JP2012045193A - 移乗支援装置、及びその移乗支援方法 - Google Patents

移乗支援装置、及びその移乗支援方法 Download PDF

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Takeshi Nishida
武史 西田
Yuji Ito
裕司 伊東
Takuma Nakamura
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Abstract

【課題】移乗作業を容易に行うこと。
【解決手段】移乗支援装置1は、移動可能な台車部2と、台車部2に連結され、被介護者の上半身を保持する保持具4と、被介護者が着座する着座部5と、着座部5が上下方向へ揺動可能となるよう一端が台車部2に連結され、他端が着座部5に連結され着座部5を支持する支持部材6と、を備えている。支持部材6は、着座部5と共に台車部2に収納される収納状態と、収納状態から、上方へ揺動して被介護者が着座部5に着座可能となる着座状態と、を有している。
【選択図】図1

Description

本発明は、被介護者の移乗を支援する移乗支援装置、及びその移乗支援方法に関するものである。
自立歩行が困難な被介護者等にとって、例えば、ベッドから車椅子への移乗といった移乗動作を自立して行うことは容易ではない。しかしながら、この移乗作業は、介護者及び被介護者にとって負担が大きいものとなっている。一方で、被介護者の臀部と着座部との間にスリングを差し込み、被介護者の骨盤全体を包み込んで、被介護者を移乗させる移乗支援装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。
特開2001−029401号公報
しかしながら、上記移乗支援装置においては、スリングを適切な位置に設定する際に、その設定作業に時間及び経験を要するため、移乗作業が困難となる可能性がある。本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、移乗作業を容易に行うことができる移乗支援装置、及びその移乗支援方法を提供することを主たる目的とする。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、移動可能な台車部と、前記台車部に連結され、被介護者の上半身を保持する保持具と、を備える移乗支援装置であって、被介護者が着座する着座部と、前記着座部が上下方向へ揺動可能となるよう一端が前記台車部に連結され、他端が前記着座部に連結され該着座部を支持する支持部材と、を備え、前記支持部材は、前記着座部と共に前記台車部に収納される収納状態と、該収納状態から、上方へ揺動して被介護者が前記着座部に着座可能となる着座状態と、を有する、ことを特徴とする移乗支援装置である。この一態様によれば、移乗作業を容易に行うことができる。
この一態様において、前記台車部に設けられ、被介護者の脚部を載置するための載置部を更に備え、前記支持部材は、前記載置部に沿って前記台車部に収納される前記収納状態から、上方へ揺動して前記着座部を所定高さに上昇させた前記着座状態になってもよい。これにより、支持部材及び着座部を台車部にコンパクトに収納した収納状態にし、その収納状態から着座状態に容易に戻すことができる。
この一態様において、前記台車部は、車輪により走行可能な台車本体と、該台車本体に立設され前記保持具を支持する保持具支持部と、前記台車本体に設けられ前記支持部材を固定する固定部材と、を有し、前記支持部材は、一端が前記保持具支持部に揺動可能に連結され他端が前記着座部に連結された略L字状の第1支持部と、一端が前記固定部材により固定及び解除され、他端が前記第1支持部の他端に連結される第2支持部と、を有していてもよい。これにより、着座部に掛かる荷重を第1及び第2支持部で分散して受けることができるため、支持部材をコンパクトに設計でき、その安定性も向上させることができる。
この一態様において、前記支持部材は、一端が前記保持具支持部に連結され、他端が前記第1支持部の一端側に連結されると共に、前記第1支持部に付勢する付勢手段により構成される第3支持部を更に有していてもよい。これにより、第1、2支持部及び着座部を容易に移動させ、収納状態あるいは着座状態にすることができる。
この一態様において、前記台車本体には、前後方向へ延在するレール部が設けられており、前記収納状態から前記着座状態あるいは前記着座状態から前記収納状態になるとき、前記第2支持部の一端は前記レール部に係合し、該レール部に沿って前後方向へ摺動してもよい。これにより、第2支持部を容易に固定部材に固定させ、あるいは、第2支持部を容易に収納することができる。
この一態様において、前記着座部は、前記支持部材に前後方向へ回転可能に連結され、前記着座状態から前記収納状態になるときに回動され、裏面を上側に向けて前記台車部に収納されてもよい。これにより、収納状態のときに着座面を汚れ等から保護することができる。
他方、上記目的を達成するための本発明の一態様は、移動可能な台車部と、前記台車部に連結され、被介護者の上半身を保持する保持具と、被介護者が着座する着座部と、一端が前記台車部に上下方向へ揺動可能に連結され、他端が前記着座部に連結され該着座部を支持する支持部材と、を備える移乗支援装置の移乗支援方法であって、前記支持部材を前記着座部と共に前記台車部に収納させた収納状態から、前記支持部材を上方へ揺動させて被介護者が前記着座部に着座可能となる着座状態にする、ことを特徴とする移乗支援装置の移乗支援方法であってもよい。この一態様によれば、移乗作業を容易に行うことができる。
この一態様において、前記支持部材は、一端が前記保持具支持部に揺動可能に連結され、他端が前記着座部に連結された第1支持部と、他端が前記第1支持部の他端に連結された第2支持部と、を有しており、前記収納状態から、前記第1及び第2支持部を一体で上方へ揺動し、前記第2支持部の一端を、前記第1支持部に対して揺動し前記台車部に固定し、着座面が上側を向くように前記着座部を回転させて、前記着座状態にしてもよい。
この一態様において、前記着座状態から、着座面の裏面が上側を向くように前記着座部を回転させ、前記第2支持部の一端と前記台車部との連結を解除し、前記第2支持部の一端を前記第1支持部に対して揺動させて該第1支持部と一体化し、前記第1及び第2支持部を一体で下方へ揺動させて、前記台車部に収納する前記収納状態にしてもよい。
本発明によれば、移乗作業を容易に行うことができる移乗支援装置、及びその移乗支援方法を提供することができる。
本発明の実施の形態1に係る移乗支援装置の概略的な構成を示す側面図であり、着座状態を示す図である。 本発明の実施の形態1に係る移乗支援装置の概略的な構成を示す側面図であり、収納状態を示す図である。 支持部材の概略的な構成を示す側面図である。 (a)固定部材の係合部と支持部材の第2支持部とが係合した状態の一例を示す拡大図である。(b)固定部材の係合部と支持部材の第2支持部との係合が解除された状態の一例を示す拡大図である。(c)固定部材の係合部と支持部材の第2支持部との係合が解除された状態の一例を示す拡大図である。 (a)収納状態の着座部を示す拡大図である。(b)着座状態の着座部を示す拡大図である。 本発明の実施の形態2に係る移乗支援装置の概略的な構成を示す斜視図である。
実施の形態1.
以下、図面を参照して本発明の実施の形態1について説明する。図1は、本発明の実施の形態1に係る移乗支援装置の概略的な構成を示す側面図である。例えば、介護者は、この移乗支援装置1を操作して、被介護者を容易に、ベッドと車椅子との間を移乗させ、あるいは、トイレ、診察台等まで移送して移乗させることができる。本実施の形態1に係る移乗支援装置1は、移動可能な台車部2と、台車部2に連結されたアーム部3と、アーム部3の先端部に連結された保持具4と、被介護者が着座する着座部5と、着座部5を支持する支持部材6と、を備えている。
台車部2は、台車本体21と、台車本体21に立設されアーム部3を介して保持具4を支持する保持具支持部22と、を有している。台車本体21の前方には、駆動輪となる左右一対の前輪23が回転可能に設けられており、台車本体21の後方には、従動輪となる左右一対の後輪24が回転可能に設けられている。台車本体21は、前輪23又は後輪24を方向転換させ任意の方向へ走行可能なように構成されている。
台車本体21には、被介護者の脚部を載置するためのフットステップなどの載置部25が設けられている。載置部25は、例えば前後方向へ延在し、台車部2の接地面から80mm程度の板状部材で構成されており、台車本体21に一対設けられている。
保持具支持部22は、柱状のフレーム部材などから構成されており、台車本体21の前方かつ中央付近に立設されている。なお、上記台車部2の構成は一例であり、例えば、車輪の数及び取付位置等は任意でよく、台車部2が任意の方向へ走行できれば、任意の構成が適用可能である。
アーム部3は、例えば、複数の関節部を有する多関節型ロボットアームであり、各関節部を少なくともピッチ軸周りに回転駆動することにより、保持具4を任意の位置へ移動させることができる。各関節部は、サーボモータなどのアクチュエータにより回転駆動される。
なお、上記アーム部3の構成は一例であり、保持具4を任意の位置へ移動させることができれば、任意の構成が適用可能である。また、例えば、介護者又は被介護者は、保持具支持部22に設けられた操作部を操作することで、アーム部3及び台車部2の移動を制御することができる。
保持具4は、例えば、被介護者の胸部を覆うようにして、その上半身を保持することができる抱き抱え型の器具である。なお、上記保持具4の構成は一例であり、被介護者の上半身を適切に保持できれば任意の構成が適用可能である。
支持部材6は、台車部2の台車本体21に着座部5と共に収納される収納状態(図2)と、その収納状態から、上方へ揺動して被介護者が着座部5に着座可能となる着座状態(図1)と、を有している。
収納状態において、支持部材6は着座部5と共に台車本体21にコンパクトに収納されるため、図2に示す斜線領域Sを大きく確保することができる。したがって、移乗支援装置1を移動させて、この斜線領域Sにベッド、トイレ、車椅子などの移乗対象物を容易に配置することができる。さらに、支持部材6及び着座部5を上方へ揺動させるだけで着座状態となり、着座部5に被介護者を容易かつ迅速に着座させることができる。
このとき、支持部材6は被介護者の両足間を通過するが、着座部5は被介護者の股下を通過しないため、着座部5の座面を大きく設定できる。換言すると、着座部5の座面を大きくしても、移乗作業を妨げることなく台車本体21に収納されるため、移乗作業性及び快適性に優れる。
支持部材6は、一端が保持具支持部22に揺動可能に回転軸64を介して連結され、他端が着座部5に回転軸51を介して連結された略L字状の第1支持部61と、他端が第1支持部61の他端側に回転軸65を介して連結される第2支持部62と、一端が保持具支持部22に連結され他端が第1支持部61の一端側に連結される第3支持部63と、を有している(図3)。
第2支持部62は、着座状態において、一端が台車本体21の載置部25に連結され、他端が第1支持部61の他端に連結されることで、第1支持部61及び着座部5は第2支持部62により支持される。このように、着座部5に掛かる荷重を第1及び第2支持部61、62で分散して受けることで、第1及び第2支持部61、62をコンパクトに設計できるだけでなく、安定性も向上する。
第3支持部63は、例えば、ガススプリングや圧縮バネなどのバネ部材やモータなどの付勢手段により構成されている。第1支持部61を、回転軸64を中心にして下方向へ揺動させ、台車本体21の載置部25間へ収納する際、あるいは上方向へ揺動させ着座状態にする際、第3支持部63は、第1、第2支持部61、62及び着座部5の重量をその付勢力により支持する。
これにより、第1、第2支持部61、62及び着座部5をゆっくり且つ楽に移動させ、収納状態あるいは着座状態にすることができる。ここで、第1、第2支持部61、62、及び着座部5は、収納状態において一体となり、台車本体21の一対の載置部25間に収納される。
台車本体21の後端には、着座状態において第2支持部62の一端に設けられたピン62aに係合し、第2支持部62を固定する固定部材7が設けられている(図4(a))。固定部材7は、台車本体21に固定されたベース部71と、ベース部71に略上下方向へ回転可能に連結された係合部72と、係合部72に連結されたペダル部73と、を有している。
ベース部71には、係合部72の反時計方向への回転を規制するピンなどのメカエンド部74が設けられている。
係合部72は、反時計方向へ回転しメカエンド部74に当接したとき、略水平状態となり、その回転が規制される。係合部72は、ベース部71にピンなどの回転軸75を介して連結されており、この回転軸75を中心にして略上下方向へ回転する。係合部72には、前方側に開口し略L字状に形成された開口部76が形成され、開口部76の上側端は爪状に形成されている。係合部72の開口部76は、第2支持部62の一端のピン62aと係合することで、第2支持部62を固定する。係合部72は、略水平状態となるように、捻りバネなどのバネ部材77により反時計方向へ常時付勢されている。
係合部72とペダル部73とは一体的に連結されている。従って、例えば、被介護者や介護者がペダル部73を下方へ踏込みペダル部73に荷重が掛ると、係合部72及びペダル部73は一体的に時計方向へ回転する。この状態で、係合部72の開口部76は斜め上方に向けて開状態となり、係合部72の開口部76と第2支持部62の一端のピン62aとの係合を解除することができる(図4(b))。なお、ペダル部73と係合部72とは別体として構成されているが、一体で構成されていてもよい。
一方、ペダル部73への荷重が無くなると、バネ部材77の付勢力により、係合部72は反時計方向へ回転し、最終的にメカエンド部74に当接し略水平状態に戻る(図4(c))。このように、ペダル部73を踏込むだけの簡単な操作で、係合部72と第2支持部62の一端とを係合して固定し、あるいは、その固定を解除することができる。なお、上記固定部材7の構成は一例であり、第2支持部62を容易かつ確実に固定及び解除できれば任意の構成が適用可能である。
着座部5は、支持部材6の第1支持部61の他端に回転軸51を介して回転可能に連結されている。搭乗者が着座する着座面52には、クッションなどの弾性部材が敷設されている。これにより、搭乗者は着座姿勢を楽に維持することができる。
収納状態において、着座部5は、図5(a)に示すように、着座面の裏面53が上側を向き第1支持部61と略平行状態となる。一方、この収納状態から着座状態にする場合に、着座部5を時計方向へ回転させることで、図5(b)に示すように、その着座面52が上側を向き水平状態になる。このとき、着座部5は、水平状態となる位置で第1支持部61の他端と面当たりし、位置決めされる。このように、着座部5を回転させて収納することで、よりコンパクトな収納が可能となり、収納状態で着座面52は下側を向くため、着座面52を汚れ等から保護することもできる。
次に、支持部材6及び着座部5が収納状態から着座状態、或いは、着座状態から収納状態になるまでの動作について詳細に説明する。
収納状態において、支持部材6及び着座部5は、台車本体21に収納され、斜線領域Sが大きく確保されている(図2)。この収納状態から、例えば、支持部材6の第1支持部61及び第2支持部62を、所定高さまで中心軸64を中心にして反時計方向へ揺動させる(図3の(1))。このとき、第1支持部61と第2支持部62とは一体となっている。
さらに、第2支持部62の一端を第1支持部61の回転軸65を中心にして反時計方向へ揺動させる(2)。このとき、ペダル部73を踏込むと(3)、ペダル部73及び係合部72は一体的に時計方向へ回転し、係合部72の開口部76は斜め上方に向けて開状態となる(図4(b))。
第2支持部62の一端のピン62aを、後方へスライドさせ、係合部72の開口部76に係合させる。次に、ペダル部73への踏込みが解除されると、バネ部材77の付勢力により、係合部72は反時計方向へ回転し、最終的にメカエンド部74に当接し略水平状態に戻る(図4(a))。この状態で、係合部72の開口部76は閉状態となり、第2支持部62の一端は完全に固定部材7により固定される。その後、着座部5を時計方向へ回転させて、その着座面52を上側にして水平状態にすると(図5(b))、着座状態になる。
一方、支持部材6及び着座部5が着座状態から収納状態になる場合、着座部5を反時計方向へ回転させて、その着座面の裏面53を上側にし、収納状態にする(図5(a))。次に、ペダル部73を踏込むと、ペダル部73及び係合部72は一体的に時計方向へ回転し、係合部72の開口部76は斜め上方に向けて開状態となり、この状態で第2支持部62の一端のピン62aを前方へスライドさせる(図4(b))。
その後、ペダル部73への踏込みが解除されると、バネ部材77の付勢力により、係合部72は反時計方向へ回転し略水平状態に戻り(図4(c))、第2支持部62の一端は固定部材7による固定から解除される。さらに、第2支持部62の一端を第1支持部61の回転軸65を中心にして、時計方向へ揺動させ、第1支持部61及び第2支持部62を一体化させる。
次に、第1支持部61及び第2支持部62を、中心軸64を中心にして時計方向へ揺動させ、台車本体21の一対の載置部25間に収納すると、収納状態になる。
以上、本実施の形態1に係る移乗支援装置1において、支持部材6は、台車部2の台車本体21に着座部5と共に収納される収納状態と、その収納状態から、上方へ揺動して被介護者が着座部5に着座可能となる着座状態と、を有している。これにより、収納状態において、支持部材6及び着座部5は台車本体21内にコンパクトに収納され、移乗対象物を容易に配置することができる。一方、着座状態において、支持部材6及び着座部5を上方へ揺動させるだけで着座部5に被介護者を容易かつ迅速に着座させることができる。すなわち、移乗作業を容易に行うことができる。
実施の形態2.
図6は、本発明の実施の形態2に係る移乗支援装置の概略的な構成を示す斜視図である。本実施の形態2に係る移乗支援装置1において、台車本体21の一対の載置部25間には、前後方向へ延在するレール部26が設けられている。第2支持部62の一端のピン62aは、レール部26に係合している。
例えば、収納状態から着座状態になるとき、第2支持部62の一端のピン62aは、レール部の前端から後端まで、レール部26に沿って後方向へ摺動し固定部材7で固定される。一方、着座状態から収納状態になるとき、第2支持部62の一端のピン62aは、レール部26の後端から前端まで、レール部26に沿って前方向へ摺動する。
これにより、例えば、着座部5を出すときにペダル部73を踏まずとも、第3支持部63の駆動力を流用して第2支持部62を固定部材7に固定することができ、また、第2支持部62を容易に収納することができる。
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
例えば、上記実施の形態において、支持部材6の第1、第2及び第3支持部61、62、63と着座部5とをアクチュエータなどの駆動手段を用いて、駆動させ上記収納状態及び着座状態にしてもよい。これにより、被介護者及び介護者は、移乗作業をより容易に行うことができる。
例えば、被介護者及び介護者は、保持具支持部22の操作部を操作することで、第1、第2及び第3支持部61、62、63と着座部5とをアクチュエータにより駆動して上記収納状態及び着座状態に自動的にしてもよい。
1 移乗支援装置
2 台車部
3 アーム部
4 保持具
5 着座部
6 支持部材
7 固定部材
21 台車本体
22 保持具支持部
61 第1支持部
62 第2支持部
63 第3支持部

Claims (9)

  1. 移動可能な台車部と、
    前記台車部に連結され、被介護者の上半身を保持する保持具と、を備える移乗支援装置であって、
    被介護者が着座する着座部と、
    前記着座部が上下方向へ揺動可能となるよう一端が前記台車部に連結され、他端が前記着座部に連結され該着座部を支持する支持部材と、を備え、
    前記支持部材は、前記着座部と共に前記台車部に収納される収納状態と、該収納状態から、上方へ揺動して被介護者が前記着座部に着座可能となる着座状態と、を有する、ことを特徴とする移乗支援装置。
  2. 請求項1記載の移乗支援装置であって、
    前記台車部に設けられ、被介護者の脚部を載置するための載置部を更に備え、
    前記支持部材は、前記載置部に沿って前記台車部に収納される前記収納状態から、上方へ揺動して前記着座部を所定高さに上昇させた前記着座状態になる、ことを特徴とする移乗支援装置。
  3. 請求項1又は2記載の移乗支援装置であって、
    前記台車部は、車輪により走行可能な台車本体と、該台車本体に立設され前記保持具を支持する保持具支持部と、前記台車本体に設けられ前記支持部材を固定する固定部材と、を有し、
    前記支持部材は、一端が前記保持具支持部に揺動可能に連結され他端が前記着座部に連結された略L字状の第1支持部と、一端が前記固定部材により固定及び解除され、他端が前記第1支持部の他端に連結される第2支持部と、を有する、ことを特徴とする移乗支援装置。
  4. 請求項3記載の移乗支援装置であって、
    前記支持部材は、一端が前記保持具支持部に連結され、他端が前記第1支持部の一端側に連結されると共に、前記第1支持部に付勢する付勢手段により構成される第3支持部を更に有する、ことを特徴とする移乗支援装置。
  5. 請求項3又は4記載の移乗支援装置であって、
    前記台車本体には、前後方向へ延在するレール部が設けられており、
    前記収納状態から前記着座状態あるいは前記着座状態から前記収納状態になるとき、前記第2支持部の一端は前記レール部に係合し、該レール部に沿って前後方向へ摺動する、ことを特徴とする移乗支援装置。
  6. 請求項1乃至5のうちいずれか1項記載の移乗支援装置であって、
    前記着座部は、前記支持部材に前後方向へ回転可能に連結され、
    前記着座状態から前記収納状態になるときに回動され、裏面を上側に向けて前記台車部に収納される、ことを特徴とする移乗支援装置。
  7. 移動可能な台車部と、
    前記台車部に連結され、被介護者の上半身を保持する保持具と、
    被介護者が着座する着座部と、
    一端が前記台車部に上下方向へ揺動可能に連結され、他端が前記着座部に連結され該着座部を支持する支持部材と、を備える移乗支援装置の移乗支援方法であって、
    前記支持部材を前記着座部と共に前記台車部に収納させた収納状態から、前記支持部材を上方へ揺動させて被介護者が前記着座部に着座可能となる着座状態にする、ことを特徴とする移乗支援装置の移乗支援方法。
  8. 請求項7記載の移乗支援装置の移乗支援方法であって、
    前記支持部材は、一端が前記保持具支持部に揺動可能に連結され、他端が前記着座部に連結された第1支持部と、他端が前記第1支持部の他端に連結された第2支持部と、を有しており、
    前記収納状態から、前記第1及び第2支持部を一体で上方へ揺動し、
    前記第2支持部の一端を、前記第1支持部に対して揺動し前記台車部に固定し、
    着座面が上側を向くように前記着座部を回転させて、前記着座状態にする、ことを特徴とする移乗支援装置の移乗支援方法。
  9. 請求項8記載の移乗支援装置の移乗支援方法であって、
    前記着座状態から、着座面の裏面が上側を向くように前記着座部を回転させ、
    前記第2支持部の一端と前記台車部との連結を解除し、前記第2支持部の一端を前記第1支持部に対して揺動させて該第1支持部と一体化し、
    前記第1及び第2支持部を一体で下方へ揺動させて、前記台車部に収納する前記収納状態にする、ことを特徴とする移乗支援装置の移乗支援方法。
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JP2015217132A (ja) * 2014-05-16 2015-12-07 大和ハウス工業株式会社 移乗支援装置
WO2016182324A1 (ko) * 2015-05-12 2016-11-17 현대중공업 주식회사 이송용 보조로봇

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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2015217132A (ja) * 2014-05-16 2015-12-07 大和ハウス工業株式会社 移乗支援装置
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