CN107363405B - 高强钢结构件薄板激光拼焊系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种高强钢结构件薄板激光拼焊系统，包括焊接龙门架等；固定压紧装置、移动压紧装置、焊接平台都位于焊接龙门架的下方，固定压紧装置、移动压紧装置分别位于工件焊接平台的两侧，焊接龙门架上设置有横移小车，机器人级激光复合焊接系统固定在横移小车的下方，工件传送装置位于前后焊接料架的侧面，激光防护门套在焊接龙门架上，前后焊接料架位于固定压紧装置的侧下方。本发明可实现自熔焊、激光填丝焊、激光电弧复合焊等多种焊接方法，焊前可自动寻位，焊接过程中可实现焊缝实时跟踪以及根据坡口间隙和错边的变化实时调整焊接工艺参数，实现焊丝的自适应填充。本发明示教编程简单，操作方便。

Description

高强钢结构件薄板激光拼焊系统

技术领域

本发明涉及高精度激光焊接制造技术领域，具体地，涉及一种高强钢结构件薄板激光拼焊系统。

背景技术

当前激光焊接由于能量密度大，热输入低，焊接变形小，焊接效率高，焊接质量好，在汽车、造船、航空和航天、核电等国民经济的重要领域开始得到广泛的应用和推广。

船用结构件的焊缝长，工件属于薄壁构件，目前常规的焊接方法是用电弧焊接方法，弧焊需要加工坡口，需要填充大量的焊丝，由于热输入很大，导致焊后的焊接变形量大，而致焊后的火工校正工作量大，焊缝组织粗化，焊接效率低下，而激光焊接由于能量密度大，热输入低，焊接变形小，焊接效率高，焊接质量好，显然将激光用于船舶结构件的焊接，10mm以下不需要开坡口，焊后的变形量极小，基本不需要火工校正，而焊接速度可达1.1m/min以上，是电弧自动焊的2倍以上，综合效率是原有方法的四倍，焊丝成本和人工成本都大为减少。因此，基于机器人实现船用结构件的激光焊接具有很大的优势。

经检索，专利公开号为“CN104174998A”的中国发明专利发明了一种具有xyz三个轴的数控式激光焊接系统，主要用于汽车零部件的激光拼焊。而发明专利CN103100796A的则发明了另外一种采用机器人的激光焊接系统及其方法。该发明采用了机器人，大大提高了生产效率，但该发明并不具备自动跟踪和行为功能，也不具有自适应功能等。

经对现有技术文献检索分析，发现专利公开号为CN104174998A的中国专利文献所公开的“激光焊接系统”，该发明的针对汽车的某专用部件采用了一种具有x|yz三轴的数控式激光焊接系统，不灵活，也不具有智能寻位及焊缝跟踪功能等，主要用于某汽车零部件的激光拼焊。专利公开号为CN103100796A的中国专利文献所公开的“一种激光焊接系统及其焊接方法”，该发明涉及一种汽车用激光拼焊装置和方法，该装置包括机器人及激光焊接头，以及工件夹具，工件夹具和机器人之间保持联动和通信，自动完成激光焊接工程，减少了操作者的劳动强度。但系统不具有焊缝跟踪，也不具有自适应焊接功能。同时也不是针对船用大型构件的激光拼焊发方法。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种高强钢结构件薄板激光拼焊系统。

根据本发明的一个方面，提供一种高强钢结构件薄板激光拼焊系统，其特征在于，包括焊接龙门架、机器人及激光复合焊接系统、固定压紧装置、移动压紧装置、工件传送装置、激光防护门、焊接平台、前后焊接料架；固定压紧装置、移动压紧装置、焊接平台都位于焊接龙门架的下方，固定压紧装置、移动压紧装置分别位于工件焊接平台的两侧，焊接龙门架上设置有横移小车，机器人级激光复合焊接系统固定在横移小车的下方，工件传送装置位于前后焊接料架的侧面，激光防护门套在焊接龙门架上，前后焊接料架位于固定压紧装置的侧下方。

优选地，所述焊接龙门架包括第一立柱、横梁、直线导轨、齿条、横移小车、配重箱、拖链；两个第一立柱分别与横梁的两端固定，横梁上装有平行布置的两根直线导轨和一根齿条，横移小车固定在直线导轨的四个滑块上，由安装在横移小车上的伺服电机通过精密行星减速机和齿轮驱动；在横移小车上方设置有配重箱，拖链位于横梁上方直线导轨的一侧。

优选地，所述配置箱的上方设置有送丝装置。

优选地，所述机器人及激光复合焊接系统包括焊接机器人、激光加工头、电弧焊枪、用于焊缝实时跟踪的激光视觉传感器，焊接机器人倒挂于横移小车下方，随横移小车在横梁上作精确的横向直线运动，激光加工头、电弧焊枪、用于焊缝实时跟踪的激光视觉传感器都与焊接机器人连接，电弧焊枪通过一个安装支架与激光加工头连接。

优选地，所述固定压紧装置、移动压紧装置组成一个工件压紧装置，其中固定压紧装置包括第二立柱、龙门架式横梁、第一压头、第一万向连接球头、第一油缸和烟尘管道，两个第二立柱分别与龙门架式横梁的两端固定，烟尘管道与第二立柱固定，第一压头、第一万向连接球头、第一油缸都安装在龙门架式横梁上；移动压紧装置包括压紧横梁、移动端架、纵向导轨、电机、第二压头、第二万向连接球头、第二油缸和链轮组，两个移动端架分别与压紧横梁固定，纵向导轨与移动端架连接，电机、第二压头、第二万向连接球头、第二油缸都安装在压紧横梁上，链轮组位于移动端架的侧面。

优选地，所述工件传送装置包括前工件传送装置、后传送装置、前升降料架、后升降料架、前辊道转动机构、前料架升降机构、后辊道转动机构以及后料架升降机构，前工件传送装置、前升降料架、后升降料架、后传送装置依次排列，前辊道转动机构位于前工件传送装置的侧面，前料架升降机构位于前升降料架的侧面，后料架升降机构位于后升降料架的侧面，后辊道转动机构位于后传送装置的侧面。

优选地，所述激光防护门由左右固定防护门和左右移动防护门组成，分别位于焊接龙门架的两侧；在焊接龙门架两端的上方各设有一移门，方便操作人员和维护人员的进出，移门与固定防护门形成一个相对封闭的防护空间，用于防止激光从门架顶侧泄漏；左右两侧的移动防护门可通过设置于固定防护门顶部的卷扬机沿固定防护门内侧的导轨上下升降，当左右两侧的防护门都下降到位时，防护门与焊接龙门架共同形成相对封闭的防护区域，防止焊接时激光束对人体眼睛的伤害；左右两侧防护门下降设有到位装置，上升设有限位信号。

优选地，所述焊接平台包括前焊接平台、后焊接平台、平对接定位结构、平对接定位挡块、第一钢珠、焊接平台支架、焊接对中区沟槽，前焊接平台与后焊接平台固定，多个钢珠位于前焊接平台上、后焊接平台上，平对接定位结构位于前焊接平台的侧面上，焊接平台支架固定在前焊接平台的底端、后焊接平台的底端，平对接定位挡块位于焊接对中区沟槽上，焊接对中区沟槽位于前焊接平台与后焊接平台之间。

优选地，所述焊接料架包括前焊接料架、后焊接料架、数百颗第二钢珠，前焊接料架、后焊接料架分别位于焊接平台的两侧，第二钢珠位于前焊接料架上、后焊接料架上。

优选地，所述焊接龙门架作为整个拼焊系统的框架、机器人级激光复合焊接系统运动的载体，焊接时，通过横移小车上的一个精密伺服电机驱动，带动机器人级激光复合焊接系统沿着横梁精确横向移动，从而实现大构件的焊接过程；机器人级激光复合焊接系统作为第二级运动机构，作小范围的紧密移动，而大范围的机器人移动由焊接龙门架上的横移小车完成；固定压紧装置、移动压紧装置用于压紧工件，保证工件装配的对中度和错边量，以及防止焊接过程中工件的变形；工件传送装置的作用是焊前传输工件到位，焊后将工件移出焊接区；激光防护门的作用是焊接时防止激光泄漏出来；焊接平台的作用左右两侧工件连接的拼焊区，在这儿实现焊接坡口的对中、装配和焊接；前后焊接料架的作用是拼焊工件的放料区，由于拼焊工件整体具有一定的长宽高尺寸，焊接时需要整体放置在整个平台上。

与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：压紧定位装置采用左右两侧采用八个压紧油缸，提高压紧力，可有效防止焊接过程中的工件变形；焊接平台上设置均布的小滚珠，在无辊道区大大减轻工件输送的摩擦力，便于工件在焊接平台区的输送、移动和焊缝对中；焊接平台区辊道可升降设置，保证了焊接时工件的有效对中和平整度；压紧装置液压油缸的从左至右的依序下降，可防止油缸下降造成拼焊板中间挤出而造成大的错边，影响焊接质量。激光枪上设置保护玻璃清洁度检查，保护气检测等，防止误操作导致激光加工头损坏。本发明可以对工件自动进行寻位、焊缝跟踪以及根据坡口间隙的变化自适应的调节激光功率、以及送丝速度等工艺参数，大大提高了焊接的智能化程度，降低了编程的难度，简化了操作，提高了焊接效率，提高了焊接质量以及焊接质量的一致性。在整个焊接空间和焊枪部位各设置了一个视频监控摄像头，可对整个焊接空间进行监控，也可对焊接局部区域进行精确的监控。提高了系统的安全性以及对焊接过程的优化和观察。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为高强钢激光拼焊系统整体架构示意图。

图2为焊接门架及机器人、激光复合焊集成示意图。

图3为固定压紧装置示意图。

图4为移动压紧装置示意图。

图5为工件输送装置示意图。

图6为焊接平台示意图。

图7为焊接料架示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本发明的保护范围。

如图1至图7所示，本发明高强钢结构件薄板激光拼焊系统包括焊接龙门架1、机器人及激光复合焊接系统2、固定压紧装置3、移动压紧装置4、工件传送装置5、激光防护门6、焊接平台8、前后焊接料架9；固定压紧装置3、移动压紧装置4、焊接平台8都位于焊接龙门架的下方，固定压紧装置3、移动压紧装置4分别位于工件焊接平台的两侧，焊接龙门架上设置有横移小车，机器人级激光复合焊接系统固定在横移小车的下方，工件传送装置5位于前后焊接料架9的侧面，激光防护门6套在焊接龙门架1上，前后焊接料架9位于固定压紧装置3的侧下方。

焊接龙门架1作为整个拼焊系统的框架、机器人级激光复合焊接系统运动的载体，焊接时，通过横移小车上的一个精密伺服电机驱动，带动机器人级激光复合焊接系统沿着横梁精确横向移动，从而实现大构件的焊接过程。

机器人级激光复合焊接系统2作为第二级运动机构，可作小范围的紧密移动，而大范围的机器人移动由焊接龙门架上的横移小车完成。安装于机器人第六轴的激光复合焊枪主要完成激光熔焊、激光填丝(冷丝以及热丝)焊、激光-电弧复合焊等焊接过程，同时通过安装于激光复合焊枪前端的激光跟踪传感器实现工件自动寻位、焊缝实时跟踪以及焊接参数的自适应控制。

固定压紧装置3、移动压紧装置4用于压紧工件，保证工件装配的对中度和错边量，以及防止焊接过程中工件的变形。移动压紧装置的作用是由于焊接空间非常窄，便于观察以及人工干预工件装配时对中、错边的控制，当工件基本对齐后移动装置再向焊接平台位置移动到位，然后油缸下降，压紧左侧的工件。

工件传送装置5的作用是焊前传输工件到位，焊后将工件移出焊接区。

激光防护门6的作用是焊接时防止激光泄漏出来，对操作人员等造成伤害。

焊接平台8的作用左右两侧工件连接的拼焊区，在这儿实现焊接坡口的对中、装配和焊接。

前后焊接料架9的作用是拼焊工件的放料区，由于拼焊工件整体具有一定的长宽高尺寸、焊接时需要整体放置在整个平台上。而焊接平台8仅仅是工件拼焊的位置。

焊接龙门架1包括第一立柱11、横梁12、直线导轨13、齿条15、横移小车14、配重箱16、拖链18；两个第一立柱11分别与横梁12的两端固定，其中横移小车14由横跨横梁左右直销导轨13的本体以及设置于其上的伺服电机、减速器以及齿轮等组成，实现焊接机器人在横向焊接方向上的移动。焊接龙门架位于整个装备的中间，横梁上装有平行布置的两根直线导轨和一根齿条，横移小车固定在直线导轨的四个滑块上，由安装在横移小车上的伺服电机通过精密行星减速机和齿轮驱动。在横移小车上方设置有配重箱，为平衡机器人的重量，提高机器人的定位精度防止由于不平衡引起的位置摆动和位移误差。在配置箱的上方设置有送丝装置。拖链位于横梁上方直线导轨的一侧，用于光纤、电缆、控制线，冷却水管，冷却气管以及保护气管等走线。一套龙门架固定不动，另一套龙门架可沿工件传送方向移动的数量可以有两套，一套龙门架固定不动，另一套龙门架可沿工件传送方向移动。横梁12可以均等距安装有十六套液压压头装置，用于薄板平对接或角接时工件的压紧，其中固定的焊接龙门架横梁上还装有等距布置的四套气动电磁挡块装置，用于角接时筋板的定位。移动式压紧装置也为门架式，包括压紧门架，十六套液压压头装置，纵向导轨，活动端架，拖链，链轮，链条，长轴等组成，在门架内侧纵向均布十六套液压驱动的压头，压头与液压缸之间采用具有万向调节作用的球头装置连接，便于压紧工件，门架压紧装置可沿纵向导轨移动，便于工件的装夹。而固定式压紧装置包括压紧门架，压紧装置，电磁挡块等组成。也为门架式，上面设有十六套液压缸驱动的压头，压头与液压缸之间连接采用具有万向调节作用的球头装置连接，便于压紧工件。

机器人及激光复合焊接系统2包括焊接机器人21、激光加工头22、电弧焊枪23、用于焊缝实时跟踪的激光视觉传感器24，焊接机器人倒挂于横移小车下方，随横移小车在横梁上作精确的横向直线运动，激光加工头22、电弧焊枪23、用于焊缝实时跟踪的激光视觉传感器24都与焊接机器人21连接，电弧焊枪通过一个安装支架与激光加工头连接，通过安装支架上的调节结构可精密调节激光与焊丝之间的位置关系。激光复合枪头可实现多种焊接方法的组合，比如自熔焊，激光填丝焊，激光-电弧复合焊等焊接方法。在电弧焊枪的前部设置有激光跟踪视觉传感器，用于焊前寻位，焊接过程中的焊缝实时跟踪及焊接参数的自适应调整。横移小车在伺服电机的带动下，通过齿轮齿条在焊接龙门架的直线导轨上行走，从而带动焊接机器人沿着横梁作精确的横向直线运动。所述机器人的第六轴与激光复合焊枪固定连接。通过机器人的移动控制焊枪的移动和焊枪姿态的控制。

固定压紧装置3、移动压紧装置4组成一个工件压紧装置，其中固定压紧装置包括第二立柱31、龙门架式横梁32、第一压头33、第一万向连接球头34、第一油缸35和烟尘管道36，两个第二立柱31分别与龙门架式横梁32的两端固定，烟尘管道36与第二立柱31固定，第一压头33、第一万向连接球头34、第一油缸35都安装在龙门架式横梁32上；移动压紧装置4包括压紧横梁41、移动端架42、纵向导轨43、电机44、第二压头45、第二万向连接球头46、第二油缸47和链轮组48，两个移动端架42分别与压紧横梁41固定，纵向导轨43与移动端架42连接，电机44、第二压头45、第二万向连接球头46、第二油缸47都安装在压紧横梁41上，链轮组48位于移动端架42的侧面。压紧横梁兼作烟尘管道，其上开有几十个烟尘收集口。本系统有利于工作环境的改善，也有利于焊接质量的提高。

工件传送装置5包括前工件传送装置51、后传送装置54、前升降料架52、后升降料架53、前辊道转动机构55、前料架升降机构56、后辊道转动机构58以及后料架升降机构57，前工件传送装置51、前升降料架52、后升降料架53、后传送装置54依次排列，前辊道转动机构55位于前工件传送装置51的侧面，前料架升降机构56位于前升降料架52的侧面，后料架升降机构57位于后升降料架53的侧面，后辊道转动机构58位于后传送装置54的侧面。工件传送装置置长约15米，宽约6米，由前后两套可分别正反转的电机驱动的链轮辊道组成。在宽度方向分成两排，链轮辊道下方装有若干套螺杆升降机，由电机驱动，可实现链轮辊道的升降。传送装置分为两部分，靠近焊接平台侧的工件传送装置在工件传输过程中高度不变，后端工件传送装置可倾斜便于工件的传输。

所述的激光防护门6由左右固定防护门63和左右移动防护门(未画出)组成，分别位于焊接龙门架1的两侧。在焊接龙门架1两端的上方各设有一移门62，方便操作人员和维护人员的进出，移门62与固定防护门63形成一个相对封闭的防护空间，用于防止激光从门架顶侧泄漏。左右两侧的移动防护门可通过设置于固定防护门顶部的卷扬机61沿固定防护门63内侧的导轨上下升降，当左右两侧的防护门都下降到位时，防护门与焊接龙门架1共同形成相对封闭的防护区域，防止焊接时激光束对人体眼睛的伤害。左右两侧防护门下降设有到位装置，上升设有限位信号。

焊接平台8包括前焊接平台82、后焊接平台81、平对接定位结构83、平对接定位挡块87、第一钢珠84、焊接平台支架85、焊接对中区沟槽86，前焊接平台82与后焊接平台81固定，多个钢珠84位于前焊接平台82上、后焊接平台81上，平对接定位结构83位于前焊接平台82的侧面上，焊接平台支架85固定在前焊接平台82的底端、后焊接平台81的底端，平对接定位挡块87位于焊接对中区沟槽86上，焊接对中区沟槽86位于前焊接平台82与后焊接平台81之间。后焊接平台设有由气缸驱动的平对接定位装置，具体由气缸以及与气缸固定连接的挡块组成，用于平对接工件焊缝的定位。钢珠84便于工件的移动。焊接平台8用来承载工件。平台上平面经过机加工，安装时保证水平。平台上安装有四套气动升降的定位装置，便于薄板平对接时工件的传送定位。平台上还安装有数百个可伸缩钢珠滚轮，便于人工进行工件位置调整。

焊接料架9包括前焊接料架91、后焊接料架92、数百颗第二钢珠93，前焊接料架91、后焊接料架92分别位于焊接平台8的两侧，第二钢珠93位于前焊接料架91上、后焊接料架92上。前升降料架52则置于前料架平台91空隙，后升降料架53设置于后料架平台92的空隙。通过料架上升抬起工件，然后旋转辊道便于工件的传输、而当工件输送到位后则料架停止旋转并下降，便于工件的装夹和焊接。前焊接料架、后焊接料架都可以升降，料架上的辊道还可以正逆时针旋转，顺时针旋转带动工件向前移动、逆时针旋转带动工件向后移动。通过料架的升降和旋转实现工件的装配和焊后将工件移出工作位置。

本发明主要用于船用高强钢薄板的激光填丝焊焊接，本发明的焊接过程如下：工件的两块拼焊板通过传送装置向焊接平台区输送，当第一块拼焊板过右侧的夹紧装置后，焊接平台下方的定位挡块上升，当第二块拼焊板全部贴紧定位挡块后，平台附近的辊道下降到位后，右侧定位夹具压紧第二块拼焊板，定位挡块下降回到原位，左侧的输送装置反向运动将第一块拼焊板输送到待焊位置与第二块拼焊板坡口对齐，左边辊道下降，左侧定位夹具压紧第一块拼焊板，确认坡口间隙和错边满足要求，然后激光防护门下降到位，机器人移动寻找到焊接开始点开始激光跟踪焊接，待焊接结束后，机器人焊枪抬起回到原点，同时激光防护门上升，工件压紧装置释放抬起，操作平台下的左右辊道上升，传送装置运动，工件移出待焊区，焊接过程结束，等待下一次焊接过程。

系统可针对不同长度规格的工件焊接，在工件装配到位焊接开始前，打开激光跟踪传感器，系统自动驱动机器人带动激光跟踪器扫描工件，自动寻找焊接起始点，在焊接过程中实时跟踪焊接路径，保证焊枪始终位于焊缝的中心，同时激光视觉传感器扫描坡口获取坡口的间隙、错边等的变化情况，然后实时调整焊接工艺参数，实现焊接坡口的自适应填充。

本发明可实现自熔焊、激光填丝焊、激光电弧复合焊等多种焊接方法，焊前可自动寻位，焊接过程中可实现焊缝实时跟踪以及根据坡口间隙和错边的变化实时调整焊接工艺参数，实现焊丝的自适应填充。本发明示教编程简单，操作方便，智能化程度高，简化了操作，提高了焊接效率以及焊接质量的均匀一致性。

以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改，这并不影响本发明的实质内容。

Claims (1)

1.一种高强钢结构件薄板激光拼焊系统，其特征在于，包括焊接龙门架、机器人及激光复合焊接系统、固定压紧装置、移动压紧装置、工件传送装置、激光防护门、焊接平台、前后焊接料架；固定压紧装置、移动压紧装置、焊接平台都位于焊接龙门架的下方，固定压紧装置、移动压紧装置分别位于工件焊接平台的两侧，焊接龙门架上设置有横移小车，机器人及激光复合焊接系统固定在横移小车的下方，工件传送装置位于前后焊接料架的侧面，激光防护门套在焊接龙门架上，前后焊接料架位于固定压紧装置的侧下方；

所述焊接龙门架包括第一立柱、横梁、直线导轨、齿条、横移小车、配重箱、拖链；两个第一立柱分别与横梁的两端固定，横梁上装有平行布置的两根直线导轨和一根齿条，横移小车固定在直线导轨的四个滑块上，由安装在横移小车上的伺服电机通过精密行星减速机和齿轮驱动；在横移小车上方设置有配重箱，拖链位于横梁上方直线导轨的一侧；

所述配重箱的上方设置有送丝装置；

所述机器人及激光复合焊接系统包括焊接机器人、激光加工头、电弧焊枪、用于焊缝实时跟踪的激光视觉传感器，焊接机器人倒挂于横移小车下方，随横移小车在横梁上作精确的横向直线运动，激光加工头、电弧焊枪、用于焊缝实时跟踪的激光视觉传感器都与焊接机器人连接，电弧焊枪通过一个安装支架与激光加工头连接；

所述固定压紧装置、移动压紧装置组成一个工件压紧装置，其中固定压紧装置包括第二立柱、龙门架式横梁、第一压头、第一万向连接球头、第一油缸和烟尘管道，两个第二立柱分别与龙门架式横梁的两端固定，烟尘管道与第二立柱固定，第一压头、第一万向连接球头、第一油缸都安装在龙门架式横梁上；移动压紧装置包括压紧横梁、移动端架、纵向导轨、电机、第二压头、第二万向连接球头、第二油缸和链轮组，两个移动端架分别与压紧横梁固定，纵向导轨与移动端架连接，电机、第二压头、第二万向连接球头、第二油缸都安装在压紧横梁上，链轮组位于移动端架的侧面；

所述工件传送装置包括前工件传送装置、后传送装置、前升降料架、后升降料架、前辊道转动机构、前料架升降机构、后辊道转动机构以及后料架升降机构，前工件传送装置、前升降料架、后升降料架、后传送装置依次排列，前辊道转动机构位于前工件传送装置的侧面，前料架升降机构位于前升降料架的侧面，后料架升降机构位于后升降料架的侧面，后辊道转动机构位于后传送装置的侧面；

所述激光防护门由左右固定防护门和左右移动防护门组成，分别位于焊接龙门架的两侧；在焊接龙门架两端的上方各设有一移门，方便操作人员和维护人员的进出，移门与固定防护门形成一个相对封闭的防护空间，用于防止激光从门架顶侧泄漏；左右两侧的移动防护门可通过设置于固定防护门顶部的卷扬机沿固定防护门内侧的导轨上下升降，当左右两侧的防护门都下降到位时，防护门与焊接龙门架共同形成相对封闭的防护区域，防止焊接时激光束对人体眼睛的伤害；左右两侧防护门下降设有到位装置，上升设有限位信号；

所述焊接平台包括前焊接平台、后焊接平台、平对接定位结构、平对接定位挡块、第一钢珠、焊接平台支架、焊接对中区沟槽，前焊接平台与后焊接平台固定，多个钢珠位于前焊接平台上、后焊接平台上，平对接定位结构位于前焊接平台的侧面上，焊接平台支架固定在前焊接平台的底端、后焊接平台的底端，平对接定位挡块位于焊接对中区沟槽上，焊接对中区沟槽位于前焊接平台与后焊接平台之间；

所述焊接料架包括前焊接料架、后焊接料架、数百颗第二钢珠，前焊接料架、后焊接料架分别位于焊接平台的两侧，第二钢珠位于前焊接料架上、后焊接料架上；所述焊接龙门架作为整个拼焊系统的框架、机器人及激光复合焊接系统运动的载体，焊接时，通过横移小车上的一个精密伺服电机驱动，带动机器人及激光复合焊接系统沿着横梁精确横向移动，从而实现大构件的焊接过程；机器人及激光复合焊接系统作为第二级运动机构，作小范围的紧密移动，而大范围的机器人移动由焊接龙门架上的横移小车完成；固定压紧装置、移动压紧装置用于压紧工件，保证工件装配的对中度和错边量，以及防止焊接过程中工件的变形；工件传送装置的作用是保证焊前传输工件到位，焊后将工件移出焊接区；激光防护门的作用是焊接时防止激光泄漏出来；焊接平台的作用是作为左右两侧工件连接的拼焊区，实现焊接坡口的对中、装配和焊接；前后焊接料架的作用是作为拼焊工件的放料区，由于拼焊工件整体具有一定的长宽高尺寸，焊接时需要整体放置在整个平台上。