CN107985882A - 悬吊式堆垛起重机 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种悬吊式堆垛起重机(11)。其在自动仓库中，能低成本地使可应对不同重量的货物的多种堆垛起重机行驶。悬吊式堆垛起重机(11)具有上部行驶台车(12)、一对立柱单元(42)、移载装置(15)及上侧基体部件(33)。上部行驶台车(12)具有沿行驶方向排列配置的多个驱动台车(13)及使多个驱动台车形成转向架连结的转向架构造(29)。一对立柱单元(42)从转向架构造(29)垂下且具有升降驱动马达(40)和升降驱动传递部件。一对立柱单元(42)沿行驶方向排列配置。移载装置(15)被升降驱动马达(40)和升降驱动传递部件驱动而升降。上侧基体部件(33)将一对立柱单元(42)彼此连结。

Description

悬吊式堆垛起重机
技术领域
本发明涉及悬吊式堆垛起重机，尤其涉及具有能够升降地从驱动台车垂下的移载装置的悬吊式堆垛起重机。
背景技术
现有的自动仓库具有多个货架。各货架并列排列配置，并具有在延伸方向、上下方向上排列的多个搁架。
并且，自动仓库具有堆垛起重机，来作为用于将货物卸下到货架的搁架或者从货架的搁架装载货物的搬运装置。堆垛起重机具有沿轨道行驶的行驶装置、移载装置、以及使移载装置沿上下方向移动的升降装置。轨道的一部分排列配置于货架的侧方。堆垛起重机在货架的侧方使移载装置移动至目的地的搁架的附近，并在该状态下移载货物(例如参照专利文献1)。
专利文献1：日本特开2007-70086号公报
堆垛起重机的行驶装置例如由各种马达、行驶车轮、以及其它装置构成。
而且，若考虑到搬运对象的货物中存在重型物体和轻型物体，则可考虑预先准备能够搬运重型物体的堆垛起重机，利用该堆垛起重机不仅搬运重型物体还搬运轻型物体。并且，也可考虑根据货物的种类而在堆垛起重机设置种类不同的行驶装置。
但是，在前者的情况下总是使用大型的堆垛起重机。在后者的情况下按照每个堆垛起重机设置不同的行驶装置。在任一情况下，都有成本高企的担忧。
发明内容
本发明的目的在于，在自动仓库中，能够低成本地使可应对不同重量的货物的多种堆垛起重机行驶。
以下，作为用于解决课题的方案，对多个方式进行说明。这些方式能够根据需要而任意组合。
本发明的一个方案的悬吊式堆垛起重机具备行驶台车、一对立柱单元、移载装置、以及连结部件。
行驶台车具有沿行驶方向排列配置的多个驱动台车、及使多个驱动台车形成转向架(bogie)连结的转向架连结部。
一对立柱单元从转向架连结部垂下且具有升降驱动马达和升降驱动传递部件。一对立柱单元沿行驶方向排列配置。
移载装置被升降驱动马达和升降驱动传递部件驱动而升降。
连结部件将一对立柱单元彼此连结。
此处，“单元”是指装配有必要的部件且整体能够作为一个单位来组装、拆卸的单位。在该堆垛起重机中，仅更换连结部件就能够变更一对立柱单元的在行驶方向上的间隔。即，能够变更堆垛起重机的尺寸。通过像这样将一对立柱单元设为共用部分，从而，即使根据货物使堆垛起重机的结构变化，也能够抑制成本。
转向架连结部也可以具有使前后两台驱动台车形成转向架连结且在行驶方向前后排列配置的一对第一转向架、和使一对第一转向架彼此形成转向架连结的第二转向架。
第一转向架的对驱动台车进行轴支承的轴支承构造与第二转向架的对第一转向架进行轴支承的轴支承构造也可以是相同构造。
在该堆垛起重机中，转向架构造部件设为共用，从而转向架的更换变得容易。例如，通过在第二转向架的轴支承构造配置驱动台车，能够简单地增减驱动台车的个数。
一对立柱单元中的一者也可以具有立柱和装配于立柱的控制面板。
转向架连结部也可以具有：三组使在行驶方向的前后排列的两台驱动台车形成转向架连结且在行驶方向前后排列配置的第一转向架；使三组第一转向架中的两组第一转向架形成转向架连结的第二转向架；以及使第二转向架和三组第一转向架中余下一组第一转向架形成转向架连结的第三转向架。
在该堆垛起重机中，能够通过转向架连结部而利用沿行驶方向排列的合计六台驱动台车来构成行驶台车。
根据本发明的堆垛起重机，在自动仓库中，能够低成本地使可与不同重量的货物对应的多种堆垛起重机行驶。
附图说明
图1是采用了本发明的一个实施方式的自动仓库的简要俯视图。
图2是自动仓库的简要主视图。
图3是堆垛起重机的简要俯视图。
图4是堆垛起重机的立体图。
图5是堆垛起重机的上部的立体图。
图6是驱动台车的立体图。
图7是示出转向架构造的简要结构的简要侧视图。
图8是示出堆垛起重机的上部的连接构造的侧视图。
图9是示出自动仓库的控制结构的框图。
图10是示出第二实施方式的转向架构造的简要结构的简要侧视图。
图11是示出第三实施方式的转向架构造的简要结构的简要侧视图。
附图标记的说明：
1…自动仓库；5…货架；5a…搁架；5b…通路；7…顶棚轨道；9…下部导轨；11…悬吊式堆垛起重机；12…上部行驶台车；13…驱动台车；13a…驱动台车轴体；15…移载装置；17…下部行驶台车；23…容器；25…集品搁架部件；28…纸板箱；29…转向架构造；31…立柱；33…上侧基体部件；34…下侧基体部件；35…升降装置；37…升降台；39…升降部；40…升降驱动马达；41…链；42…立柱单元；43…控制面板；45…升降框架；45a…支承部；46…链轮；51…车轴轴体；53…行驶车轮；59…侧导向辊；61…分支汇合切换装置；63…切换滚子；65…板件；68…马达；81…控制器；83…上级控制器；201…第一转向架部件；201a…第一轴体；203…第二转向架部件；203a…第二轴体；205…第一层转向架构造；207…第二层转向架构造；209…第三层转向架构造。
具体实施方式
1.第一实施方式
(1)自动仓库
使用图1和图2对自动仓库1进行说明。图1是采用了本发明的一个实施方式的自动仓库的简要俯视图。图2是自动仓库的简要主视图。
自动仓库1具有多个货架5。货架5具有多层搁架5a。图1中，多个货架5沿左右方向延伸地并列配置。如图2所示，搁架5a能够收纳集品搁架部件25或者托盘P(以下有时也称作“货物”)。在托盘P载置容器23或者纸板箱28。
集品搁架部件25具有有多层支承部的搁架构造，能够收纳多个容器23和纸板箱28。容器23是能够收纳商品的部件。此外，集品搁架部件25的底面具有与托盘P的底面相同的构造。因此，利用堆垛起重机11能够进行支承和搬运。并且，图1中标注了字母的部件是被收纳于货架5的托盘P。并且，在其它未图示的货架5收纳有容器23、纸板箱28。
自动仓库1具有沿货架5设置的顶棚轨道7(轨道的一个例子)。具体而言，顶棚轨道7配置于货架5之间的通路5b的上方。顶棚轨道7设于比货架5高的位置、即比多层搁架5a高的位置。并且，顶棚轨道7在平面布局中具有有曲线部的多个环绕路线。另外，顶棚轨道7还具有分支部、汇合部。
自动仓库1具有沿货架5设置的下部导轨9。具体而言，下部导轨9配置于货架5之间的通路5b的地面。
自动仓库1具有悬吊式堆垛起重机11(以下称作“堆垛起重机11”)。“悬吊式”是指上部构造进行行驶和分支的情况、以及上部构造使下部构造悬吊的情况。如图2所示，堆垛起重机11以从顶棚轨道7悬吊的状态行驶。
此外，将堆垛起重机11的行驶方向设为“行驶方向”，在图中以箭头X表示。另外，将与行驶方向正交的水平方向设为“左右方向”，在图中以箭头Y表示。
如图1和图3所示，堆垛起重机11具有上部行驶台车12。上部行驶台车12是通过产生驱动力来沿顶棚轨道7行驶的装置。上部行驶台车12具有沿行驶方向排列配置的多个驱动台车13。在该实施方式中，驱动台车13设有八台。图3是堆垛起重机的简要俯视图。
堆垛起重机11具有相对于多个驱动台车13能够升降地垂下的移载装置15。移载装置15能够移载集品搁架部件25或者托盘P。移载装置15例如是滑叉式装置。
此外，如图2所示，堆垛起重机11具有下部行驶台车17。沿下部导轨9引导下部行驶台车17。
(2)堆垛起重机
使用图4和图5对堆垛起重机11进行详细说明。图4是堆垛起重机的立体图。图5是堆垛起重机的上部的立体图。
如图4和图5所示，八台驱动台车13在行驶方向上排列配置。另外，如图3和图8所示，驱动台车13具有转向架构造29(转向架连结部的一个例子)。
利用转向架构造29，堆垛起重机11能够稳定地行驶于环绕轨道的转弯处。将在下文中详细说明转向架构造29。
堆垛起重机11具有沿行驶方向即前后方向排列的一对立柱31。一对立柱31在上下方向上较长地延伸。
堆垛起重机11具有沿行驶方向延伸并连结一对立柱31的上端彼此的上侧基体部件33。具体而言，在一对立柱31的上端固定有升降框架45(在下文中说明)，上侧基体部件33连结升降框架45彼此。
堆垛起重机11具有沿行驶方向延伸且连结一对立柱31的下端彼此的下侧基体部件34。
如图7所示，一对立柱31的上下两端通过销47、49而支承于其它部件。具体而言，一对立柱31的上端通过销47而支承于升降框架45(在下文中说明)。并且，一对立柱31的下端通过销49而支承于下侧基体部件34。销47、49沿左右方向延伸，因此一对立柱31能够在行驶方向上摆动。利用上文中说明的构造来实现减振控制和机体重量减少。
堆垛起重机11具有用于使移载装置15升降的升降装置35。升降装置35具有支承于立柱31的升降台37、和用于使升降台37升降的升降部39。升降部39分别设于一对立柱31。升降部39是由升降驱动马达40、链41、链轮46等构成的公知装置。
升降部39具有升降框架45。升降驱动马达40和链轮46固定于升降框架45。升降框架45连结于立柱31的上端，成为立柱31的一部分。另外，如上所述，在升降框架45固定有上侧基体部件33。
移载装置15设于升降台37。移载装置15使货物沿左右方向移动而在其与搁架之间移载货物。
在一对立柱31中一者的下部设有控制面板43。
此外，在该实施方式中，四台驱动台车13与行驶方向前侧的立柱31对应地配置。另外，四台驱动台车13与行驶方向后侧的立柱31对应地配置。尤其，以使四台驱动台车13的行驶方向中心与链轮46的中心对应的方式配置有四台驱动台车13。通过以上的结构，驱动台车13能够均衡地对从升降台37和立柱31作用的载荷进行支承。
(3)驱动台车
使用图6对驱动台车13进行说明。图6是驱动台车的立体图。
驱动台车13具有车轴轴体51。车轴轴体51沿左右方向延伸。
驱动台车13具有行驶车轮53。行驶车轮53旋转自如地装配于车轴轴体51的两端。行驶车轮53设置于顶棚轨道7的行驶面上。
驱动台车13具有托架(未图示)。托架配置并固定于车轴轴体51的中央部即一对行驶车轮53之间。由此，车轴轴体51被支承为相对于托架无法旋转。
驱动台车13具有线性马达69。线性马达69由与设于顶棚侧的磁性轨道的永久磁铁(未图示)对置的线圈构成。线性马达69装配于托架。
驱动台车13具有磁极传感器101。磁极传感器101是用于检测驱动台车13的行驶位置的传感器。
驱动台车13具有侧导向辊59。侧导向辊59被顶棚轨道7的侧壁的内侧面导向。侧导向辊59装配于托架。在该实施方式中，侧导向辊59沿行驶方向排列地一对一对地设置，合计设置四个。
驱动台车13具有分支汇合切换装置61。分支汇合切换装置61是用于在环绕轨道中的分支、汇合地点处选择行驶路径的装置。分支汇合切换装置61具有分支切换辊63。分支切换辊63被顶棚轨道7的分支引导面导向。在该实施方式中，分支切换辊63沿行驶方向排列地一对一对地设置，合计设置四个。分支切换辊63配置于侧导向辊59的上方。分支切换辊63彼此在左右方向上的距离比侧导向辊59彼此在左右方向上的距离短。分支切换辊63彼此通过板件65连结，板件65能够沿左右方向滑动。分支汇合切换装置61具有产生用于驱动板件65使之滑动的动力的马达68。
如上所述，由于在驱动台车13分别设有分支切换辊63和线性马达69，所以，应对驱动台车13的个数的增减变得容易。并且，由于能够对每一个驱动台车13进行控制，所以控制变得容易且正确。
(4)转向架构造
使用图7和图8对转向架构造29进行详细说明。图7是示出转向架构造的简要结构的简要侧视图。图8是示出堆垛起重机的上部的连接构造的侧视图。
转向架构造29构成堆垛起重机11的载荷支承部分，具有多层转向架。在该实施方式中，转向架构造29是三层转向架。也就是说，将两台驱动台车13设为转向架构造，然后通过设为转向架构造来作为四台驱动台车13的转向架构造，然后通过设为转向架构造来作为八台驱动台车的转向架构造。以下，对转向架构造29进行详细说明。
转向架构造29具有将从驱动台车13向下方延伸的驱动台车轴体13a支承为转动自如的第一转向架部件201。驱动台车轴体13a的下端转动自如地支承于第一转向架部件201。于是，形成对第一转向架部件201的载荷进行支承。第一转向架部件201沿行驶方向延伸，并在行驶方向两端支承有转动自如的驱动台车轴体13a。也就是说，第一转向架部件201将一对驱动台车13支承为分别转动自如。这样，在堆垛起重机11中，针对每一对驱动台车13实现第一层转向架构造205，其个数合计为四个。
另外，转向架构造29具有将从第一转向架部件201向下方延伸的第一轴体201a支承为转动自如的第二转向架部件203。第一轴体201a的下端转动自如地支承于第二转向架部件203。于是，形成对第二转向架部件203的载荷进行支承。第二转向架部件203沿行驶方向延伸，并在行驶方向两端支承有转动自如的第一轴体201a。也就是说，第二转向架部件203将一对第一转向架部件201支承为转动自如。
这样，在堆垛起重机11中，针对每一对第一转向架部件201实现第二层转向架构造207，其个数合计为两个。
另外，转向架构造29在固定于一对立柱31的上端的升降框架45处具有将从第二转向架部件203向下方延伸的第二轴体203a支承为转动自如的支承部45a。第二轴体203a的下端转动自如地支承于支承部45a。于是，形成对支承部45a的载荷进行支承。也就是说，支承部45a将一对第二转向架部件203支承为转动自如。这样，在堆垛起重机11中，针对每一对第二转向架部件203实现第三层转向架构造209。此外，利用支承部45a和第二转向架部件203来构成第三层转向架构造209。
当多个驱动台车13利用上述的转向架构造29而行驶于顶棚轨道7的曲线部时，各驱动台车13能够朝向适当的方向，因此能够顺畅地行驶。
(5)自动仓库的控制结构
使用图9对自动仓库的控制结构进行说明。图9是示出自动仓库的控制结构的框图。
堆垛起重机11具有控制器81。控制器81是具有处理器(例如CPU(CentralProcessing Unit，中央处理单元))、存储装置(例如ROM(Read Only Memory，只读存储器)、RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、HDD(Hard Disk Drive，硬盘驱动器)、SSD(Solid State Drive，固态硬盘)等)、以及各种接口(例如A/D转换器(Analog-to-DigitalConverter，模数转换器)、D/A转换器、通信接口等)的计算机系统。控制器81通过执行保存于存储部(与存储装置的存储区域的一部分或者全部对应)的程序来进行各种控制动作。
控制器81可以由单个处理器构成，但也可以由用于进行各控制而独立设置的多个处理器构成。
控制器81的各单元的功能的一部分或者全部也可以以能够由构成控制器81的计算机系统执行的程序的形式来实现。除此之外，控制器81的各单元的功能的一部分也可以由定制IC(Integrated Circuit，集成电路)构成。
虽未图示，但在控制器81连接有对货物的大小、形状以及位置进行检测的传感器、用于检测堆垛起重机11的各装置的状态的传感器和开关、以及信息输入装置。
控制器81对堆垛起重机11的各驱动台车13的动作进行控制。在控制器81连接有各驱动台车13的线性马达69和分支汇合切换装置61。另外，在控制器81上连接有移载装置15和升降装置35。控制器81能够向上述部件发送驱动信号。
此外，用于检测与行驶状态有关的信息的传感器设于各驱动台车13。综上所述，控制器81能够基于各驱动台车13的各个位置对适于行驶驱动、分支切换等的时机、能力进行控制。
控制器81能够与上级控制器83交换信息。上级控制器83是由CPU、RAM、ROM等构成且执行程序的计算机。上级控制器83对自动仓库1整体进行控制。尤其，控制堆垛起重机11所进行的容器23和集品搁架部件25的移载和搬运、以及堆垛起重机11所进行的出库物品的货物整备。上级控制器83具有管理堆垛起重机11、且向管理堆垛起重机11分配行驶指令或者搬运指令的分配功能。此外，“搬运指令”包括行驶指令、和包含装货位置和卸货位置的移载指令。
(6)立柱单元
如上所述，在各立柱31装配有升降驱动马达40和链轮46，整体构成立柱单元42。此处，“单元”是指装配有必要的部件且整体能够作为一个单位来组装、拆卸的单位。而且，一对立柱单元42通过上侧基体部件33和下侧基体部件34相互连结。
因此，仅更换上侧基体部件33和下侧基体部件34，就能够变更一对立柱单元42的在行驶方向上的间隔。即能够变更堆垛起重机11的尺寸。通过像这样将一对立柱单元42设为共用部分，从而即使根据货物使堆垛起重机的结构变化，也能够抑制成本。
2.第二实施方式
使用图10对替换了上侧基体部件和下侧基体部件的实施方式进行说明。图10是示出第二实施方式的转向架构造的简要结构的简要侧视图。
在该实施方式的堆垛起重机11A中，驱动台车13的个数从八个减少至六个。与此相伴随地变更了上侧基体部件和下侧基体部件。而且，还对转向架构造施加了变更。下文中具体地进行说明。
在该实施方式中，采用了比第一实施方式短的上侧基体部件33A和下侧基体部件34A。
如上所述，在第一实施方式中，转向架构造29(转向架连结部的一个例子)具有使前后两台驱动台车13形成转向架连结且在行驶方向上前后排列配置的一对第一转向架部件201(第一转向架的一个例子)、和使一对第一转向架部件201彼此形成转向架连结的第二转向架部件203(第二转向架的一个例子)。而且，如图8所示，第一转向架部件201的对驱动台车13进行轴支承的第一层转向架构造205(轴支承构造的一个例子)与第二转向架部件203的对第一转向架部件201进行轴支承的第二层转向架构造207(轴支承构造的一个例子)是相同构造。
因此，在该堆垛起重机中，通过在第二转向架部件203的第二层转向架构造207配置驱动台车13，能够简单地减少驱动台车13的个数。
图10中，转向架构造29A具有三组使在行驶方向的前后排列的两台驱动台车13形成转向架连结且在行驶方向前后排列配置的第一层转向架构造205。转向架构造29A具有使三组第一层转向架构造205中的两组第一层转向架构造205形成转向架连结的第二层转向架构造207。转向架构造29A具有使第二层转向架构造207与三组第一层转向架构造205中余下一组第一层转向架构造207形成转向架连结的第三层转向架构造209。此外，三组第一层转向架构造205中余下一组第一层转向架构造205由与第二层转向架构造207相同的第二转向架部件203构成。
其结果是，堆垛起重机11A的驱动台车13的个数是六台。但是，实际上为了调整高度，在驱动台车13和第二转向架部件203中一者或者双方装配用于调整高度的部件、或者准备高度更高的驱动台车13。
对于第一实施方式的堆垛起重机11和第二实施方式的堆垛起重机11A而言，通过使驱动台车的个数不同来实现应对重量不同的货物。也就是说，通过采用使用相同种类的驱动台车并使它们的个数不同的构造，可搭载重量不同的货物的两种堆垛起重机能够行驶于相同轨道。其结果，实现低成本的自动仓库1。该效果在下述的实施方式中也相同。
此外，作为一个例子，由于利用两台驱动台车能够悬吊2000kgf，所以若设置八台驱动台车13则能够悬吊合计8000kgf，若设置四台驱动台车13则能够悬吊合计主体载荷和货物载荷4000kgf。
如上所述，通过使立柱31成为单元而作为立柱单元42，从而仅变更上侧基体部件和下侧基体部件的长度就能够变更立柱跨度。由此，容易应对驱动台车13的增减。
3.第三实施方式
使用图11对替换了上侧基体部件和下侧基体部件的实施方式进行说明。图11是示出第三实施方式的转向架构造的简要结构的简要侧视图。
在该实施方式的堆垛起重机11B中，驱动台车13的个数从八台减少至四台，与此相伴随地变更了上侧基体部件和下侧基体部件，另外对转向架构造施加了变更。下文中具体地进行说明。
在该实施方式的堆垛起重机11B中，采用了比第二实施方式短的上侧基体部件33B和下侧基体部件34B。
并且，在该实施方式的转向架构造29B中，在支承部45a处代替第一实施方式的第二转向架部件203而使第一转向架部件201形成转向架连结。也就是说，在一对立柱31上，使一对第一转向架部件201在行驶方向前后形成转向架连结。其结果是，堆垛起重机11B的驱动台车13的个数是四台。
能够进行上述的变更的理由是因为第二层转向架构造207与第三层转向架构造209的构造相同。这样，转向架构造部件设为共用，从而转向架的更换变得容易。但是，实际上为了调整高度，在第一转向架部件201和支承部45a中一者或者双方装配用于调整高度的部件、或者准备高度更高的第一转向架部件201。另外，作为其它方法，准备高度更高的立柱单元42。
如上所述，通过使立柱31成为单元而作为立柱单元42，从而仅变更上侧基体部件和下侧基体部件的长度就能够变更立柱跨度。由此，容易应对驱动台车13的增减。
4.实施方式的特征
悬吊式堆垛起重机11(悬吊式堆垛起重机的一个例子)具备上部行驶台车12(行驶台车的一个例子)、一对立柱单元42(一对立柱单元的一个例子)、移载装置15(移载装置的一个例子)、以及上侧基体部件33(连结部件的一个例子)。
上部行驶台车12具有沿行驶方向排列配置的多个驱动台车13(驱动台车的一个例子)、和连结多个驱动台车13的转向架构造29(转向架连结部的一个例子)。
一对立柱单元42从转向架构造29垂下且具有升降驱动马达40(升降驱动马达的一个例子)和链轮46(升降驱动传递部件的一个例子)。一对立柱单元42沿行驶方向排列配置。
移载装置15被升降驱动马达40和链轮46驱动而升降。
上侧基体部件33将一对立柱单元42彼此连结。
通过上述的构造，仅更换上侧基体部件33就能够变更一对立柱单元42的行驶方向间隔，即能够变更堆垛起重机11的尺寸。通过像这样将一对立柱单元42设为共用部分，从而即使根据货物使堆垛起重机11的结构变化，也能够抑制成本。
5.其它实施方式
以上，对本发明的多个实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述实施方式，在不脱离发明的主旨的范围内能够进行各种变更。尤其，本说明书所记载的多个实施方式和变形例能够根据需要做任意组合。
自动仓库可以使用驱动台车的个数相同的一种堆垛起重机，也可以使用驱动台车的个数不同的多种堆垛起重机。
在上述实施方式中，驱动台车的驱动源是线性马达，但驱动源也可以是其它马达和驱动机构的组合。
工业上的可利用性
本发明能够广泛地应用于具有能够升降地从驱动台车垂下的移载装置的悬吊式堆垛起重机。

Claims (4)

1.一种悬吊式堆垛起重机，具备：
行驶台车，其具有沿行驶方向排列配置的多个驱动台车和对上述多个驱动台车进行转向架连结的转向架连结部；
一对立柱单元，它们从上述转向架连结部垂下，具有升降驱动马达和升降驱动传递部件，并且沿行驶方向排列配置；
移载装置，其被上述升降驱动马达和上述升降驱动传递部件驱动而升降；以及
连结部件，其将上述一对立柱单元彼此连结。
2.根据权利要求1所述的悬吊式堆垛起重机，其中，
上述转向架连结部具有使前后两台驱动台车形成转向架连结且在行驶方向前后排列配置的一对第一转向架、和使上述一对第一转向架彼此形成转向架连结的第二转向架，
上述第一转向架的对上述驱动台车进行轴支承的轴支承构造与上述第二转向架的对上述第一转向架进行轴支承的轴支承构造是相同构造。
3.根据权利要求1或2所述的悬吊式堆垛起重机，其中，
上述一对立柱单元中的一者具有立柱和装配于上述立柱的控制面板。
4.根据权利要求1所述的悬吊式堆垛起重机，其中，
上述转向架连结部具有：三组使在行驶方向的前后排列的两台驱动台车形成转向架连结且在行驶方向前后排列配置的第一转向架；使上述三组第一转向架中的两组第一转向架形成转向架连结的第二转向架；以及使上述第二转向架和上述三组第一转向架中余下一组第一转向架形成转向架连结的第三转向架。
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