CN107792163B - 用于确定并显示自动驾驶车道的方法和系统 - Google Patents

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Abstract

本公开的方面通常涉及标识并显示可用于自主驾驶的行车车道。可以向具有自主驾驶模式的车辆(101)的驾驶员显示该信息，以便向驾驶员通知他或她在哪里可使用自主驾驶模式。在一个示例中，显示(152，810，820)可以可视地区分可用于自动驾驶的车道与不可用于自动驾驶的车道。显示(152，810，820)还可以包括对车辆当前所占用的车道(836)(自动驾驶或者非自动驾驶)的位置的指示符(850)。另外，如果车道是自动驾驶车道，那么显示(1010)可以包括信息(1060)，该信息(1060)指示车辆可以在该特定车道中延续自主驾驶模式还能多远。

Description

用于确定并显示自动驾驶车道的方法和系统
本申请是国际申请日为2013年11月18日、中国申请号为201380062617.X、发明名称为“确定并显示自主车辆中的自动驾驶车道”的发明专利申请的分案申请。
相关申请的交叉引用
本申请是于2013年3月11日提交的美国专利申请No.13/792,304的延续，该申请要求于2012年11月30日提交的美国临时专利申请No.61/731,701的提交日的权益，通过参考将其整个公开内容引入到这里。
技术领域
本申请通常涉及在自主车辆中确定并显示自动驾驶车道。
背景技术
自主车辆使用各种计算系统以帮助将乘客从一个位置运送到另一位置。一些自主车辆可能需要来自诸如飞行员、驾驶员、或者乘客这样的操作者的一些初始输入或连续输入。仅当该系统已开始使用时，才可以使用例如自动驾驶仪系统这样的其它系统，其允许操作者从手动驾驶模式(其中操作者实施对车辆运动的高度控制)转换到自主驾驶模式(其中车辆基本上自己驾驶)以转换到介于两者之间的模式。
这种车辆可以依赖于非常详细的地图以便做出驾驶决定。在一些示例中，这些地图可以包括与用于驾驶的车道的位置有关的信息。一些非自主导航系统向用户提供用于沿着位置之间的路线驾驶车辆的指令。这些系统还可以显示与车道有关的信息并且还可以高亮或以其它方式指示哪个车道适合于特定路线。例如，如果路线包括转弯，那么这些系统可以向车辆指示特定车道以便使要转弯的车辆处于适当位置。
发明内容
本公开的一个方面提供了一种方法。该方法包括：接收来自地理位置部件的数据；从接收到的数据确定车辆的当前位置；使用当前位置以访问标识自动驾驶车道的位置的详细地图信息，其中每个自动驾驶车道是对车辆的自主驾驶模式所预先批准的道路的车道，该自主驾驶模式允许驾驶员将对车辆的控制交给计算机；标识当前可用于自主驾驶的一个或多个自动驾驶车道；由处理器使用所标识的一个或多个自动驾驶车道来生成自动驾驶信息；由处理器基于自动驾驶信息生成显示信息，该显示信息包括车道并且标识车道中的哪个是所述一个或多个自动驾驶车道；以及在车辆的显示器上显示所述显示信息。
在一个示例中，该方法还包括确定车辆当前位于哪个车道，并且显示信息包括指示车辆当前所位于的车道的指示符。在另一示例中，该方法还包括确定车辆当前是否在所述一个或多个自动驾驶车道的特定一个中；当车辆当前在特定自动驾驶车道中时，基于详细地图信息来确定可用于自主驾驶模式的特定自动驾驶车道中的剩余距离；并且其中显示信息包括指示剩余距离的距离数据。在该示例中，该方法还包括生成用于对车辆进行导航的路线，并且确定剩余距离还基于该路线。该方法还包括基于该路线标识用于剩余距离的图标，并且其中显示信息包括用于剩余距离的图标。替代地，确定剩余距离还基于交通信息，该方法还包括基于交通信息标识用于剩余距离的图标，并且显示信息包括用于剩余距离的图标。
在另一示例中，该方法还包括：对于自动驾驶车道的所述一个或多个中的每一个，确定可用于自主驾驶模式的剩余距离；基于所确定的剩余距离标识可用于自主驾驶模式的最长车道；并且显示信息包括标识可用于自主驾驶模式的最长车道的指示符。在另一示例中，显示信息的车道包括不可用于自主驾驶的至少一个车道，并且用与不可用于自主驾驶的所述至少一个车道的颜色不同的颜色来描绘所述一个或多个自动驾驶车道中的车道。
本公开的另一方面提供了一种系统。该系统包括用于向驾驶员显示信息的显示器以及处理器。处理器被配置为：接收来自地理位置部件的数据；从所接收到的数据确定车辆的当前位置；使用当前位置以访问标识自动驾驶车道的位置的详细地图信息，其中每个自动驾驶车道是对车辆的自主驾驶模式所预先批准的道路的车道，该自主驾驶模式允许驾驶员将对车辆的控制交给计算机；标识当前可用于自主驾驶的自动驾驶车道中的一个或多个；使用所标识的一个或多个自动驾驶车道来生成自动驾驶信息；基于自动驾驶信息生成显示信息，该显示信息包括车道并且标识哪个车道是所述一个或多个自动驾驶车道；并且在显示器上显示所述显示信息。
在一个示例中，处理器还被配置为：确定车辆当前位于哪个车道，并且显示信息包括指示车辆当前所位于的车道的指示符。在另一示例中，处理器还被配置为：确定车辆当前是否在一个或多个所述自动驾驶车道的特定一个中；当车辆当前在特定自动驾驶车道中时，基于详细地图信息来确定可用于自主驾驶模式的特定自动驾驶车道中的剩余距离；并且显示信息包括指示剩余距离的距离数据。在该示例中，处理器还被配置为：生成用于对车辆进行导航的路线，并且确定剩余距离还基于该路线。处理器还被配置为基于该路线标识用于剩余距离的图标，并且显示信息包括用于剩余距离的图标。替代地，确定剩余距离还基于交通信息，并且处理器还被配置为基于交通信息标识用于剩余距离的图标，并且显示信息包括用于剩余距离的图标。
在另一示例中，处理器还被配置为：对于自动驾驶车道的所述一个或多个中的每一个，确定可用于自主驾驶模式的剩余距离；以及基于所确定的剩余距离标识可用于自主驾驶模式的最长车道；并且显示信息包括标识可用于自主驾驶模式的最长车道的指示符。在另一示例中，显示信息的车道包括不可用于自主驾驶的至少一个车道，并且用与不可用于自主驾驶的所述至少一个车道的颜色不同的颜色来描绘所述一个或多个自动驾驶车道中的车道。
本公开的又一个方面提供了一种用于存储程序的计算机可读指令的非临时性的有形计算机可读存储介质。当由处理器来执行指令时，所述指令使处理器执行方法。该方法包括：接收来自地理位置部件的数据；从所接收到的数据确定车辆的当前位置；使用当前位置以访问标识自动驾驶车道的位置的详细地图信息，其中每个自动驾驶车道是对车辆的自主驾驶模式所预先批准的道路的车道，该自主驾驶模式允许驾驶员将对车辆的控制交给计算机；标识当前可用于自主驾驶的一个或多个自动驾驶车道；使用所标识的一个或多个自动驾驶车道来生成自动驾驶信息；基于自动驾驶信息生成显示信息，该显示信息包括车道并且标识车道中的哪个是一个或多个自动驾驶车道；并且在车辆的显示器上显示所述显示信息。
在一个示例中，该方法还包括确定车辆当前位于哪个车道，并且显示信息包括指示车辆当前所位于的车道的指示符。在另一示例中，该方法还包括确定车辆当前是否在所述一个或多个所述自动驾驶车道的特定一个中；当车辆当前在特定自动驾驶车道中时，基于详细地图信息来确定可用于自主驾驶模式的特定自动驾驶车道中的剩余距离；并且显示信息包括指示剩余距离的距离数据。在该示例中，该方法还包括生成用于对车辆进行导航的路线，并且确定剩余距离还基于该路线。该方法还包括基于该路线标识用于剩余距离的图标，并且其中显示信息包括用于剩余距离的图标。替代地，确定剩余距离还基于交通信息，并且该方法还包括基于交通信息标识用于剩余距离的图标，并且显示信息包括用于剩余距离的图标。
在另一示例中，该方法还包括：对于自动驾驶车道的所述一个或多个中的每一个，确定可用于自主驾驶模式的剩余距离；基于所确定的剩余距离标识可用于自主驾驶模式的最长车道；并且显示信息包括标识可用于自主驾驶模式的最长车道的指示符。在另一示例中，显示信息的车道包括不可用于自主驾驶的至少一个车道，并且其中用与不可用于自主驾驶的所述至少一个车道的颜色不同的颜色来描绘所述一个或多个自动驾驶车道中的车道。
本公开的又一个方面提供了一种计算机实施的方法，所述方法包括：由计算机的一个或多个处理器访问标识自动驾驶车道的位置的详细地图信息，其中每个自动驾驶车道是对车辆的自主驾驶模式所预先批准的道路的车道，所述自主驾驶模式允许驾驶员将对所述车辆的控制交给所述计算机；由一个或多个处理器至少基于所述详细地图信息和所述车辆所遵循的路线，标识自动驾驶车道；由一个或多个处理器生成显示信息，所述显示信息包括车道并且标识所述车道中的哪个是所述自动驾驶车道，所述显示信息包括标识用于所述自主驾驶模式的车道的范围的视觉标记；以及由一个或多个处理器提供所述显示信息用于向驾驶员显示。
本公开的又一个方面提供了一种包括至少一个计算机的系统，所述计算机具有一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置为：访问标识自动驾驶车道的位置的详细地图信息，其中每个自动驾驶车道是对车辆的自主驾驶模式所预先批准的道路的车道，所述自主驾驶模式允许驾驶员将对所述车辆的控制交给计算机；至少基于所述详细地图信息和所述车辆所遵循的路线，标识自动驾驶车道；生成显示信息，所述显示信息包括车道并且标识所述车道中的哪个是所述自动驾驶车道，所述显示信息包括标识用于所述自主驾驶模式的车道的范围的视觉标记；以及提供所述显示信息用于向驾驶员显示。
附图说明
图1是根据本公开的方面的系统的功能图。
图2是根据本公开的方面的自主车辆的内部。
图3是根据本公开的方面的自主车辆的外部。
图4是对根据本公开的方面的通过示例的方式所使用的高速公路的说明。
图5是根据本公开的方面的地图信息的示例。
图6是根据本公开的方面的地图信息的另一示例。
图7A是根据本公开的方面的系统的示意图。
图7B是图7A的系统的功能图。
图8A-8D是根据本公开的方面的对自动驾驶信息的显示的示例。
图9是根据本公开的方面的地图信息和位置数据的示例。
图10A和10B是根据本公开的方面的对自动驾驶信息的显示的示例。
图11A和11B是根据本公开的方面的对自动驾驶信息的附加示例。
图12A-12M是根据本公开的方面的对自动驾驶信息的显示的进一步示例。
图13是根据本公开的方面的流程图。
具体实施方式
在本公开的一个方面中，计算机可以接收来自地理位置部件的数据。所接收到的数据可以用于确定车辆的当前位置。当前位置可以用于访问详细地图信息并且识别出“自动驾驶”车道的位置。如下面更详细描述地，自动驾驶车道包括对驾驶员能够将对车辆的控制交给计算机的自主驾驶模式所预先批准的车道。
然后计算机识别出当前可用于自主驾驶的一个或多个自动驾驶车道。所识别出的自动驾驶车道中的一个或多个用于生成自动驾驶信息。如下面更详细描述地，自动驾驶信息可以包括诸如车道的编号这样的信息(那些车道的该信息可用于或者不可用于自主驾驶模式)、就车道而言的车辆的当前位置、车辆当前是处于可用的自动驾驶车道还是非自动驾驶车道、用于自主驾驶模式的车道的剩余距离(诸如车辆当前所处于的车道)、可用于自主驾驶模式的最长车道等等。然后计算机可以基于自动驾驶信息生成显示信息并且向驾驶员显示该显示信息。
如图1所示，自主驾驶系统100可以包括具有各种部件的车辆101。虽然本公开的某些方面是特定地与特定类型的车辆相结合地使用，但是车辆可以是包括但不局限于汽车、卡车、摩托车、公共汽车、船、飞机、直升机、割草机、休闲车、游乐园车、农用设备、建筑设备、电车、高尔夫球车、火车、以及手推车这样的任何类型的车辆。车辆可以具有诸如包含处理器120、存储器130、以及典型地存在于通用计算机中的其它部件的计算机110这样的一个或多个计算机。
存储器130存储处理器120可访问的信息，包括可以由处理器120执行的或者以其他方式使用的指令132和数据134。存储器130可以是能够存储处理器可访问的信息的任何类型，包括计算机可读介质或者存储下述数据的其它介质，所述数据可以借助于诸如硬盘驱动器、存储卡、ROM、RAM、DVD、或者其它光盘以及其它能够写和只读的存储器这样的电子设备而被读取。系统和方法可以包括先前的不同组合，从而将指令和数据的不同部分存储在不同类型的介质上。
指令132可以是由处理器直接(诸如机器代码)或间接(诸如脚本)执行的任何指令集。例如，可以将指令作为计算机代码存储在计算机可读介质上。在这方面，在这里可以互换地使用术语“指令”和“程序”。可以将指令存储成目标代码格式以由处理器直接处理或者存储成包括脚本或者下述独立的源代码模块的集合的任何其它计算机语言，所述独立的源代码模块被按需地解释或者预先被编译。下面对功能、方法、以及指令的例程进行更详细地解释。
处理器120可以根据指令132来检索、存储、或者修改数据134。例如，虽然所要求保护的主题并不受到任何特定数据结构的限制，但是可以将数据存储在计算机寄存器中、作为具有多个不同字段和记录的表格而存储在关系数据库中、存储在XML文档或平面文件中。还可以将数据格式化成任何计算机可读格式。仅通过进一步示例的方式，可以将图像数据存储为包括下述像素网格的位图，所述像素网格是根据是压缩的或未压缩的、无损的(例如，BMP)或有损的(例如，JPEG)、基于位图或向量的(例如，SVG)、以及用于绘制图形的计算机指令而存储的。数据可以包括足以识别出诸如编号、描述性文本、专有代码、对存储在相同存储器或不同存储器(包括其它网络位置)的其它区域中的数据的引用、或者用于计算相关数据的函数所使用的信息这样的相关信息的任何信息。
处理器120可以是诸如可商购的CPU这样的任何传统的处理器。替换地，处理器可以是诸如ASIC或其它基于硬件的处理器这样的专用设备。尽管图1在功能上说明了处理器、存储器、以及在同一框之内的计算机110的其它元件，但是对于本领域的普通技术人员来说应理解的是处理器、计算机、或者存储器可以实际上包括可以或可以不存储在同一物理外壳中的多个处理器、计算机、或者存储器。例如，存储器可以是硬盘驱动器或者位于与计算机110的外壳不同的外壳中的其它存储介质。因此，对处理器或计算机的引用将被理解为包括对可以并行或可以不并行操作的处理器或计算机或存储器的集合的引用。并非使用单个处理器以执行这里所述的步骤，诸如转向部件和减速部件这样的一些部件的每一个可以具有仅执行与该部件的特定功能有关的计算的其自己的处理器。
在这里所述的各个方面中，处理器位置可远离车辆并且与车辆进行无线通信。在其它方面中，这里所述的一些处理是由远程处理器在部署在车辆等等之内的处理器上执行的，包括采取执行单个动作所必需的步骤。
计算机110可以包括通常与诸如中央处理单元(CPU)这样的计算机、存储数据134和诸如web浏览器这样的指令的存储器(例如，RAM和内部硬盘驱动器)、电子显示器152(例如，具有屏幕、小的LCD触摸屏、或者可操作以显示信息的任何其它电子设备的监视器)，用户输入150(例如，鼠标、键盘、触摸屏、和/或麦克风)，以及用于收集与人的状态和需求有关的明确(例如，手势)或隐含(例如，“人睡着”)信息的各种传感器(例如，摄像机)相结合地使用的所有部件。
在一个示例中，计算机110可以是并入到车辆101之中的自主驾驶计算系统。图2描绘了自主车辆的内部的示例性设计。自主车辆可以包括非自主车辆的所有特征，例如：诸如转向盘210这样的转向装置；诸如导航显示器215这样的导航显示装置215(其可以是电子显示器152的一部分)；以及诸如齿轮变速杆220这样的齿轮选择器装置。车辆还可以具有除上述之外的各种用户输入设备140，诸如触摸屏217(再一次，其可以是电子显示器152的一部分)、或者用于激活或停用一个或多个自主驾驶模式并且用于使得驾驶员或乘客290能够向自主驾驶计算机110提供诸如导航目的地这样的信息的按钮输入219。
自主驾驶计算系统可以能够与车辆的各种部件进行通信。例如，回到图1，计算机110可以与车辆的中央处理器160进行通信，并且可以发送并接收来自例如制动系统180、加速系统182、信令系统184、以及导航系统186这样的车辆101的各个系统的信息，以便控制车辆101的移动、速度等等。在一个示例中，车辆的中央处理器160可以执行非自主计算机中的中央处理器的所有功能。在另一示例中，处理器120和160可以包括单个处理设备或者并行操作的多个处理设备。
另外，当开始使用时，计算机110可以控制车辆101的这些功能中的一些或全部并且从而是完全或部分自主的。将理解的是，虽然示出了各种系统和计算机110在车辆101之内，但是这些元件可以在车辆101之外或者物理上分隔很大距离。
车辆还可以包括用于确定设备的地理位置的与计算机110进行通信的地理位置部件144。例如，该位置部件可以包括GPS接收器以确定该设备的纬度、经度、和/或高度位置。诸如基于激光的定位系统、惯性辅助GPS、或者基于照相机的定位这样的其它位置系统也可用于识别出车辆的位置。车辆的位置可以包括诸如纬度、经度、高度这样的绝对地理位置以及诸如相对于立刻围绕它的其它汽车而言的位置这样的通常可以比绝对地理位置更好的精确度来确定的相对位置信息。
车辆还可以包括与计算机110进行通信的诸如加速计、陀螺仪、或者另一方向/速度检测设备146这样的其它设备以确定车辆的方向和速度或者其改变。仅通过示例，加速设备146可以确定相对于重力的方向或者与此垂直的平面而言的其俯仰、偏转、或者辊(或其改变)。该设备还可以跟踪速度和方向的这种变化的增大或减小。可以将在这里所阐述的对设备的位置和方向数据的提供自动提供给用户、计算机110、其它计算机、以及前述的组合。
计算机110可以通过对各个部件进行控制来控制车辆的方向和速度。通过示例，如果车辆是在完全的自主驾驶模式下操作，那么计算机110可能会导致车辆加速(例如，通过增大提供给发动机的燃料或其它能量)、减速(例如，通过减少提供给发动机的燃料或者通过施加刹车)并且可能会导致改变方向(例如，通过转动两个前轮)
车辆还可以包括用于对车辆外部的诸如其它车辆、道路上的障碍、交通信号、标志、树木等等这样的对象进行检测的部件。检测系统154可以包括激光器、声纳、雷达、照相机、或者记录可以由计算机110处理的数据的任何其它检测设备。例如，如果车辆是小客车，那么小汽车可以包括安装在车顶或其它便利位置上的激光器。
如图3所示，车辆101可以包括具有分别安装在车辆的前部和顶部上的激光器310和311的小客车。在一个示例中，激光器310可以具有约150米、30度的垂直视野、以及约30度的水平视野的范围。激光器311可以具有约50-80米、30度的垂直视野、以及360度的水平视野的范围。激光器可以向车辆提供下述范围和强度信息，计算机可以使用所述范围和强度信息以识别出各种对象的位置和距离。在一个方面中，激光器可以通过绕着其轴旋转并且改变其斜度来测量车辆和与车辆相面对的对象表面之间的距离。
车辆还可以包括诸如自适应巡航控制系统所使用的那些这样的各种雷达检测单元。雷达检测单元可以位于小汽车的前面和后面以及前保险杠的任一侧上。如图3的示例中所示，车辆101包括位于车辆的侧面(仅示出了一侧)、前面、以及后面的雷达检测单元320-323。在该示例中，这些雷达检测单元的每一个可以具有约18度视野的约20米的范围以及约56度视野的约60米的范围。
在另一示例中，可以将各种照相机安装在车辆上。可以将照相机安装在预定距离使得来自2个或多个照相机的图像的视差可以用于计算距各个物体的距离。如图3所示，车辆101可以包括安装在后视镜(未示出)附近的挡风玻璃340之下的2个照相机330-331。照相机330可以包括约200米且约30度的水平视野的范围，而照相机331可以包括约100米且约60度的水平视野的范围。
除了如上所述的传感器之外，计算机还可以使用来自其它传感器的用户输入以及对非自主车辆典型的特征。例如，这些其它传感器和特征可以包括轮胎压力传感器、发动机温度传感器、制动热传感器、刹车片状态传感器、轮胎胎面传感器、燃料传感器、油位和质量传感器、空气质量传感器(用于检测温度、湿度、或空气中的颗粒)、门传感器、光、雨刮器等等。该信息可以是直接从这些传感器和特征提供的或者经由车辆的中央处理器160提供的。
这些传感器中的许多实时地提供由计算机处理的数据，即，传感器可以不断地更新其输出以反映出在一个时间范围内所感测到的环境并且连续地或按照需要地将该更新的输出提供给计算机，使得计算机可响应所感测到的环境来确定是否应当修改车辆的当前方向或速度。
除了由各种传感器所提供的处理数据之外，计算机还可以依赖于在先前时间点所获得的环境数据并且期望持续而不管在该环境中车辆的存在。例如，回到图1，数据134可以包括详细地图信息136，例如识别出道路的形状和海拔、车道线、十字路口、人行横道、限速、交通信号、建筑物、标志、实时交通信息、植被、或者其它这种对象和信息的非常详细的地图。例如，地图信息可以包括与各个路段相关联的明确限速信息。可以手动输入限速数据或者可以从先前使用例如光学字符识别所拍摄的限速标志的图像扫描限速数据。
图4是高速公路400的示例。在该示例中，高速公路400包括由虚线车道线430-33和实线车道线440-43所定义的3个向北行驶的车道410-412以及3个向南行驶的车道420-22。高速公路40还包括在实线车道线440与护栏460之间以及实线车道线441与护栏461之间分别定义的路肩450-51。在向北行驶与向南行驶的车道之间，高速公路40包括路中470。
图5是图4的高速公路400的地图信息500的示例。地图信息包括指示高速公路400的各个特征的位置和方向的数据。例如，地图信息500包括标识向北行驶的车道410-412的向北行驶车道数据510-512以及标识向南行驶的车道420-22的向南行驶车道数据520-522。地图信息500还包括表示虚线车道线430-33和实线车道线440-43的虚线车道线数据530-33和实线车道线数据540-43。路肩460-51还由路肩数据550-551来表示。护栏460-61由护栏数据560-61来表示，并且路中470由路中数据570来表示。
地图信息还可以包括并入了上述所列出的一个或多个对象的三维地形图。例如，该车辆可以基于实时数据(例如，使用其传感器以确定诸如另一车辆的GPS位置这样的当前地理位置并且确定转弯指示灯是否闪烁)以及其它数据(例如，对GPS位置与先前存储的车道特定梯度数据进行比较以确定其它车辆是否在转弯车道之内)来确定诸如车辆这样的另一对象预期转弯。
地图信息136还可以包括诸如车道、道路、区域等等这样的当前可用于自主驾驶的自动驾驶区。自动驾驶区可以包括例如为启动或继续在自主驾驶模式下驾驶所预先批准或者以其他方式指定的地图信息之内的区域。这些区域可以包括例如高速公路上的特定车道、住宅街道等等。在这方面，自动驾驶区可以包括预先确定的自动驾驶车道。仅通过示例，可以从自动驾驶区排除的区域可以包括加速车道、驶出车道、并线、十字路口、收费站，已知施工区、学校区、以及这种区域附近的道路部分。虽然计算机110可以限制在未被指定为自动驾驶区的区域中启动自主驾驶模式，但是计算机110可能实际上是完全有能力操纵车辆通过这种区域或者实际上启动自主驾驶模式。
例如，图600的地图信息600包括地图信息500并且还包括自动驾驶区610和620。在该示例中，自动驾驶区610包括高速公路400的向南行驶的车道430-32(由向南行驶车道数据530-32表示)，而自动驾驶区620仅包括高速公路400的向北行驶的车道420-22(由向北行驶车道数据520-522表示)的一部分。自动驾驶区610包括车道410-22(由车道数据510-22表示)的区域；然而，在该示例中，仅车道410(510)和411(511)分别包括自动驾驶车道611和612。同样地，自动驾驶区620包括车道420-22的区域的部分(由车道520-22表示)；然而，在该示例中，仅车道421(521)和422(522)分别包括自动驾驶车道621和622。因此，不是高速公路400的所有部分都是自动驾驶区，并且不是自动驾驶区之内的所有车道都是自动驾驶车道。
虽然在这里将详细地图信息136描述为基于图像的地图，但是该地图信息不是必须完全基于图像(例如，光栅)。例如，该地图信息可以包括诸如道路、车道、十字路口、以及这些特征之间的连接这样的信息的一个或多个道路图或者图表网络。每个特征可以被存储为图表数据并且可以与诸如地理位置这样的信息相关联，不论它是否链接到其它相关特征。例如，可以将停止标志链接到道路和十字路口。在一些示例中，相关联的数据可以包括道路图的基于网格的索引以提高对某些道路图特征的有效查找。
计算机110还可以接收来自其它计算机的信息或者将信息传送到其它计算机。例如，可以从其它计算机接收或者传送计算机110所存储的地图信息(诸如在图5和6中所示的地图信息500和600的示例)和/或可以将从车辆101的传感器所收集的传感器数据传送到另一计算机以进行这里所描述的处理。如图7A和7B所示，可以经由网络将来自计算机110的数据传送到计算机720以进行进一步处理。
网络以及中间节点可以包括各种配置和协议，包括因特网、万维网、内部网、虚拟专用网、广域网、本地网、使用对一个或多个公司专有的通信协议的专用网络、以太网、WiFi和HTTP、以及先前的各种组合。诸如调制解调器和无线接口这样的能够将数据传送到其它计算机以及对来自其它计算机的数据进行传送的任何设备可以便于这种通信。在另一示例中，可以通过将数据存储在可以由计算机110和720访问的或者与计算机110和720相连的存储器上来传输数据。
在一个示例中，计算机720可以包括具有例如负载均衡服务器机群这样的下述多个计算机的服务器，所述多个计算机用于与网络的不同节点交换信息以便接收、处理、和传送去往和来自计算机110的数据。与计算机110相类似，可以将服务器配置有处理器730、存储器740、指令750、以及数据760。
回到图1，计算机110可以访问自动驾驶显示数据138以便显示与自动驾驶区和/或自动驾驶车道有关的信息。如下面更详细描述的，自动驾驶显示数据138可以包括用于显示自动驾驶车道的相对位置、距离、可用性等等的显示数据。
现在描述除在上面所描述的且在图中所说明的操作之外的各种操作。应当理解的是以下操作不是必须按照如下所述的精确顺序来执行。相反，可按照不同顺序或者同时地处理各个步骤并且还可以添加或者省去步骤。
本公开的方面通常涉及标识并显示可用于自主驾驶的显示区域。在一些示例中，车辆101可能已驾驶在自主驾驶模式下，而在其它示例中，车辆101可能驾驶在手动驾驶模式下。虽然在任一模式下，计算机110可以使用电子显示器152以向驾驶员提供与自动驾驶区以及自动驾驶车道有关的信息。
在一个示例中，计算机110可以使用来自地理位置部件144的数据以确定车辆101的当前位置。然后可以使用车辆101的当前位置以访问详细地图信息160的相关部分。这可以包括访问与自动驾驶区和自动驾驶车道有关的信息。根据自动驾驶区和自动驾驶数据的特征，并且在一些示例中，根据驾驶员所选的路线，计算机110可以使用自动驾驶显示数据来生成对相关自动驾驶信息的显示。
例如，计算机110可以确定车辆是否在自动驾驶区之内。如果不是，那么自主驾驶模式可能对车辆的驾驶员不可用。如果车辆在自动驾驶区之内，那么计算机110可以确定在该自动驾驶区中是否存在任何可用的自动驾驶车道。
可以指示为在如上所述的详细地图信息136中存在自动驾驶车道，但是由于某些原因可能对于自主驾驶模式不可用。这种原因的示例可以包括不存在足够可用的自动驾驶车道(例如，仅存在半英里的道路，其中用于指示自动驾驶车道的最小值是1英里)以及存在有即将出现的加速车道、驶出车道、并线、十字路口、收费站、已知施工区、学校区等等。自动驾驶车道的可用性还基于驾驶员所选的路线。例如，如果驾驶员输入该位置将需要车辆穿过与以上任何原因相关的区域或者离开特定车道以转个弯这样的目的地和路线，那么这可能是包含在详细地图信息136之中的自动驾驶车道当前不可用的另一原因。
如上所述，一旦计算机110确定出包括可用于和不可用于自主驾驶的自动驾驶信息，则计算机110可以使用自动驾驶显示数据138基于自动驾驶信息来生成显示。图8A和8B是描绘自动驾驶信息820的显示810的示例。图8B包括描绘自动驾驶信息820的显示810的一部分的示例。经由包括例如显示器152的许多不同类型的显示器来向驾驶员示出显示810。图8A的显示810是当车辆101在手动驾驶模式下驾驶时可以向驾驶员显示的包括自动驾驶信息820的信息的示例。
图8C和8D是描绘自动驾驶信息870的显示860的示例。在该示例中，显示860包括与显示810相同的自动驾驶区的地图信息。图8D仅包括描绘自动驾驶信息870的显示860的一部分。与显示810一样，经由包括例如显示器152的许多不同类型的显示器来向驾驶员示出显示860。图8A的显示860是当车辆101准备好在自主驾驶模式下驾驶或者正在自主驾驶模式下驾驶时可以向驾驶员显示的信息的示例。
如果道路包括多个车道，那么计算机110可以显示仅用于具有相同行车方向的那些车道的车道信息。例如，如图9所示，车辆101当前正驾驶在详细地图信息600的车道510中。在该示例中，自动驾驶区610中的车道可以具有与车道510相同的行车方向，而自动驾驶区620中的车道可以具有与车道510不同的行车方向。回到图8B和8D，自动驾驶信息810和870包括车道830，832，834，836，其均与相同的行车方向相关联。
所显示的自动驾驶信息还可以在视觉上区分当前可用于自主驾驶模式的车道与当前不可用于自主驾驶模式的那些车道。例如，该显示可以包括用于将特定车道标识为自动驾驶车道或者将其它车道标识为不可用于自主驾驶模式的指示符。如上所述，在一些示例中，根据详细地图信息136，车道可以是自动驾驶车道，然而由于某些其它原因，没有如此示出车道，因为它不可用于自主驾驶模式。
如图8B和8D所示，车道830，832，834包括自动驾驶指示符，在这里分别是方框840，842，844。可以不同颜色示出这些自动驾驶指示符或者以其他方式与车道836相比高亮显示这些自动驾驶指示符以指示车道836当前不可用自主驾驶模式，即使根据详细地图信息136它可以是自动驾驶车道。在这方面，车道836可以其他方式可用于驾驶，但是存在阻止车辆在车道836上使用自主驾驶模式的某些原因(诸如如上所述的那些)。
所显示的自动驾驶信息还可以包括车辆当前所占据的车道的位置的指示符(自动驾驶与否)。在这方面，计算机110可以使用车辆101的当前位置以确定在自动驾驶信息中在哪里指示车辆的当前位置。例如在图8B中，车辆位置指示符(在这里箭头850)描绘了车辆101在车道836中的当前位置。虽然示出为箭头，但是还可以使用诸如V形、指针等等这样的其它指示符。在该示例中，车道860不是自动驾驶车道，因为不存在与该车道相关联的自动驾驶指示符。在图8D的示例中，箭头880描绘了车辆101在车道834的当前位置。在这个示例中，车道834是自动驾驶车道，因为它包括方框844。
此外，如果由车辆位置指示器所指示的车辆当前所占据的车道是自动驾驶车道，那么该显示可以包括下述信息，该信息指示车辆可以开始或者继续在自主驾驶模式下在计算机110所确定的特定车道中驾驶多远。该确定可以是计算机110基于详细地图信息(例如该车道仅继续又一这么多的英里，在这么多英里中存在并入到该车道的并线，车辆应当避免在自主驾驶模式下驾驶等等)来进行的或者可以是基于车辆相对于路线(例如，路线将需要车辆驶出该车道等等)而言的位置的。
图10A是描绘车道1030、1032、1034、1036的自动驾驶信息1010的示例。车道1030、1032、1034分别包括自动驾驶指示符1040、1042、1044。车辆位置指示符1050指示车辆101在车道1034中的当前位置。该示例还包括指示车辆101在自主驾驶模式下所驾驶的该车道具有3英里多。在这里，在车道1030、1032、1034、1036的下面显示英里数据。
该显示还可以显示下述信息，该信息指示在其它车道的剩余自动驾驶距离以及具有最大剩余自动驾驶距离的车道。例如，计算机110可以使用详细地图信息(例如，该车道仅持续又一这么多英里，在这么多英里中存在并入到该车道的并线，车辆应当避免在自主驾驶模式下驾驶等等)或者车辆相对于路线(例如路线将需要车辆驶出该车道等等)而言的位置以确定在自动驾驶信息的每个车道中是否可用于自主驾驶模式以及有多少距离。因此，计算机110还可以确定哪个车道具有可用于自主驾驶模式的最大距离。
此后将该信息并入到自动驾驶信息中以显示给驾驶员。在一个示例中，自动驾驶信息的显示可以包括具有支架(bracket)以及指向可用于自主驾驶模式的最长车道的箭头的最长车道指示符、以及用于指示在最长车道中剩余的英里数的信息。
例如，图10B是描绘车道1030、1032、1034、1036的自动驾驶信息1070的示例。车道1030、1032、1034分别包括自动驾驶指示符1040、1042、1044(与图10A一样)。再一次，车辆位置指示符1050指示车辆101在车道1034中的当前位置。英里数据1060指示车辆101在自主驾驶模式下在所驾驶的车道中具有3英里多。另外，该示例包括具有支架1092、箭头1094、以及下述英里数据1096的最长车道指示符1090，所述英里数据1096指示在自主驾驶模式下在所驾驶的车道1030中具有7英里多。在该示例中，在车道1030、1032、1034上面显示最长车道指示符。箭头1094指示最长长度(在这里7英里)应用于车道1030。在图10B的示例中，最长车道指示符还暗指可用于自主驾驶的其它车道(车道1032和1034)与最长车道指示符相关的车道不一样长。在该示例中，在车道的上面显示可用于自主驾驶模式的最长车道的长度并且在车道的下面显示车辆当前所在的车道的长度，虽然还可以使用其它配置。
图11A和11B分别描绘了包括不止一个最长车道的自动驾驶信息1110和1170的示例。在这些示例中，最长车道指示符1120和1180分别包括在最长车道上延伸的支架1122和1182。上面的支架1122和1182是指示在这些最长车道的每一个中对于自主驾驶模式剩余28英里的英里数据1126和1186。从支架1122和1182延伸出的箭头1130-1135和1190-1192分别标识最长车道。因此，在各个这些示例的每一个中，与最长车道指示符相关联的那些车道可以是几乎(或实际上)相同长度。在图11A的示例中，自动驾驶信息1110包括车辆位置指示符1150。该指示符与也是最长车道中的一个的车道相关联。然而，在图11B的示例中，自动驾驶信息还包括指示车辆101在自主驾驶模式下在所驾驶的下述车道中具有13英里多的英里数据1160，所述车道不同于与最长车道指示符相关联的车道。
虽然如上所述的示例包括特定配置，但是自动驾驶信息可以与本公开相符的许多其它方式呈现。图12A-12M是描绘用于显示自动驾驶信息的各种替代的自动驾驶信息1210A-1210M的示例。虽然参照图12A具体地标识，但是这些示例的每一个包括4个车道：1230、1232、1234、1236。这些车道包括自动驾驶指示符1240、1242、和1244。因此车道1236当前不可用于自主驾驶模式。在图12A的示例中，在车道1236中描绘了车辆位置指示符1250。然而，在图12D、12H、12I的其他示例的车道1234中以及在图12M的示例的车道1236中也示出了相同位置指示符。
图12A的自主信息1210A使用阴影法以指示可用于自主驾驶模式的最长车道。例如，分别与自动驾驶车道指示符1240和1244中的颜色渐变所指示的车道1230和1234相比，车道1232具有可用于自主驾驶模式的更多英里。示出了车道1232的自动驾驶指示符1242为实线以指示该车道是可用于自主驾驶模式的最长车道。该示例还包括指示车道1234中的可用于自主驾驶模式的英里数的英里数据1260A以及指示车道1232中的可用于自主驾驶模式的英里数的英里数据1296A。在该示例中，在车道的下面显示英里数据1260A和1296A并且英里数据1260A和1296A包括分别标识英里数据与车道1232和1234的关系的方框图标1268A和1298A。
图12B描绘了最长车道指示符1290B具有支架1292B和箭头1294B的自动驾驶信息1210B的示例。然而，在该示例中，支架1292B在所显示的车道的每一个的上面并且根本不与图11A和11B的示例中所示的最长车道相连。
图12C的自动驾驶信息1210C与图12B的示例相似。在该示例中，最长车道指示符1290C包括在支架1292C和箭头1294C上面的文本"最长车道"。另外，该示例包括标识可用于自主驾驶模式的车道1234的长度的英里数据1260C。
在图12D的示例中，自动驾驶信息1210D包括两个最长车道。因此，在这里有两个箭头1294D-1和1294D-2以及在支架1292D上面的文本“最长车道”。该示例还包括标识可用于自主驾驶模式的车道1232的长度的英里数据1260D。
图12E是自动驾驶信息1210E的示例，其中车辆101当前未位于自动驾驶车道中并且大概不会在自主驾驶模式下。如上面就图12A所述，车道1236不是自动驾驶车道。在该示例中，最长车道指示符1290E包括支架1292E、箭头1294E、以及文本“最长车道”。还存在用于鼓励驾驶员将车辆从车道1236移动到箭头1292E所指的车道1232的箭头1298E。
图12F的自动驾驶信息1210F描绘了最长车道标识符的另一示例，其中车辆101当前未位于自动驾驶车道中并且大概不会在自主驾驶模式下。在该示例中，与方框1240和1244相比，给出了方框1242具有更厚轮廓1292F。更厚轮廓1292F指示车道1232是可用于自主驾驶模式的最长车道。
在1210G的示例中，自动驾驶信息1210G指示车辆101当前正驾驶在自动驾驶车道中。在这里，车辆101处于车道1236中并且英里数据1260G指示对于自主驾驶模式剩余7英里(虽然该示例不使用文本“英里”)。与图12F的示例一样，自动驾驶信息1210G使用更厚轮廓1292G以标识可用于自主驾驶模式的最长车道。
图12H同样与图12G相类似。在该示例中，自动驾驶信息1210H指示车辆101已移动到由更厚轮廓1292H标识为最长车道的车道1232。在该示例中，虽然将车道1232标识为最长车道，但是在车道的下面描绘英里数据1260H/1296H而非在上面，因为车辆101当前驾驶在可用于自主驾驶模式的最长车道中。
图12I的自动驾驶信息1210I包括具有箭头1294I和英里数据1296I的最长车道指示符1290I。最长车道指示符1290I指示车道1236是可用于自主驾驶模式的最长车道。该示例既在任何车道的上面不包括支架，也不包括车辆101当前驾驶的车道1232的英里数据(如箭头1250所标识的)。
图12J的自动驾驶信息1210J的示例与图12A的示例相似。然而，在该示例中，并非利用颜色渐变来分别描绘车道1230和1234的方框1240和1244以指示它们不可用于自主驾驶模式的最长车道，这些方框被示为浅色或者与车道1232的方框1242不同的另一颜色。因此，在该示例中，将车道1232标识为当前可用于自主驾驶模式的最长车道，因为其方框是以与可用于自主驾驶模式的其它车道的方框不同的色度或颜色来示出的。再一次，与如上所述的其它示例一样，图12J的车道1236不包括方框，因为它不可用于自主驾驶模式。此外，英里数据1260J和1296J均显示在车道下方并且包括分别标识英里数据与车道1232和1234的关系的方框图标1268J和1298J。
与自动驾驶信息1210J一样，图12K的自动驾驶信息1210K的示例使用方框1232K的颜色或色度以将车道1232标识为可用于自主驾驶的最长车道。然而，在该示例中，不对方框1232K显示英里数据。车辆101当前驾驶在车道1234中。该示例包括标识车道1234中的可用于自主驾驶模式的剩余可用英里的英里数据1260K。在该示例中，英里数据包括“长度：”以清楚地标识剩余英里数。在车道下面所示的支架1262K的下面显示英里数据1260K。
图12L的自动驾驶信息1210L的示例与图12K相类似。然而，在图12L中，并非使用文本“长度：”，英里数据1260L包括图标1268L。该图标可以指示可用于自主驾驶模式的车道的长度的原因。在这里，图标表示施工工人，这表明由于施工而在10英里中车道1234将不能可用于自主驾驶模式。也可以使用其它图标来指示其它原因。在一个示例中，图标可以表示转弯或并线或者特定路线所需的其它动作。
图12M包括自动驾驶信息1210M，这是可以标识可用于自主驾驶模式的最长车道多长又一示例。在该示例中，最长车道识别符被描绘为星形图标1290M。因为车辆101当前位于不可用于自主驾驶模式的车道1236中，因此星形图标1290M可以向驾驶员建议用于开始自主驾驶模式的最好车道。同样，其它图标可以用于标识可用于自主驾驶的最长车道。
图13的流程图1300是可以由计算机110执行的如上所述的一些方面的示例。在该示例中，在模块1302计算机110接收来自地理位置部件的数据。然后在模块1304所接收到的数据用于确定车辆的当前位置。在模块1306当前位置用于访问详细地图信息并且标识自动驾驶车道的位置。如上所述，自动驾驶车道包括对驾驶员能够将对车辆的控制交给诸如计算机110这样的计算机的自主驾驶模式所预先批准的车道。
此后在模块1308计算机识别出当前可用于自主驾驶的自动驾驶车道中的一个或多个。在模块1310所识别出的一个或多个自动驾驶车道用于生成自动驾驶信息。如上所述，参考图8A-8D，10A，10B，11A，11B，12A-12M，自动驾驶信息可以包括诸如车道的编号这样的信息(那些车道中的哪个可用于或者不可用于自主驾驶模式)、就车道而言的车辆的当前位置、车辆当前是处于可用的自动驾驶车道还是非自动驾驶车道、用于自主驾驶模式的车道的剩余距离(诸如车辆当前的车道)、可用于自主驾驶模式的最长车道等等。然后分别在模块1312和1314，计算机可以基于自动驾驶信息生成显示信息并且显示该显示信息。
自主车辆的最简单的驾驶任务中的一个是保持在单个车道上而不会停止。通过显示如上所述的自动驾驶信息，驾驶员可以操纵车辆到自主驾驶的最佳车道。这进而可以使得车辆避免诸如并线、施工、窄车道、仅驶出车道等等这样的问题情况。
在不脱离如权利要求所定义的主题的情况下可利用以上讨论的这些和其变化以及该特征的组合。应通过说明的方式而并非通过对权利要求所定义的主题的限制的方式而得到先前对示例性实施例的描述。还应理解的是不应将对这里所述的示例的提供(以及表述为“诸如”，“例如”，“包括”等等的子句)解释为将所要求保护的主题限制为特定示例；而是，该示例是仅用于说明许多可能方面中的一些。
工业适用性
本发明享有广泛的工业应用，其包括但不限于确定并显示可用于车辆在自主驾驶模式下驾驶的车道。

Claims (39)

1.一种用于确定并显示自动驾驶车道的计算机实施的方法，包括：
由计算机的一个或多个处理器访问标识自动驾驶车道的位置的详细地图信息，其中每个自动驾驶车道是对车辆的自主驾驶模式所预先批准的道路的车道，所述自主驾驶模式允许驾驶员将对所述车辆的控制交给所述计算机；
由一个或多个处理器至少基于所述详细地图信息和所述车辆所遵循的路线，标识自动驾驶车道；
由一个或多个处理器生成显示信息，所述显示信息包括车道，所述显示信息包括标识用于所述自主驾驶模式的标识的自动驾驶车道的范围的视觉标记，其中，所述视觉标记包括代表施工区的图标，以标识所述范围与所述施工区有关；以及
由一个或多个处理器提供所述显示信息用于向驾驶员显示。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：当车辆不在所述自主驾驶模式下操作时，显示所述显示信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述显示信息包括下述视觉布置：在该视觉布置中图标被布置在车道的表示的下面。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述显示信息包括下述视觉布置：在该视觉布置中图标被布置在标识的自动驾驶车道的表示的下面且相比于另一车道的任何表示更靠近标识的自动驾驶车道。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述显示信息包括下述视觉布置：在该视觉布置中所述视觉标记包括标识所述范围的文本。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述显示信息包括下述视觉布置：在该视觉布置中所述视觉标记被布置在所述车道的表示的下面。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述显示信息包括用于标识的自动驾驶车道的第一显示颜色和用于另一车道的第二显示颜色，所述第一显示颜色和所述第二显示颜色不同。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述显示信息还包括表示车辆在所述车道中的一个车道内的位置的视觉指示符。
9.根据权利要求5所述的方法，其中，标识所述范围的文本布置在表示车辆在所述车道中的一个车道内的位置的视觉指示符的下面。
10.根据权利要求7所述的方法，其中，当路线包括多个自动驾驶车道时，所述路线上具有用于在自主驾驶模式下驾驶最大范围的自动驾驶车道由所述第一显示颜色标识，以及所述显示信息包括用于标识不具有用于在自主驾驶模式下驾驶的最大范围的每个自动驾驶车道的第三显示颜色；所述第一显示颜色、所述第二显示颜色和所述第三显示颜色不同。
11.一种包括至少一个计算机的用于确定并显示自动驾驶车道的系统，所述计算机具有一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置为：
访问标识自动驾驶车道的位置的详细地图信息，其中每个自动驾驶车道是对车辆的自主驾驶模式所预先批准的道路的车道，所述自主驾驶模式允许驾驶员将对所述车辆的控制交给计算机；
至少基于所述详细地图信息和所述车辆所遵循的路线，标识自动驾驶车道；
生成显示信息，所述显示信息包括车道，所述显示信息包括标识用于所述自主驾驶模式的标识的自动驾驶车道的范围的视觉标记，其中，所述视觉标记包括代表施工区的图标，以标识所述范围与所述施工区有关；以及
提供所述显示信息用于向驾驶员显示。
12.根据权利要求11所述的系统，其中，所述一个或多个处理器还被配置为：当车辆不在所述自主驾驶模式下操作时，显示所述显示信息。
13.根据权利要求11所述的系统，其中，所述显示信息包括下述视觉布置：在该视觉布置中图标被布置在车道的表示的下面。
14.根据权利要求11所述的系统，其中，所述显示信息包括下述视觉布置：在该视觉布置中图标被布置在标识的自动驾驶车道的表示的下面且相比于另一车道的任何表示更靠近标识的自动驾驶车道。
15.根据权利要求11所述的系统，其中，所述显示信息包括下述视觉布置：在该视觉布置中所述视觉标记被布置在所述车道的表示的下面。
16.根据权利要求11所述的系统，还包括车辆。
17.根据权利要求11所述的系统，其中，所述显示信息包括下述视觉布置：在该视觉布置中所述视觉标记包括标识所述范围的文本。
18.根据权利要求17所述的系统，其中，标识所述范围的文本布置在表示车辆在所述车道中的一个车道内的位置的视觉指示符的下面。
19.根据权利要求11所述的系统，其中，所述显示信息还包括表示车辆在所述车道中的一个车道内的位置的视觉指示符。
20.一种用于确定并显示自动驾驶车道的计算机实施的方法，包括：
使用与计算机通信的车辆内的地理位置部件检测车辆位置；
由计算机的一个或多个处理器访问标识自动驾驶车道的位置的详细地图信息，其中每个自动驾驶车道是对车辆的自主驾驶模式所预先批准的道路的车道，所述自主驾驶模式允许驾驶员将对所述车辆的控制交给所述计算机；
由一个或多个处理器至少基于所述详细地图信息、至少基于所检测的位置标识至少两个自动驾驶车道；
由处理器基于所述至少两个自动驾驶车道生成显示信息，所述显示信息包括车道并且标识所述车道中的哪些是所述至少两个自动驾驶车道；以及
由一个或多个处理器提供所述显示信息用于向驾驶员显示。
21.根据权利要求20所述的方法，还包括：当车辆不在所述自主驾驶模式下操作时，显示所述显示信息。
22.根据权利要求20所述的方法，其中，所述显示信息还包括标识所述车道中的哪个不是所述至少两个自动驾驶车道的指示符。
23.根据权利要求20所述的方法，还包括：
确定所述至少两个自动驾驶车道中的第一自动驾驶车道当前可用于自主驾驶模式，以及
其中生成显示信息包括生成将所述至少两个自动驾驶车道中的第一自动驾驶车道标识为当前可用于自主驾驶模式的第一指示符。
24.根据权利要求23所述的方法，还包括：
确定所述至少两个自动驾驶车道中的第二自动驾驶车道当前不可用于自主驾驶模式，以及
其中生成显示信息包括生成将所述至少两个自动驾驶车道中的第二自动驾驶车道标识为当前不可用于自主驾驶模式的第二指示符。
25.根据权利要求24所述的方法，其中，确定所述至少两个自动驾驶车道中的第二自动驾驶车道当前不可用是基于由驾驶员选择的路线的，并且确定所述至少两个自动驾驶车道中的第一自动驾驶车道当前可用是基于所述路线的。
26.根据权利要求24所述的方法，其中，所述第一指示符包括第一颜色，并且所述第二指示符包括不同于所述第一颜色的第二颜色。
27.根据权利要求20所述的方法，还包括：
确定所述至少两个自动驾驶车道中的第一自动驾驶车道当前可用于自主驾驶模式，以及
其中生成显示信息包括生成将所述至少两个自动驾驶车道中的第二自动驾驶车道标识为当前可用于自主驾驶模式的第一指示符。
28.根据权利要求23所述的方法，还包括：
确定所述至少两个自动驾驶车道中的第二自动驾驶车道当前不可用于自主驾驶模式，以及
其中生成显示信息包括生成将所述至少两个自动驾驶车道中的第一自动驾驶车道标识为当前不可用于自主驾驶模式的第二指示符。
29.根据权利要求24所述的方法，其中，确定所述至少两个自动驾驶车道中的第二自动驾驶车道当前不可用是基于由驾驶员选择的路线的，并且确定所述至少两个自动驾驶车道中的第一自动驾驶车道当前可用是基于所述路线的。
30.一种包括至少一个计算机的用于确定并显示自动驾驶车道的系统，所述计算机具有一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置为：
使用与计算机通信的车辆内的地理位置部件检测车辆位置；
至少基于所检测的位置访问标识自动驾驶车道的位置的详细地图信息，其中每个自动驾驶车道是对车辆的自主驾驶模式所预先批准的道路的车道，所述自主驾驶模式允许驾驶员将对所述车辆的控制交给所述计算机；
至少基于所述详细地图信息标识至少两个自动驾驶车道；
基于所述至少两个自动驾驶车道生成显示信息，所述显示信息包括车道并且标识所述车道中的哪些是所述至少两个自动驾驶车道；以及
提供所述显示信息用于向驾驶员显示。
31.根据权利要求30所述的系统，还包括用于向驾驶员显示所述显示信息的显示设备。
32.根据权利要求31所述的系统，其中，所述一个或多个处理器还被配置为当车辆不在所述自主驾驶模式下操作时，提供所述显示信息用于在所述显示设备上显示。
33.根据权利要求30所述的系统，还包括所述车辆。
34.根据权利要求30所述的系统，其中，所述显示信息还包括标识所述车道中的哪些不是所述至少两个自动驾驶车道的指示符。
35.根据权利要求30所述的系统，其中，所述一个或多个处理器还被配置为：
确定所述至少两个自动驾驶车道中的第一自动驾驶车道当前可用于自主驾驶模式，以及
还通过生成将所述至少两个自动驾驶车道中的第一自动驾驶车道标识为当前可用于自主驾驶模式的第一指示符来生成显示信息。
36.根据权利要求35所述的系统，其中，所述一个或多个处理器还被配置为：
确定所述至少两个自动驾驶车道中的第二自动驾驶车道当前不可用于自主驾驶模式，以及
还通过生成将所述至少两个自动驾驶车道中的第二自动驾驶车道标识为当前不可用于自主驾驶模式的第二指示符来生成显示信息。
37.根据权利要求36所述的系统，其中，所述一个或多个处理器还被配置为：基于由驾驶员选择的路线确定所述至少两个自动驾驶车道中的第二自动驾驶车道当前不可用，并且基于所述路线确定所述至少两个自动驾驶车道中的第一自动驾驶车道当前可用。
38.根据权利要求36所述的系统，其中，所述第一指示符包括第一颜色，并且所述第二指示符包括不同于所述第一颜色的第二颜色。
39.一种非临时性有形计算机可读存储介质，其上存储有程序的计算机可读指令，所述指令当由一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行方法，所述方法包括：
使用与计算机通信的车辆内的地理位置部件检测车辆位置；
至少基于所检测的位置访问标识自动驾驶车道的位置的详细地图信息，其中每个自动驾驶车道是对车辆的自主驾驶模式所预先批准的道路的车道，所述自主驾驶模式允许驾驶员将对所述车辆的控制交给所述计算机；
至少基于所述详细地图信息标识至少两个自动驾驶车道；
基于所述至少两个自动驾驶车道生成显示信息，所述显示信息包括车道并且标识所述车道中的哪些是所述至少两个自动驾驶车道；以及
提供所述显示信息用于向驾驶员显示。
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