CN108817663A - 一种主梁激光自动焊接设备 - Google Patents

Abstract

本发明属于主梁加工设备技术领域，尤其涉及一种主梁激光自动焊接设备。所述主梁激光自动焊接设备包括机架、上支撑架和下支撑架、设置在上支撑架上部的输送线、侧焊板进料机构、用于将输送线上的侧焊板抓取到焊接位置的焊接位机械手、主梁推进机构以及用于对侧焊板和上下主梁进行焊接的激光焊接机构。通过侧焊板进料机构以及输送线可完成对侧焊板的上料，通过焊接位机械手可将输送线上的侧焊板搬送到焊接位；通过激光焊接机构可完成侧焊板与上下主梁的焊接，再与主梁推进机构配合可以实现上下主梁的持续推进焊接，从上料到焊接实现全自动化，连接强度好，定位精度高，有效降低人工劳动强度。

Description

一种主梁激光自动焊接设备

技术领域

本发明属于主梁加工设备技术领域，尤其涉及一种主梁激光自动焊接设备。

背景技术

主梁钢结构大量用于建筑、桥梁等基建施工中，为适应不同基建结构的施工，主梁钢结构型号和种类繁多，传统主梁钢结构主要通过自攻螺钉或手动点焊进行搭接，连接强度差，定位精度低，人工劳动强度和成本高，且不易实现自动化，满足不了现代工业对基建快速施工的要求。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种主梁激光自动焊接设备，克服现有的主梁搭接中出现的连接强度差，定位精度低，人工劳动强度和成本高，且不易实现自动化等问题。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种主梁激光自动焊接设备，包括机架，设置在机架上分别用于放置上下主梁的上支撑架和下支撑架，设置在上支撑架上部用于将侧焊板输送到焊接取料处的输送线，设置在上支撑架一端用于抓取侧焊板到输送线上的侧焊板进料机构，设置在输送线一侧用于将输送线上的侧焊板抓取到焊接位置的焊接位机械手，安装在上支撑架和下支撑架上的用于将上支撑架和下支撑架上的上下主梁推送到焊接位置的主梁推进机构，以及用于在焊接位置对侧焊板和上下主梁进行焊接的激光焊接机构。

本发明的更进一步优选方案是：所述主梁激光自动焊接设备还包括设置在上支撑架一侧的用于调整上支撑架与下支撑架距离的上下调整机构。

本发明的更进一步优选方案是：所述侧焊板进料机构包括侧焊板料盘和侧焊板进料机械手。

本发明的更进一步优选方案是：所述激光焊接机构还包括对称设置在上支撑架两侧的两个振镜焊接头，以及设置在振镜焊接头出光口一侧的挡光机构。

本发明的更进一步优选方案是：所述主梁推进机构包括用于与上下主梁上的定位孔配合的插销组件、用于驱动上下主梁向前运动的推料电机。

本发明的更进一步优选方案是：所述主梁推进机构还包括设置在上支撑架和下支撑架上的导向滚轮。

本发明的更进一步优选方案是：所述主梁激光自动焊接设备还包括设置在上支撑架与下支撑架上的挡料机构。

本发明的更进一步优选方案是：所述主梁激光自动焊接设备还包括用于将侧焊板与上下主梁夹紧固定的上下侧压紧机构。

本发明的更进一步优选方案是：所述焊接位机械手包括用于抓取侧焊板的夹爪，用于驱动夹爪沿Z轴方向做升降运动的Z轴丝杠机构，设置在Z轴丝杠机构上的用于驱动夹爪沿Y轴做伸缩运动的Y轴丝杠机构，以及设置在Y轴丝杠机构上的用于驱动夹爪以X轴为转轴做旋转运动的X轴转动机构。

本发明的更进一步优选方案是：所述主梁激光自动焊接设备还包括设置在挡料机构一侧用于检测上下主梁是否到位的第一检测开关，及设置在输送线上料位一侧的用于检测上料位是否有侧焊板的第二检测开关。

本发明的有益效果在于：通过侧焊板进料机构以及输送线可完成对侧焊板的上料，通过焊接位机械手可将输送线上的侧焊板搬送到焊接位；通过激光焊接机构可完成侧焊板与上下主梁的焊接，再与主梁推进机构配合可以实现上下主梁的持续推进焊接，从上料到焊接实现全自动化，连接强度好，定位精度高，有效降低人工劳动强度。

附图说明

下面将结合附图及实施例对发明作进一步说明，附图中：

图1是本发明主梁激光自动焊接设备的结构示意图；

图2是本发明侧焊板及上下主梁送料部分的结构示意图；

图3是本发明侧焊板及上下主梁送料部分的另一视图；

图4是本发明焊接位机械手的结构示意图；

图5是本发明第一夹爪的结构示意图；

图6是本发明挡料机构的结构示意图；

图7是本发明上下侧压紧机构的结构示意图；

图8是本发明激光焊接机构的结构示意图；

图9是本发明主梁激光焊接方法流程图；

图10是本发明步骤S100与步骤S200的连接流程图；

图11是本发明步骤S100的具体流程图；

图12是本发明步骤S300的具体流程图；

图13是本发明步骤S310的具体流程图；

图14是本发明步骤S320的具体流程图；

图15是本发明步骤S500的具体流程图；

图16是本发明步骤S500的另一具体流程图；

图17是本发明步骤S600的具体流程图；

图18是本发明步骤S600的另一具体流程图；

图19是本发明步骤步骤S600与步骤S700的连接流程图。

具体实施方式

现结合附图，对本发明的较佳实施例作详细说明。

如图1-3所示，本实施例的一种主梁激光自动焊接设备，包括机架1，设置在机架1上分别用于放置上下主梁的上支撑架11和下支撑架12，设置在上支撑架11上部用于将侧焊板输送到焊接取料处的输送线3，设置上支撑架11一端用于抓取侧焊板到输送线3上的侧焊板进料机构2，设置在输送线3一侧用于将输送线3上的侧焊板抓取到焊接位置的焊接位机械手5，安装在上支撑架11和下支撑架12上的用于将上支撑架11和下支撑架12上的上下主梁推送到焊接位置的主梁推进机构4，以及用于在焊接位置对侧焊板和上下主梁进行焊接的激光焊接机构8。通过侧焊板进料机构2以及输送线3可完成对侧焊板的上料，上下主梁分别放置在上支撑架11和下支撑架12上，通过焊接位机械手5可将输送线3上的侧焊板搬运到焊接位置，再通过激光焊接机构8可完成上下主梁和侧焊板的焊接，焊接完成后，通过主梁推进机构4可推动上下主梁到达下一个焊接点，完成上下主梁下一个连接点的焊接，从而完成上下主梁的整体焊接。整个装置从上料到焊接实现全自动化，连接强度好，定位精度高，有效降低人工劳动强度。

为了方便理解，现定义上支撑架11的一侧为A侧，另一侧为B侧，A侧的焊接位置为第一焊接位置，B侧的焊接位置为第二焊接位置。

所述主梁激光自动焊接设备还包括设置在上支撑架一侧的用于调整上支撑架11与下支撑架12距离的上下调整机构6。所述上下调整机构6包括分段式丝杠，用于驱动分段式丝杠转动的驱动电机，所述分段式丝杠由两段螺纹转向相反的第一丝杠和第二丝杠连接而成，所述上支撑架转动连接在第一丝杠上，所述下支撑架转动连接在第二丝杠上。通过驱动电机驱动分段式丝杠旋转，便可带动分段式丝杠上的上支撑架与下支撑架相互远离或相互接近，即可完成对分别放置在上支撑架11和下支撑架12上的上主梁和下主梁之间的距离的调节，以适应不同规格长度的侧焊板的焊接，提高装置的通用性。本实施例的主梁激光自动焊接设备在上支撑架11两侧均设有上下调整机构6，通过两个上下调整机构6配合同时调整上支撑架11和下支撑架12的距离，可提高系统的稳定性，可防止单个上下调整机构6调整时受力过大产生形变，造成装置损坏。

所述侧焊板进料机构2包括侧焊板料盘21和侧焊板进料机械手22。通过侧焊板料盘21可以以较小的体积容纳较多的侧焊板，即有效的缩小主梁激光自动焊接设备的占地面积；再通过侧焊板进料机械手22便可以将侧焊板料盘21上的侧焊板搬运到输送线3的上料位。所述输送线3包括传送带机构，用于驱动传送带机构运动的传送带电机以及设置在传送带上的用于放置侧焊板的侧焊板治具。

所述激光焊接机构8包括对称设置在上支撑架11两侧的两个振镜焊接头，以及设置在振镜焊接头出光口的一侧挡光机构。在本实施例中，激光焊接机构8包括设置在A侧的第一振镜焊接头81、设置在B侧的第二振镜焊接头82、设置在第一振镜焊接头81出光口一侧的第一挡光机构83、以及设置在第二振镜焊接头82出光口一侧的第二挡光机构84。所述第一挡光机构83包括第一挡光板和驱动第一挡光板伸出或收回的第一挡光板驱动机构。所述第二挡光机构84包括第二挡光板和驱动第二挡光板伸出或收回的第二挡光板驱动机构。通过在上支撑架11的A侧及B侧分别设置第一振镜焊接头81与第二振镜焊接头82，可以使上下主梁的焊接一步到位，不需要在一侧的焊接完成后再将上下主梁翻转过来再焊接一遍，大大的提高了工作效率。同时可以有效的防止因焊接一边导致上下主梁受热不均而出现的热变形，从而提升上下主梁的连接强度。再通过在第一振镜焊接头81出光口一侧设置第一挡光机构83、以及在第二振镜焊接头82出光口一侧设置第二挡光机构84。在A侧的第一振镜焊接头81出光焊接时，B侧的第二挡光板伸出，可以保护B侧的待机状态的第二振镜焊接头82不受损坏。同样的，当在B侧的第二振镜焊接头82出光焊接时，A侧的第一挡光板伸出，可以保护A侧的待机状态的第一振镜焊接头81不受损坏。

如图2所示，所述主梁推进机构4包括用于与上下主梁的定位孔配合的插销组件、用于驱动主梁向前运动的推料电机。所述插销组件与上下主梁上的定位孔配合，再通过推料电机便可完成上下主梁的精准推进，使装置可完成上下主梁的上多个焊接点的焊接。本实施例中的主梁激光自动焊接设备设有四个主梁推进机构4，分别为设置在上支撑架11上料端的第一主梁推进机构、设置在上支撑架11下料端第二主梁推进机构、设置下支撑架12上料端的第三主梁推进机构、设置在下支撑架12下料端第四主梁推进机构。通过设置四个主梁推进机构4，可以在完成主梁推送的功能下，不会影响侧焊板的搬运和焊接，同时有效的缩小主梁推进机构体积，提高装置的工作效率。

所述主梁推进机构4还包括设置在上支撑架11和下支撑架12上的导向轮，通过增加导向轮，可用于导引上下主梁的前进方向，提高系统稳定性。

如图2、5所示，所述主梁激光自动焊接设备还包括设置在上支撑架11和下支撑架12上的挡料机构9。所述挡料机构9包括用于限定上下主梁前进的挡块91、以及用于驱动挡块91伸出或收回的驱动装置。通过增加一个挡料机构9，可以用于上下主梁进料时的定位。可保证每个焊接完成的主梁架的初始焊点一致，即保证整个上下主梁的焊点保持一致。同时也可以保证主梁推进机构4上的插销组件可准确的插入上下主梁的销孔内，完成对接后进行推送动作。

所述主梁激光自动焊接设备还包括用于将侧焊板与上下主梁夹紧固定的上下侧压紧机构7。所述上下侧压紧机构7设置在上支撑架11和下支撑架12上，通过在焊接位增加上下侧压紧机构7可以将侧焊板夹紧固定在上下主梁上，方便焊接工作的进行。可有效的防止侧焊板松动导致的焊接效果不理想的问题。所述上下侧压紧机构7包括分别设置在上支撑架11和下支撑架12的两个连杆夹爪71、设置在连杆夹爪71一侧用于驱动连杆夹爪夹71紧的夹爪驱动气缸72。通过夹爪驱动气缸驱动分别设置在上支撑架11和下支撑架12上的两个连杆夹爪71进行夹紧，便可对搬运到焊接位两侧的侧焊板与上下主梁进行夹紧以及固定，方便焊接工作的正常进行。

所述焊接位机械手包括用于抓取侧焊板的夹爪，用于驱动夹爪沿Z轴方向做升降运动的Z轴丝杠机构，设置在Z轴丝杠机构上的用于驱动夹爪沿Y轴做伸缩运动的Y轴丝杠机构，以及设置在Y轴丝杠机构上的用于驱动夹爪以X轴为转轴做旋转运动的X轴转动机构。

本实施例中的主梁激光自动焊接设备设置有两个焊接位机械手，其中设置在上支撑架A侧的为第一焊接位机械手51，设置上支撑架B侧的为第二焊接位机械手52。所述第一焊接位机械手51包括用于抓取侧焊板的第一夹爪511、用于驱动第一夹爪511沿Z轴方向做升降运动的第一Z轴丝杠机构512、设置在第一Z轴丝杠机构512上的用于驱动第一夹爪511沿Y轴做伸缩运动的第一Y轴丝杠机构513、以及设置在第一Y轴丝杠机构513上的用于驱动第一夹爪511以X轴为转轴做旋转运动的第一X轴转动机构514；所述第二焊接位机械手52包括用于抓取侧焊板的第二夹爪521、用于驱动第二夹爪521沿Z轴方向做升降运动的第二Z轴丝杠机构522、设置在第二Z轴丝杠机构522上的用于驱动第二夹爪521沿Y轴做伸缩运动的第二Y轴丝杠机构523、以及设置在第二Y轴丝杠机构523上的用于驱动第二夹爪521以X轴为转轴做旋转运动的第二X轴转动机构524。

第一焊接位机械手51工作时，第一Y轴丝杠机构513运动，驱使第一夹爪511伸出；然后第一Z轴丝杠机构512运动驱使第一夹爪511向下运动到达输送线3，第一夹爪511对侧焊板进行夹取；第一Z轴丝杠机构512运动驱使第一夹爪511向上运动；第一Y轴丝杠机构513运动，驱使第一夹爪511收回；第一Z轴丝杠机构512运动驱使第一夹爪511向下运动到与达焊接位同一水平高度；第一X轴转动机构514带动第一夹爪511以及侧焊板旋转到需要的焊接角度；第一Y轴丝杠机构513运动，驱使第一夹爪511伸出，到达第一焊接位置，此时侧焊板刚好位于上下主梁的第一焊接位置上。所述第一夹爪51通过气缸驱动连杆实现对侧焊板的夹紧。所述第二焊接位机械手52的工作步骤与第一焊接位机械手51工作步骤一样，将输送线3上的侧焊板搬运到第二焊接位置上。

所述主梁激光自动焊接设备还包括设置在挡料机构一侧用于检测上下主梁是否到位的第一检测开关，及设置在输送线上料位一侧的用于检测上料位是否有侧焊板的第二检测开关。通过在挡料机构一侧设置一个用于检测上下主梁是否到位的第一检测开关，可以保证上下主梁到位，保证主梁推送的精度。通过在输送线上料位一侧设置用于检测上料位是否有侧焊板的第二检测开关，可以可防止重复上料造成物料叠加使用，从而造成浪费或意外的发生。

主梁激光自动焊接设备还包括控制系统，所述控制系统为PLC。通过增加一个控制系统，可以自由调控焊接轨迹、上下主梁之间的距离、两个焊接点的距离、以及侧焊板的上料速度，整合整个主梁激光自动焊接设备的各个机构完成对主梁的焊接，提高装置效率，减少因各个机构衔接不好导致的意外。

主梁激光自动焊接设备还包括套设在机架外的外罩。通过增加一个外罩，可以在主梁激光自动焊接设备工作时隔绝外界，有效的防止内部发生意外是导致外部人员受到伤害。

基于以上的设备，本发明实施例提供的一种主梁激光焊接方法，如图9所示，包括：

步骤S200、通过主梁推进机构将上下主梁推送到焊接位；

步骤S300、通过侧焊板进料机构将侧焊板抓取到输送线上；

步骤S400、通过输送线将侧焊板输送到焊接取料处；

步骤S500、通过焊接位机械手将侧焊板从焊接取料处抓取到焊接位置；

步骤S600、通过激光焊接机构对焊接位置的侧焊板和上下主梁进行焊接。

通过主梁推进机构进行上下主梁的上料推进，通过侧焊板进料机构、输送线、焊接位机械手的配合可将侧焊板搬运到焊接位，再通过激光焊接机构便可对侧焊板和上下主梁进行焊接，整个上料以及焊接工作全部由机械代替人工完成，定位精度高，连接强度好，工作效率高、产品质量好，可有效降低人工劳动强度。

进一步的，如图12所示，所述的主梁激光焊接方法，其中，所述步骤S300包括步骤：

步骤S310、通过侧焊板进料机构的侧焊板料盘将侧焊板送至送料位；

步骤S320、通过侧焊板进料机构的侧焊板进料机械手将送料位的侧焊板抓取到输送线上。

通过侧焊板料盘与侧焊板进料机械手配合便可将侧焊板搬运到输送线上。

进一步的，如图13所示，所述的主梁激光焊接方法，其中，所述步骤S310包括步骤：

步骤S311、检测输送线上是否有侧焊板；

步骤S312、当输送线无侧焊板时，控制侧焊板料盘旋转至送料位。

进一步的，如图14所示，所述的主梁激光焊接方法，其中，所述步骤S320包括步骤：

步骤S321、控制侧焊板进料机械手移动至取料位，在侧焊板料盘中抓取侧焊板并搬运至输送线上方；

步骤S322、判断下料位是否有侧焊板，当否时，控制焊板进料机械手将抓取的侧焊板卸下至输送线上。

进一步的，如图10、11所示，所述的主梁激光焊接方法，其中，所述步骤S200之前包括步骤S100：通过挡料机构对上下主梁进行定位，控制主梁推进机构的上插销组件插入上下主梁的定位孔中。

所述步骤S100包括步骤：

步骤S110、控制挡料机构的挡块伸出；

步骤S120、控制主梁推进机构将上下主梁推送到挡块的位置；

步骤S130、检测上下主梁是否到位，当到位时，控制主梁推进机构一侧的插销组件插入上下主梁的定位孔；

步骤S140、控制挡料机构上的挡块撤回。

通过在步骤S200前增加挡块阻挡，插销组件插入上下主梁定位孔的步骤，可保证每个焊接完成的主梁架的初始焊点一致，即保证每个上下主梁的焊点保持一致，保证上下主梁的焊接质量保持一致。

进一步的，如图15所示，所述的主梁激光焊接方法，其中，所述步骤S500包括步骤：

步骤S511、判断是否激活A侧分工位，当是时，进入步骤S512；

步骤S512、A侧的第一焊接位机械手的第一Y轴丝杠机构驱动第一夹爪伸出，第一Z轴丝杠机构驱动第一夹爪下降，第一夹爪夹紧侧焊板；

步骤S513、A侧焊接位机械手的第一Z轴丝杠机构驱动第一夹爪上升，第一Y轴丝杠机构驱动第一夹爪收回，第一Z轴丝杠机构运动驱动夹爪下降，第一X轴转动机构驱动第一夹爪旋转，第一Y轴丝杠机构驱动第一夹爪与侧焊板伸出，到达第一焊接位置；

步骤S514、判断侧焊板是否位于第一焊接位置，当是时，上下侧压紧机构压紧侧焊板与上下主梁，第一夹爪松开。

通过第一焊接位机械手与上下侧压紧机构的配合可将侧焊板搬运固定在第一焊接位置上，以方便焊接工作的进行。

进一步的，如图16所示，所述的主梁激光焊接方法，其中，所述步骤S500包括步骤：

步骤S521、判断是否激活B侧分工位，当是时，进入步骤S522；

步骤S522、B侧的第二焊接位机械手的第二Y轴丝杠机构驱动夹爪伸出，第二Z轴丝杠机构驱动第二夹爪下降，第二夹爪夹紧侧焊板；

步骤S523、第二Z轴丝杠机构驱动夹爪上升，第二Y轴丝杠机构驱动第二夹爪收回，第二Z轴丝杠机构运动驱动第二夹爪下降，第二X轴转动机构驱动第二夹爪旋转，第二Y轴丝杠机构驱动第二夹爪与侧焊板伸出，到达第二焊接位置；

步骤S524、判断侧焊板是否位于第二焊接位置，当是时，上下侧压紧机构压紧侧焊板与上下主梁，第二夹爪松开。

通过第二焊接位机械手与上下侧压紧机构的配合可将侧焊板搬运固定在第二焊接位置上，以方便焊接工作的进行。

进一步的，如图17所示，所述的主梁激光焊接方法，其中，所述步骤S600包括步骤：

步骤S611、判断是否激活A侧光通道，当是时，进入步骤S612；

步骤S612、A侧的第一挡光板驱动机构驱动第一挡光板撤回；

步骤S613、A侧第一振镜焊接头出光；

步骤S614、A侧的第一挡光板驱动机构驱动第一挡光板伸出，完成焊接。

进一步的，如图18所示，所述的主梁激光焊接方法，其中，所述步骤S600包括步骤：

步骤S621、判断是否激活B侧光通道，当是时，进入步骤S622；

步骤S622、B侧的第二挡光板驱动机构驱动第二挡光板撤回；

步骤S623、B侧第二振镜焊接头出光；

步骤S624、B侧的第二挡光板驱动机构驱动第二挡光板伸出，完成焊接。

本实施例中的第一挡光板和第二挡光板的初始状态都为伸出状态，当A侧需要进行焊接时，A侧的第一挡光板撤回以方便焊接工作的正常进行，B侧的第二挡光板仍然处于伸出状态，以用于保护没有出光的第二振镜焊接头；当B侧需要进行焊接时，B侧的第二挡光板撤回以方便焊接工作的正常进行，A侧的第一挡光板保持伸出状态，以用于保护没有出光的第一振镜焊接头。

进一步的，如图19所示，所述的主梁激光焊接方法，其中，所述步骤S600后还包括步骤S700：

检测判断上下主梁是否完成整体焊接，若是，则通过主梁推进机构将上下主梁送出生产线；若否，则返回步骤S200。

通过增加一个检测判断步骤S700可于判断上下主梁是否焊接完成，若整体焊接完成，则插销组件离开定位孔，推料电机将上下主梁推出下料，若整体焊接未完成，则进行下一个焊接点的焊接工作。

进一步的，所述的主梁激光焊接方法，其中，所述步骤S200前还包括步骤：

通过上下调整机构调整上下主梁的距离已适应侧焊板的高度。

通过第一上下调整机构调整上支撑架的高度，第二上下调整机构调整下支撑架的高度，便可以调整分别放置在上支撑架与下支撑架的上下主梁之间的距离，以适宜侧焊板的高度。

本发明采用的主梁激光焊接方法，与现有的工艺相比，本发明方法通过自动化设备的一系列动作，完成上下主梁及侧焊板的上料以及焊接，相比于传统主梁连接工艺，生产效率高，生产质量高，人工成本低。

应当理解的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，对本领域技术人员来说，可以对上述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而所有这些修改和替换，都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种主梁激光自动焊接设备，其特征在于：包括机架，设置在机架上分别用于放置上下主梁的上支撑架和下支撑架，设置在上支撑架上部用于将侧焊板输送到焊接取料处的输送线，设置在上支撑架一端用于抓取侧焊板到输送线上的侧焊板进料机构，用于将输送线上的侧焊板抓取到焊接位置的焊接位机械手，安装在上支撑架和下支撑架上的用于将上支撑架和下支撑架上的上下主梁推送到焊接位置的主梁推进机构，以及用于在焊接位置对侧焊板和上下主梁进行焊接的激光焊接机构。

2.根据权利要求1所述的主梁激光自动焊接设备，其特征在于：所述主梁激光自动焊接设备还包括设置在上支撑架一侧的用于调整上支撑架与下支撑架距离的上下调整机构。

3.根据权利要求1所述的主梁激光自动焊接设备，其特征在于：所述侧焊板进料机构包括侧焊板料盘和侧焊板进料机械手。

4.根据权利要求1所述的主梁激光自动焊接设备，其特征在于：所述激光焊接机构包括对称设置在上支撑架两侧的两个振镜焊接头，以及设置在振镜焊接头出光口一侧的挡光机构。

5.根据权利要求1所述的主梁激光自动焊接设备，其特征在于：所述主梁推进机构包括用于与上下主梁上的定位孔配合的插销组件、用于驱动上下主梁向前运动的推料电机。

6.根据权利要求1所述的主梁激光自动焊接设备，其特征在于：所述主梁推进机构还包括设置在上支撑架和下支撑架上的导向滚轮。

7.根据权利要求1所述的主梁激光自动焊接设备，其特征在于：所述主梁激光自动焊接设备还包括设置在上支撑架与下支撑架上的挡料机构。

8.根据权利要求1所述的主梁激光自动焊接设备，其特征在于：所述主梁激光自动焊接设备还包括用于将侧焊板与上下主梁夹紧固定的上下侧压紧机构。

9.根据权利要求1所述的主梁激光自动焊接设备，其特征在于：所述焊接位机械手包括用于抓取侧焊板的夹爪，用于驱动夹爪沿Z轴方向做升降运动的Z轴丝杠机构，设置在Z轴丝杠机构上的用于驱动夹爪沿Y轴做伸缩运动的Y轴丝杠机构，以及设置在Y轴丝杠机构上的用于驱动夹爪以X轴为转轴做旋转运动的X轴转动机构。

10.根据权利要求7所述的主梁激光自动焊接设备，其特征在于：所述主梁激光自动焊接设备还包括设置在挡料机构一侧用于检测上下主梁是否到位的第一检测开关，及设置在输送线上料位一侧的用于检测上料位是否有侧焊板的第二检测开关。