.如权利要求1所述的割草机队管理装置，其特征在于：所述割草机队管理装置还设置有控制端监控模块，以监控每台割草机的运行信息；当任意割草机发生故障时，所述割草机队管理装置发出提示信息。
10.如权利要求9所述的割草机队管理装置，其特征在于：当发生故障的割草机排除故障时，所述割草机队管理装置重新引导故障排除后的割草机至对应的作业区域内工作。
11.如权利要求9所述的割草机队管理装置，其特征在于：割草区域部分重叠的两台割草机之间设置有安全距离，以使得当位于前面的割草机发生故障停止运行时，位于后面的割草机可以在安全距离内进行减速直至停止，避免两者因靠得太近而发生碰撞。
12.一种割草机队管理方法，用以控制若干割草机协同工作，其特征在于，包括如下步骤：
S1：获取工作地块的地图以及所述割草机的状态信息，所述状态信息包括割草机电池组件电量、车速以及割草宽度；
S2：根据所述状态信息、地图为每台割草机分配作业区域，并引导每台割草机在对应的作业区域内工作。
13.如权利要求12所述的割草机队管理方法，其特征在于：所述步骤S1还包括如下步骤：
S11：获取工作地块的坐标信息；
S12：根据所述坐标信息生成工作地块的边界曲线；
S13：根据所述边界曲线拟合生成工作地块的地图。
14.如权利要求13所述的割草机队管理方法，其特征在于：所述步骤S11还包括如下步骤：
S111：获取工作地块边界的坐标信息；
S112：获取工作地块内障碍物边界的坐标信息。
15.如权利要求13所述的割草机队管理方法，其特征在于：所述步骤S12还包括：判断所述边界曲线是否为闭合曲线；若是，则跳转至步骤S13；否则，跳转至步骤S11。
16.如权利要求12所述的割草机队管理方法，其特征在于：所述步骤S2包括如下步骤：
S21：根据每台割草机的状态信息评估每台割草机的作业面积；
S22：根据每台割草机的评估作业面积、工作地块的地图生成每台割草机的作业路径。
17.如权利要求16所述的割草机队管理方法，其特征在于：所述步骤S21还包括如下步骤：
S211：评估每台割草机的作业面积；
S212：判断所有割草机的评估作业面积之和是否不小于所述工作地块的面积；若是，则跳转至步骤S22；
S213：判断是否需要增加队列之外的割草机；若是，将队列之外的割草机添加至当前队列，并跳转至步骤S211。
18.如权利要求17所述的割草机队管理方法，其特征在于：所述步骤S21还包括步骤S214：用户从工作地块的地图中选择优先工作地块区域。
19.如权利要求12所述的割草机队管理方法，其特征在于：所述割草机队管理装置还包括步骤S3：监控每台割草机的运行信息，并控制割草机执行与所述运行信息相对应的操作。
20.如权利要求19所述的割草机队管理方法，其特征在于：所述运行信息为故障信息；当割草机发生故障时，所述割草机停止工作并发出提示信息。
21.如权利要求20所述的割草机队管理方法，其特征在于：当队列中任意一台割草机完成对应作业区域工作且该割草机尚有多余电量时，引导该割草机至故障割草机对应的作业区域进行工作。
22.如权利要求19所述的割草机队管理方法，其特征在于：所述运行信息为电池组件电量；当割草机的电池组件电量不足且尚未完成工作、或者割草机完成工作时，引导割草机至预设地点进行充电或更换电池组件。
23.一种割草机队管理系统，其特征在于，包括：
割草机队列，所述割草机队列包括若干台割草机，每台割草机设置有车载通信模块以及车载定位导航模块；以及
割草机队管理装置，所述割草机队管理装置包括：
地图加载模块，所述地图加载模块用以获取工作地块的地图，以供所述车载定位导航模块使用；
控制端通信模块，所述控制端通信模块与所述车载通信模块进行通信，以获取所述割草机的状态信息或者向所述割草机发送控制命令；所述状态信息包括割草机的电池组件电量、车速以及割草宽度；以及
作业区域分配模块，所述作业区域分配模块根据所述状态信息、地图为每台割草机分配作业区域；
每台割草机的车载定位导航模块根据分配的作业区域引导割草机在对应的作业区域工作。
CN202010439031.2A 2020-05-22 2020-05-22 一种割草机队管理装置、管理方法以及管理系统 Active CN111612342B (zh)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010439031.2A CN111612342B (zh) 2020-05-22 2020-05-22 一种割草机队管理装置、管理方法以及管理系统
US17/326,308 US11940813B2 (en) 2020-05-22 2021-05-20 Mower fleet management device, method, and system
EP21175407.2A EP3912449A1 (en) 2020-05-22 2021-05-21 Mower fleet management device, method, and system
AU2021203303A AU2021203303A1 (en) 2020-05-22 2021-05-21 Mower fleet management device, method, and system
US18/589,369 US20240201692A1 (en) 2020-05-22 2024-02-27 Mower fleet management system and method

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010439031.2A CN111612342B (zh) 2020-05-22 2020-05-22 一种割草机队管理装置、管理方法以及管理系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111612342A true CN111612342A (zh) 2020-09-01
CN111612342B CN111612342B (zh) 2024-03-15

Family

ID=72205154

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010439031.2A Active CN111612342B (zh) 2020-05-22 2020-05-22 一种割草机队管理装置、管理方法以及管理系统

Country Status (4)

Country Link
US (2) US11940813B2 (zh)
EP (1) EP3912449A1 (zh)
CN (1) CN111612342B (zh)
AU (1) AU2021203303A1 (zh)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112286183A (zh) * 2020-09-28 2021-01-29 深圳拓邦股份有限公司 一种割草机器人检测草坪环境参数方法及割草机器人
CN112612278A (zh) * 2020-12-24 2021-04-06 格力博(江苏)股份有限公司 一种采集位置信息的方法、位置采集装置以及割草机
CN112641380A (zh) * 2020-12-22 2021-04-13 珠海市一微半导体有限公司 清洁机器人作业方法、装置、清洁机器人及芯片
CN114342640A (zh) * 2022-01-06 2022-04-15 未岚大陆(北京)科技有限公司 数据处理方法、自动园艺设备及计算机程序产品
CN114885664A (zh) * 2022-04-28 2022-08-12 格力博(江苏)股份有限公司 一种割草机控制方法、割草机系统及割草机
CN115576235A (zh) * 2022-09-28 2023-01-06 宁波翠科机械有限公司 一种割草机管控方法、系统以及存储介质
CN117561869A (zh) * 2023-11-20 2024-02-20 宁波翠科机械有限公司 一种割草机充电方法、系统、存储介质及智能终端

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115024079A (zh) * 2022-06-07 2022-09-09 河森堡(深圳)科技有限公司 一种实现多台割草机协作的方法、系统、设备及介质

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108073164A (zh) * 2016-11-11 2018-05-25 苏州宝时得电动工具有限公司 自动割草机及其行走方法
CN108628314A (zh) * 2018-06-13 2018-10-09 西安交通大学 一种多机协作草坪修剪机器人系统及方法
CN108965803A (zh) * 2018-07-06 2018-12-07 江西洪都航空工业集团有限责任公司 一种无人割草车的移动式监控方法
CN110168466A (zh) * 2017-11-16 2019-08-23 南京德朔实业有限公司 智能割草系统
CN110989578A (zh) * 2019-11-15 2020-04-10 江苏若博机器人科技有限公司 一种可无线控制的双核四轮驱动uwb定位割草机器人及其控制方法

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102006015204A1 (de) * 2006-03-30 2007-10-18 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Verfahren zur Erstellung eines Routenplans für landwirtschaftliche Maschinensysteme
US8046103B2 (en) * 2006-09-29 2011-10-25 F Robotics Acquisitions Ltd. System and method for determining the location of a machine
JP6240384B2 (ja) * 2012-11-29 2017-11-29 ヤンマー株式会社 自律走行作業システム
US20150348419A1 (en) * 2012-12-28 2015-12-03 Agco Corporation Method of assigning planned paths to multiple machines to cooperatively cover area
KR102117984B1 (ko) * 2013-11-27 2020-06-02 한국전자통신연구원 군집 로봇의 협력 청소 방법 및 제어 장치
JP5973608B1 (ja) * 2015-03-27 2016-08-23 本田技研工業株式会社 無人作業車の制御装置
JP6532279B2 (ja) * 2015-04-28 2019-06-19 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカＰａｎａｓｏｎｉｃ Ｉｎｔｅｌｌｅｃｔｕａｌ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ 移動制御方法および移動制御装置
CN107343421B (zh) 2016-05-05 2022-07-29 卓斐(东营)农业科技研究院有限公司 电动收割机及其工作方法
EP3489784B1 (en) * 2016-07-19 2022-04-27 Positec Power Tools (Suzhou) Co., Ltd Self-moving gardening robot and system thereof
US20180364739A1 (en) * 2017-06-19 2018-12-20 Cnh Industrial America Llc Choreographer system for autonomous off-road vehicles
KR20190073140A (ko) * 2017-12-18 2019-06-26 엘지전자 주식회사 복수의 로봇 청소기 및 그 제어방법
SE544056C2 (en) * 2018-08-09 2021-11-23 Husqvarna Ab Finding of a break in a wire of a robotic working tool system
TWI676090B (zh) * 2018-10-19 2019-11-01 廣達電腦股份有限公司 用於多個機器人之移動控制方法以及其系統
EP3861846B1 (en) * 2018-11-29 2023-07-12 Honda Motor Co., Ltd. Control system, operation method of a control system and computer program
EP3683643B1 (en) * 2019-01-15 2022-06-15 Honda Research Institute Europe GmbH System comprising an autonomous mobile device and a base station communicating via a boundary wire
KR102234641B1 (ko) * 2019-01-17 2021-03-31 엘지전자 주식회사 이동 로봇 및 복수의 이동 로봇의 제어방법

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108073164A (zh) * 2016-11-11 2018-05-25 苏州宝时得电动工具有限公司 自动割草机及其行走方法
CN110168466A (zh) * 2017-11-16 2019-08-23 南京德朔实业有限公司 智能割草系统
CN110168465A (zh) * 2017-11-16 2019-08-23 南京德朔实业有限公司 智能割草系统
CN108628314A (zh) * 2018-06-13 2018-10-09 西安交通大学 一种多机协作草坪修剪机器人系统及方法
CN108965803A (zh) * 2018-07-06 2018-12-07 江西洪都航空工业集团有限责任公司 一种无人割草车的移动式监控方法
CN110989578A (zh) * 2019-11-15 2020-04-10 江苏若博机器人科技有限公司 一种可无线控制的双核四轮驱动uwb定位割草机器人及其控制方法

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112286183A (zh) * 2020-09-28 2021-01-29 深圳拓邦股份有限公司 一种割草机器人检测草坪环境参数方法及割草机器人
CN112641380A (zh) * 2020-12-22 2021-04-13 珠海市一微半导体有限公司 清洁机器人作业方法、装置、清洁机器人及芯片
CN112641380B (zh) * 2020-12-22 2022-05-10 珠海一微半导体股份有限公司 清洁机器人作业方法、装置、清洁机器人及芯片
CN112612278A (zh) * 2020-12-24 2021-04-06 格力博(江苏)股份有限公司 一种采集位置信息的方法、位置采集装置以及割草机
CN114342640A (zh) * 2022-01-06 2022-04-15 未岚大陆(北京)科技有限公司 数据处理方法、自动园艺设备及计算机程序产品
CN114885664A (zh) * 2022-04-28 2022-08-12 格力博(江苏)股份有限公司 一种割草机控制方法、割草机系统及割草机
CN115576235A (zh) * 2022-09-28 2023-01-06 宁波翠科机械有限公司 一种割草机管控方法、系统以及存储介质
CN117561869A (zh) * 2023-11-20 2024-02-20 宁波翠科机械有限公司 一种割草机充电方法、系统、存储介质及智能终端
CN117561869B (zh) * 2023-11-20 2024-05-14 宁波翠科机械有限公司 一种割草机充电方法、系统、存储介质及智能终端

Also Published As

Publication number Publication date
CN111612342B (zh) 2024-03-15
AU2021203303A1 (en) 2021-12-09
EP3912449A1 (en) 2021-11-24
US20210365044A1 (en) 2021-11-25
US20240201692A1 (en) 2024-06-20
US11940813B2 (en) 2024-03-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111612342B (zh) 一种割草机队管理装置、管理方法以及管理系统
DE112016006789B4 (de) Verfahren und Vorrichtungen zum Aufladen von Elektrofahrzeugen
US10744998B1 (en) Dynamically assisting hybrid vehicles
US11254225B2 (en) Managing vehicle information
US20130054080A1 (en) System and method of managing vehicles deployed in a worksite
EP2826688A1 (en) Method for optimizing the power usage of a vehicle
EP3705996A1 (de) Verfahren zur nutzung einer rechnereinheit sowie fahrzeug
WO2017195395A1 (ja) 資源補給システムと作業車
CN107953798B (zh) 基于蓄能充电桩电量引导的电动运载工具导航方法及系统
CN112659974B (zh) 一种无人驾驶车辆充电控制方法及车载控制设备
CN108921632A (zh) 电动汽车自动充电方法、系统及计算机可读存储介质
CN113115621B (zh) 智能割草系统及其自主建图方法
CN109937424A (zh) 管理系统和程序
CN113872298A (zh) 一种割草机自主充电方法、系统、存储介质及智能终端
CN111798115A (zh) 车辆调度方法、设备、存储介质及装置
JP2020107346A (ja) 資源補給システム、及び、作業車
US12024046B2 (en) Systems and methods for influencing electrified vehicle charging decisions
US20230141841A1 (en) High voltage battery bypass for electric vehicle fleet
CN108233444A (zh) 基于无人机的充电控制方法、装置和无人机
US20230246471A1 (en) Systems and methods for controlling power flow between electrified vehicles and charging trailers based on manually selected charge priority levels
US20210080954A1 (en) Method for unmanned vehicle swapping
CN213649369U (zh) 一种agv换电装置
CN114679951B (zh) 自驱动设备系统
US20240249212A1 (en) Display control method and display control device
CN118249482A (zh) 移动充电机器人及其控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant