CN103945813A - 患者护理用移乘机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及患者护理用移乘机器人，该患者护理用移乘机器人构成为包括：被监护人的上半身所倚靠的主体；能够转动地具备于上述主体一侧而支撑上述被监护人的上半身的第一夹紧件；能够转换位置地具备于与上述第一夹紧件相邻的位置而支撑上述被监护人的下半身的第二夹紧件；朝向上述主体下侧延伸配置而调节上述主体的高度的支柱架；以及与上述支柱架连接而旋转并移动位置的输送架，且能够使患者在较短的时间内完成移乘动作并以最大限度地舒坦的姿势容易地维持搭乘本身，因而具有使搭乘以及移动过程中的压力最小化，且使护工在搭乘或者移动过程中的精神上、身体上的压力最小化从而不仅能够防止患者因护工而受压力而且使制作费用以及维持管理费用最小化的效果。

Description

患者护理用移乘机器人

技术领域

本发明涉及患者护理用移乘机器人，更为详细地讲，涉及能够使患者在较短的时间内完成移乘动作并以最大限度地舒坦的姿势容易地维持搭乘本身，从而使搭乘以及移动过程中的压力最小化，且使护工在搭乘或者移动过程中的精神上、身体上的压力最小化从而不仅能够防止患者因护工而受压力而且使制作费用以及维持管理费用最小化的患者护理用移乘机器人。

背景技术

一般来讲，身体不方便的人须得到别人的帮助行动。即、须护工总是要在身边护理。

但是，护工也是总得在患者的身边守护并在患者行动时搀扶或者予以帮助以能够移乘到轮椅等，而在护工身体条件等优于患者的情况下不怎么成问题，但在护工的身体不太强壮或者年龄较大的情况下不能对患者的行动或移乘予以较大的帮助，且存在护理患者时严重地产生身体上、精神上的压力的问题，因此，最近因护工供不应求而处在护工总是不够的状态。

为了对这种护工的艰苦的状况或患者的舒适的行动予以帮助开发了利用器具以背负患者的形态移乘的各种装置和能够使躺着的患者以依旧躺着的状态移动的各种装置。

但是，在过去的背负的功能的各种装置的情况下，患者移动至背负的机器人所需时间较长，或者趴伏的状态的姿势非常不方便，因而存在经常出现移动过程中诉苦的患者的问题。

而且，在过去的背负的机器人的情况下其构造复杂且是护工一人无法进行移乘的构造，况且存在制作费用和管理费非常昂贵的问题。

并且，即便在水平移动躺着的患者的机器人的情况下机器人的形态也呈与叉车相似的形态，从而在患者或周边人看来有可能产生被当作货物的感觉，因而存在不愿利用的问题，即便在该装置的情况下也存在制作费用和管理费非常昂贵的问题。

发明内容

技术课题

本发明是为了改进如上所述的现有技术的特性而提出的，其目的在于提供一种能够使患者在较短的时间内完成移乘动作并以最大限度地舒坦的姿势容易地维持搭乘本身，从而使搭乘以及移动过程中的压力最小化，且使护工在搭乘或者移动过程中的精神上、身体上的压力最小化从而不仅能够防止患者因护工而受压力而且使制作费用以及维持管理费用最小化的患者护理用移乘机器人。

解决课题的方案

为了达到之前所述的目的，本发明具有如下构成。

本发明的患者护理用移乘机器人构成为包括：被监护人的上半身所倚靠的主体；能够转动地具备于上述主体一侧而支撑上述被监护人的上半身的第一夹紧件；能够转换位置地具备于与上述第一夹紧件相邻的位置而支撑上述被监护人的下半身的第二夹紧件；朝向上述主体下侧延伸配置而调节上述主体的高度的支柱架；以及与上述支柱架连接而旋转并移动位置的输送架。

并且，上述第一夹紧件由具有弹性的带和使上述带能够拆装地与上述主体连接的卡扣构成。

而且，上述第二夹紧件包括具有弹性的带和使上述带能够拆装地与上述主体连接的卡扣，上述卡扣根据被监护人的下半身长度沿着形成于上述主体的切槽移动位置并调节长度。

并且，上述主体以与上述被监护人贴紧的面具有一定的倾角的方式形成。

而且，上述倾角以假想的水平线为基准在45～65°之间，且上述第二夹紧件支撑与被监护人的大腿长度相比时距膝关节有40～60%的位置为宜。

并且，上述支柱架构成为包括：与上述主体连接的上部壳体；插入上述上部壳体内部且与上述输送架连接的下部壳体；插入上述上部壳体和下部壳体内部且连接上述主体和输送架的升降缸体；具备于上述主体且用以控制上述升降缸体的操作杆；以及使上述升降缸体工作的驱动部。

而且，在上述主体具备具有上述操作杆的手柄。

并且，上述输送架由具有轮子的构架、使上述支柱架和构架能够旋转地连接的连接件、以及配置于上述构架与连接件之间而支撑驱动部的支撑件构成。

而且，上述轮子具有停止器。

并且，上述连接件具有使旋转阶段性地进行的分档器。

而且，上述分档器是具备于支柱架的支撑件与构架之间且使支撑件对上述构架夹紧的铰接夹。

并且，上述分档器由具备于支撑件且内部具有空间的外壳、在上述外壳内由弹簧支撑且做垂直运动的垂直轴、以及在上述垂直轴下端部延伸并由上述垂直轴的升降而插入脱离并固定于在构架的圆筒上表面沿着圆弧以等间距形成的插入孔的延伸轴构成，从而使上述支撑件对于上述构架能够阶段性地旋转。

而且，上述支柱架包括：朝向上述移乘架上方垂直地设置的柱；固定于上述柱的垂直的面一侧的支架；下端能够旋转地支撑于上述支架的缸体；一侧由旋转轴而能够旋转地支撑于上述柱且另一侧通过固定架而支撑上述主体的摇臂；以及固定于上述摇臂而能够旋转地支撑上述缸体的固定轴。

发明效果

根据本发明具有如下效果。即、能够使患者在较短的时间内完成移乘动作并以最大限度地舒坦的姿势容易地维持搭乘本身，从而使搭乘以及移动过程中的压力最小化，且使护工在搭乘或者移动过程中的精神上、身体上的压力最小化从而不仅能够防止患者因护工而受压力而且使制作费用以及维持管理费用最小化。

附图说明

图1是表示根据本发明的患者护理用移乘机器人的第一实施例的立体图。

图2是表示图1中所图示的患者护理用移乘机器人的分解立体图。

图3是表示图2中所图示的分档器的另一实施例的剖视图。

图4和图5是表示根据本发明的实验例的概略图。

图6至图9是表示根据本发明的患者护理用移乘机器人的动作状态的工作图。

图10和图11是表示根据本发明的患者护理用移乘机器人的第二实施例的图。

具体实施方式

以下参照附图进一步详细地说明本发明的各优选实施例。本发明的各实施例能够以各种形态变形，本发明的范围不应解释成限定于下面所说明的各实施例。本各实施例是为了向本领域技术人员进一步详细地说明本发明而提供的。因此，为了强调更清楚的说明，表示在附图中的各要素的形状有可能被夸张。

第一、第二等用语能够用于说明多种构成要素，但各构成要素不得限定于各用语。各用语仅用于使一个构成要素区别于其它构成要素的目的。

本申请中所使用的用语只是为了说明特定的实施例而使用的，并无限定本发明的用意。单个的表达除非文脉上有明显不同的含义就包括多个的表达。在本申请中，“包括”或“具有”等用语旨在指定说明书中所记载的特征、数字、步骤、动作、构成要素、零部件或它们的组合存在，应理解为不是预先排除一个或其以上的其它各特征或者数字、步骤、动作、构成要素、零部件或它们的组合的存在或附加可能性。

根据图1和图2所图示，本发明的患者护理用移乘机器人100包括主体110、第一夹紧件120、第二夹紧件130、支柱架140以及输送架150而构成。

上述主体110其被监护人所贴紧的部分呈倾斜的形态使得被监护人能够摆出以贴紧的状态自然地趴伏的动作。

而且，在上述主体110左、右侧各自的中间部分形成有具有一定的直径的插入孔111，在上述插入孔111的水平侧形成有直径小于插入孔111的半圆形的连结固定槽112，并在下侧左、右分别形成有向水平方向延伸的切槽113，且在上述切槽113下侧形成有在长度方向以等间距形成的半圆形的连结固定槽114。

即、做成在上述中间部分的插入孔111侧能够连结固定第一夹紧件，并在下侧部分的切槽能够连结固定第二夹紧件的构造。

并且，在上述主体110内部具有使后述的支柱架能够插入设置到主体内部的结合架115，并具备从上述结合架115朝向正面方向水平地延伸的手柄116。

另一方面，形成于上述主体110的倾角以水平线（未图示）为基准以45～65°之间形成，为了维持稳定的姿势理想的是维持55°。

这形成的是在被监护人的上体以趴伏的姿势贴紧主体时能够以最舒坦的姿势趴伏的角度。

上述第一夹紧件120具有一定的长度，由赋予有弹性的带121、具备于上述带121两端的卡扣122构成。

这里，上述带121理想的是利用与用于车辆等的安全带等相同的坯料，而带的长度还可以与带扣一样调节长度。这是为了使被监护人的上体在为通常的标准体型以上或者以下时通过第一夹紧件能够与主体侧稳定地贴紧之故。

而且，上述第一夹紧件还可以如后述的第二夹紧件那样以切槽形态沿水平方向形成主体的插入孔而调节长度。

如图2所示，上述卡扣122其突出的一侧呈阶梯形态，从而由形成于主体的插入孔111与连结固定槽112的直径之差而能够彼此约束。

上述第二夹紧件130呈与上述第一夹紧件相同的形态，因而省略具体的说明。

另一方面，上述第一夹紧件120和第二夹紧件130的宽度最好在10cm以内以便能够以稳定的姿势支撑被监护人，上述第二夹紧件以与被监护人的大腿长度相比时具有距膝关节有40～60%之间的距离的方式支撑为宜。这是只有支撑距膝关节的比率为40～60%的位置的大腿才能稳定地支撑被监护人的下体之故。

上述支柱架140由呈方管形态且呈上端被封堵下端敞开的形态的上部壳体141、呈与述上部壳体141对应的形态且插入上述上部壳体141内部的下部壳体142、在上述上部壳体141与下部壳体142之间支撑彼此的升降缸体143、设置于上述主体110的手柄116并操作升降缸体143的操作杆144、在上述升降缸体143与操作杆144之间构成液压回路且按照上述操作杆的操作通过液压马达向升降缸体输送流体使得升降缸体进行升降动作的驱动部145构成。

即、上述支柱架140是在上述主体110与输送架150之间按照操作杆144的操作使主体110升降而调节高度方向的构成。

这里，上述操作杆144采用旨在支柱架的升降的按钮方式。即、设有区分为上升按钮和下降按钮的两个按钮，选择性地按入两个按钮使得驱动部的液压马达工作，从而最终使升降缸体工作。

另一方面，虽然未图示但上述驱动部145具备旨在使液压马达工作的电池，并构成有能够对上述电池充电的电源插座。

上述输送架150包括构架151、多个轮子152、连接件153、支撑件154而构成。

上述构架151由在圆盘形态中央形成有孔的圆筒151a、从上述圆筒151a的圆周中心以辐射状延伸的3个延伸件151b构成。

上述轮子152虽然使用通常利用的滚动轮，但如图所示那样在上端具有停止器152a。

上述连接件153其板体下部具有以圆柱形态延伸的部分，支柱架的下部壳体位于上述板体侧，圆柱形态的下侧利用轴承与圆筒151a的中心部分可旋转地结合。

上述支撑件154呈板体形态，且一侧设置驱动部。

另一方面，在上述连接件153进一步具备使旋转阶段性地进行的分档器160，上述分档器160是具备于支柱架140的支撑件154与构架151的圆筒151a之间且使支撑件154对上述构架151的圆筒151a夹紧的铰接夹。

而且，如图3所示，虽然也可利用上述铰接夹，但还可利用分档器160ˊ。

上述分档器160ˊ由具备于上述支撑件154且内部具有空间161aˊ的外壳161ˊ、在上述外壳161ˊ内由连结固定于指状限位器163ˊ的弹簧164ˊ支撑而做垂直运动的垂直轴162ˊ、以及在上述垂直轴162ˊ下端部延伸并由上述垂直轴162ˊ的升降而插入脱离并固定于在构架151ˊ的圆筒151aˊ上表面沿着圆弧以等间距形成的插入孔151cˊ的延伸轴166ˊ构成，从而使上述支撑件对于上述构架能够阶段性地旋转。

而且，在上述垂直轴162ˊ上部具有旨在拽拉垂直轴的把手165ˊ。

即、上述分档器160ˊ若为了使延伸件153ˊ以上述圆筒151aˊ为基准以所希望的旋转角度旋转而朝向上方拽拉把手165ˊ，则在外壳161ˊ的空间161aˊ以一侧由指状限位器163ˊ所支撑且另一侧支撑于空间161aˊ上部壁面的状态压缩弹簧164ˊ，从而垂直轴162ˊ上升的同时处于被约束的状态的延伸轴166ˊ从插入孔151c脱离而解除锁定状态，从而能够使上述连接件153ˊ向所希望的方向旋转，旋转结束后卸去握住把手的力则由弹簧的回复力而复原且上述延伸轴插入到插入孔中而成为锁定状态，从而仅在使用者希望时能够使连接件旋转。

下面通过各个实验观察本发明所能稳定地维持并支撑被监护人的姿势的本发明的患者护理用移乘机器人。

<实验1>

-实验条件-

如图4所示，假设θ是上体倾斜程度（°），y是臀部下垂量（cm），b是带的宽度（10cm），x是自膝盖后部至大腿带的距离（固定为0cm）时，设定（θ，y）是变量，（b，x）是常数。

此时，以使臀部下垂量为0cm的位置的基准大腿贴紧带且连接大腿与臀部的直线与地面成水平之时为基准点进行了实验。

表1表示基于如上设定的基准变动上体的倾斜程度时被监护人的穿着感如下。

[表1]

实验序号	上体角度（°）	臀部下垂量（cm）	穿着感（舒适程度）
				1	30	2	X（呼吸困难）
2	40	4	X（心窝部分疼痛）
				3	50	6	△
4	60	8	△
				5	70	10.5	△
6	80	12.5	X（上体向后倾斜）

7

90

16.5

X（上体向后倾斜）

※表1的穿着感中，X表示实验对象明显感到不适的状态，△表示维持舒适感的状态。

如表1所示，可知虽然在上体角度向水平方向较大地倾斜时臀部下垂量相对较小，但由于是被监护人的上体相对较大地折弯的状态因而所产生的上体与主体侧的压迫感较严重，与此相反，若上体角度近于垂直则臀部下垂量增加且上体的重心向后移，可知虽然不存在与主体侧的压迫感但因向后倾斜现象会给上体的腰加重负担。

因此，使支撑被监护人的上体的主体110的倾角维持50～60°之间，从而能够减少上体偏向后方或因主体而产生的压迫感，因而能够维持稳定的姿势。

如果是说上述实验1是对由形成于本发明的主体的倾角而引起的上体姿势进行了实验，则下面就实施对于能够稳定地支撑下体的位置的实验。

<实验2>

-实验条件-

如图5所示，x是自膝盖后部至大腿带的距离（cm），y是臀部下垂量（cm），b是带的宽度（cm），t是实验对象的大腿长度，上体的角度是固定为90°的状态，（x，y）是变量，（b，t）是常数。

此时，以使臀部下垂量为0cm的位置的基准大腿贴紧带且连接大腿与臀部的直线与地面成水平之时为基准点进行了实验。

[表2]

※表2的穿着感中，X表示实验对象明显感到不适的状态，△表示维持舒适感的状态。

如表2所示，就距离x而言，在实验序号1至3中可知由于自膝盖至被支撑的位置的距离较近使得臀部相对较多地下垂因而在胸部引发严重的压迫感和腹痛，而在实验序号4和5中可知由于自膝盖至被支撑的位置的距离相对较短因而能够维持舒适的姿势。

因此，可知被支撑的位置在对于大腿长度的比率维持40～60%之间时被监护人的姿势能够维持稳定的姿势，因而在本发明中根据被监护人的大腿长度能够对于主体调节第二夹紧件从而能够维持稳定的姿势。

从上述实验1和实验2可知，本发明利用形成于主体的倾角和第一夹紧件能够维持上体的最佳姿势而实现对上体的稳定的支撑，且利用第二夹紧件调节到与被监护人的大腿长度对应的最理想的支撑位置，从而能够稳定地支撑下体。

以下说明本发明的结合状态，首先在构架151的圆筒154中心部分插入轴承，且在延伸件151b端部分别结合轮子152。

此时理想的是，所结合的轴承利用推力轴承。

此后，使形成于上述支撑件154一侧的开口孔（未图示）位于上述轴承上部，并以贯通上述开口孔插入上述轴承内部的方式使连接件153下侧的圆筒结合之后使上述连接件153与支撑件154相互螺纹结合。

接着，以位于上述支撑件154下侧与圆筒151a之间的方式配置分档器160之后，使上述分档器160一侧与上述支撑件154固定，并使另一侧与上述圆筒151a外周面紧贴结合。

接着，使上述驱动部145与上述支撑件154一侧结合。此时，在上述驱动部145内构成有存储流体（油）的储罐、使流体移动的液压马达、使液压马达动作的电池、以及上述流体的闭合回路。

接着，使上述支柱架140的下部壳体142下端与上述连接件153结合之后在上述下部壳体内部固定升降缸体143而使设置于上述驱动部145内的液压闭合回路与升降缸体143连接。

接着，使上述上部壳体141以包裹上述下部壳体142并能够由上述升降缸体143所支撑的方式结合。

在该状态下，连接固定具备于上述主体110内的上述结合架115和上述上部壳体141，且以从上述结合架115朝向主体110的正面水平方向延伸突出的方式设置手柄116之后在上述手柄116内设置用于控制驱动部143的操作杆144。

此时，上述操作杆144是与上述驱动部电连接的状态，虽然在本发明的附图中是向外部突出的形态，但沿着上述支柱架内部设置亦可。

另一方面，在上述实施例中以利用铰接夹来说明了上述分档器160，但还可以变更为图3中所图示的分档器160ˊ而设置。

接着，在形成于上述主体110的插入孔111连结固定一定长度的第一夹紧件120，并在形成于下部的切槽1130连结固定第二夹紧件13。

如此结合的本发明利用第一夹紧件和第二夹紧件的长度调节和主体的倾角而能够以与被监护人的身体条件的最佳状态相符地支撑，因而可维持稳定的姿势。

以下参照附图说明本发明的工作状态。

参照图6和图7，首先与被监护人所在的高度相符地调节主体110的位置。为此，操作具备于手柄116的操作杆144而使驱动部145调节支柱架140的高度。

若在该状态下与被监护人的位置相符地调节主体110的高度则护工在解除第一夹紧件120和第二夹紧件130的约束而从主体脱去第一夹紧件和第二夹紧件之后使被监护人位于靠近主体110的位置。

此后，确认与被监护人的大腿长度相符地形成于主体的切槽的位置之后并在主体的切槽插入固定位于上述第二夹紧件的一侧的卡扣之后使上述第二夹紧件以围裹被监护人的大腿的方式支撑并使第二夹紧件的另一侧卡扣约束在主体，使得被监护人的大腿以依托在第二夹紧件的状态支撑于主体。

即、如在先前的实验2，鉴于被监护人的大腿长度使第二夹紧件在相对于大腿长度为40～60%之间的位置支撑。

若下体在该状态下由上述第二夹紧件130所支撑则护工使被监护人的上体以贴紧上述主体110的倾斜的面的方式倾斜之后，使上述第一夹紧件120从被监护人的腰后围裹上体并以依靠在主体110的方式固定上体。

此时，上述第一夹紧件和第二夹紧件还能够以与带扣相同的方式与被监护人的身体条件相符地调节长度。

接着，若被监护人已搭乘到移乘机器人上，则使由停止器而固定的状态的轮子能够旋转之后护工握住手柄朝向所要移动的方向移动被监护人即可。

而且如图8所示，若是被监护人坐在轮椅C上的状态则使上述主体110与坐在轮椅上的被监护人的高度相符地操作操作杆144而使支柱架140下降之后，用上述第二夹紧件130围裹被监护人的大腿而使被监护人的大腿支撑于主体，且在利用上述第一夹紧件120使被监护人的上体贴紧并依靠在主体110的状态下操作上述操作杆144而使支柱架140上升到一定高度则被监护人以与主体110贴紧的状态由第一夹紧件和第二夹紧件所稳定地支撑使得护工能够容易地移动位置。

此时上述输送架150是在利用轮子152的停止器而不动弹的状态下进行，在为轮椅的情况下以输送架的构架能够最大限度地靠近搁放被监护人的腿的轮椅搭脚板之间的方式调节主体的角度之后进行被监护人的搭乘。

与此相反，在被监护人从搭乘在移乘机器人上的状态坐到轮椅上的情况下，使主体110下降而与轮椅高度相符地调节之后护工解除第二夹紧件的约束状态并使被监护人靠上轮椅之后解除第一夹紧件的约束使得被监护人的重心移动能够自然地向轮椅侧移动，从而能够以稳定的姿势就座。

在被监护人以同样的方式利用洗手间的便器B的情况下，也如图9所示那样使主体110以输送架150的轮子152以便器为基准位于左右的方式旋转使得被监护人在搭乘在移乘机器人上的状态下能够位于与便器B最大限度地靠近的状态的位置。此时如图2和图3所示，使上述主体110的旋转利用分档器160、160ˊ而旋转。

若旋转结束则利用停止器进行固定以防轮子旋转，然后利用操作杆144使支柱架140下降以使主体的高度接近便器高度。

此后，从上述主体110脱去第二夹紧件130使得被监护人的下体能够依靠便器，然后从主体脱去上述第一夹紧件120使得被监护人能够自然地就座到便器上，从而护工和被监护人均能够以舒坦而稳定的姿势移动且便利。

在如此地利用本发明的患者护理用移乘机器人的情况下，不仅能够迅速且容易地实现被监护人的移动和搭乘而且能够使帮助被监护人的护工的工作最小化，从而能够节减护理所需的时间和费用，并能够使被监护人和护工在移动过程中所能受到的压力最小化。

如图10和图11所示，根据本发明的第二实施例，移乘机器人200构成为包括主体210、第一夹紧件220、第二夹紧件230、支柱架240以及移乘架250。

这里，上述主体210、第一夹紧件220、第二夹紧件230以及移乘架250具有与上述第一实施例的构成相同的构成，因而省略具体的说明。

本实施例的支柱架240构成为包括朝向上述移乘架250上方垂直地设置的柱241、固定于上述柱241的垂直的面一侧的支架242、下端可旋转地支撑于上述支架242的缸体243、一侧由旋转轴245而可旋转地支撑于上述柱241且另一侧通过固定架247而支撑上述主体210的摇臂244、以及固定于上述摇臂244而可旋转地支撑上述缸体243的固定轴246。

即、在本实施例中利用设置于把手的操作开关（未图示）而对缸体243施加上升信号则按照所施加的动作信号引出缸体243的活塞杆（未图示）使得被支撑的摇臂244以旋转轴245为基准朝向上方旋转并上升。此时，患者在上半身依靠在上述主体210的状态下腿由第二夹紧件所支撑，且上半身的腰侧在由第一夹紧件而支撑的状态下能够维持稳定的姿势，而且主体在上升过程由旋转轴而旋转并上升，因而患者能够采取如图11所示那样趴伏在主体上的姿势，从而能够以舒坦的姿势移动。

与此相反，在趴伏在上述主体的状态利用床铺、椅子、洗手间等的情况下使缸体243下降则也一边下降一边旋转，因而患者能够以维持稳定的姿势的状态利用床铺、椅子、洗手间等。

另一方面，在本实施例中以能够使主体升降并旋转的构造利用缸体，但还可利用在摇臂的旋转轴上连接齿轮并采用齿轮的旋转方式使摇臂旋转而使主体旋转升降的方法。

以上虽然通过优选实施例说明了本发明，但这只是为了有助于理解本发明的技术内容而已，发明的技术范围并不限定于此。

即、在不逸出本发明的技术要旨的情况下本领域技术人员可进行各种变形和修改，毋庸置疑那种变更或修改均属于本发明的技术范围内。

Claims (14)

1.一种患者护理用移乘机器人，其特征在于，构成为包括：

被监护人的上半身所倚靠的主体；

能够转动地具备于上述主体一侧而支撑上述被监护人的上半身的第一夹紧件；

能够转换位置地具备于与上述第一夹紧件相邻的位置而支撑上述被监护人的下半身的第二夹紧件；

朝向上述主体下侧延伸配置而调节上述主体的对于高度方向的位置的支柱架；以及

与上述支柱架连接而旋转并移动位置的输送架。

2.根据权利要求1所述的患者护理用移乘机器人，其特征在于，

上述第一夹紧件由具有弹性的带和使上述带能够拆装地与上述主体连接的卡扣构成。

3.根据权利要求1所述的患者护理用移乘机器人，其特征在于，

上述第二夹紧件包括具有弹性的带和使上述带能够拆装地与上述主体连接的卡扣，

上述卡扣根据被监护人的下半身长度沿着形成于上述主体的切槽移动位置并调节长度。

4.根据权利要求1或2所述的患者护理用移乘机器人，其特征在于，

上述主体以与上述被监护人贴紧的面具有一定的倾角的方式形成。

5.根据权利要求4所述的患者护理用移乘机器人，其特征在于，

上述倾角以假想的水平线为基准在45～65°之间。

6.根据权利要求3所述的患者护理用移乘机器人，其特征在于，

上述第二夹紧件支撑与被监护人的大腿长度相比时距膝关节有40～60%的位置。

7.根据权利要求1所述的患者护理用移乘机器人，其特征在于，

上述支柱架构成为包括：与上述主体连接的上部壳体；插入上述上部壳体内部且与上述输送架连接的下部壳体；插入上述上部壳体和下部壳体内部且连接上述主体和输送架的升降缸体；具备于上述主体且用以控制上述升降缸体的操作杆；以及使上述升降缸体工作的驱动部。

8.根据权利要求7所述的患者护理用移乘机器人，其特征在于，

在上述主体具备具有上述操作杆的手柄。

9.根据权利要求1或7所述的患者护理用移乘机器人，其特征在于，

上述输送架由具有轮子的构架、使上述支柱架和构架能够旋转地连接的连接件、以及配置于上述构架与连接件之间而支撑驱动部的支撑件构成。

10.根据权利要求9所述的患者护理用移乘机器人，其特征在于，

上述轮子具有停止器。

11.根据权利要求9所述的患者护理用移乘机器人，其特征在于，

上述连接件具有使旋转阶段性地进行的分档器。

12.根据权利要求11所述的患者护理用移乘机器人，其特征在于，

上述分档器是具备于支柱架的支撑件与构架之间且使支撑件对上述构架夹紧的铰接夹。

13.根据权利要求11所述的患者护理用移乘机器人，其特征在于，

上述分档器由具备于支撑件且内部具有空间的外壳、在上述外壳内由弹簧支撑且做垂直运动的垂直轴、以及在上述垂直轴下端部延伸并由上述垂直轴的升降而插入脱离并固定于在构架的圆筒上表面沿着圆弧以等间距形成的插入孔的延伸轴构成，从而使上述支撑件对于上述构架能够阶段性地旋转。

14.根据权利要求1所述的患者护理用移乘机器人，其特征在于，

上述支柱架包括：朝向上述移乘架上方垂直地设置的柱；固定于上述柱的垂直的面一侧的支架；下端能够旋转地支撑于上述支架的缸体；一侧由旋转轴而能够旋转地支撑于上述柱且另一侧通过固定架而支撑上述主体的摇臂；以及固定于上述摇臂而能够旋转地支撑上述缸体的固定轴。