CN111524247A - 一种环境监测方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种环境监测方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：控制所述巡检机器人按照预设的巡检路径在巡检区域中行驶；在所述巡检机器人行驶过程中，利用预先设置在所述巡检机器人上的传感器监测环境参数信息；定位所述传感器监测所述环境参数信息时的监测位置信息；将所述环境参数信息和所述监测位置信息发送给预设的机器人终端，以便所述机器人终端根据所述环境参数信息和所述监测位置信息标注所述巡检区域对应的环境参数分布图。在本发明中，可以根据相互对应的环境参数信息和监测位置信息绘制环境参数分布图，用户能够在环境参数分布图中一目了然地看到巡检区域内的环境参数分布，掌握巡检区域内的环境信息。

Description

一种环境监测方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种环境监测方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

目前，巡检机器人多应用于室外安防领域。巡检机器人可以在巡检区域内灵活游走，并且在游走过程中，通过图像采集和语音采集的方式对巡检区域内的人员进行监测，以便对巡检区域的安保情况进行预判。

但是，不同巡检机器人隶属的主体多种多样，不同主体的职能千差外别，巡检机器人仅用于监测人员，使得巡检机器人的功能过于单一，未能将巡检机器人的优点最大化。尤其是对环境容易产生不良影响的主体，巡检机器人不能对巡检区域进行环境监测，不能掌握巡检区域的环境信息，帮助主体掌握巡检区域的真实情况，使得主体只能通过巡检机器人获知巡检区域的安保情况，而主体对环境是否正在产生不良影响则不得而知。

例如：不同巡检机器人可以隶属于石油化工企业，设备生产企业，建筑工地等不同的主体，石油化工企业会释放有毒有害气体，设备生产企业会出现噪声污染的情况，建筑工地会有扬尘问题的发生，对于这些环境污染问题，目前只能通过工作人员手持测量仪器在疑似出现污染的位置进行测量，而且由于人工测量的局限性和被动性，工作人员容易忽视不易被察觉的污染位置以及忽略未被上报的疑似污染位置。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种环境监测方法、装置、设备和存储介质，以解决现有技术中通过巡检机器人不能掌握巡检区域的环境信息的问题。

针对上述技术问题，本发明实施例是通过以下技术方案来实现的：

本发明实施例提供了一种应用于巡检机器人的环境监测方法，包括：控制所述巡检机器人按照预设的巡检路径在巡检区域中行驶；在所述巡检机器人行驶过程中，利用预先设置在所述巡检机器人上的传感器监测环境参数信息；定位所述传感器监测所述环境参数信息时的监测位置信息；将所述环境参数信息和所述监测位置信息发送给预设的机器人终端，以便所述机器人终端根据所述环境参数信息和所述监测位置信息标注所述巡检区域对应的环境参数分布图。

其中，所述传感器的种类至少包括以下之一：烟雾传感器，有毒有害气体传感器，噪声传感器和可吸入颗粒物传感器；所述环境参数信息中包括环境参数；所述环境参数的种类至少包括以下之一：烟雾参数、有毒有害气体参数、环境噪声参数和可吸入颗粒物参数。

其中，所述方法还包括：在所述巡检机器人行驶过程中，如果确定所述传感器前次监测的环境参数大于所述环境参数对应的污染阈值，并且确定所述传感器前次监测的环境参数大于本次监测的环境参数，则控制所述巡检机器人从前次监测环境参数的位置开始，在垂直于所述巡检路径的路径上向前和向后分别行驶预设距离，并在行驶过程中，定位监测所述环境参数最大值时的监控位置信息；向所述机器人终端发送污染告警信息；在所述污染告警信息中携带所述环境参数最大值和监测所述环境参数最大值时的监控位置信息，以便所述机器人终端针对所述污染告警信息进行污染告警。

本发明实施例还提供了一种应用于机器人终端的环境监测方法，包括：接收巡检机器人发送的环境参数信息和监测位置信息；在巡检区域对应的环境参数分布图上，确定与所述监测位置信息相对应的地图位置，并在所述地图位置标注所述环境参数信息。

其中，所述在巡检区域对应的环境参数分布图上，确定与所述监测位置信息相对应的地图位置，并在所述地图位置标注所述环境参数信息，包括：根据所述环境参数信息中包括的环境参数的种类，在巡检区域对应的多个环境参数分布图中，确定每个种类的环境参数对应的环境参数分布图；在所述每个种类的环境参数对应的环境参数分布图上，确定与所述监测位置信息相对应的地图位置，并且，根据预先为每个数值对应设置的色彩值，在所述地图位置上标注与所述种类的环境参数的数值对应的色彩值。

其中，在所述地图位置标注所述环境参数信息之后，还包括：在所述每个种类的环境参数对应的环境参数分布图中，如果存在大于所述种类对应的参数阈值的环境参数，则在大于所述参数阈值的环境参数对应的地图位置进行预警提示。

其中，所述环境参数信息中包括的环境参数的种类至少包括以下之一：烟雾参数、有毒有害气体参数、环境噪声参数和可吸入颗粒物参数。

本发明实施例还提供了一种环境监测装置，包括：控制模块，用于控制所述巡检机器人按照预设的巡检路径在巡检区域中行驶；监测模块，用于在所述巡检机器人行驶过程中，利用预先设置在所述巡检机器人上的传感器监测环境参数信息；定位模块，用于定位所述传感器监测所述环境参数信息时的监测位置信息；发送模块，用于将所述环境参数信息和所述监测位置信息发送给预设的机器人终端，以便所述机器人终端根据所述环境参数信息和所述监测位置信息标注所述巡检区域对应的环境参数分布图。

本发明实施例还提供了一种巡检机器人，所述巡检机器人包括：传感器、第一存储器、第一处理器及存储在所述第一存储器上并可在所述第一处理器上运行的第一计算机程序；其中，所述第一处理器分别连接所述传感器和所述第一存储器；所述第一计算机程序被所述第一处理器执行时实现以下步骤：控制所述巡检机器人按照预设的巡检路径在巡检区域中行驶；在所述巡检机器人行驶过程中，利用所述传感器监测环境参数信息；定位所述传感器监测所述环境参数信息时的监测位置信息；将所述环境参数信息和所述监测位置信息发送给预设的机器人终端，以便所述机器人终端根据所述环境参数信息和所述监测位置信息标注所述巡检区域对应的环境参数分布图。

其中，所述巡检机器人还包括分别与所述传感器和所述第一处理器连接的单片机，以及与所述第一处理器连接的定位器和通信模块；所述第一处理器执行第一存储器中存储的第一计算机程序，还用于实现以下步骤：接收所述单片机发送的所述环境参数信息，并从所述定位器获取所述定位器当前定位的位置信息；其中，所述传感器将监测到的所述环境参数上报给所述单片机；所述单片机根据接收到的环境参数形成环境参数信息；根据从所述定位器获取的位置信息，确定所述传感器监测所述环境参数信息时的监测位置信息；通过所述通信模块将所述环境参数信息和所述监测位置信息发送给预设的机器人终端。

本发明实施例还提供了一种机器人终端，包括：第二存储器、第二处理器及存储在所述第二存储器上并可在所述第二处理器上运行的第二计算机程序，所述第二计算机程序被所述第二处理器执行时实现上述任一项所述的应用于机器人终端的环境监测方法的步骤。

本发明实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有环境监测程序，所述环境监测程序被处理器执行时实现上述任一项所述的应用于巡检机器人的环境监测方法的步骤或者实现上述任一项所述的应用于机器人终端的环境监测方法的步骤。

本发明实施例的有益效果如下：

在本发明实施例中，利用巡检机器人在巡检区域内进行游走，在巡检机器人游走过程中，利用设置在巡检机器人上的传感器监测环境参数信息，并定位巡检机器人监测环境参数信息时的监测位置信息，使得环境参数信息和监测位置信息相互对应，以便机器人终端可以根据相互对应的环境参数信息和监测位置信息绘制环境参数分布图，以便用户能够在环境参数分布图中一目了然地看到巡检区域内的环境参数分布，掌握巡检区域内的环境信息。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明一实施例的应用于巡检机器人的环境监测方法的流程图；

图2是根据本发明一实施例的应用于机器人终端的环境监测方法的流程图；

图3是根据本发明一实施例的烟雾参数对应的环境参数分布图；

图4是根据本发明一实施例的噪声参数对应的环境参数分布图；

图5是根据本发明一实施例的可吸入颗粒物参数对应的环境参数分布图；

图6是根据本发明一实施例的有毒有害气体参数对应的环境参数分布图；

图7是根据本发明一实施例的环境监测装置的结构图；

图8是根据本发明另一实施例的环境监测装置的结构图；

图9是根据本发明一实施例的巡检机器人的示意图；

图10是根据本发明一实施例的巡检机器人的结构图；

图11是根据本发明一实施例的巡检机器人的详细结构图；

图12是根据本发明一实施例的机器人终端的结构图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，以下结合附图及具体实施例，对本发明作进一步地详细说明。

根据本发明的实施例，提供了一种应用于巡检机器人的环境监测方法。

如图1所示，为根据本发明一实施例的应用于巡检机器人的环境监测方法的流程图。

步骤S110，控制巡检机器人按照预设的巡检路径在巡检区域中行驶。

巡检机器人，用于监测巡检区域的环境参数信息。

巡检路径，包括但不限于：在巡检区域内的巡检路线和行驶方向。

巡检区域，是指需要监测环境参数的区域。

进一步地，巡检路线可以是巡检区域中的闭合路线。巡检机器人按照行驶方向沿闭合路线行驶可以对巡检区域进行循环地监测。

步骤S120，在所述巡检机器人行驶过程中，利用预先设置在所述巡检机器人上的传感器监测环境参数信息。

可以在巡检机器人上预先设置多种传感器。多种传感器分别用于监测不同种类的环境参数。根据多种传感器分别监测得到的环境参数，生成环境参数信息，作为该多种传感器监测到的环境参数信息。

其中，传感器的种类至少可以包括以下之一：烟雾传感器，有毒有害气体传感器、噪声传感器和可吸入颗粒物传感器。环境参数信息中包括环境参数；环境参数的种类和传感器的种类相对应，所述环境参数的种类至少可以包括以下之一：烟雾参数、有毒有害气体参数、环境噪声参数和可吸入颗粒物参数。

烟雾参数可以是烟雾传感器测量的烟雾浓度。烟雾参数也可以是烟雾浓度是否超过预设的烟雾浓度阈值；如果烟雾浓度超过烟雾浓度阈值，则烟雾参数为1；如果烟雾浓度未超过烟雾浓度阈值，则烟雾参数为0。

有毒有害气体参数可以是有毒有害气体传感器测量的有毒有害气体浓度。有毒有害气体传感器的种类也可以是多种。例如：有毒有害气体传感器的种类包括：二氧化硫传感器、硫化氢传感器和一氧化碳传感器。相应的，有毒有害气体参数也可以是对应的多种。例如：与有毒有害气体传感器的种类相对应的二氧化硫气体浓度、硫化氢气体浓度和一氧化碳气体浓度。

环境噪声参数可以是噪声传感器测量的噪声分呗。

可吸入颗粒物参数可以是可吸入颗粒物浓度。可吸入颗粒物传感器可以是PM2.5传感器，可吸入颗粒物参数可以是PM2.5浓度。

为传感器对应设置监测时间段；每隔预设的监测时间段，传感器监测并上报一次环境参数；每隔预设的采集时间段采集一次传感器监测的环境参数，并根据采集的环境参数生成环境参数信息。进一步地，监测时间段的时间长度小于等于采集时间段的时间长度。如果传感器的种类为多种，则各个传感器对应的监测时间段可以相同或者不同。如果在一个采集时间段内，传感器上报了多次环境参数，则可以确定多次上报的环境参数的平均值，作为该传感器在该采集时间段内监测的环境参数。

步骤S130，定位所述传感器监测所述环境参数信息时的监测位置信息。

监测位置信息，用于体现传感器监测环境参数信息时，巡检机器人在巡检区域中所处的位置。监测位置信息的类型，包括但不限于：巡检机器人在巡检区域中的位置坐标、经纬度坐标。

可以在巡检机器人中设置定位器；通过该定位器来定位传感器监测环境参数信息时的监测位置信息。进一步地，可以在每个采集时间段结束的时刻进行定位操作，从所述定位器获取的位置信息，进而确定传感器监测环境参数信息时的监测位置信息。

步骤S140，将所述环境参数信息和所述监测位置信息发送给预设的机器人终端，以便所述机器人终端根据所述环境参数信息和所述位置信息标注所述巡检区域对应的环境参数分布图。

为了使巡检机器人的环境巡检方式更加智能，本实施例可以设置环境参数比较功能，使巡检机器人向着疑似存在环境污染的方向行驶，并在行驶过程中定位环境参数最大值的位置。

具体的，可以预先设置污染阈值。进一步地，可以为每种环境参数对应设置污染阈值。在控制巡检机器人按照巡检路径在巡检区域中行驶的过程中，如果确定传感器监测的环境参数大于该环境参数对应的污染阈值，则控制巡检机器人继续按照巡检路径在巡检区域中行驶；在巡检机器人行驶的过程中，如果确定传感器前次监测的环境参数大于该污染阈值，并且确定传感器前次监测的环境参数大于本次监测的环境参数，则控制巡检机器人从前次监测环境参数的位置开始，在垂直于巡检路径的路径上向前和向后分别行驶预设距离，并在行驶过程中，定位监测该环境参数最大值时的监控位置信息。向机器人终端发送污染告警信息，在该污染告警信息中携带该环境参数最大值和监测该环境参数最大值时的监控位置信息，以便机器人终端针对该污染告警信息进行污染告警。

在本实施例中，利用巡检机器人在巡检区域内进行游走，在巡检机器人游走过程中，利用设置在巡检机器人上的传感器监测环境参数信息，并定位巡检机器人监测环境参数信息时的监测位置信息，使得环境参数信息和监测位置信息相互对应，以便机器人终端可以根据相互对应的环境参数信息和监测位置信息绘制环境参数分布图，以便用户能够在环境参数分布图中一目了然地看到巡检区域内的环境参数分布，掌握巡检区域内的环境信息。

在本实施例中，利用巡检机器人代替工作人员在巡检区域内进行巡检，降低了人工成本，巡检的开始时间和结束时间，巡检路径可以根据需求设置，环境巡检覆盖面更大，即便是未被上报的疑似污染位置，也可以在巡检机器人的巡检过程中巡检到。

根据本发明的实施例，还提供了一种应用于机器人终端的环境监测方法。如图2所示，为根据本发明一实施例的应用于机器人终端的环境监测方法的流程图。

步骤S210，接收巡检机器人发送的环境参数信息和监测位置信息。

在环境参数信息中包括环境参数；环境参数的种类至少包括以下之一：烟雾参数、有毒有害气体参数、环境噪声参数和可吸入颗粒物参数。

监测位置信息，是指在巡检机器人侧定位到的传感器在监测环境参数信息时在巡检区域中所处的位置。

步骤S220，在巡检区域对应的环境参数分布图上，确定与所述监测位置信息相对应的地图位置，并在所述地图位置标注所述环境参数信息。

环境参数分布图，用于体现环境参数在巡检区域中的分布情况。可以在巡检区域的区域地图上标注环境参数，形成环境参数分布图。

在地图位置标注环境参数信息，包括：预先为每个数值对应设置的色彩值，在该地图位置上标注与环境参数的数值对应的色彩值；或者，在地图位置标注暂时隐藏的环境参数，其中，在鼠标悬停在该地图位置时或者在该地图位置发生触摸事件时，显示该环境参数。进一步地，色彩值可以是灰度值或者是色度值。

具体而言，如果环境参数信息中包括多种环境参数，则根据所述环境参数信息中包括的环境参数的种类，在巡检区域对应的多个环境参数分布图中，确定每个种类的环境参数对应的环境参数分布图；在所述每个种类的环境参数对应的环境参数分布图上，确定与所述监测位置信息相对应的地图位置，并且，根据预先为每个数值对应设置的色彩值，在所述地图位置上标注与所述种类的环境参数的数值对应的色彩值。

进一步地，可以预先为每种环境参数对应设置初始状态的环境参数分布图。在接收到巡检机器人发送的环境参数信息和监测位置信息之后，从环境参数信息中提取出多种环境参数，获取每种环境参数对应的环境参数分布图；在每个环境参数分布图中确定监测位置信息指示的监测位置。并且在每个环境参数分布图的该监测位置标注对应种类的环境参数。

例如：如图3～图6所示，将园区道路图(区域地图)作为环境参数分布图。其中，图3是烟雾参数(烟雾浓度)对应的环境参数分布图，图4是噪声参数(噪声值)对应的环境参数分布图，图5是可吸入颗粒物参数对应的环境参数分布图，图6是有毒有害气体参数对应的环境参数分布图。

在所述地图位置标注所述环境参数信息之后，还包括：在每个种类的环境参数对应的环境参数分布图中，如果存在大于对应种类的参数阈值的环境参数，则在所述环境参数对应的所述地图位置进行预警提示。该预警提示可以是对该地图位置进行预设第一颜色标注。例如：在烟雾浓度对应的环境参数分布图中，存在一个区域，该区域内的每个地图位置的烟雾浓度都大于预设的烟雾浓度阈值，这时对该区域内的每个位置进行预警提示，也即是对该区域进行预警提示。

在执行本实施例的过程中，接收巡检机器人发送的污染告警信息，在该污染告警信息中携带环境参数最大值和监测该环境参数最大值时的监控位置信息；根据该环境参数最大值对应的环境参数种类，确定对应的环境参数分布图；在该环境参数分布图中该环境参数最大值的监控位置信息对应的位置，标注该环境参数最大值并进行污染告警。该污染告警可以是对该位置进行预设第二颜色的标注和/或发出预设的告警音。该告警音例如是蜂鸣音。

本发明实施例提供了一种环境监测装置。该环境监测装置被设置在巡检机器人侧。如图7所示，是根据本发明一实施例的环境监测装置的结构图。

该被设置在巡检机器人侧的环境监测装置，包括：控制模块710，监测模块720，定位模块730和发送模块740。

控制模块710，用于控制所述巡检机器人按照预设的巡检路径在巡检区域中行驶。

监测模块720，用于在所述巡检机器人行驶过程中，利用预先设置在所述巡检机器人上的传感器监测环境参数信息。

定位模块730，用于定位所述传感器监测所述环境参数信息时的监测位置信息。

发送模块740，用于将所述环境参数信息和所述监测位置信息发送给预设的机器人终端，以便所述机器人终端根据所述环境参数信息和所述监测位置信息标注所述巡检区域对应的环境参数分布图。

本发明实施例所述的装置的功能已经在上述方法实施例中进行了描述，故本实施例的描述中未详尽之处，可以参见前述实施例中的相关说明，在此不做赘述。

本发明实施例提供了一种环境监测装置。该环境监测装置被设置在机器人终端侧。如图8所示，是根据本发明另一实施例的环境监测装置的结构图。

该被设置在机器人终端侧的环境监测装置，包括：接收模块810和标注模块820。

接收模块810用于接收巡检机器人发送的环境参数信息和监测位置信息。

标注模块820用于在巡检区域对应的环境参数分布图上，确定与所述监测位置信息相对应的地图位置，并在所述地图位置标注所述环境参数信息。

本发明实施例所述的装置的功能已经在上述方法实施例中进行了描述，故本实施例的描述中未详尽之处，可以参见前述实施例中的相关说明，在此不做赘述。

本发明实施例还提供了一种巡检机器人。如图9所示，为根据本发明一实施例的巡检机器人的示意图。如图10所示，为根据本发明一实施例的巡检机器人的结构图。

所述巡检机器人1000包括：传感器1010、第一存储器1020、第一处理器1030及存储在所述第一存储器1020上并可在所述第一处理器1030上运行的第一计算机程序；其中，所述第一处理器1030分别连接所述传感器1010和所述第一存储器1020。

所述第一计算机程序被所述第一处理器1030执行时实现以下步骤：控制所述巡检机器人1000按照预设的巡检路径在巡检区域中行驶；在所述巡检机器人1000行驶过程中，利用所述传感器1010监测环境参数信息；定位所述传感器1010监测所述环境参数信息时的监测位置信息；将所述环境参数信息和所述监测位置信息发送给预设的机器人终端1200，以便所述机器人终端1200根据所述环境参数信息和所述监测位置信息标注所述巡检区域对应的环境参数分布图。

进一步地，所述巡检机器人1000还包括分别与所述传感器1010和所述第一处理器1030连接的单片机1040，以及与所述第一处理器1030连接的定位器1050和通信模块1060。具体如图11所示。

所述第一处理器1030执行第一存储器1020中存储的第一计算机程序，还用于实现以下步骤：接收所述单片机1040发送的所述环境参数信息，并从所述定位器1050获取所述定位器1050当前定位的位置信息；其中，所述传感器1010将监测到的所述环境参数上报给所述单片机1040；所述单片机1040根据接收到的环境参数形成环境参数信息；根据从所述定位器1050获取的位置信息，确定所述传感器1010监测所述环境参数信息时的监测位置信息；通过所述通信模块1060将所述环境参数信息和所述监测位置信息发送给预设的机器人终端1200。

进一步地，所述传感器1010的种类至少包括以下之一：烟雾传感器，有毒有害气体传感器、噪声传感器和可吸入颗粒物传感器；所述环境参数信息中包括环境参数；所述环境参数的种类至少包括以下之一：烟雾参数、有毒有害气体参数、环境噪声参数和可吸入颗粒物参数。烟雾传感器，有毒有害气体传感器，噪声传感器和可吸入颗粒物传感器分别连接单片机1040。烟雾传感器，有毒有害气体传感器，噪声传感器和可吸入颗粒物传感器将分别监测到的所述环境参数上报给所述单片机1040。其中，烟雾传感器(烟感探测器)可以探测到火灾的发生，当火灾发生时会产生浓烟进而触发烟雾传感器报警。有毒有害气体传感器可探测巡检区域内是否存在有毒有毒有害气体。噪声传感器可以监测环境噪声对周围是否有噪声过大扰民的行为，PM2.5传感器反应可吸入颗粒物指数，提示周边空气可吸入指数。

进一步地，所述巡检机器人1000还包括比较器(图中未示出)。该比较器分别连接烟雾传感器和单片机1040。烟雾传感器将监测到的烟雾浓度输出到比较器，比较器将该烟雾浓度与预设的烟雾浓度阈值进行比较，如果烟雾浓度大于烟雾浓度阈值，则向单片机1040输出1，如果烟雾浓度小于烟雾浓度阈值，则向单片机1040输出0。这样，在机器人终端1200侧可以根据烟雾参数就可以在环境参数分布图中直观地看到烟雾浓度大于烟雾浓度阈值的监测位置。

进一步地，第一处理器1030执行第一存储器1020中存储的第一计算机程序，还用于实现以下步骤：在所述巡检机器人行驶过程中，如果确定所述传感器前次监测的环境参数大于所述环境参数对应的污染阈值，并且确定所述传感器前次监测的环境参数大于本次监测的环境参数，则控制所述巡检机器人从前次监测环境参数的位置开始，在垂直于所述巡检路径的路径上向前和向后分别行驶预设距离，并在行驶过程中，定位监测所述环境参数最大值时的监控位置信息；向所述机器人终端发送污染告警信息；在所述污染告警信息中携带所述环境参数最大值和监测所述环境参数最大值时的监控位置信息，以便所述机器人终端针对所述污染告警信息进行污染告警。

本发明实施例的巡检机器人可实现对巡检区域的二氧化硫、硫化氢、一氧化碳、PM2.5、烟雾、噪声的监测，结合监测位置，机器人终端就可以绘制该巡检区域的环境参数分布图，以利于对巡检区域的环境状况的掌握，当巡检区域中的某一范围的环境参数超标时，根据该环境参数分布图就可以实现精确定位。本实施例通过设置在巡检机器人上的传感器进行环境监测，可以掌握巡检范围内真实的环境状况，为机器人终端做出决策提供依据。

本发明实施例还提供一种机器人终端。如图12所示，为根据本发明第一实施例的机器人终端的结构图。

在本实施例中，所述机器人终端1200，包括但不限于：第二存储器1210、第二处理器1220及存储在所述第二存储器1210上并可在所述第二处理器1220上运行的第二计算机程序。

所述第二计算机程序被所述第二处理器1220执行时实现上述在机器人终端侧执行的巡检机器人环境监测方法的步骤。由于上面已经对在机器人终端侧执行的巡检机器人环境监测方法进行了详细描述，故在此不做赘述。

本发明实施例还提供了一种存储介质。这里的存储介质存储有一个或者多个程序。其中，存储介质可以包括易失性存储器，例如随机存取存储器；存储器也可以包括非易失性存储器，例如只读存储器、快闪存储器、硬盘或固态硬盘；存储器还可以包括上述种类的存储器的组合。

当存储介质中一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现上述的应用于巡检机器人的环境监测方法或者应用于机器人终端的环境监测方法。

所述处理器用于执行存储器中存储的应用于巡检机器人的环境监测程序，以实现以下步骤：控制所述巡检机器人按照预设的巡检路径在巡检区域中行驶；在所述巡检机器人行驶过程中，利用预先设置在所述巡检机器人上的传感器监测环境参数信息；定位所述传感器监测所述环境参数信息时的监测位置信息；将所述环境参数信息和所述监测位置信息发送给预设的机器人终端，以便所述机器人终端根据所述环境参数信息和所述监测位置信息标注所述巡检区域对应的环境参数分布图。

其中，所述传感器的种类至少包括以下之一：烟雾传感器，有毒有害气体传感器，噪声传感器和可吸入颗粒物传感器；所述环境参数信息中包括环境参数；所述环境参数的种类至少包括以下之一：烟雾参数、有毒有害气体参数、环境噪声参数和可吸入颗粒物参数。

所述处理器用于执行存储器中存储的应用于机器人终端的环境监测程序，以实现以下步骤：接收巡检机器人发送的环境参数信息和监测位置信息；在巡检区域对应的环境参数分布图上，确定与所述监测位置信息相对应的地图位置，并在所述地图位置标注所述环境参数信息。

其中，所述在巡检区域对应的环境参数分布图上，确定与所述监测位置信息相对应的地图位置，并在所述地图位置标注所述环境参数信息，包括：根据所述环境参数信息中包括的环境参数的种类，在巡检区域对应的多个环境参数分布图中，确定每个种类的环境参数对应的环境参数分布图；在所述每个种类的环境参数对应的环境参数分布图上，确定与所述监测位置信息相对应的地图位置，并且，根据预先为每个数值对应设置的色彩值，在所述地图位置上标注与所述种类的环境参数的数值对应的色彩值。

其中，在所述地图位置标注所述环境参数信息之后，还包括：在所述每个种类的环境参数对应的环境参数分布图中，如果存在大于所述种类对应的参数阈值的环境参数，则在大于所述参数阈值的环境参数对应的地图位置进行预警提示。

其中，所述环境参数信息中包括的环境参数的种类至少包括以下之一：烟雾参数、有毒有害气体参数、环境噪声参数和可吸入颗粒物参数。

以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (12)

1.一种应用于巡检机器人的环境监测方法，其特征在于，包括：

控制所述巡检机器人按照预设的巡检路径在巡检区域中行驶；

在所述巡检机器人行驶过程中，利用预先设置在所述巡检机器人上的传感器监测环境参数信息；

定位所述传感器监测所述环境参数信息时的监测位置信息；

将所述环境参数信息和所述监测位置信息发送给预设的机器人终端，以便所述机器人终端根据所述环境参数信息和所述监测位置信息标注所述巡检区域对应的环境参数分布图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述传感器的种类至少包括以下之一：烟雾传感器，有毒有害气体传感器，噪声传感器和可吸入颗粒物传感器；

所述环境参数信息中包括环境参数；所述环境参数的种类至少包括以下之一：烟雾参数、有毒有害气体参数、环境噪声参数和可吸入颗粒物参数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述巡检机器人行驶过程中，如果确定所述传感器前次监测的环境参数大于所述环境参数对应的污染阈值，并且确定所述传感器前次监测的环境参数大于本次监测的环境参数，则控制所述巡检机器人从前次监测环境参数的位置开始，在垂直于所述巡检路径的路径上向前和向后分别行驶预设距离，并在行驶过程中，定位监测所述环境参数最大值时的监控位置信息；

向所述机器人终端发送污染告警信息；在所述污染告警信息中携带所述环境参数最大值和监测所述环境参数最大值时的监控位置信息，以便所述机器人终端针对所述污染告警信息进行污染告警。

4.一种应用于机器人终端的环境监测方法，其特征在于，包括：

接收巡检机器人发送的环境参数信息和监测位置信息；

在巡检区域对应的环境参数分布图上，确定与所述监测位置信息相对应的地图位置，并在所述地图位置标注所述环境参数信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在巡检区域对应的环境参数分布图上，确定与所述监测位置信息相对应的地图位置，并在所述地图位置标注所述环境参数信息，包括：

根据所述环境参数信息中包括的环境参数的种类，在巡检区域对应的多个环境参数分布图中，确定每个种类的环境参数对应的环境参数分布图；

在所述每个种类的环境参数对应的环境参数分布图上，确定与所述监测位置信息相对应的地图位置，并且，根据预先为每个数值对应设置的色彩值，在所述地图位置上标注与所述种类的环境参数的数值对应的色彩值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述地图位置标注所述环境参数信息之后，还包括：

在所述每个种类的环境参数对应的环境参数分布图中，如果存在大于所述种类对应的参数阈值的环境参数，则在大于所述参数阈值的环境参数对应的地图位置进行预警提示。

7.根据权利要求4～6中任一项所述的方法，其特征在于，

所述环境参数信息中包括的环境参数的种类至少包括以下之一：烟雾参数、有毒有害气体参数、环境噪声参数和可吸入颗粒物参数。

8.一种环境监测装置，其特征在于，包括：

控制模块，用于控制所述巡检机器人按照预设的巡检路径在巡检区域中行驶；

监测模块，用于在所述巡检机器人行驶过程中，利用预先设置在所述巡检机器人上的传感器监测环境参数信息；

定位模块，用于定位所述传感器监测所述环境参数信息时的监测位置信息；

发送模块，用于将所述环境参数信息和所述监测位置信息发送给预设的机器人终端，以便所述机器人终端根据所述环境参数信息和所述监测位置信息标注所述巡检区域对应的环境参数分布图。

9.一种巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人包括：传感器、第一存储器、第一处理器及存储在所述第一存储器上并可在所述第一处理器上运行的第一计算机程序；其中，所述第一处理器分别连接所述传感器和所述第一存储器；所述第一计算机程序被所述第一处理器执行时实现以下步骤：

控制所述巡检机器人按照预设的巡检路径在巡检区域中行驶；

在所述巡检机器人行驶过程中，利用所述传感器监测环境参数信息；

定位所述传感器监测所述环境参数信息时的监测位置信息；

将所述环境参数信息和所述监测位置信息发送给预设的机器人终端，以便所述机器人终端根据所述环境参数信息和所述监测位置信息标注所述巡检区域对应的环境参数分布图。

10.根据权利要求9所述的巡检机器人，其特征在于，

所述巡检机器人还包括分别与所述传感器和所述第一处理器连接的单片机，以及与所述第一处理器连接的定位器和通信模块；

所述第一处理器执行第一存储器中存储的第一计算机程序，还用于实现以下步骤：

接收所述单片机发送的所述环境参数信息，并从所述定位器获取所述定位器当前定位的位置信息；其中，所述传感器将监测到的所述环境参数上报给所述单片机；所述单片机根据接收到的环境参数形成环境参数信息；

根据从所述定位器获取的位置信息，确定所述传感器监测所述环境参数信息时的监测位置信息；

通过所述通信模块将所述环境参数信息和所述监测位置信息发送给预设的机器人终端。

11.一种机器人终端，其特征在于，包括：第二存储器、第二处理器及存储在所述第二存储器上并可在所述第二处理器上运行的第二计算机程序，所述第二计算机程序被所述第二处理器执行时实现如权利要求4～7中任一项所述的应用于机器人终端环境监测方法的步骤。

12.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有环境监测程序，所述环境监测程序被处理器执行时实现如权利要求1～3中任一项所述的应用于巡检机器人的环境监测方法的步骤或者实现如权利要求4～7中任一项所述的应用于机器人终端的环境监测方法的步骤。

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