CN107635524A - 用于搬运的辅助机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于搬运的辅助机器人，所述辅助机器人在背起用户的状态下进行搭载而搬运，所述辅助机器人包括：行走部，通过开关操作以电动驱动来实现行走；升降部，与所述行走部连接并能够调节高度；以及体重支撑部，以能够调节倾斜度地连接于所述升降部，且宽度沿着从上部至下部的方向形成为先变窄后变宽，以能够背起用户，所述体重支撑部的下部具有用于放置用户臀部的支撑部，并且在上部具有用于支撑用户腋下的护翼部，通过体重支撑部的结构，只要直接背上用户即可，因此缩短了患者的搭乘时间，并简化了所述体重支撑部的结构，具有节约成本的效果，此外，通过所述体重支撑部的结构改善了乘坐感，具有减少由系带造成的压迫以及分散体重的效果。

Description

用于搬运的辅助机器人

技术领域

本发明涉及用于搬运的辅助机器人，详细地，涉及如下的用于搬运的辅助机器人，即，所述用于搬运的辅助机器人包括通过开关操作行走的行走部、升降部以及体重支撑部，在用户舒适地被所述体重支撑部背起的状态下，能够通过开关操作来调节升降部的高度，并能够调节所述体重支撑部的倾斜角度，从而轻松地搬运用户。

背景技术

为了向其它场所移送行动不便的老弱者和患者，不仅需要周边监护人的帮助，还需要护士、看护人员的帮助，所述监护人等在搬运老弱者以及患者时主要使用轮椅，在从床铺移送到轮椅的过程中有可能因为使用力量过度而产生事故，而且老弱者、患者也可能会感到不安以及不便。此外，在医院方面，相比于看护人员的需求其数量处于严重不足的状态。

为了解决上述的问题，虽然公开了多种患者搬运装置，但是对于这种所述搬运装置，构成为水平移送患者的叉车等机器人的形式，对此患者可能会感觉到自己被当做货物，因此是具有负面影响的。

此外，对于现有技术文献中的韩国注册专利公报第10-1394896号所记载的患者看护用移送机器人，其是一种需要将患者置于吊索的结构，在移送过程中，有可能产生患者掉落的事故，具有需要监护人、看护人员等对患者进行搀扶的不便，并存在所需时间长的问题。

发明内容

发明要解决的技术课题

本发明用于解决如上所述的诸多问题，其目的在于，提供一种如下的用于搬运的辅助机器人，即，该用于搬运的辅助机器人为了使监护人的负担以及护士或看护人员的负担最小化，同时为了快速搬运老弱者、患者等用户并提高稳定性，利用通过行走部、升降部以及体重支撑部来改善患者的搬运方式并完善便利性，其中行走部通过电动驱动形式实现行走，升降部与行走部连接并能够调节高度，体重支撑部用于支撑用户的体重且能够舒适地背起用户并进行固定。

课题解决手段

为了达到如上所述的目的，本发明的用于搬运的辅助机器人作为用于在背起用户的状态下进行搭载而搬运的辅助机器人，其中，所述辅助机器人包括：行走部，所述行走部能够通过开关操作以电动驱动方式实现行走；升降部，所述升降部与所述行走部连接，并能够调节高度；以及体重支撑部，所述体重支撑部以能够调节倾斜度地连接于所述升降部，且所述体重支撑部的宽度沿着从上部至下部的方向形成为先变窄后变宽，以能够使得所述体重支撑部背起用户，所述体重支撑部的下部具有用于放置用户臀部的支撑部，并且所述体重支撑部的上部具有用于支撑用户腋下的护翼部。

此外，优选地，包括倾斜调节部，所述倾斜调节部与所述升降部和体重支撑部连接，且能够通过开关操作调节所述体重支撑部的倾斜角度。

此外，优选地，包括形状的槽，所述形状的槽形成在所述行走部的后部，且所述形状的槽的宽度大于座便器下端部或轮椅的宽度。

此外，优选地，还包括患者固定部，所述患者固定部分别与所述体重支撑部两侧的护翼部连接，并能够固定被背起的用户。

此外，优选地，还包括：把手部，所述把手部与所述体重支撑部的前部连接，并能够支撑患者的胳膊；以及有线或无线操纵部，所述有线或无线操纵部设置在所述把手部上以用于开关操作。

此外，优选地，所述有线或无线操纵部包括：操纵杆，所述操纵杆用于行走部的行走；高度调节开关，所述高度调节开关用于驱动升降部，以能够调节体重支撑部的高度；倾斜角度调节开关，所述倾斜角度调节开关用于驱动倾斜调节部以能够调节体重支撑部的前后倾斜度；以及制动开关，所述制动开关在紧急时用于使得行走部停止行走。

此外，优选地，在所述行走部上竖直地设置有能够连接吊瓶挂钩的支撑台。

此外，优选地，在所述行走部的前部分别设置有各自对应地与两侧的驱动轮连接的减速器和电动机，在前部中间位置设置有控制部和电源部，在行走部后部的形状的腿部两侧分别设置有脚轮。

此外，优选地，还包括：编码器，所述编码器分别与各个所述电动机背对于减速器的一侧连接；脚轮，所述脚轮设置在所述行走部的前部下侧；以及制动块，所述制动块分别设置在位于所述形状的腿部两侧的脚轮上。

此外，优选地，所述行走部通过驱动轮和脚轮与地面具有预设高度以下的间距。

此外，优选地，所述电源部包括电源接通/断开开关、电池、充电部以及充电部罩，本发明还包括：电池剩余电量显示部，所述电池剩余电量显示部与所述电池连接，并设置在行走部上。

发明效果

根据本发明的用于搬运的辅助机器人，通过体重支撑部的结构，只要直接背起用户即可，因此能够缩短患者的搭乘时间，能够简化所述体重支撑部的结构，因此具有节约成本的效果。此外，通过所述体重支撑部的结构改善了乘坐感，从而具有减少由系带造成的压迫且分散体重的效果。

此外，通过电动式行走的行走部，能够在背起患者的状态下快速而方便地进行移动，而且通过车轮型的行走方式，还具有减小旋转半径的效果。

此外，用于控制行走部和体重支撑部的开关操作通过采用操纵部的一个控制系统来完成，通过所述操纵部的开关操作而提高用户的便利性，特别是，与电动轮椅以及以往的患者搬运装置相比，在需要从床铺移送到坐便器或轮椅时能够轻松地实现移送，从而具有更进一步减少用户负担的效果。

附图说明

图1是根据本发明的用于搬运的辅助机器人的正面立体图。

图2是根据本发明的用于搬运的辅助机器人的背面立体图。

图3是根据本发明的用于搬运的辅助机器人的侧视图。

图4是根据本发明的用于搬运的辅助机器人的行走部的立体图。

图5是根据本发明的用于搬运的辅助机器人的另一形式的行走部的立体图。

图6是根据本发明的用于搬运的辅助机器人的操纵部的结构图。

具体实施方式

以下，参照附图对根据本发明的用于搬运的辅助机器人的优选的实施例进行详细说明。本发明并不限定于以下公开的实施例，其能够以互不相同的多种方式来实现，本实施例仅是为了使本发明的公开较为完整并且使本领域技术人员能够完整地理解发明的范畴而提供的。

图1是根据本发明的用于搬运的辅助机器人的正面立体图，图2是根据本发明的用于搬运的辅助机器人的背面立体图，图3是图示了根据本发明的用于搬运的辅助机器人的侧视图。

如图1至图3所示，根据本发明的用于搬运的辅助机器人基本上包括行走部1、升降部2以及体重支撑部3，并形成为如下结构，即，在所述升降部2与体重支撑部3之间连接有倾斜调节部4以能够调节体重支撑部3的倾斜角度，在与所述体重支撑部3连接的把手部5上设置有操纵部6。

所述行走部1在地面上通过车轮行走，在行走部1后部的两侧末端较长地延伸有腿部1a，以在行走部1的后侧形成形状的槽1b，在行走部1前部末端的两侧分别安装有与电动机7连接的驱动轮8，在所述腿部1a的末端两侧分别安装有脚轮9。

参照图4，对上述行走部1的具体结构进行说明。

图4是图示了根据本发明的用于搬运的辅助机器人的行走部的立体图。

如图4所示，在行走部1中，行走部框架1c的前部内设置有除前方两侧的驱动轮8和后方两侧的脚轮9以外的其它结构，其中，所述行走部框架1c的后部两侧分别连接有腿部1a，所述行走部1包括所述各个驱动轮8和脚轮9，且还包括电动机7、减速器10、编码器11、控制部12以及电源部13。

具体地，在所述行走部1的行走部框架1c内部，朝向相互不同方向的侧面分别设置有电动机7，在所述各个电动机7的外侧电机轴上分别连接有减速器10，在与所述减速器10并突出的电机轴和驱动轮8的轮轴之间分别通过滑轮14a和驱动带14b相互连接，在所述电动机7的内侧电机轴上分别连接有编码器11，以通过控制速度来提高直线行驶性。另外，在所述行走部框架1c前部内的中部位置上并排地一同设置有控制部12和电源部13，所述控制部12不仅能够控制所述行走部1的行走，而且还能够控制升降部2的升降和体重支撑部3的倾斜角度等。优选地，在所述控制部12的下侧还可以安装有其它脚轮，从而在行走部1行走时，通过所述其它脚轮轻易地跨过地面上突出的突出部或坎，对此在图中并没有特别地图示出。

在安装于所述行走部1的腿部1a的脚轮9上设置有制动块15，该制动块15能够通过脚踩而动作，通过所述制动块15能够发挥制动器的功能，即，可以根据需要使得所述脚轮9停止行走。此外，优选地，对于形成在行走部1后部的形状的槽1b，其槽内侧的宽度形成为大于卫生间座便器的下端部或轮椅的宽度，从而确保具有足够空间，使得所述座便器的下端部或轮椅能够进入到所述行走部1的后部内侧。

另外，通过驱动轮8和脚轮9使所述行走部1的下端部与地面维持不是很高的合适的高度，例如，优选地维持大约20㎝以下的高度，这是因为，从在普通病房中背起患者并进行搬运时从所使用的本发明的用于搬运的辅助机器人的特性上来看，优选使行走部1能够进入到病房的监护人用床铺的下方，从而使得本发明的用于搬运的辅助机器人能够最大限度地紧贴于床铺。

所述升降部2可以位于布置有电动机7和减速器10等的行走部框架1c后侧的行走部1上方，且可以通过下部支撑台与所述行走部1连接。所述升降部2可以沿着与所述行走部1的行走方向垂直的垂直方向与所述行走部1连接，但是不限定于此，只要能够对所述体重支撑部3以及用户进行支撑和升降，则也可以连接为与所述行走部1具有不同的角度。所述升降部2可以形成为液压缸、电动缸的形式，如上所述的驱动缸形成为如天线等在大的筒形缸体内部继续插入更小的筒形缸体形式的筒型缸。因此通过所述升降部2能够进行如下方式的升降动作，即如天线所示地从内侧不断地伸出小的缸体的过程中高度会变高，相反，当小的缸体不断地插入到内侧的过程中高度会变低。

所述体重支撑部3朝向行走部1的后部倾斜地连接在升降部2上，且将体重支撑部3形成为如下结构，即将体重支撑部3的下端紧上侧的宽度较窄地形成，从该下端紧上侧部分朝向上部的方向宽度大幅度变宽，从下端紧上侧部分朝向下部的方向宽度稍微变宽，并且与背面一同朝向上方呈圆弧状弯曲。这种体重支撑部3下端部的朝向上方呈圆弧状弯曲的部分形成为用于放置用户臀部的支撑部3a，在宽度大幅度变宽的上部两侧形成有朝向行走部1的后部突出的护翼部3b。优选地，在这种体重支撑部3的内侧沿着上述形状形成有支撑框架和用于分散体重的海绵，并且在体重支撑部3的外侧用皮革进行覆盖。

将如上所述的体重支撑部3下端紧上方的宽度形成较窄，是为了在用体重支撑部3背起用户时能够轻松地进入到两腿之间，将上部的宽度形成为更宽，是为了供用户的上半身稳定地倚靠。此外，将支撑部3a与背面一同朝向上方呈圆弧状弯曲，是为了使得用户的臀部被安置后不会向后方脱离出，倚靠在体重支撑部3上部的用户腋下部能够舒适地搭在所述护翼部3b上。因此，通过所述体重支撑部3的形状，能够舒适地背起用户。

另外，在所述升降部2的前上部与体重支撑部3的背面之间倾斜地连接有形成为液压缸或电动缸的倾斜调节部4，通过所述倾斜调节部4的动作，体重支撑部3能够适当地调整朝向前方倾斜地横卧或竖立的横卧角度。即，长度随着通过倾斜调节部4的正反驱动而使其长度发生变化，同时能够适当地调节体重支撑部3的倾斜度。关于所述升降部2与体重支撑部3之间以及所述倾斜调节部4与体重支撑部3之间的连接，可以通过铰链接头 和销轴等结构来实现连接。

所述控制部12共同驱动所述行走部1的电动机7、升降部2以及倾斜调节部4，用于实现所述驱动的电源供给通过包括电池13c等的电源部13来实现。

在所述体重支撑部3的两侧护翼部3b上连接有能够根据用户的体型来调整长度的尼龙搭扣、带扣类型的系带，其可以用作患者固定部16，该患者固定部16用于包裹并固定被体重支撑部3背起的用户背部。

在所述体重支撑部3的背面上侧连接有沿后方较长地突出的框架形式的把手部5，因此不仅是监护人，护士、看护人员也能够抓着所述把手部5以手动方式移动用于搬运的辅助机器人。这种把手部5在用户搭乘到体重支撑部3上时还成为对胳膊进行支撑的部分，在末端的平坦部位设置有操纵部6，以用于驱动行走部1行走且驱动升降部2以及倾斜调节部4。

图5是根据本发明的用于搬运的辅助机器人的另一个方式的行走部的立体图。

如图5所示，根据本发明的用于搬运的辅助机器人的行走部在没有如用于电动驱动电动机7、减速器10、滑轮14a以及驱动带14b所需的结构的情况下，可以仅通过驱动轮8和脚轮9进行行走。在该情况下，无需进行开关操作而通过监护人、护士等直接抓着辅助机器人进行移动。

图6是图示了根据本发明的用于搬运的辅助机器人的操纵部结构图。

如图6所示，在所述操纵部6上设置有：操纵杆6a，该操纵杆6a用于对行走部1的移动起到转向功能；高度调节开关6b，该高度调节开关6b用于驱动升降部2的筒型缸以能够调节体重支撑部3的高度；倾斜角度调节开关6c，该倾斜角度调节开关6c用于驱动倾斜调节部4的缸以能够调节体重支撑部3的前后倾斜度；以及制动开关6d，该制动开关6d用于在紧急时停止驱动用于搬运的辅助机器人。所述制动开关6d在需要制动或紧急停止驱动轮8时进行使用。所述操纵部6在采用有线方式的情况下，通过图6所示的电源供给线17与控制部相互连接，在采用无线方式的情况下以遥控器的方式进行使用。

另外，所述电源部13包括内部的电池13c、电源接通/断开开关13b、充电部以及充电部罩13a。通过所述电源接通/断开开关13b，护士等操作者接通或断开本发明的搬运机器人的电源，在所述充电部上连接有充电器连接器以用于对本发明的搬运机器人的电池进行充电，并通过所述充电部罩起到保护作用以避免异物等进入到充电部。

此外，在所述行走部1的行走部框架1c上还可以包括与电源部13的电池13c连接的电池剩余电量显示部18，通过所述电池剩余电量显示部18所显示的剩余电量程度来确认电池的剩余电量程度。

为了对所述电源部13的电池13c进行充电，需要使用充电器连接器，这种充电器连接器是普遍的充电器连接器，因此省略对其的详细说明。

如上所述，参照例示的附图对根据本发明的用于搬运的辅助机器人进行了说明，但是本发明并不限定于在本说明书公开的实施例和附图，本领域技术人员在本发明的技术思想范围内显然能够对本发明进行多种变形。

Claims (15)

1.一种用于搬运的辅助机器人，所述辅助机器人用于在背起用户的状态下进行搭载而搬运，其特征在于，所述辅助机器人包括：

行走部，所述行走部能够通过开关操作以电动驱动方式实现行走；

升降部，所述升降部与所述行走部连接，并能够调节高度；以及

体重支撑部，所述体重支撑部以能够调节倾斜度地连接于所述升降部，且所述体重支撑部的宽度沿着从上部至下部的方向形成为先变窄后变宽，以能够使得所述体重支撑部背起用户，

所述体重支撑部的下部具有用于放置用户臀部的支撑部，并且所述体重支撑部的上部具有用于支撑用户腋下的护翼部。

2.根据权利要求1所述的用于搬运的辅助机器人，其特征在于，

所述辅助机器人包括倾斜调节部，所述倾斜调节部与所述升降部和体重支撑部连接，且能够通过开关操作调节所述体重支撑部的倾斜角度。

3.根据权利要求1所述的用于搬运的辅助机器人，其特征在于，

所述辅助机器人包括形状的槽，所述形状的槽形成在所述行走部的后部，且所述形状的槽的宽度大于座便器下端部或轮椅的宽度。

4.根据权利要求1所述的用于搬运的辅助机器人，其特征在于，

所述辅助机器人还包括患者固定部，所述患者固定部分别与所述体重支撑部两侧的护翼部连接，并能够固定被背起的用户。

5.根据权利要求1所述的用于搬运的辅助机器人，其特征在于，

所述辅助机器人还包括把手部，所述把手部与所述体重支撑部的前部连接，并能够支撑患者的胳膊。

6.根据权利要求5所述的用于搬运的辅助机器人，其特征在于，

所述辅助机器人还包括有线或无线操纵部，所述有线或无线操纵部设置在所述把手部上以用于开关操作。

7.根据权利要求6所述的用于搬运的辅助机器人，其特征在于，

所述有线或无线操纵部包括：

操纵杆，所述操纵杆用于行走部的行走；

高度调节开关，所述高度调节开关用于驱动升降部，以能够调节所述体重支撑部的高度；

倾斜角度调节开关，所述倾斜角度调节开关用于驱动倾斜调节部，以能够调节所述体重支撑部的前后倾斜度；以及

制动开关，所述制动开关在紧急时用于使得所述行走部停止行走。

8.根据权利要求1所述的用于搬运的辅助机器人，其特征在于，

在所述行走部上竖直地设置有能够连接吊瓶挂钩的支撑台。

9.根据权利要求1所述的用于搬运的辅助机器人，其特征在于，

在所述行走部的前部分别设置有各自对应地与两侧的驱动轮连接的减速器和电动机，在所述前部中间位置设置有控制部和电源部，在所述行走部后部的形状的腿部两侧分别设置有脚轮。

10.根据权利要求9所述的用于搬运的辅助机器人，其特征在于，

所述辅助机器人还包括编码器，所述编码器分别与各个所述电动机背对于所述减速器的一侧连接。

11.根据权利要求9所述的用于搬运的辅助机器人，其特征在于，

所述辅助机器人还包括脚轮，所述脚轮设置在所述行走部的前部下侧。

12.根据权利要求9所述的用于搬运的辅助机器人，其特征在于，

所述辅助机器人还包括制动块，所述制动块分别设置在位于所述形状的腿部两侧的脚轮上。

13.根据权利要求9所述的用于搬运的辅助机器人，其特征在于，

所述行走部通过驱动轮和脚轮与地面具有预设高度以下的间距。

14.根据权利要求9所述的用于搬运的辅助机器人，其特征在于，

所述电源部包括电源接通/断开开关、电池、充电部以及充电部罩。

15.根据权利要求14所述的用于搬运的辅助机器人，其特征在于，

所述辅助机器人还包括电池剩余电量显示部，所述电池剩余电量显示部与所述电池连接，并设置在行走部上。