CN107750341A - 用于距离测量的光学三角测量传感器 - Google Patents

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CN107750341A CN201680035323.1A CN201680035323A CN107750341A CN 107750341 A CN107750341 A CN 107750341A CN 201680035323 A CN201680035323 A CN 201680035323A CN 107750341 A CN107750341 A CN 107750341A
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Abstract

本发明涉及一种用于距离测量的光学三角测量传感器。根据本发明的一个实施例，该设备包括用于生成结构光的光源、光接收装置、至少一个连接元件以及载体，该载体在其侧面上具有第一凹槽，其中光源和/或光接收装置至少部分地设置在第一凹槽中，并且通过连接元件保持在载体上。

Description

用于距离测量的光学三角测量传感器
本发明涉及一种用于非接触式距离测量的光学三角测量传感器。
近年来，机器人越来越多的用于家庭领域，例如用于清洁或监控家庭或其他房屋。自动机器人尤其具有传感器，使它们能够检测障碍物(例如墙壁、家具、人等等)从而调查它们的环境。这使得机器人能够对障碍物做出适当的反应。例如，可以通过传感器系统(碰撞传感器)来识别障碍物，当机器人与障碍物碰撞时，传感器系统可以做出反应。当机器人检测到这样的障碍物时，它可以转身或选择不同的路径以到达它的目的地。在需求更多的任务的情况下，这样的行动是不够的。如果机器人，例如，计划从家的一个房间进入另一个房间，那么它必须能够检测位于更远距离的障碍物。机器人例如可以以光学方式检测障碍物而不需要接触它们。当通过光学三角测量检测到障碍物时，可实现的精确度很大程度上取决于各个传感器组件相对于彼此的几何设置。即使发射机单元(例如光源)或接收单元(例如照相机)的小位移也会导致测量误差。这同样适用于传感器的制造和操作。操作时，例如，温度变化和由此产生的热膨胀会导致各个传感器组件的位移从而导致测量结果错误。现有技术中，已知的解决方案旨在防止因这样的方式而使测量结果出现错误。这通常通过尽可能精确地将传感器组件相对于彼此布置来执行。实现这种精确的布置只能通过制造过程中的非常小的公差和相应的成本来实现。然而，可能由温度变化造成测量误差。
本发明要实现的目的在于提供一种具有高重复精度并且容易制造的用于远程光学测量的设备。
根据权利要求1、12、21和22中的光学三角测量传感器和权利要求19中的移动机器人来实现该目的。各种各样的实施例和进一步的扩展是从属权利要求的主题。
下文描述了一种用于距离测量的光学三角测量传感器。根据本发明的一个实施例，该设备包括用于生成结构光的光源、光接收装置、至少一个连接元件以及载体，该载体在其侧面上具有第一凹槽，其中光源和/或光接收装置至少部分地设置在第一凹槽中并且通过连接元件保持在载体上。
根据另一实施例，该设备包括用于生成结构光的具有第一光轴的光源、具有第二光轴的光接收装置以及光通道运行的载体。光敏传感器设置在载体的后侧使得通过光通道入射的光至少部分地落在传感器上，其中传感器仅在沿着连接线的两个或更多个支撑表面上与载体连接。
根据另一实施例，用于距离测量的光学三角测量传感器包括用于生成结构光的光源、光接收装置以及具有两个或更多个彼此相邻布置的光敏传感器的传感器电路板。
另一实施例涉及一种光学三角测量传感器，其具有用于生成结构光的光源、光接收装置、传感器电路板以及一个或多个光敏传感器芯片。屏幕被设置为屏蔽由光源发射的漫射光。
进一步，描述了一种移动机器人。根据一个实施例，机器人包括安装在封闭的安装室中的光学三角测量传感器。安装室具有至少一个窗口，通过该窗口由三角测量传感器发射的光可以离开该腔室并且反射光也可以进入该腔室，其中至少一个窗口的内部设置有防反射涂层。
图1示出了通过电光三角测量传感器进行距离测量的物理原理；
图2示出了根据本发明的设备的实施例的分解图；
图3示出了用于安装辐射源的载体中凹槽的实施例；
图4-7示出了用于将辐射源附接至图3中的载体的连接元件的各个实施例；
图8示出了载体上的屏蔽结构；
图9示出了用于附接光接收装置的载体的实施例；
图10示出了具有光敏传感器的相机电路板的实施例；
图11示出了工作机器的实施例。
在多个附图中，相同的附图标记指代相同或类似的组件，每一个组件都具有相同或类似的含义。
在图1中，示出了光学三角测量的原理。使用能生成结构光的光源20(例如，发光二极管或激光二极管，如果必要的话，其具有光学器件)、合适的光接收装置23(透镜或透镜系统)和传感器30(例如有源像素传感器，也称为CMOS传感器)，可以确定距物体90的距离d。光源20发射(结构化的，例如呈扇形地至一线)光束91，其从物体90(障碍物)至少部分地在光接收装置23的方向上被反射(即扩散回来)。反射光束92、93、94(仅一个可选)通过光接收装置23被引导至传感器。在传感器30的辅助下，可以确定，特定是入射角α。使用入射角α和光源20与光接收装置23之间的预定义距离h，可以估算距离d。预定义距离h是由传感器组件决定，并且范围例如在1cm到10cm之间，例如2cm到7cm之间。在本示例中，h是从光源20到光接收装置23的光轴的标准距离。
图2A和2B从各种角度以透视图示出了光学三角测量传感器的相同示例。三角测量传感器包括(例如近似棱柱形的)载体10、光源20和光接收装置23，其可以与CMOS传感器30一起被整合在相机模块中。载体10在第一侧面上具有第一凹槽，标记为第一凹槽12。此外，载体10可以由具有低热膨胀系数的材料(例如塑料、陶瓷或金属)制成。例如，载体10可以由塑料注塑成型制造。载体10还可以由具有高弹性模量的材料制成。光源20设置在第一凹槽12中。用于结构光的光源20可以具有(适配器)外壳21、辐射源22(例如激光二极管或发光二极管)，并且还包括准直镜和/或直线发生器。外壳21防止辐射源22受外部影响而损害。光源20(至少在某些部分)可以具有圆形横截面，并且可以借助连接元件24被保持在载体10上的适当位置。或者，光源20还可以具有任意其他的横截面形式，例如椭圆形、矩形、多边形或者菱形形状的横截面。通常，光源20是圆柱形或棱柱形。光源20的横截面沿着其整个长度(即沿着其光轴)没必要是相同的。光源20的外壳21例如可以在一端处具有凸起，在该凸起上设置有准直镜。在下文将进一步描述连接元件24的各种示例性实施例。作为可选的连接元件24，或除了连接元件24之外，粘合剂还可以用于将光源20保持在载体10的适当位置处(参见图2A，黏胶层24’)。在某些实施例中，仅暂时需要连接元件24，直到粘合剂已经硬化，然后可以将其移除。
用于结构光的光源20可以发射聚焦的、点状或线状(或任何其他结构的)光91。当装置运行时，光源20可以连续地发射光91。作为替代方案，光源20还可以仅间隔地发射光91或当被特别激活时发射光91。光91可以呈现例如400nm到1000nm之间的波长。更大和更小的波长也是可能的。
在进一步的示例性实施例中，载体10可以具有第二凹槽，其被标记为凹槽13。在此，可以设置光接收装置23或整个相机模块(其包括光接收装置23)并且还可以借助连接元件25将其保持在凹槽13中或凹槽13上的适当位置处。在图示的例子中，凹槽13相对于凹槽12对称设置。凹槽12和13设置在载体10的相对的侧面上。不同的布置，例如在一个相同的侧面上，也是可能的。
例如，光接收装置23可以是光学透镜。光接收装置23收集并聚焦反射的辐射光(光束92、93、94)。光接收装置23例如可以由玻璃或塑料制成，并且还包括许多个单独的透镜。反射光束92、93、94被光接收装置23传送至传感器30。此外或作为替代方案，光接收装置23还具有其他光学元件，例如，一个或多个反射镜。
传感器30可以被设计为检测至少部分的反射光束92、93、94。通常，使用CMOS传感器(有源像素传感器)或者CCD传感器(电荷耦合装置)。作为替代方案，可以考虑各种各样的二极管(例如位置敏感装置、PSD以及象限光电二极管QPD)以用于传感器30。
在上述示例中，光接收装置23和传感器30均被整合在相机模块中。在进一步示例性实施例中，光接收装置23和传感器30彼此分开地连接。图2A和2B也示出了该情形。在这里，光接收装置23被设置在第二凹槽13中，而凹槽13不在载体10的整个深度上延伸。为了使光接收装置23能够进一步将反射光束传送到传感器30，该传感器被设置在光接收装置23后面。如图2A和2B所示，光接收装置23和传感器30可以连接在载体10的两个相对的主表面(前侧和后侧)彼此的后面并且相互对准，而凹槽13设置在载体10的阶梯状边缘上因此并不沿着载体10的整个直径延伸。该边缘是由载体10的前侧较低的区域开槽形成的。因而，凹槽12在从载体10的前侧到嵌壁式的前侧的侧面中延伸，而指定为光通道的开口通过嵌壁式的前侧邻接凹槽13，光能够通过开口并且直达载体的后侧(传感器30设置在该后侧上)。传感器30(即，其上设置有光敏芯片的传感器电路板)的安装将会在下文参考图8和图9继续详细描述。
在图3中示出了凹槽12设置在载体10的上侧面(上表面)的可能性设计。图3A为透视图，图3B为俯视图。借助凹槽12的具体形式，光源20和载体10之间的安装区域定义为允许光源20和载体10之间的线性接触。凹槽12的横截面例如设计为三角形、矩形、梯形或菱形。其他的形式也是可能的。通常来说，凹槽12和光源20(即它们的外壳)的横截面被形成为使得插入凹槽12的光源20仅仅沿着两条线A和B(接触线)抵靠在安装区域11上，其中安装区域11是由凹槽12的侧壁形成。在此处所述的示例性实施例中，接触线A、B平行于光源20的纵轴(光轴)。从图3A和3B中可以看出，凹槽12的横截面在整个凹槽中并不是均匀的。凹槽12的横截面，例如，仅在凹槽12的两端处，在它们之间是近似三角形的，然而(在凹槽的轴向)它是矩形的。这意味着，凹槽12可以通过凹槽14扩大到其中间区域，从而中断安装区域11，使得光源20此时仅仅抵靠在每个接触线A和B的两段(A1、A2和B1、B2)上。沿着接触线剩余的安装区域11可能相对较短(近似1mm)，从而形成总计四个近似“点状的”安装区域，其中光源20接触载体10。通过载体10这样的设计，热诱导张力不容易传递到光源20。传输单元的位置仅仅由载体的热膨胀而被最小限度的改变，并且以定义的、可逆的方式被改变。测量精度提高。凹槽12的参考说明同样适用于凹槽13和附接在其上的光接收装置23。
在图4-7中，示例性地示出了各种连接元件24。从图4-7中可以看出，连接元件24可以实施为一个、两个或更多个部件。连接元件24被设计为将光源20按压在载体10上，从而将其摩擦锁定附接至载体10。连接元件24的参考信息同样适用于传输单元20在凹槽12中的附接，以及光接收装置23在凹槽13中的附接。连接元件24在光源20和光接收装置23上的力作用可以指向它们各自线性的安装区域11的方向。连接元件24具有弹性且因此屈服于光源20的热膨胀。此外，可以向光源20施加预定义的力(例如，在垂直于光源20的纵轴的方向)，从而防止辐射单元20在碰撞或震动的情况下发生位移。同时，力可以被定义从而不损害光源20的功能。进一步，粘合剂可以被额外地施加到光源20和载体10之间和/或光源20和连接元件24之间的连接点。通常这意味着，在热膨胀的情况下，连接元件将最先屈服，并为载体提供明确的(可预测的)行为。
图4示出了一片式连接元件24，其通过螺钉连接被拧到载体10上。连接元件24可以被拧到载体10的侧面上，其中凹槽12设置在其上。可以从图4中得出推论，连接元件24是由预成型的金属板或适当的成形(例如通过注塑成型)塑料件制成，当连接元件24被拧到载体10上，该成形塑料件可以被预拉伸，从而将传输单元20保持在凹槽12中的适当位置。
在图5的进一步实施例中，连接元件24由两个部件组成。连接元件24的两个部件是由两个预成型的金属板或适当的成形塑料件支撑，彼此以一定距离安装(在载体10上的凹槽12的相对侧上)。两个连接元件24没必要一定是机械地彼此接触。
图6示出了进一步示例性实施例。在这里，连接元件24实施为一个部件并且至少部分地与载体10结合。连接元件24形成一种夹具，其可以被锁定在载体上的适当位置(咬合连接)。正如上文附图所述，图6中的连接元件24可以预先适当地形成或成形，使得安装光源20时其可以被预拉伸，在传输单元20上施加力并将其压靠在载体10上。
图7示出了连接元件24，其黏合地结合到载体10。可以通过粘合、焊接或钎焊来实现黏合地结合。或者，载体10可以与连接元件24一起被制成一体(例如，通过注塑成型)。连接元件可以被预拉伸使得当安装传输单元20时，力施加在传输单元20上并且其被压靠在载体10上。
图8示出了进一步的实施例。如上所述，传感器30与光接收装置23一起形成一组件(相机模块)。作为替代方案，然而，传感器30独立于光接收装置23被附接至载体10也是可能的。传感器30(传感器芯片包括传感器电路板)还可以沿着被称为连接线X的线被附接至定义的安装区域41、42上的载体(例如通过螺钉)。具有由安装区域定义的“连接点”的连接线X，例如但不必要，对称地延伸至光通道43，其穿过载体10并且来自光接收装置(图8中未示出)的光可以通过光通道到达传感器30。
例如，安装区域41、42可以从载体10的表面突出(例如以销、套筒等的形成)，允许传感器30平行于载体表面安装。在这种情况下，传感器仅仅抵靠在至少两个沿连接线X设置的安装区域41、42上，其中连接线X垂直于由光源20和光接收装置23的光轴形成的平面。因此，传感器30和载体10可以彼此独立地热膨胀，而不会在传感器30中，至少不在与测量距离相关的方向上，引起显著的机械张力和由此引起的膨胀。这意味着传感器30相对于载体10在与附接线X成直角且垂直于光接收装置的光轴的方向的热膨胀不会被损害。
由于传感器30的升高的附接，在光敏传感器30和载体10的表面之间形成了间隔，通过该间隔不需要的漫射光可能会对传感器测量产生负面的影响。为了抵消该影响，可以在载体10面对传感器30的侧面上设置屏蔽结构40，其至少部分地围绕光通道43并且还可以从载体的表面突出。该屏蔽结构40例如可以实现为环形。然而，将屏蔽结构40实现为矩形也是可能的。屏蔽结构40可以与安装区域41、42一样高或低于(相对于载体的表面)安装区域41、42。
安装区域41、42可以处于与载体10的下面的侧面相距预定义的标准距离处。传感器30到载体10的距离和光接收装置23的焦距彼此匹配。连接线X的位置(即，连接线X到光源20的光轴的距离)被选择为使得远处的(理论上无穷远的)物体90的反射光束92、93、94到达连接线X。这个范围(远距离)要求最高程度的测量精度。在更远的距离处，反射光束92、93、94落入光接收装置中的位置收敛至阈值。“远距离”指的是距离测量范围远端的距离，例如范围在5到10m之间。通过以上述方式选择连接线，传感器30相对于载体10的热膨胀的影响在该范围内被最小化。因此，连接线可以位于从远距离物体反射的光束到达传感器的高度处。当光接收装置23的光轴96大约平行于光源20的光轴97时，连接线X位于光接收装置23的光轴96的高度处。
图9示出了图8中的载体与安装表面41、42和屏蔽结构40以及传感器30的分解图，其中传感器沿着线X连接至连接元件41、42。在一个实施例中，传感器30设置在电路板上。分析单元或其他电子元件也可以安装在该电路板上。这可能导致具有足够的机械稳定性的尺寸的电路板，其中电路板不再沿着连接线X连接。为了继续避免可能影响测量精度的机械张力，电路板实施为两个或更多个彼此连接的部件使得没有显著的力从一个部件传输到另一个部件。例如，两个部件之间的连接可以是柔性的或弹性的。电路板之间的弹性(柔性)连接可以设计为包含电路连接。因此单个电路板之间会产生较小的相对位移而不产生大的机械张力。因而可以避免在复杂的生产步骤采用电缆连接两个单独的电路板。
图10示出了具有电路板37的传感器30的示例，其中在电路板37中形成有两个切口38和38’，切口38和38’被形成为使得用于光敏传感器芯片31的传感器电路板34保持在其间，传感器芯片仅通过一个或多个薄的弹性桥件与周围的电路板连接。例如，可以通过铣削、冲孔或切割来制造切口。在本示例中，传感器电路板34通过两个桥件35和36与周围的电路板37连接。在图10中，再次示出了连接线X(比照图2和8)，传感器电路板34沿着连接线X在位置41’和42’处与安装区域41和42连接(参考图9)。围绕传感器电路板34的电路板37包含额外的电子元件33并且在多个位置32处被连接至载体10。薄的、柔性桥件35和36导致传感器电路板34与周围的电路板37机械解耦(没有或仅有很少的力在垂直于连接线的方向传输)。
在进一步的实施例中，传感器30具有许多(沿着连接线X)彼此相邻设置的传感器芯片31。在这种情况下，单个传感器芯片31设计为小于光接收装置23的整个图像区域。特别地，传感器芯片31可以设置在光接收装置23的图像区域的预定义的(例如，位于彼此水平的)区段中。因此，可能确保，即使在光源20的大的(位于水平面)光束辐射角的情况下，例如在120°的情况下，将会使用小的、通常卖得比较大的传感器芯片便宜的多个传感器芯片来接收反射光束92、93、94。
在制造用于距离测量的装置之后，其校准也是必要的。这种校准例如可以在设备的平均工作温度下进行。或者可以在不同的工作温度下实施。(可能与温度有关的)校准数据可选择地存储在传感器30的存储单元。
图11示出了具有光学三角测量传感器的工作机器80(例如，清洁机器人)，其中光学三角测量传感器可以构造为参考图1至10所述内容。在这里，用于距离测量的三角测量传感器以适当的方式连接至工作机器80，并且可以被工作机器80用于测量距离。例如，距离测量装置可以设置在工作机器80的前侧，工作机器80的中间或者工作机器80的一侧的后方。进一步，距离测量装置可以设置为使得其至少部分地延伸出工作机器80，使得距离测量不会被工作机器80的其他组件损害。在工作机器80的进一步实施例中，距离测量装置可以在安装室内安装在工作机器80的内部。这可以保护用于距离测量的装置免于灰尘或其他外部影响。例如，装置可以位于一个或多个窗口的后面。这些窗口可至少部分地渗透发射光束91和反射光束92、93、94。窗口可同时用作滤波器。因而，具有与光源20发射的光束的波长不同的波长的辐射将会被至少部分地过滤。
除此之外，工作机器80内部的反射可以通过各种方式来减少。为此，安装室设置有低反射内涂层或涂成黑色或安装室由低反射系数的材料形成。安装室的窗口可以由尽可能小的反射光源20发射的光91的材料制成并且，例如，设置有不反射的涂层。例如，安装室的部分的反射度可以小于10％。通常，屏幕15可以设置在载体10上或工作机器80上使得可以屏蔽由光源20发射的不期望的漫射光(参考向上散发的光束91’)。光源20主要在平面E(即水平面)发射光。在这种情况下，屏幕15可以设计并设置为屏蔽朝向位于平面E上的点P反射的漫射光。这样的话，将没有由落在强反射物体上的漫射光引起的不期望的反射进入光接收装置。屏幕15例如可以是狭缝屏幕。因为一般来说偏转的漫射光不会产生问题，“半狭缝屏幕”，即有水平边缘的盾牌，也是足够的，由此，水平发射的主光束91不受损害，而向上偏转的漫射光仍然被遮挡。屏幕15可以用在本文所描述的三角测量传感器的各种实施例中。

Claims (23)

1.用于距离测量的光学三角测量传感器，包括：
具有第一光轴(95)的光源(20)，其用于生成结构光；
具有第二光轴(96)的光接收装置(23)；
载体(10)，在该载体中通有光通道(43)；
光敏传感器(30)，该光敏传感器设置在所述载体(10)的后侧，使得通过所述光通道(43)的光至少部分地落在所述传感器(30)上；
其中所述传感器(30)仅在沿着连接线(X)的两个或更多个的安装表面(41、42)上与所述载体(10)连接。
2.根据权利要求1所述的光学三角测量传感器，其中所述安装表面(41、42)从载体(10)的后侧突出。
3.根据权利要求1或2所述的光学三角测量传感器，其中所述连接线(X)通常立于由所述第一光轴和第二光轴(95、96)所限定的平面上。
4.根据上述权利要求之一所述的光学三角测量传感器，其中，所述载体(10)上连接线(X)的位置被选择，使得从远距离物体反射的来自光源的光大致落在所述连接线(X)上。
5.根据上述权利要求之一所述的光学三角测量传感器，其中所述传感器(30)具有传感器电路板(34)，在该传感器电路板上设有至少一个光敏芯片(31)，
其中所述传感器电路板(34)通过柔性桥件(35、36)与另一个电路板(37)连接，其中所述传感器电路板(34)仅在沿着连接线(X)的所述安装表面(41、42)上与所述载体(10)连接，并且
其中另一个电路板(37)也与所述载体(10)连接。
6.根据权利要求5所述的光学三角测量传感器，其中，所述传感器电路板(34)除了所述桥件(35、36)之外，通过切口与所述另一个电路板(37)分开。
7.根据上述权利要求之一所述的光学三角测量传感器，其中所述传感器电路板(34)具有两个或更多个彼此相邻设置的光敏芯片(31)。
8.用于距离测量的光学三角测量传感器，包括：
用于生成结构光的光源(20)；
光接收装置(23)；
至少一个连接元件(24、25)或粘合剂；
载体(10)，其在所述载体(10)的侧面上具有第一凹槽(12)，
其中，所述光源(20)和/或光接收装置(23)至少部分地设置在所述第一凹槽(12)中并且通过所述连接元件(24、25)或粘合剂(10)被保持在所述载体(10)上。
9.根据权利要求8所述的光学三角测量传感器，其中，第一凹槽(12)、光源(20)和/或光接收装置(23)被形成，使得所述光源(12)和/或所述光接收装置(23)仅仅沿着两条接触线(A、B)抵靠在所述载体(10)上。
10.根据权利要求9所述的光学三角测量传感器，其中所述载体(10)在所述第一凹槽(12)的中间段具有至少一个凹槽(14)，使得所述光源(20)和/或光接收装置(23)仅仅抵靠在所述接触线(A、B)的两个或更多个的中断段(A1、A2；B1、B2)上。
11.根据权利要求9或10所述的光学三角测量传感器，其中所述第一凹槽(12)具有两个用于形成接触表面(11)的侧面，所述光源(20)和/或光接收装置(23)沿着所述接触线(A、B)抵靠在其上。
12.根据权利要求8至11之一所述的光学三角测量传感器，
其中所述光源(20)至少部分地设置在所述第一凹槽(12)中，并且
其中所述载体(10)具有第二凹槽(13)，所述光接收装置(23)至少部分地设置在第二凹槽中。
13.根据权利要求12所述的光学三角测量传感器，其中，所述第二凹槽(13)和光接收装置(23)被形成，使得所述光接收装置(23)仅仅沿着两条接触线(A、B)抵靠在所述载体(10)上。
14.根据权利要求13所述的光学三角测量传感器，其中所述载体(10)在所述第二凹槽(13)的中间段具有至少一个凹槽(14)，使得所述光接收装置(23)仅仅抵靠在所述接触线(A、B)的两个或更多个中断段(A1、A2；B1、B2)上。
15.根据权利要求13或14所述的光学三角测量传感器，其中所述第二凹槽(13)具有两个形成接触表面(11)的侧面，所述光源(20)和/或光接收装置(23)沿着所述接触线(A、B)抵靠在其上。
16.根据权利要求12所述的光学三角测量传感器，其中所述载体(10)的前侧的一部分是嵌壁式的，且第二凹槽(13)从所述载体(10)的前侧在侧面延伸至所述前侧的凹部。
17.根据权利要求16所述的光学三角测量传感器，
其中所述第二凹槽(13)邻接一光通道(43)，该光通道从所述载体(10)的前侧的凹部延伸至其后侧，并且
其中所述光敏传感器设置在所述载体(10)的后侧。
18.根据权利要求8至17之一所述的光学三角测量传感器，其中所述载体(10)表现出比所述连接元件(24、25)更高的刚度。
19.移动机器人，其具有安装在封闭的安装室中的光学三角测量传感器，
其中所述安装室具有至少一个窗口，从所述三角测量传感器发射的光能够通过其出射并且反射光能够进入其中，
其中所述至少一个窗口内部设置有防反射涂层。
20.根据权利要求19所述的移动机器人，其中所述安装室的内部涂有吸光涂料，该吸光涂料具有小于0.1的反射率。
21.用于距离测量的光学三角测量传感器，包括：
用于生成结构光的光源(20)；
光接收装置(23)；
传感器电路板(34)，其具有两个或更多个彼此邻近设置的光敏芯片。
22.用于距离测量的光学三角测量传感器，包括：
用于生成结构光的光源(20)；
光接收装置(23)；
具有一个或多个光敏传感器芯片的传感器电路板(34)；以及
屏幕(15)，该屏幕被设置为使得由所述光源发射的漫射光能够被屏蔽。
23.根据权利要求22所述的光学三角测量传感器，其中所述光源(20)在一个平面发射光，且所述屏幕(15)设计并设置为使得分散在所述平面之上的漫射光(91’)被屏蔽。
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