CN107499876A - 一种转弯纠偏的输送装置的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公布了转弯纠偏的输送装置的控制方法，包括以下几个步骤：工件的转弯及推送工序、工件的定心过程以及工作位置校验，所述工件的转弯及推送工序，通过旋转机带动摆动平台使工件转过大约90度并通过推送机送到第二传送带上；所述工件的定心过程通过角度传感器测量工件是否角度被纠正，并通过定心机构的两个夹手使工件的角度纠正；所述工作位置校验，通过卡口能够进行工件角度的工作位置校验，防止有角度不正确的工件进入下一道工序中。本方法通简单的几个步骤能够实现工件的角度旋转并进行旋转后的角度纠正，控制方法简单。

Description

一种转弯纠偏的输送装置的控制方法

技术领域

本发明涉及一种转向传动机构，特别涉及一种转弯纠偏的输送装置的控制方法。

背景技术

工厂生产过程，其自动生产线的布置由于受工作场所有限制，需要将输送线设置为90度或180转弯。而当工件在90度或180度转弯皮带输送机械设备进行输送时，由于输送带的精度不高，会使转弯后物件角度会产生各个方向的倾斜，并且有可能成堆混乱和被甩出输送带的情况，容易造成工件之间的相互碰撞，降低了输送效率，造成了输送过程的故障。对于输送带上的倾斜工件的位置较正，通常是采用在输送带上设置有导向结构，使工件在导向结构的引导作用下，实现位置的纠正。然而，这种导向结构通常只能对某一种规格尺寸的工件进行导向，并且，由于工件与导向结构之间存在摩擦，会对工件外表面的质量造成影响。此外，对于工件在输送带之间的转移，现有技术中通常采用的是当物料经输送带传送至转弯处，直接由机械手抓起，如吸盘式机械手直接将物料吸起，将工件放置于另外一条输送带上。这种方式由于物料在输送带上的没有精确的相对位置关系，所以无法实现将物料精确对位到下一输送带上；而对于吸盘式机械手，若物料进入机器的待抓取位的位置产生较大偏差，机械手上的吸盘将对不准物料，容易吸空，降低了生产效率。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺点与不足，提供一种能把工件旋转大约90度后，通过纠正角度使工件保持统一的角度继续向前输送的转弯纠偏的输送装置的控制方法。

本发明的目的通过下述技术方案实现：第一步，摆动平台的位置被第一位置传感器进行工件检测，当第一位置传感器感应到工件时，将该感应信息传送给控制系统处，控制系统控制第一传送带停止工作；

第二步，控制系统检测定心机构是否处于工作状态信号：若定心机构处于非工作状态，进入下一步，否则，控制系统执行等待操作，直到定心机构的工序运行完成；

第三步，控制系统检测卡口处是否堆积工件：第三位置传感器感应是否有工件停留，并将该检测信息输送到控制系统处；若卡口处有工件停留，则持续进行检测，直到卡口的第三位置传感器处未检测到工件，执行下一步；

第四步：工件的转弯及推送工序：控制系统控制第二传送带、第三传送带停止输送，旋转机动作，摆动平台使工件旋转大约90度；控制系统检测到旋转机动作完成后，控制系统发送制动信息给推送机，推送机将工件推至第二传送带处；控制系统检测到推送机动作完成后，控制系统发送控制信息到第一传送带及第二传送带处，第一传送带、第二传送带、第三传送带继续执行输送动作；

第五步，工件的定心过程：当工件到达第三传送带处，当工件运行到固定架的角度传感器处，角度传感器的激光头、光敏电阻执行检测工作，当工件的角度完全一致的时候，光敏电阻感应到激光头信号，第一传送带、第二传送带、第三传送带、旋转机及推送机都正常工作，并执行步骤四；当工件发生歪斜时候，光敏电阻感应不到激光头信号并给予控制系统信号，第一传送带、第二传送带、第三传送带、旋转机及推送机都停止动作，定心机构再次动作，重复夹起角度歪斜的工件，直到角度被校正为止；

第六步，工作位置校验：当工件运行到第三传送带的末端的卡口处；卡口处的第二传感器将工件信息传送到控制系统处，当工件角度正确的时候，工件顺利通过卡口，第一传送带、第二传送带、第三传送带、旋转机、推送机、定心机构都正常运行，重复执行步骤一到步骤四；当工件角度偏移时候，工件停留在卡口处，第一传送带、第二传送带、第三传送带、旋转机及推送机停止运行；

第七步，机械手或工人将停留在卡口处的工件取出，将该工件重新放到第一传送带处，第三传感器检测到无工件停留，重复步骤一到步骤五，重新进行工件的转移和定心过程。

在上述方案中，所述第六步中，还包括一个步骤：当工件角度偏移时候并在卡口处堆积时候，发出报警信号。

本发明相对于现有技术具有如下的优点及效果：

1、控制系统能与位置传感器配合，控制转向机构、传送机构以及定心机构的动作，防止工件发生碰撞以及挤压。

2、工件的转弯及推送工序简单，使用了单纯的连杆和气缸的反转从而带动工件旋转，并配合设置有推送机，当工件进行旋转并继续下一步的推送。

3、工件的定心过程简单，通过电机带动两侧夹手而实现定心。该定心机构可对不同尺寸的工件进行位置纠正，并且，该过程是在工件静止状态下进行，定位机构与工件外部结构之间没有摩擦；该定心机构设置在第二传送带后，可对输送过程中的工件进行位置校正。

4、通过卡口能够进行工件传送角度的工作位置校验，防止有角度不正确的工件进入下一道工序中。

附图说明

图1是转弯纠偏的输送装置的示意图。

图2是转弯纠偏的输送装置的立体图。

图3是转向机构的正视图。

图4是定心机构的正视图。

图5是本发明的流程图。

具体实施方式

下面结合实施例及附图对本发明作进一步详细的描述，但本发明的实施方式不限于此。

依照图1，一种转弯纠偏的输送装置，包括的输送机构、转向机构1和定心机构3，所述输送机构包括第一传送带2、第二传送带7以及第三传送带12，第一传送带2与第二传送带7呈90度设置，定心机构3设置于第一传送带2和第二传送带7的转角处，第三传送带12沿第二传送带7的延伸方向设置。所述转向机构1包括摆动平台4、驱动摆动平台4旋转的旋转机5、推动工件8的推送机6；转向机构1承接同等高度第一传送带2送过来的工件8并放入摆动平台4，摆动平台4的摆动行程起始位置与第一传送带2末端相同；旋转机5对工件8旋转，推送机6对摆动平台4上的工件8进行推送到第二传送带7，最后送到定心机构3，通过定心机构3对工件8进行角度的校正并完成定心，确保工件8位置端正地送到下一道加工工序中。

如图2以及图3所示，所述旋转机5包括气缸51、与气缸51的输出端铰接的连杆52、一端与连杆52固定连接的连接轴53以及与连接轴53套接的连接轴套54，所述摆动平台4与连接轴53另一端固定连接，所述连杆52水平设置，连接轴53竖直设置；气缸51动作时候，连杆52驱动连接轴53旋转，连接轴53在连接轴套54里转动带动摆动平台4旋转实现了工件8的旋转。

所述推送机6包括推杆61以及推动推杆61直线运动的气缸62，气缸62动作，推杆61把工件8送到第二传送带7上，此时工件8已经被旋转了一定的角度，在推杆61推送进入第二传送带7时候，工件8的角度是不一致的。在本实施例子中，需要把通过旋转机5工件8旋转大致90度方向并最后通过定心机构3的纠偏使工件8被正好旋转了90度。为此，所述转向机构1还包括限制旋转机5中的气缸51行程的限制块55，当气缸51的输出端抵接限制块55时候，连接轴53旋转了90度，由于惯性和摩擦力的存在，工件8被大致旋转了90度并被推送到第二传送带7。

在推杆61在推送工件8进入第二传送带7过程中，工件8的角度可能不一致，为了顺利推入，所述第二传送带7与转向机构1连接处设有斜向布置的滑移平台21，气缸62行程结束时候，工件8从摆动平台4滑动第二传送带7上。

如图2以及图4所示，所述定心机构3包括两个夹手31以及驱动两个夹手31张开或闭合的夹紧机32，所述夹手31设有与工件8宽度对应的平面33，其中平面33的宽度有利于夹住工件8，通夹紧机32驱动两个夹手31靠拢，平面33压在工件8的侧面上完成了对工件8角度的纠正从而完成定心。

所述夹紧机32包括固定架34、设在固定架34下方的电机35、旋转叶片36、两个分别与旋转叶片36一端铰接的中间轴37；所述电机35的定子与固定架34固定连接，所述旋转叶片36与电机35的转子、外壳固定连接，电机35动作时候，其转子绕着以固定架34为支点旋转，旋转叶片36绕着固定架34旋转，所述中间轴37分别与对应的夹手31铰接，两个中间轴37分别带动两个夹手31运动，所述固定架34在与夹手31连接处分别设有滑轨38，夹手31上端设有滑槽311，夹手31通过滑槽311与滑轨38结合并与固定架34滑动配合，电机35动作时候，依次通过旋转叶片36、中间轴37使两个夹手31在滑轨38上滑动，实现了两个夹手31的靠近和远离并能夹住和放下工件8。为了能够方便安装和更换零件，所述夹手31在与对应的滑轨38结合处都设有垫板39，垫板39与对应的夹手31为可拆卸连接，所述滑槽311设置在垫板39上端，所述夹手31通过对应的垫板39与固定架34滑动配合。

依照图2，为了防止角度不正确的工件8进入下一道工序中，所述第三传送带12上还设有一个卡口11，该卡口11包括两个对称分布的固定块111，两个固定块111之间的距离与工件8的宽度对应，当工件8角度正确的时候，可以顺利通过卡口11，本装置还包括与所述输送机构、转向机构1、定心机构3电连接的控制系统(图中未显示)和感应工件8存在的位置传感器9：第一位置传感器91、第二位置传感器92和第三传感器93，其中，第一位置传感器91设置在摆动平台4上，第二位置传感器92设置在固定架34上，第三传感器93设置在卡口11上。定心机构3使工件8的角度被校正到一致的方向，在本实施例中，为了确保从第一传送带2到定心机构3出来后被正好旋转了90度，所述固定架34上设有感应工件8的角度传感器10，该角度传感器10包括激光头101以及与激光头101在同一水平方向上的光敏电阻102，当工件8的角度完全一致的时候，光敏电阻102感应到激光头101信号。

依照图5，一种转弯纠偏的输送装置的控制方法，包含以下步骤：

第一步，摆动平台4的位置第一位置传感器91进行工件8检测，当第一位置传感器91感应到工件8时，将该感应信息传送给控制系统处，控制系统控制第一传送带2停止工作；

第二步，控制系统检测定心机构3是否处于工作状态信号，若定心机构3处于非工作状态，进入下一步，否则，控制系统执行等待操作，直到定心机构3的工序运行完成；

第三步，控制系统检测卡口11处是否堆积工件8，卡口11处的第三位置传感器感93应是否有工件8停留，并将该检测信息输送到控制系统处；若卡口11处有工件8停留，则持续进行检测，直到卡口11的第三位置传感器93处未检测到工件8，执行下一步；

第四步：工件的转弯及推送工序：控制系统控制第二传送带7、第三传送带12停止输送，旋转机5动作，摆动平台4使工件8大约旋转90度；控制系统检测到旋转机5动作完成后，控制系统发送制动信息给推送机6处，推送机6将工件8推至第二传送带7处；控制系统检测到推送机6动作完成后，控制系统发送控制信息到第一传送带2及第二传送带7处，第一传送带2、第二传送带7、第三传送带12继续执行输送动作；

第五步，工件的定心过程：当工件8到达第三传送带12处，当工件8运行到固定架34的角度传感器10处，角度传感器10的激光头101、光敏电阻102执行检测工作，当工件8的角度完全一致的时候，光敏电阻102感应到激光头101信号，第一传送带2、第二传送带7、第三传送带12、旋转机5及推送机6都正常工作，并执行步骤四；当工件8发生歪斜时候，光敏电阻102感应不到激光头101信号并给予控制系统信号，第一传送带2、第二传送带7、第三传送带12、旋转机5及推送机6都停止动作，定心机构3再次动作，重复夹起角度歪斜的工件8，直到角度被校正为止；

第六步，工作位置校验：当工件8运行到第三传送带12的末端的卡口11处；卡口11处的第三传感器93将工件8信息传送到控制系统处，当工件8角度正确的时候，工件8顺利通过卡口11，第一传送带2、第二传送带7、第三传送带12、旋转机5、推送机6、定心机构3都正常运行，重复执行步骤一到步骤六；当工件8角度偏移时候，工件8停留在卡口11处，第一传送带2、第二传送带7、第三传送带12、旋转机5及推送机6停止运行，并发出报警信号，并进入下一步，防止工件8在卡口11处发生堆积；

第七步，机械手或工人将停留在卡口11处的工件8取出，将该工件8重新放到第一传送带2处，第三传感器93检测到无工件8停留，重复步骤一到步骤五，重新进行工件8的转移和定心过程。

上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。

Claims (2)

1.一种转弯纠偏的输送装置的控制方法，包含以下步骤：第一步，摆动平台的位置被第一位置传感器进行工件检测，当第一位置传感器感应到工件时，将该感应信息传送给控制系统处，控制系统控制第一传送带停止工作；

第二步，控制系统检测定心机构是否处于工作状态信号：若定心机构处于非工作状态，进入下一步，否则，控制系统执行等待操作，直到定心机构的工序运行完成；

第三步，控制系统检测卡口处是否堆积工件：第三位置传感器感应是否有工件停留，并将该检测信息输送到控制系统处；若卡口处有工件停留，则持续进行检测，直到卡口的第三位置传感器处未检测到工件，执行下一步；

第四步：工件的转弯及推送工序：控制系统控制第二传送带、第三传送带停止输送，旋转机动作，摆动平台旋转使工件旋转大约90度；控制系统检测到旋转机动作完成后，控制系统发送制动信息给推送机，推送机将工件推至第二传送带处；控制系统检测到推送机动作完成后，控制系统发送控制信息到第一传送带及第二传送带处，第一传送带、第二传送带、第三传送带继续执行输送动作；

第五步，工件的定心过程：当工件到达第三传送带处，当工件运行到固定架的角度传感器处，角度传感器的激光头、光敏电阻执行检测工作，当工件的角度完全一致的时候，光敏电阻感应到激光头信号，第一传送带、第二传送带、第三传送带、旋转机及推送机都正常工作，并执行步骤四；当工件发生歪斜时候，光敏电阻感应不到激光头信号并给予控制系统信号，第一传送带、第二传送带、第三传送带、旋转机及推送机都停止动作，定心机构再次动作，重复夹起角度歪斜的工件，直到角度被校正为止；

第六步，工作位置校验：当工件运行到第三传送带的末端的卡口处；卡口处的第二传感器将工件信息传送到控制系统处，当工件角度正确的时候，工件顺利通过卡口，第一传送带、第二传送带、第三传送带、旋转机、推送机、定心机构都正常运行，重复执行步骤一到步骤四；当工件角度偏移时候，工件停留在卡口处，第一传送带、第二传送带、第三传送带、旋转机及推送机停止运行；

第七步，机械手或工人将停留在卡口处的工件取出，将该工件重新放到第一传送带处，第三传感器检测到无工件停留，重复步骤一到步骤五，重新进行工件的转移和定心过程。

2.根据权利要求1所述的转弯纠偏的输送装置的控制方法，其特征在于，所述第六步中，还包含一个步骤：当工件角度偏移时候并在卡口处堆积时候，发出报警信号。