CN203662957U - 脑瘫综合康复训练辅具 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种脑瘫综合康复训练辅具，它包括底架、下肢外骨骼装置、悬吊装置；底架包括带锁定的万向脚轮、下底架、上底架和外骨骼装置倾斜调整机构；下肢外骨骼装置固装在底架上，能实现患者髋关节前屈/后伸、外展/内收、旋内/旋外、膝关节屈/伸、足背曲/蹠屈、足内翻/外翻、足旋内/旋外等康复训练；悬吊装置固装在底架上，对患者起到悬吊减重和矫正上身姿势的作用。该康复辅具能帮助脑瘫患者矫正下肢非正常姿势，进行下肢各关节运动的康复训练，促进下肢各关节的发育，逐步建立起正常的站立和行走功能。

Description

脑瘫综合康复训练辅具

技术领域

本实用新型涉及一种康复辅具，特别是涉及一种能帮助儿童脑瘫患者矫正下肢非正常姿势、进行下肢各关节运动的康复训练、促进下肢各关节正常发育、逐步建立起正常站立和行走功能的脑瘫综合康复训练辅具。属于康复辅具技术领域。

背景技术

脑瘫主要表现为中枢性运动障碍及姿势异常，是当今儿童致残的主要疾病之一。中国脑瘫的发生率为1.8‰-4‰。脑瘫虽是非进行性的，但运动功能障碍却长久存在，因此有大量现存患儿，而且每年都有新的患儿产生，给本人、家庭和社会带来沉重负担。利用康复辅具对脑瘫儿童进行康复训练及治疗，能有效帮助脑瘫儿童矫正异常姿势，减轻残疾程度，从而使他们更好回归社会，同时也减轻家庭和社会的负担。

但目前用于脑瘫儿童康复训练的辅具结构简单、功能比较单一、较难实现下肢多个关节的综合康复训练，并且现有辅具的运动轴的设计与人体各关节轴的分布不一致，难以有效促进下肢各关节及足的正常发育。

实用新型内容

本实用新型旨在解决上述现有技术未解决的问题和不足，提出了一种脑瘫综合康复训练辅具，该辅具按照人体工学设计，各运动轴与人体下肢各关节轴分布一致，可帮助脑瘫患者进行髋关节前屈/后伸、髋关节外展/内收、髋关节旋内/旋外、膝关节屈/伸、足背曲/蹠屈、足内翻/外翻、足旋内/旋外等康复训练，矫正患者异常姿势，促进骨盆及下肢各关节正常发育。

本实用新型所采用的的技术方案是：

一种脑瘫综合康复训练辅具，用于矫正脑瘫患者下肢非正常姿势，逐步建立正确的站立和行走功能。

本实用新型的技术特点在于：

脑瘫综合康复训练辅具包括底架、下肢外骨骼装置、悬吊装置等；下肢外骨骼装置通过髋关节外展主轴固装在底架的用于调整下肢外骨骼装置倾斜的倾斜调整机构的主轴上，悬吊装置通过其上的环形固定块固装在底架的上底架上；在倾斜调整机构的主轴上中间位置固定有一中间轴，中间轴的另一端与下肢外骨骼装置的交互运动中间板铰接。

底架包括带锁定的万向脚轮、下底架、竖杆、竖杆固定块、上底架、螺母轴卡件、主轴连接块、桌板组件、下肢外骨骼倾斜调整机构；下底架上固定有万向脚轮，竖杆通过上底架上的卡块与上底架固连，上底架通过竖杆插入下底架的管中并通过竖杆固定块与下底架连接，桌板组件固定在上底架上，倾斜调整机构的主轴与固装在上底架上的主轴连接块铰接，倾斜调整机构的螺母轴与螺母轴卡件铰接；

下肢外骨骼装置由左侧下肢外骨骼装置和右侧下肢外骨骼装置组成，左、右侧下肢外骨骼装置通过交互运动中间板连接；结构相同的左、右侧下肢外骨骼装置分别包括能实现髋关节前屈/后伸、外展/内收、旋内/旋外康复训练的髋关节机构、膝关节屈/伸机构、能实现足背曲/蹠屈、足内翻/外翻、足旋内/旋外康复训练的踝足机构；其中髋关节机构通过其上的下侧板和膝关节屈/伸机构的膝上侧板固连，膝关节屈/伸机构通过其膝下侧板与踝足机构的上支撑件固连；

下肢外骨骼装置还设置有固定患者的后背架、大腿托、小腿托、脚托；其中后背架固定在下肢外骨骼装置的髋外展主轴上，大腿托固定在髋关节机构上，小腿托固定在膝关节屈/伸机构上，脚托固定在踝足机构上；

悬吊装置包括后杆、左侧杆、右侧杆、上固件、挂杆、减重吊带等；其中，后杆、左侧杆、右侧杆都固定在上固件上，挂杆与上固件连接，减重吊带挂在悬吊装置的上端。

而且，下肢外骨骼装置的髋关节机构包括髋外展主轴、髋屈伸支撑件、髋屈伸主轴、髋上侧板、髋内外旋支撑件、髋内外旋件、髋下侧板、髋后侧板等，其中髋屈伸支撑件的两端分别与髋外展主轴、髋屈伸主轴铰接，髋上侧板的上端与髋屈伸主轴固连、下端与髋内外旋支撑件固连，髋内外旋件伸入到髋内外旋支撑件的槽内、髋下侧板和髋后侧板分别固定在髋内外旋件上；所述下肢外骨骼装置的膝关节屈/伸机构包括膝上侧板、膝轴、膝下侧板，膝上侧板通过膝轴与膝下侧板铰接；所述下肢外骨骼装置的踝足机构包括上支撑件、回转轴、侧板、内外旋支撑件、足内外旋件、足内外翻件等，其中侧板与上支撑件铰接，内外旋支撑件的上端与侧板固连，足内外旋件插入内外旋支撑件的支撑孔中，足内外翻件与足内外旋件通过侧边铰接。

而且，下肢外骨骼装置设置有用于实现左、右侧下肢外骨骼装置交互髋屈伸的交互运动机构；交互运动机构的两侧设置有两离合装置；交互运动机构通过与两离合机构与铰接，两离合装置分别与左右侧下肢外骨骼装置的髋关节机构连接。

而且，左、右侧下肢外骨骼装置分别设置有用于实现髋关节机构的外展/内收的驱动机构。

而且，左、右侧下肢外骨骼装置分别设置有用于固定髋关节机构内外旋的锁止装置。

而且，左、右侧下肢外骨骼装置分别设置有用于膝屈伸机构屈伸的调整装置。

而且，左、右侧下肢外骨骼装置分别设置有用于踝关节装置实现足背曲/蹠屈的驱动机构。

而且，底架上设置有用于保持髋关节屈伸状态的支撑装置。

与现有技术相比，本实用新型的优点和积极效果是：

1.下肢外骨骼装置包括髋关节机构、膝关节机构、踝足关节机构，能够保证患者下肢各关节都能得到康复训练；

2.下肢外骨骼装置的设计符合人体工程学，各运动轴的设置与人体下肢各关节分布一致；

3.通过交互运动机构，左、右侧下肢外骨骼装置能实现髋关节屈伸的交互协调运动，从而实现正常步态的训练和建立；

4.患者下肢的各个关节的各个运动在其活动幅度内能够得到保持，这种保持有利于患者正确站立和行走功能的建立；

5.下肢外骨骼装置可以通过底架上的倾斜调整机构来进行患者相对于水平面的倾斜，这种倾斜调整有利于患者正确站立和行走功能的建立；

6.悬吊装置不仅具备减重作用，还对患者上身起到姿势矫正作用。

附图说明

图1为本实用新型脑瘫综合康复训练辅具的总体结构示意图；

图2为图1的局部放大图；

图3为本实用新型底架的结构示意图；

图4为本实用新型的下肢外骨骼装置的结构示意图；

图5为本实用新型的下肢外骨骼装置髋关节机构的结构示意图；

图6为本实用新型的下肢外骨骼装置的交互机构和实现髋关节机构外展/内收的驱动机构的结构示意图；

图7为本实用新型的用于固定髋关节机构内外旋的锁止装置的结构示意图；

图8为本实用新型的下肢外骨骼装置膝关节屈/伸机构的结构示意图；

图9为本实用新型的下肢外骨骼装置踝足机构的结构示意图；

图10为本实用新型用于保持髋关节屈伸状态的支撑装置的结构示意图；

图11为本实用新型的悬吊装置的结构示意图；

图12为本实用新型的患者使用的示意图。

具体实施方式

以下结合附图进一步介绍本实用新型的实施例：

如图1、图2所示，脑瘫综合康复训练辅具包括底架100、下肢外骨骼装置200、悬吊装置300等；下肢外骨骼装置包括左、右下肢外骨骼装置L200和R200通过髋关节外展主轴L211和R211固装在底架100的用于调整下肢外骨骼装置L200和R200倾斜的倾斜调整机构的主轴10A1上，悬吊装置300通过其后杆301、左侧杆302、右侧杆303上的环形固定块301a、302a、303a固装在底架100的上底架105上；在倾斜调整机构的主轴10A1上的中间位置固定有一中间轴401，中间轴的另一端与下肢外骨骼装置200A和200B的交互运动中间板402铰接。

如图3所示，底架100包括带锁定的万向脚轮101、下底架102、竖杆103、竖杆固定块104、上底架105、螺母轴卡件106、主轴连接块107、桌板组件108、下肢外骨骼倾斜调整机构10A；下底架102上固定有万向脚轮101，竖杆103通过上底架105上的卡块109与上底架105固连，上底架105通过固连其上的竖杆103插入下底架102的竖管102a中并通过竖杆固定块104与下底架102连接，桌板组件108固定在上底架上，倾斜调整机构10A的主轴10A1与固装在上底架105的主轴连接块107铰接，倾斜调整机构10A的螺母轴10A2与螺母轴卡件106铰接。整个底架100通过万向脚轮101进行移动和相对地面锁止，当松开竖杆固定块104，通过调整竖杆103插入下底架102的竖管102a中的长度来调整整个底架100的高度。当松开倾斜调整机构10A的调整螺杆10A3上的锁紧螺母10A4时，转动调整螺杆10A3上的手轮10A5，通过连接于主轴10A1上并与调整螺杆10A3铰接的传动件10A6使得主轴10A1相对于底架转动，从而实现下肢外骨骼装置200相对于底架100倾斜。

如图4所示，本实用新型的下肢外骨骼装置200由左侧下肢外骨骼装置L200和右侧下肢外骨骼装置组成，左侧下肢外骨骼装置L200和左侧下肢外骨骼装置R200通过交互运动机构400和离合装置500连接在一起，可以实现患者左右双下肢外骨骼装置交互运动及单侧下肢外骨骼装置单独运动；结构相同的左、右侧下肢外骨骼装置L200、R200分别包括能实现髋关节前屈/后伸、外展/内收、旋内/旋外康复训练的髋关节机构L21和R21、膝关节屈/伸机构L22和R22、能实现足背曲/蹠屈、足内翻/外翻、足旋内/旋外康复训练的踝足机构L23和R23；其中髋关节机构L21和R21分别通过其上的下侧板L219、R219和膝关节屈/伸机构L22和R22的膝上侧板L221、R221固连，膝关节屈/伸机构通过其膝下侧板L223、R223与踝足机构的上支撑件L231、R231固连。

如图4、图5所示，左侧下肢外骨骼装置200的髋关节机构L21包括髋外展主轴L211、髋屈伸支撑件L212、髋屈伸主轴L213、髋上侧板L214、髋内外旋支撑件L215、髋内外旋件L216、髋后侧板L217、连接板L218、髋下侧板L219等，其中髋屈伸支撑件L212的两端分别与髋外展主轴L211、髋屈伸主轴铰接L213，髋上侧板L214的上端与髋屈伸主轴固连L213、下端与髋内外旋支撑件L215固连，髋内外旋件L216伸入到髋内外旋支撑件L215的槽内L215a、髋下侧板L219和髋后侧板L217分别固定在髋内外旋件L216上，连接板L218两端分别与髋下侧板L219和髋后侧板L217的下部固连。

如图4、图6所示，下肢外骨骼装置200设置有用于实现左、右侧下肢外骨骼装置L200、R200交互髋屈伸的交互运动机构400；交互运动机构400的两侧设置有两离合装置40A、40B；交互运动机构400通过与两离合机构40A、40B铰接，两离合装置40A、40B分别与左右侧下肢外骨骼装置的髋关节机构L21、R21连接。交互运动机构400包括中间轴401、交互运动中间板402、连接板403、L型板404、以及由关节轴承405和406、离合板407、离合销408、拨块409组成的两离合装置40A和40B。中间轴401的一端固定在倾斜调整机构的主轴10A1上，其另一端与交互运动中间板402铰接，两连接板403的一端分别连接在交互运动中间板402的两端，其另一端分别与两L型板404固连，通过螺纹连接的两对关节轴承405和406分别与两L型板404和两离合板407铰接，两离合板407铰接分别与髋屈伸主轴L213和R213铰接，并且其一面407a与髋上侧板L214、R214靠近，两离合销408安装在髋上侧板L214、R214的孔内（图中未示出孔），拨块409安装在髋上侧板L214、R214的槽L214a、R214a内。当沿槽L214a、R214a拨动拨块409时，拨块409带动离合销408沿髋上侧板L214、R214的孔（图中未示出）移动，使得离合销408伸入或离开离合板407的孔内，当伸入离合板407的孔内时，离合板407和髋上侧板L214、R214一起分别绕髋屈伸主轴L213和R213转动，通过两侧的离合板407、L型板404、连接板403、交互运动中间板402共同绕中间轴401转动，从而实现左、右侧下肢外骨骼装置L200、R200交互进行髋屈伸；当离合销408离开离合板407的孔内时，离合板407和髋上侧板L214、R214脱离，不能一起转动，从而使得左、右侧下肢外骨骼装置L200、R200可以单独进行髋屈伸。

如图4、图6所示，左侧下肢外骨骼装置L200和右侧下肢外骨骼装置R200分别设置有用于实现髋关节机构的外展/内收的驱动机构L500和R500。驱动机构L500包括底块L501、驱动螺杆L502、耳轴螺母L503、耳轴座L504、手轮L505，其中底块L501固装在髋屈伸支撑件L212上，驱动螺杆L502下部与底块L501铰接，并且驱动螺杆L502伸入耳轴螺母L503的螺孔中，耳轴座L504固装在髋外展主轴L211上、耳轴螺母L503与耳轴座L504铰接，手轮L505与驱动螺杆L502的上部固连。当转动手轮L505时，驱动螺杆L502通过耳轴螺母L503上下移动，带动底块L501动作，实现髋屈伸支撑件L212绕髋外展主轴L211转动，从而实现髋关节机构外展/内收。驱动机构R500与驱动机构L500的结构和工作原理相同。

如图4所示，左、右侧下肢外骨骼装置L200、R200分别设置有用于固定髋关节机构内外旋的锁止装置L600、R600。图7示出了锁止装置L600的一具体实施方式，锁止装置L600包括固定块L601、旋钮柱塞L602，其中固定块L601固装在髋内外旋支撑件L215上，旋钮柱塞L602的螺纹部拧入固定块L601的螺孔L601a中。当拉开旋钮柱塞L602时，其头部L602a缩回，可沿着髋内外旋支撑件L215的槽L215a旋转髋内外旋件L216当一定位置，然后松开拉开旋钮柱塞L602，其头部L602a插入髋内外旋支撑件L215侧面设置的圆孔L215b，实现髋关节机构内外旋的锁止。

如图4、图8所示，下肢外骨骼装置200的膝关节屈/伸机构L22包括膝上侧板L221、膝轴L222、膝下侧板L223，膝上侧板L221通过膝轴L222与膝下侧板L223铰接。在下肢外骨骼装置200的上膝关节屈/伸机构L22设置有用于膝屈伸机构屈伸的调整装置700，调整装置700的实施方式之一如图8所示。调整装置700包括上连接件701，上关节轴承702、调整螺杆703、下关节轴承704、下连接件705；其中上连接件701与膝上侧板L221固连，上关节轴承702一端与上连接件701铰接，下连接件705与膝下侧板L223固连，下关节轴承704与下连接件705铰接，调整螺杆703的两端分别与两关节轴承702和704的螺孔端螺纹连接。当转动调整螺杆703时，通过拉长或减少两关节轴承702和704之间的距离，从而带动上连接件701和下连接件705，驱动膝上侧板L221相对于膝下侧板L223转动，实现膝屈伸角度的调整。

如图4、图9所示，下肢外骨骼装置200的踝足机构L23包括上支撑件L231、回转轴L232、侧板L233、内外旋支撑件L234、足内外旋件L235、足内外翻件L236等，其中侧板L233与上支撑件L231通过回转轴L232铰接，内外旋支撑件L233的上端与侧板L232固连，足内外旋件L234插入内外旋支撑件L233的支撑孔中，足内外翻件L235与足内外旋件L234通过侧边铰接。在下肢外骨骼装置200的踝足机构L23上设置有用于踝关节装置实现足背曲/蹠屈的驱动机构800，驱动机构800的实施方式之一如图9所示。驱动机构800包括下销轴801、上销轴802、减速箱803、齿条804、齿条固定件805、驱动杆806；其中齿条固定件805通过下销轴801与踝足机构L23的内外旋支撑件L233的后端铰接，上销轴802与踝足机构L23的上支撑件L231固连，减速箱803与上销轴802铰接，减速箱803内设置有涡轮、蜗杆、齿轮、轴（图中未示出）等，齿轮与齿条804啮合，齿条804固定在齿条固定件805上，驱动杆806与蜗杆固连；通过驱动杆806上的手轮转动驱动杆806，带动减速箱内的蜗杆、涡轮、齿轮转动，齿轮驱动齿条804，从而使齿条固定件805带动内外旋支撑件L233相对于上支撑件L231转动，实现踝关节装置L23的足背曲/蹠屈。当足内外旋件L235绕内外旋支撑件L234旋转时，可以实现足的内外旋。当足内外翻件L236相对于足内外旋件L235翻转时，实现足部的内外翻。

如图4所示，下肢外骨骼装置200上还设置有固定患者后背架W、大腿托T、小腿托S、脚托F；其中后背架W固定在下肢外骨骼装置的髋外展主轴上L211（R211）上，大腿托T固定在髋关节机构L21（R21）上，小腿托固定在膝关节屈/伸机构L22（R22）上，脚托F固定在踝足机构上L23（R23）上。

如图1所示，底架100上设置有用于保持髋关节L21和R21屈伸状态的支撑装置L800和R900，图10示出了支撑装置L900的一具体实施方式。支撑装置L900包括扇形板901、竖板902、旋钮柱塞903、固定块904、转位块905、卡轴906、卡块907等，其中扇形板901固定在焊接在上底架105的焊接块105a上，竖板902上端与扇形板901铰接，旋钮柱塞903固定在竖板902上部的螺纹孔中，其头部可以伸入扇形板901上设置的一系列孔901a上，竖板902下端固定有固定块904，连接有卡轴906的转位块905与固定块904铰接，卡块907固定在髋关节机构L21的髋下侧板L219上；卡轴906设置有前端部906a，卡块907设置有槽907a。当髋关节机构L21屈伸到一定位置时，拔出旋钮柱塞903，转动竖板902到一定位置，松开旋钮柱塞903，其头部伸入扇形板901的孔901a中，使竖板902保持在一确定位置，然后转动转位块905使卡轴906从图1所示位置转动图10所示的水平位置，卡轴前端部906a卡入卡块907的槽907a中，从而实现保持髋关节L21和R21在一确定位置。

如图11所示，本实用新型的悬吊装置300包括后杆301、左侧杆302、右侧杆303、上固件304、挂杆305、减重吊带306等；其中，后杆301、左侧杆302、右侧杆303都固定在上固件上305上，挂杆305与上固件304连接，减重吊带306挂在左侧杆302和右侧杆303的上端。

如图4、图12所示，康复训练患者H的大腿、小腿、足分别置于下肢外骨骼装置200中的大腿托T、小腿托S、脚托F中，并分别用绑带绑缚，同时通过绑带将患者腰部绑缚在背架W内，以固定患者H的骨盆；减重吊306通过将患者的上身绑缚，能起到一定程度的减重作用。然后，通过底架100上的下肢外骨骼倾斜调整机构10A可以使患者H站立状态相对于水平面进行调整；通过髋关节机构L21和R21实现髋关节前屈/后伸、外展/内收、旋内/旋外康复训练；通过膝关节屈/伸机构L22和R22实现膝关节屈/伸调整；通过踝足机构L23和R23实现足背曲/蹠屈、足内翻/外翻、足旋内/旋外康复训练。

上述实施例是说明性的，不是限定性的，不能以上述实施例来限定本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1.一种脑瘫综合康复训练辅具，用于矫正脑瘫患者下肢非正常姿势，逐步建立正常的站立和行走功能，其特征在于： 

所述脑瘫综合康复训练辅具包括底架、下肢外骨骼装置、悬吊装置；下肢外骨骼装置通过髋关节外展主轴固装在底架的用于调整下肢外骨骼装置倾斜的倾斜调整机构的主轴上，悬吊装置通过其上的环形固定块固装在底架的上底架上；在倾斜调整机构的主轴上中间位置固定有一中间轴，中间轴的另一端与下肢外骨骼装置的交互运动中间板铰接； 

所述脑瘫综合康复训练辅具的底架包括带锁定的万向脚轮、下底架、竖杆、竖杆固定块、上底架、螺母轴卡件、主轴连接块、桌板组件、下肢外骨骼倾斜调整机构；下底架上固定有万向脚轮，竖杆通过上底架上的卡块与上底架固连，上底架通过竖杆插入下底架的管中并通过竖杆固定块与下底架连接，桌板组件固定在上底架上，倾斜调整机构的主轴与固装在上底架上的主轴连接块铰接，倾斜调整机构的螺母轴与螺母轴卡件铰接； 

所述脑瘫综合康复训练辅具的下肢外骨骼装置由左侧下肢外骨骼装置和右侧下肢外骨骼装置组成，左、右侧下肢外骨骼装置通过交互运动中间板连接；结构相同的左、右侧下肢外骨骼装置分别包括能实现髋关节前屈/后伸、外展/内收、旋内/旋外康复训练的髋关节机构、膝关节屈/伸机构、能实现足背曲/蹠屈、足内翻/外翻、足旋内/旋外康复训练的踝足机构；其中髋关节机构通过其上的下侧板和膝关节屈/伸机构的膝上侧板固连，膝关节屈/伸机构通过其膝下侧板与踝足机构的上支撑件固连； 

所述脑瘫综合康复训练辅具的下肢外骨骼装置还设置有固定患者的后背架、大腿托、小腿托、脚托；其中后背架固定在下肢外骨骼装置的髋外展主轴上，大腿托固定在髋关节机构上，小腿托固定在膝关节屈/伸机构上，脚托固定在踝足机构上； 

所述脑瘫综合康复训练辅具的悬吊装置还包括后杆、左侧杆、右侧杆、上固件、挂杆、减重吊带；其中，后杆、左侧杆、右侧杆都固定在上固件上，挂杆与上固件连接，减重吊带挂在悬吊装置的上端。 

2.如权利要求1所述的脑瘫综合康复训练辅具，其特征在于：下肢外骨骼装置的髋关节机构包括髋外展主轴、髋屈伸支撑件、髋屈伸主轴、髋上侧板、髋内外旋支撑件、髋内外旋件、髋下侧板、髋后侧板，其中髋屈伸支撑件的两端分别与髋外展主轴、髋屈伸主轴铰接，髋上侧板的上端与髋屈伸主轴固连、下端与髋内外旋支撑件固连，髋内外旋件伸入到髋内外旋支撑件的槽内、髋下侧板和髋后侧板分别固定在髋内外旋件上；所述下肢外骨骼装置的膝关节屈/伸机构包括膝上侧板、膝轴、膝下侧板，膝上侧板通过膝轴与膝下侧板铰接；所述下 肢外骨骼装置的踝足机构包括上支撑件、回转轴、侧板、内外旋支撑件、足内外旋件、足内外翻件，其中侧板与上支撑件铰接，内外旋支撑件的上端与侧板固连，足内外旋件插入内外旋支撑件的支撑孔中，足内外翻件与足内外旋件通过侧边铰接。 

3.如权利要求1或2所述的脑瘫综合康复训练辅具，其特征在于：所述下肢外骨骼装置设置有用于实现左、右侧下肢外骨骼装置交互髋屈伸的交互运动机构；交互运动机构的两侧设置有两离合装置；交互运动机构通过与两离合机构与铰接，两离合装置分别与左右侧下肢外骨骼装置的髋关节机构连接。 

4.如权利要求1或2所述的脑瘫综合康复训练辅具，其特征在于：所述左、右侧下肢外骨骼装置分别设置有用于实现髋关节机构外展/内收的驱动机构。 

5.如权利要求1或2所述的脑瘫综合康复训练辅具，其特征在于：所述左、右侧下肢外骨骼装置分别设置有用于固定髋关节机构内外旋的锁止装置。 

6.如权利要求1或2所述的脑瘫综合康复训练辅具，其特征在于：所述左、右侧下肢外骨骼装置分别设置有用于膝屈伸机构屈伸的调整装置。 

7.如权利要求1或2所述的脑瘫综合康复训练辅具，其特征在于：所述左、右侧下肢外骨骼装置分别设置有用于踝关节装置实现足背曲/蹠屈的驱动机构。 

8.如权利要求1所述的脑瘫综合康复训练辅具，其特征在于：所述底架上设置有用于保持髋关节屈伸状态的支撑装置。 

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