CN107745715A - 一种控制悬挂空铁平稳运行的吊挂方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种控制悬挂空铁平稳运行的吊挂方法，当悬挂导轨前方向下倾斜时，悬挂空铁会根据悬挂导轨导向处于下坡运行状态，此时，第一角度感应开关由水平变成向前倾斜，依然处于闭合状态，第一动力挂件的悬挂高度不改变，此时，第二角度感应开关有水平变成向前倾斜，由关闭状态改为开启状态，从而第二角度感应开关通过控制器控制第二液压缸的伸缩臂伸长，第二液压缸通过推板架推动悬挂板绕旋转铰轴向上转动，从而使第二动力挂件的悬挂高度变长，悬挂空铁会由倾斜恢复到水平，同时，第二角度感应开关也由向前倾斜变为水平，当第二角度感应开关恢复到水平状态时，通过控制器的控制，第二液压缸停止工作，从而悬挂空铁处于水平状态运行。

Description

一种控制悬挂空铁平稳运行的吊挂方法

技术领域

本发明涉及一种悬挂空铁技术领域，具体涉及一种控制悬挂空铁平稳运行的吊挂方法。

背景技术

目前，随着我国经济的发展和人民生活水平的提高，机动车的数量越来越多，致使城市的交通情况越来越恶化，堵车现象日益严重，不但不利于居民的快速出行，而且造成大量的时间和能源消耗、空气和噪音污染以及交通事故；城市道路的拥堵和环境污染，已成为制约城市发展的关键；大力发展公共交通尤其是轨道交通，是解决以上问题的主要手段。现有的城市轨道交道主要是地铁和轻轨，其主要缺点是造价昂贵、每公里造价约几亿人民币，工程浩大、地上和地下均需施工，建设周期长、一条线通常需要3～5年的时间，施工时对环境影响大、影响现有的交通和环境。

悬挂空铁一般运行在水平设置的悬挂导轨上，但是在实际运行构成中，悬挂空铁会因地形的关系，悬挂导轨设置会出现倾斜设置，由于悬挂空铁与悬挂导轨之间的悬挂距离是固定的，所以悬挂空铁会和悬挂导轨同步出现倾斜，这样乘坐在悬挂空铁内的乘客回应出现列车倾斜导致不适，还有可能导致乘客受伤。

发明内容

本发明的目的即在于克服现有技术不足，目的在于提供一种控制悬挂空铁平稳运行的吊挂方法，解决悬挂空铁因悬挂导轨出现倾斜设置，悬挂空铁也许倾斜运行会导致乘客不适的问题。

本发明通过下述技术方案实现：

一种控制悬挂空铁平稳运行的吊挂方法，包括步骤：

当悬挂导轨前方向下倾斜时，悬挂空铁会根据悬挂导轨导向处于下坡运行状态，此时，第一角度感应开关由水平变成向前倾斜，依然处于闭合状态，第一动力挂件的悬挂高度不改变，此时，第二角度感应开关有水平变成向前倾斜，由关闭状态改为开启状态，从而第二角度感应开关通过控制器控制第二液压缸的伸缩臂伸长，第二液压缸通过推板架推动悬挂板绕旋转铰轴向上转动，从而使第二动力挂件的悬挂高度变长，悬挂空铁会由倾斜恢复到水平，同时，第二角度感应开关也由向前倾斜变为水平，当第二角度感应开关恢复到水平状态时，通过控制器的控制，第二液压缸停止工作，从而悬挂空铁处于水平状态运行。

进一步的，还包括步骤：当悬挂导轨前方向上倾斜时，悬挂空铁会根据悬挂导轨导向处于上坡运行状态，此时，第二角度感应开关有水平变成向后倾斜，依然处于闭合状态，第二动力挂件的悬挂高度不改变，此时，第一角度感应开关有水平变成向后倾斜，由关闭状态改为开启状态，从而第一角度感应开关通过控制器控制第一液压缸的伸缩臂伸长，第一液压缸通过推板架推动悬挂板绕旋转铰轴向上转动，从而使第一动力挂件的悬挂高度变长，悬挂空铁会由倾斜恢复到水平，同时，第一角度感应开关也由向前倾斜变为水平，当第一角度感应开关恢复到水平状态时，通过控制器的控制，第一液压缸停止工作。从而悬挂空铁处于水平状态运行。

进一步的，还包括步骤：当悬挂空铁由向前倾斜恢复到水平运行时，通过水平设置在牵引轮架上的第三角度感应开关控制第二液压缸回位到收缩状态，由于第三角度感应开关是水平设置在牵引轮架上，牵引轮架的倾斜角度随悬挂导轨变化而变化，当悬挂导轨由向前倾斜恢复到水平状态时，第三角度感应开关也同步由向前倾斜恢复到水平状态时，此时，第三角度感应开关开启，通过第三角度感应开关控制控制器，控制器控制第二液压缸收缩复位，悬挂板扣合在悬挂板安装槽内，使悬挂空铁处于水平状态运行。

进一步的，还包括步骤：在第一动力挂件对应的悬挂板安装槽底部设有行程开关，当悬挂空铁通过第二液压缸收缩复位使其处于水平状态运行时，当悬挂板通过第二液压缸的收缩拉动回位到悬挂板安装槽内，悬挂板触碰行程开关控制第二液压缸关闭，保持悬挂空铁处于水平状态运行。

进一步的，还包括步骤：当悬挂空铁由向后倾斜恢复到水平运行时，通过水平设置在牵引轮架上的第三角度感应开关控制第一液压缸回位到收缩状态，由于第三角度感应开关是水平设置在牵引轮架上，牵引轮架的倾斜角度随悬挂导轨变化而变化，当悬挂导轨由向后倾斜恢复到水平状态时，第三角度感应开关也同步由向后倾斜恢复到水平状态时，此时，第三角度感应开关开启，通过第三角度感应开关控制控制器，控制器控制第一液压缸收缩复位，悬挂板扣合在悬挂板安装槽内，使悬挂空铁处于水平状态运行。

进一步的，还包括步骤：在第二动力挂件对应的悬挂板安装槽底部设有行程开关，当悬挂空铁通过第二液压缸收缩复位使其处于水平状态运行时，当悬挂板通过第一液压缸的收缩拉动回位到悬挂板安装槽内，悬挂板触碰行程开关控制第一液压缸关闭，保持悬挂空铁2处于水平状态运行。

进一步的，与所述第一动力挂件相互配套设置的液压缸为第一液压缸，与所述第一动力挂件相互配套设置的角度感应开关为第一角度感应开关，与所述第二动力挂件相互配套设置的液压缸为第二液压缸，与所述第二动力挂件相互配套设置的角度感应开关为第二角度感应开关。

进一步的，所述第一角度感应开关和第二角度感应开关水平状态处于闭合；所述第一角度感应开关向前倾斜时也处于闭合，所述第一角度感应开关向后倾斜时处于开启；所述第二角度感应开关向前倾斜处于开启，所述第二角度感应开关向后倾斜时处于闭合。

进一步的，所述第一动力挂件和第二动力挂件均包括牵引轮、牵引轮架和悬挂吊杆，所述牵引轮架四个角位置均设有牵引轮，所述悬挂吊杆上端与牵引轮架通过转轴连接，所述悬挂吊杆下端通过转轴与悬挂板连接，牵引轮及牵引轮架安装在悬挂导轨内，所述牵引轮架上设有第三角度感应开关，所述第三角度感应开关也与控制器控制连接，所述第三角度感应开关向前倾斜或向后倾斜时均处于关闭状态，第三角度感应开关水平状态时处于开启状态。

进一步的，所述第一角度感应开关、第二角度感应开关以及第三角度感应开关均采用滚珠开关或水银开关。

本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：

1、本发明一种控制悬挂空铁平稳运行的吊挂方法，针对目前技术比较成熟的悬挂式空铁，悬挂导轨和悬挂空铁通过两套动力挂件悬挂连接；在水平运行过程中，两套动力挂件的悬挂高度相同，在下坡或上坡运行过程中，通过改变其中一套动力挂件的悬挂高度，从而保持悬挂空铁水平运行；

2、本发明一种控制悬挂空铁平稳运行的吊挂方法，动力挂件是悬挂式空铁的核心部件，如果通过改进动力挂件，来实现前后两件动力挂件的悬挂高度，势必将破坏动力挂件的连接强度，因此，本发明通过改进动力挂件与悬挂空铁的连接结构，采用具有翻转功能的悬挂板改变动力挂件的悬挂高度，来实现前后两件动力挂件的悬挂高度；

3、本发明一种控制悬挂空铁平稳运行的吊挂方法，通过角度感应开关来判断悬挂空铁运行时，是上坡还是下坡，从而控制是第一液压缸和第二液压缸启动来控制动力挂件的悬挂高度，可以迅速的使悬挂空铁恢复水平运行状态，从而防止了乘客因悬挂空铁的运行角度导致不舒适；

4、本发明一种控制悬挂空铁平稳运行的吊挂方法，通过在悬挂板安装槽内设置行程开关，在动力挂件的悬挂高度回位后，悬挂板触碰行程开关控制液压缸关闭；

5、本发明一种控制悬挂空铁平稳运行的吊挂方法，当悬挂空铁由向前倾斜(下坡状态)恢复到水平运行时，或者当悬挂导轨处于水平状态时，只有第三角度感应开关工作，由于第三角度感应开关是水平设置在牵引轮架上，牵引轮架的倾斜角度随悬挂导轨变化而变化，当悬挂导轨处于水平状态时，不管悬挂空铁原先处于什么状态，均通过第三角度感应开关控制控制器，控制器控制第一液压缸和第二液压缸复位，悬挂板扣合在悬挂板安装槽内，使悬挂空铁处于水平状态运行。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明实施例的限定。在附图中：

图1为本发明一种控制悬挂空铁平稳运行的吊挂系统在水平运行时的结构示意图；

图2为本发明一种控制悬挂空铁平稳运行的吊挂系统在下坡运行时的结构示意图；

图3为本发明一种控制悬挂空铁平稳运行的吊挂系统在下坡运行时的结构示意图；

图4为本发明第一动力挂件和第二动力挂件控制吊挂系统的原理示意图；

附图中标记及对应的零部件名称：

1-悬挂导轨，2-悬挂空铁，3-动力挂件，4-悬挂板，5-旋转铰轴，6-悬挂板安装槽，7-推板架，8-伸缩臂，9-行程开关，10-第一动力挂件，11-第二动力挂件，12-万向节头，13-第一液压缸，14-第一角度感应开关，15-第二液压缸，16-第二角度感应开关，17-牵引轮，18-牵引轮架，19-悬挂吊杆，20-底座，21-控制器，22-第三角度感应开关。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。本发明描述的角度感应开关在关闭状态，即是开关处于没有接通状态，角度感应开关在开启状态，即是开关处于接通状态。

实施例1

如图1-4所示，本发明一种控制悬挂空铁平稳运行的吊挂方法，本发明通过在控制悬挂空铁平稳运行的吊挂系统的基础上实现的吊挂控制方法，一种控制悬挂空铁平稳运行的吊挂系统，吊挂系统控制悬挂空铁平稳运行的吊挂系统，悬挂空铁2最适合悬挂导轨1的倾斜角度小于10°的范围内运行使用，一种控制悬挂空铁平稳运行的吊挂系统，包括悬挂导轨1、悬挂空铁2和动力挂件3，所述动力挂件3上端与悬挂导轨1连接，悬挂空铁2顶部与动力挂件3对应处设有悬挂板4，所述动力挂件3下端与悬挂板4铰接，所述悬挂板4一侧边通过旋转铰轴5对应安装在悬挂空铁2顶部设置的悬挂板安装槽6内，悬挂板4另一侧对应的悬挂空铁2顶部设有液压缸，所述悬挂板4另一侧上固定设有与液压缸配合安装的推板架7，液压缸通过控制器21与悬挂空铁2内设置的角度感应开关控制连接，控制器21内带有FX3GA-60MR日本三菱PLC控制器，角度感应开关通过对悬挂空铁2的运行角度感应来控制液压缸伸缩，所述液压缸通过伸缩臂8的伸缩推动悬挂板4绕旋转铰轴5转动。

液压缸的底座20与悬挂空铁2的顶部通过铰轴连接。推板架7与悬挂板4之间的设置夹角为50°-60°，在推板架7与悬挂板4之间的设置夹角为50°-60°内，液压缸便于将悬挂板4推起转动。液压缸的伸缩臂8通过万向节头12与推板架7连接，液压缸的伸缩臂8通过万向节头12与推板架7连接，便于液压缸便于将悬挂板4推起转动。

悬挂板安装槽6底部设有行程开关9，所述行程开关9通过控制器21与液压缸控制连接，当悬挂板4通过液压缸的收缩拉动回位到悬挂板安装槽6内，悬挂板4触碰行程开关9控制液压缸关闭。

动力挂件包括第一动力挂件10和第二动力挂件11，所述第一动力挂件10对应设置在悬挂空铁2顶部的前端，所述第二动力挂件11对应设置在悬挂空铁2顶部的后端。

与所述第一动力挂件10相互配套设置的液压缸为第一液压缸13，与所述第一动力挂件10相互配套设置的角度感应开关为第一角度感应开关14，与所述第二动力挂件11相互配套设置的液压缸为第二液压缸15，与所述第二动力挂件11相互配套设置的角度感应开关为第二角度感应开关16。

第一角度感应开关14和第二角度感应开关16水平状态处于闭合；所述第一角度感应开关14向前倾斜时也处于闭合，所述第一角度感应开关14向后倾斜时处于开启；所述第二角度感应开关16向前倾斜处于开启，所述第二角度感应开关16向后倾斜时处于闭合。

通过将第一角度感应开关和第二角度感应开关水平状态处于闭合；第一角度感应开关向前倾斜时也处于闭合，第一角度感应开关向后倾斜时处于开启；第二角度感应开关向前倾斜处于开启，第二角度感应开关向后倾斜时处于闭合。

角度感应开关采用滚珠开关或水银开关。水银开关，又称倾侧开关，是电路开关的一种，以一接着电极的小巧容器储存着一小滴水银，容器中多数为真空或注入惰性气体。容器的形状亦会影响水银水珠接触电极的条件，只要稍加外力使水银开关产生倾斜，水银便可移动，使开关实现通断。滚珠开关也叫钢珠开关，珠子开关，其实都是震动开关的一种叫法，只是不一样是通过珠子滚动倾斜状态下接触导针的原理来控制电路的接通或者断开的，滚珠开关利用开关中的小珠的滚动，制造与金属端子的触碰或改变光线行进的路线，就能产生导通或不导通的效果。滚珠开关目前已有许多不同类型的产品，包括角度感应开关、震动感应开关、离心力感应开关、光电式滚珠开关，倾斜开关，光电滚珠开关，光电防倒开关等等。

一种控制悬挂空铁平稳运行的吊挂方法，包括步骤：当悬挂导轨1前方向下倾斜时，悬挂空铁2会根据悬挂导轨1导向处于下坡运行状态，此时，第一角度感应开关14由水平变成向前倾斜，依然处于闭合状态，第一动力挂件10的悬挂高度不改变，此时，第二角度感应开关16有水平变成向前倾斜，由关闭状态改为开启状态，从而第二角度感应开关16通过控制器21控制第二液压缸15的伸缩臂8伸长，第二液压缸15通过推板架7推动悬挂板4绕旋转铰轴5向上转动，从而使第二动力挂件11的悬挂高度变长，悬挂空铁2会由倾斜恢复到水平，同时，第二角度感应开关16也由向前倾斜变为水平，当第二角度感应开关16恢复到水平状态时，通过控制器21的控制，第二液压缸15停止工作，从而悬挂空铁2处于水平状态运行。

实施例2

如图1-4所示，本发明一种控制悬挂空铁平稳运行的吊挂方法，当悬挂导轨1前方向上倾斜时，悬挂空铁1会根据悬挂导轨2导向处于上坡运行状态，此时，第二角度感应开关16有水平变成向后倾斜，依然处于闭合状态，第二动力挂件11的悬挂高度不改变，此时，第一角度感应开关14有水平变成向后倾斜，由关闭状态改为开启状态，从而第一角度感应开关14通过控制器21控制第一液压缸13的伸缩臂8伸长，第一液压缸13通过推板架7推动悬挂板4绕旋转铰轴5向上转动，从而使第一动力挂件10的悬挂高度变长，悬挂空铁2会由倾斜恢复到水平，同时，第一角度感应开关14也由向前倾斜变为水平，当第一角度感应开关14恢复到水平状态时，通过控制器21的控制，第一液压缸13停止工作。从而悬挂空铁2处于水平状态运行。

实施例3

如图1-4所示，本发明一种控制悬挂空铁平稳运行的吊挂方法，动力挂件3包括牵引轮17、牵引轮架18和悬挂吊杆19，所述牵引轮架18四个角位置均设有牵引轮17，所述悬挂吊杆19上端与牵引轮架18通过转轴连接，所述悬挂吊杆19下端通过转轴与悬挂板4连接，牵引轮17及牵引轮架18安装在悬挂导轨1内。动力挂件3的上述结构均是现有空铁的常用悬挂结构，牵引轮架18上水平设有第三角度感应开关22，所述第三角度感应开关22也与控制器21控制连接，所述第三角度感应开关22向前倾斜或向后倾斜时均处于关闭状态，第三角度感应开关22水平状态时处于开启状态。

实施例1只描述了悬挂空铁在水平状态改变成下坡运行或上坡运行状态时，吊挂系统的控制方法。

当悬挂空铁2由向前倾斜(下坡状态)恢复到水平运行时，或者当悬挂导轨1处于水平状态时，只有第三角度感应开关22工作，由于第三角度感应开关22是水平设置在牵引轮架18上，牵引轮架18的倾斜角度随悬挂导轨1变化而变化，当悬挂导轨1处于水平状态时，不管悬挂空铁2原先处于什么状态，均通过第三角度感应开关22控制控制器21，控制器21控制第一液压缸13和第二液压缸15复位，悬挂板4扣合在悬挂板安装槽6内，使悬挂空铁2处于水平状态运行。

当悬挂空铁2由向前倾斜恢复到水平运行时，通过水平设置在牵引轮架18上的第三角度感应开关22控制第二液压缸15回位到收缩状态，由于第三角度感应开关22是水平设置在牵引轮架18上，牵引轮架18的倾斜角度随悬挂导轨1变化而变化，当悬挂导轨1由向前倾斜恢复到水平状态时，第三角度感应开关22也同步由向前倾斜恢复到水平状态时，此时，第三角度感应开关22开启，通过第三角度感应开关22控制控制器21，控制器21控制第二液压缸15收缩复位，悬挂板4扣合在悬挂板安装槽6内，使悬挂空铁2处于水平状态运行。

在第一动力挂件10对应的悬挂板安装槽6底部设有行程开关9，当悬挂空铁2通过第二液压缸15收缩复位使其处于水平状态运行时，当悬挂板4通过第二液压缸15的收缩拉动回位到悬挂板安装槽6内，悬挂板4触碰行程开关9控制第二液压缸15关闭，保持悬挂空铁2处于水平状态运行。

实施例4

如图1-4所示，本发明一种控制悬挂空铁平稳运行的吊挂方法，动力挂件3包括牵引轮17、牵引轮架18和悬挂吊杆19，所述牵引轮架18四个角位置均设有牵引轮17，所述悬挂吊杆19上端与牵引轮架18通过转轴连接，所述悬挂吊杆19下端通过转轴与悬挂板4连接，牵引轮17及牵引轮架18安装在悬挂导轨1内。动力挂件3的上述结构均是现有空铁的常用悬挂结构，牵引轮架18上水平设有第三角度感应开关22，所述第三角度感应开关22也与控制器21控制连接，所述第三角度感应开关22向前倾斜或向后倾斜时均处于关闭状态，第三角度感应开关22水平状态时处于开启状态。

实施例2只描述了悬挂空铁在水平状态改变成下坡运行或上坡运行状态时，吊挂系统的控制方法。

当悬挂空铁2由向前倾斜(下坡状态)恢复到水平运行时，或者当悬挂导轨1处于水平状态时，只有第三角度感应开关22工作，由于第三角度感应开关22是水平设置在牵引轮架18上，牵引轮架18的倾斜角度随悬挂导轨1变化而变化，当悬挂导轨1处于水平状态时，不管悬挂空铁2原先处于什么状态，均通过第三角度感应开关22控制控制器21，控制器21控制第一液压缸13和第二液压缸15复位，悬挂板4扣合在悬挂板安装槽6内，使悬挂空铁2处于水平状态运行。

当悬挂空铁2由向后倾斜恢复到水平运行时，通过水平设置在牵引轮架18上的第三角度感应开关22控制第一液压缸13回位到收缩状态，由于第三角度感应开关22是水平设置在牵引轮架18上，牵引轮架18的倾斜角度随悬挂导轨1变化而变化，当悬挂导轨1由向后倾斜恢复到水平状态时，第三角度感应开关22也同步由向后倾斜恢复到水平状态时，此时，第三角度感应开关22开启，通过第三角度感应开关22控制控制器21，控制器21控制第一液压缸13收缩复位，悬挂板4扣合在悬挂板安装槽6内，使悬挂空铁2处于水平状态运行。

在第二动力挂件11对应的悬挂板安装槽6底部设有行程开关9，当悬挂空铁2通过第二液压缸15收缩复位使其处于水平状态运行时，当悬挂板4通过第一液压缸13的收缩拉动回位到悬挂板安装槽6内，悬挂板4触碰行程开关9控制第一液压缸13关闭，保持悬挂空铁2处于水平状态运行。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种控制悬挂空铁平稳运行的吊挂方法，其特征在于：包括步骤：

当悬挂导轨(1)前方向下倾斜时，悬挂空铁(2)会根据悬挂导轨(1)导向处于下坡运行状态，此时，第一角度感应开关(14)由水平变成向前倾斜，依然处于闭合状态，第一动力挂件(10)的悬挂高度不改变，此时，第二角度感应开关(16)有水平变成向前倾斜，由关闭状态改为开启状态，从而第二角度感应开关(16)通过控制器(21)控制第二液压缸(15)的伸缩臂(8)伸长，第二液压缸(15)通过推板架(7)推动悬挂板(4)绕旋转铰轴(5)向上转动，从而使第二动力挂件(11)的悬挂高度变长，悬挂空铁(2)会由倾斜恢复到水平，同时，第二角度感应开关(16)也由向前倾斜变为水平，当第二角度感应开关(16)恢复到水平状态时，通过控制器(21)的控制，第二液压缸(15)停止工作，从而悬挂空铁(2)处于水平状态运行。

2.根据权利要求1所述的一种控制悬挂空铁平稳运行的吊挂方法，其特征在于：还包括步骤：

当悬挂导轨(1)前方向上倾斜时，悬挂空铁(1)会根据悬挂导轨(2)导向处于上坡运行状态，此时，第二角度感应开关(16)有水平变成向后倾斜，依然处于闭合状态，第二动力挂件(11)的悬挂高度不改变，此时，第一角度感应开关(14)有水平变成向后倾斜，由关闭状态改为开启状态，从而第一角度感应开关(14)通过控制器(21)控制第一液压缸(13)的伸缩臂(8)伸长，第一液压缸(13)通过推板架(7)推动悬挂板(4)绕旋转铰轴(5)向上转动，从而使第一动力挂件(10)的悬挂高度变长，悬挂空铁(2)会由倾斜恢复到水平，同时，第一角度感应开关(14)也由向前倾斜变为水平，当第一角度感应开关(14)恢复到水平状态时，通过控制器(21)的控制，第一液压缸(13)停止工作。从而悬挂空铁(2)处于水平状态运行。

3.根据权利要求1所述的一种控制悬挂空铁平稳运行的吊挂方法，其特征在于：还包括步骤：

当悬挂空铁(2)由向前倾斜恢复到水平运行时，通过水平设置在牵引轮架(18)上的第三角度感应开关(22)控制第二液压缸(15)回位到收缩状态，由于第三角度感应开关(22)是水平设置在牵引轮架(18)上，牵引轮架(18)的倾斜角度随悬挂导轨(1)变化而变化，当悬挂导轨(1)由向前倾斜恢复到水平状态时，第三角度感应开关(22)也同步由向前倾斜恢复到水平状态时，此时，第三角度感应开关(22)开启，通过第三角度感应开关(22)控制控制器(21)，控制器(21)控制第二液压缸(15)收缩复位，悬挂板(4)扣合在悬挂板安装槽(6)内，使悬挂空铁(2)处于水平状态运行。

4.根据权利要求3所述的一种控制悬挂空铁平稳运行的吊挂方法，其特征在于：还包括步骤：

在第一动力挂件(10)对应的悬挂板安装槽(6)底部设有行程开关(9)，当悬挂空铁(2)通过第二液压缸(15)收缩复位使其处于水平状态运行时，当悬挂板(4)通过第二液压缸(15)的收缩拉动回位到悬挂板安装槽(6)内，悬挂板(4)触碰行程开关(9)控制第二液压缸(15)关闭，保持悬挂空铁(2)处于水平状态运行。

5.根据权利要求2所述的一种控制悬挂空铁平稳运行的吊挂方法，其特征在于：还包括步骤：

当悬挂空铁(2)由向后倾斜恢复到水平运行时，通过水平设置在牵引轮架(18)上的第三角度感应开关(22)控制第一液压缸(13)回位到收缩状态，由于第三角度感应开关(22)是水平设置在牵引轮架(18)上，牵引轮架(18)的倾斜角度随悬挂导轨(1)变化而变化，当悬挂导轨(1)由向后倾斜恢复到水平状态时，第三角度感应开关(22)也同步由向后倾斜恢复到水平状态时，此时，第三角度感应开关(22)开启，通过第三角度感应开关(22)控制控制器(21)，控制器(21)控制第一液压缸(13)收缩复位，悬挂板(4)扣合在悬挂板安装槽(6)内，使悬挂空铁(2)处于水平状态运行。

6.根据权利要求5所述的一种控制悬挂空铁平稳运行的吊挂方法，其特征在于：还包括步骤：

在第二动力挂件(11)对应的悬挂板安装槽(6)底部设有行程开关(9)，当悬挂空铁(2)通过第二液压缸(15)收缩复位使其处于水平状态运行时，当悬挂板(4)通过第一液压缸(13)的收缩拉动回位到悬挂板安装槽(6)内，悬挂板(4)触碰行程开关(9)控制第一液压缸(13)关闭，保持悬挂空铁(2)处于水平状态运行。

7.根据权利要求1或2所述的一种控制悬挂空铁平稳运行的吊挂方法，其特征在于：与所述第一动力挂件(10)相互配套设置的液压缸为第一液压缸(13)，与所述第一动力挂件(10)相互配套设置的角度感应开关为第一角度感应开关(14)，与所述第二动力挂件(11)相互配套设置的液压缸为第二液压缸(15)，与所述第二动力挂件(11)相互配套设置的角度感应开关为第二角度感应开关(16)。

8.根据权利要求1或2所述的一种控制悬挂空铁平稳运行的吊挂方法，其特征在于：所述第一角度感应开关(14)和第二角度感应开关(16)水平状态处于闭合；所述第一角度感应开关(14)向前倾斜时也处于闭合，所述第一角度感应开关(14)向后倾斜时处于开启；所述第二角度感应开关(16)向前倾斜处于开启，所述第二角度感应开关(16)向后倾斜时处于闭合。

9.根据权利要求1或2所述的一种控制悬挂空铁平稳运行的吊挂方法，其特征在于：所述第一动力挂件(10)和第二动力挂件(11)均包括牵引轮(17)、牵引轮架(18)和悬挂吊杆(19)，所述牵引轮架(18)四个角位置均设有牵引轮(17)，所述悬挂吊杆(19)上端与牵引轮架(18)通过转轴连接，所述悬挂吊杆(19)下端通过转轴与悬挂板(4)连接，牵引轮(17)及牵引轮架(18)安装在悬挂导轨(1)内，所述牵引轮架(18)上设有第三角度感应开关(22)，所述第三角度感应开关(22)也与控制器(21)控制连接，所述第三角度感应开关(22)向前倾斜或向后倾斜时均处于关闭状态，第三角度感应开关(22)水平状态时处于开启状态。

10.根据权利要求1或2所述的一种控制悬挂空铁平稳运行的吊挂方法，其特征在于：所述第一角度感应开关(14)、第二角度感应开关(16)以及第三角度感应开关(22)均采用滚珠开关或水银开关。