CN110142506A - 焊接装置、焊接设备及焊接方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种焊接装置，包括底座、横梁、两个激光头、两个驱动装置和多个夹持装置，横梁和夹持装置安装于底座上，两个激光头与激光器连接，两个驱动装置分别安装于横梁的两端，两个激光头分别安装于两个驱动装置上；本发明还提供了一种焊接设备，包括上述技术方案，还包括箱体、防护气罩和设于箱体上的防护装置，防护气罩、横梁、激光头和驱动装置均设于箱体内；本发明还提供了一种焊接方法，包括步骤：将工件输送至焊接区；视觉系统识别焊缝，并将焊缝信息传输至控制系统；控制系统根据焊缝信息生成预焊轨迹，再开始焊接工件。本发明提供的技术方案，缩短了焊接节拍，保护了工件，校正了误差，提高了焊接效率和质量。

Description

焊接装置、焊接设备及焊接方法

技术领域

本发明属于激光焊接技术领域，更具体地说，是涉及一种焊接装置、焊接 设备及焊接方法。

背景技术

激光焊接作为一种精密、高效、快速的焊接方法，应用越来越广泛。激光 焊接可以简单归纳为这样的过程：首先聚焦的激光束照射到金属工件表面，金 属工件材料吸收激光后产生熔化，金属工件和激光束相对运动后，熔化的金属 工件在激光束离开后凝固结晶，形成焊缝。

汽车油泵是把汽油从油箱吸出，供给各喷油器及冷启动喷油器所需要的燃 油的装置，而汽车油泵的质量、性能和可靠性影响着汽油燃烧率，从而影响空 气质量。在汽车油泵中，泵体、泵盖、电磁阀、阀芯组件等关键零部件的焊接 质量对油泵的性能有很大的影响。然而市场上的焊接大多采用传统的焊接方法， 焊接时零件变形量大，焊接质量差，维护成本高，焊接效率低。

发明内容

本发明的目的之一在于提供一种焊接装置，以解决现有技术中存在的焊接 效率低的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种焊接装置，包括底 座、横梁、控制系统、激光器、两个激光头、两个驱动装置和多个夹持装置， 所述激光器、所述激光头和所述驱动装置均与所述控制系统信号连接；

所述横梁和所述夹持装置分别安装于所述底座上；

两个所述激光头均与所述激光器光路连接，用于将所述激光器产生的激光 通过所述激光头出射；

两个所述驱动装置分别安装于所述横梁的两端，两个所述激光头分别安装 于两个所述驱动装置上，所述驱动装置用于驱动所述激光头运动。

进一步地，所述驱动装置能驱动所述激光头分别沿X轴、Y轴和Z轴运动。

进一步地，所述控制系统包括第一控制装置和与所述第一控制装置信号连 接的第二控制装置；

所述第一控制装置分别与一个所述驱动装置、一个所述激光头和所述激光 器信号连接，所述第二控制装置分别与另一个所述驱动装置和另一个所述激光 头信号连接。

进一步地，还包括设于所述横梁上的多个限位机构，所述限位机构用于限 制所述激光头沿X轴运动的极限位置，其中两个所述限位机构分别设于所述横 梁的两端。

进一步地，所述激光头上设有用于识别所述工件上的焊缝的视觉系统和用 于产生照明光的光源。

本发明提供的焊接装置的有益效果在于：与现有技术相比，本发明焊接装 置中，两个激光头共用横梁，缩短了焊接节拍，提高了焊接效率，还降低了制 造成本；并且操作简单，性能优越，能适用于多种规格零部件的自动化焊接。

本发明的目的之二在于提供一种焊接设备，以解决现有技术中存在的焊接 质量差的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种焊接设备，包括上 述任一技术方案述及的焊接装置，还包括箱体、防护气罩和设于所述箱体上的 防护装置，所述防护气罩、所述横梁、所述激光头和所述驱动装置均设于所述 箱体内；

所述箱体上设有容许所述夹持装置通过的安全门；

所述防护装置用于产生遮挡所述安全门的防护光幕；

所述防护气罩用于保护所述工件。

进一步地，还包括用于采集并存储数据的数据追踪装置、用于为气缸提供 过滤空气的气动集成柜、用于稳定电压的稳压装置、用于净化所述箱体内部烟 雾的净化装置、用于冷却所述激光器与所述激光头的冷却装置和用于提供润滑 材料的润滑装置；

所述数据追踪装置设于所述箱体外侧，所述润滑装置设于所述箱体内。

本发明提供的焊接设备的有益效果在于：与现有技术相比，本发明焊接设 备的防护气罩能保护工件，避免在焊接时工件被氧化，提高了焊接质量；同时 箱体和防护装置有效避免了意外事故的发生，提高了焊接设备的安全性能。

本发明的目的之三在于提供一种焊接方法，以解决现有技术中存在的焊接 效率低的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种焊接方法，包括如 下步骤：

在上料区将所述工件夹持在所述夹持装置上；

将所述工件输送至所述箱体内的焊接区；

所述控制系统接收到所述工件到位信息后，控制所述驱动装置驱动所述激 光头至预设位置；

所述控制系统控制所述驱动装置驱动所述焊接头沿预焊轨迹焊接所述工 件；

焊接完成，所述夹持装置将所述工件输送至上料区。

进一步地，在焊接所述工件之前还包括如下步骤：

所述控制系统控制防护气罩下降并打开。

进一步地，在焊接所述工件时，还包括如下步骤：

所述控制系统接收到所述激光头焊接所述工件的信息后，所有所述安全门 关闭且互锁。

本发明提供的焊接方法的有益效果在于：与现有技术相比，本发明焊接方 法，操作简单，焊接效率高，从而提高了焊接工件的柔性和自动化程度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技 术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅 仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳 动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的焊接设备的结构示意图一；

图2为本发明实施例提供的焊接设备的结构示意图二；

图3为本发明实施例提供的焊接装置结构示意图一；

图4为图3中A处的放大图；

图5为图3中B处的放大图；

图6为本发明实施例提供的焊接装置结构示意图二；

图7为图6中C处的放大图；

图8为图6中部分结构的示意图；

图9为图3中夹持装置的结构示意图；

图10为本发明实施例提供的焊接方法的流程图。

其中，图中各附图标记：

1、横梁；11、滑槽；12、齿条；2、激光器；3、激光头；31、视觉系统； 32、光源；4、驱动装置；41、X向驱动机构；42、Y向驱动机构；421、Y向安 装座；422、Y向动力器；423、Y向连接座；43、Z向驱动机构；431、Z向安装 座；44、拖链；5、夹持装置；51、夹紧机构；52、第二驱动机构；53、定位件； 54、第三驱动机构；6、传动机构；7、限位机构；8、防护气罩；9、防护装置；10、箱体；101、安全门；20、净化装置；30、通风管道；40、第一驱动机构； 50、数据追踪装置；60、冷却装置；70、稳压装置；80、润滑装置；90、气动 集成柜；100、控制系统；200、底座。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白， 以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描 述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可 以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连 接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元 件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、 “左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指 示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本 发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、 以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗 示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、 “第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的 描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1至图3，现对本发明提供的焊接装置进行说明。焊接装置，包 括底座200、横梁1、控制系统100、激光器2、两个激光头3、两个驱动装置4 和多个夹持装置5，激光器2、激光头3和驱动装置4均与控制系统100信号连 接；

横梁1和夹持装置5分别安装于底座200上；

两个激光头3均与激光器2光路连接，用于将激光器2产生的激光通过激 光头3出射；

两个驱动装置4分别安装于横梁1的两端，两个激光头3分别安装于两个 驱动装置4上，驱动装置4用于驱动激光头3运动。

本发明提供的焊接装置，与现有技术相比，两个激光头3共用横梁1，缩 短了焊接节拍，提高了焊接效率，还降低了制造成本；并且操作简单，性能优 越，能适用于多种规格零部件的自动化焊接。

在本实施例中，多个夹持装置5分别用于夹持泵体、泵盖、电磁阀、阀芯 组件等汽车的油泵零部件。

具体地，激光头3能聚焦激光束，自动调焦。

在本实施例中，以图3所示的方向为基准，横梁1沿X轴的方向设置。

请参阅图3，驱动装置4能驱动激光头3分别沿X轴、Y轴和Z轴运动，以 便对工件进行全方位焊接，完成对工件进行沿直线、圆弧或螺旋线等焊缝路径 的插补。

请参阅图3、图4、图6及图8，驱动装置4包括推动激光头3沿Z轴运动 的Z向驱动机构43、推动Z向驱动机构43沿Y轴运动的Y向驱动机构42和推 动Y向驱动机构42沿X轴运动的X向驱动机构41；

X向驱动机构41包括X向动力器和与X向动力器的输出轴传动连接的齿轮， 横梁1上固设有齿条411，齿轮与齿条411啮合，从而带动X向驱动机构41沿 X轴运动，提高了Y向驱动机构42沿X轴的运动精度；

Y向驱动机构42包括Y向动力器422和与Y向动力器422的输出轴传动连 接的第一丝杆，第一丝杆将Y向驱动机构42与Z向驱动机构43传动连接，提 高了Z向驱动机构43沿Y轴的运动精度；

Z向驱动机构43包括Z向动力器和与Z向动力器的输出轴传动连接的第二 丝杆，第二丝杆将Z向驱动机构43与激光头3传动连接，提高了激光头3沿Z 轴的移动精度，并且可以实现X向驱动机构41、Y向驱动机构42和Z向驱动机 构43的三向联动，以便对工件进行沿直线、圆弧或螺旋线等焊缝路径的插补， 提高焊接精度。

使用时，两个激光头3各自用于焊接一部分夹持装置5上夹持的工件，控 制系统100控制任一驱动装置4驱动对应的激光头3沿X轴、Y轴和Z轴移动， 直至激光头3与夹持装置5上夹持的工件位置对应，控制系统100按焊缝路径 带动激光头3，同时激光头3将激光束输出至工件上，即可实现工件焊接。

请参阅图3及图8，驱动装置4还包括拖链44；一个拖链44分别与X向驱 动机构41和横梁1连接；一个拖链44分别与Y向驱动机构42和X向驱动机构 41连接；一个拖链44分别与Z向驱动机构43和Y向驱动机构42连接。

具体地，X向驱动机构41还包括减速机，减速机分别与X向动力器的输出 轴和齿轮传动连接，以便控制齿轮的转速，提高了X向驱动机构41沿X轴运动 的精确度。

可选地，X向动力器、Y向动力器422和Z向动力器均为伺服电机。

请参阅图8，现以Y向驱动机构42进行详细说明。Y向驱动机构42还包括 Y向安装座421和Y向连接座423；Z向驱动机构43还包括Z向安装座431；Y 向连接座423与X向驱动机构41固定连接，Y向安装座421固定于Y向连接座 423的上方，Y向动力器422安装于Y向安装座421的端部，第一丝杆安装于Y 向安装座421内，且Y向动力器422驱动第一丝杆推动Z向安装座431沿Y轴 运动。

请参阅图3及图4，X向驱动机构41上还设有滑轨，横梁1上还设有滑槽 11；或

X向驱动机构41上设有滑槽，横梁1上还设有滑轨；或

X向驱动机构41上设有滑轨和滑槽，横梁1上还设有滑槽和滑轨；滑轨滑 设于滑槽11内，以提高X向驱动机构41运动的平稳性。

可以理解地，在Y向驱动机构42与X向驱动机构41通过丝杠传动连接的 基础上，Y向驱动机构42与X向驱动机构41滑动连接；在Z向驱动机构43与 Y向驱动机构42通过丝杠传动连接的基础上，Z向驱动机构43与Y向驱动机构 42滑动连接。

请参阅图1及图3，控制系统100包括第一控制装置和与第一控制装置信 号连接的第二控制装置；

第一控制装置分别与一个驱动装置4、一个激光头3和激光器2信号连接， 第二控制装置分别与另一个驱动装置4和另一个激光头3信号连接，以便两个 驱动装置4能独立运作，提高焊接的效率，同时提高了两个控制系统100控制 驱动装置4的协调性，将激光器2和驱动装置4有序地连接在一起。

可以理解地，控制系统100还包括控制面板，用于显示焊接装置的状态信 息，并可用于操作，对控制系统100进行预设置。

请参阅图3，还包括多个用于带动夹持装置5运动的传动机构6，传动机构 6能将工件从上料区输送至焊接区，提高焊接工件的效率。

请参阅图3及图9，第一驱动机构40(可为气缸)能驱动传动机构6运动， 第一驱动机构40与控制系统100信号连接，控制系统100控制第一驱动机构 40驱动传动机构6将夹持工件的夹持装置5，从上料区输送至焊接区，提高焊 接效率；传动机构6还与第一驱动机构40滑动连接，以便提高输送夹持装置5 的平稳性。

请参阅图9，以其中一个夹持装置5为例进行说明。夹持装置5上设有用 于夹持工件的夹紧机构51，以便将工件夹紧，且夹紧机构51可转动，以便焊 接工件的不同位置；夹紧机构51与第二驱动机构52(可为气缸)连接，第二 驱动机构52能驱动夹紧机构51夹紧工件；还包括用于辅助定位的定位件53(可 为轴承)和用于驱动定位件53定位工件的第三驱动机构54，定位件53能与工 件抵接。

具体地，夹持装置5上还设有传感器，当夹持装置5位于焊接区时，传感 器将夹持装置5的位置信息输送至控制系统100，控制系统100再控制激光头3 和驱动装置4运动，对工件进行焊接。

请参阅图6及图7，还包括设于横梁1上的多个限位机构7，限位机构7 用于限制激光头3沿X轴运动的极限位置，其中两个限位机构7分别设于横梁 1的两端。限位机构7能将激光头3限位于横梁1的设有限位机构7的位置， 以便将激光头3定位于工件上方进行焊接，或阻止激光头3脱离横梁1。

具体地，限位机构7通过限位X向驱动机构41相对于横梁1的位置，从而 限制激光头的位置。

限位机构7为限位块。

请参阅图5，激光头3上设有用于识别工件上的焊缝的视觉系统31和用于 产生照明光的光源32，以便通过视觉系统31对焊缝的识别进行误差补偿，提 高焊接精度，从而提高焊接质量。

请参阅图1、图3及图9，现对本发明提供的焊接设备进行说明。焊接设备， 包括上述任一实施例述及的焊接装置，还包括箱体10、防护气罩8和设于箱体 10上的防护装置9，防护气罩8、横梁1、激光头3和驱动装置4均设于箱体 10内，以便将防护气罩8、横梁1、激光头3和驱动装置4保护起来，避免激 光泄露，提升防护气罩8的保护效果，从而提高焊接设备的安全性能；

箱体10上设有容许夹持装置5通过的安全门101，以便夹持装置5通过安 全门101，将工件输送至焊接区进行焊接；

防护装置9用于产生遮挡安全门101的防护光幕，以便将安全门101位置 全方位监测，一旦发现有人，立即停止焊接；

防护气罩8用于保护工件，避免焊接时产生的高温环境，将工件氧化。

本发明提供的焊接设备，与现有技术相比，防护气罩8能保护工件，避免 在焊接时工件被氧化，提高了焊接质量；同时箱体10和防护装置9有效避免了 意外事故的发生，提高了焊接设备的安全性能。

可以理解地，防护装置9与控制系统100信号连接，以便将防护装置9检 测到的信息输送至控制系统100，控制系统100再控制激光头3和驱动装置4 停止运行。

具体地，安全门101为自动升降门。

具体地，箱体10为封闭式钣金结构，有效消除激光辐射、机械碰撞等隐患。

请参阅图2及图3，两个激光头3分别与两个光纤的一端光路连接，两个 光纤的另一端均与激光器2连通。激光器2用于产生激光，再通过光纤将激光 器2产生的激光传输至激光头3，降低了安装激光器2的要求。

请参阅图1、图2、图3及图5，还包括用于采集并存储数据的数据追踪装 置50、用于为气缸提供过滤空气的气动集成柜90、用于稳定电压的稳压装置 70、用于净化箱体10内部烟雾的净化装置20、用于冷却激光器2与激光头3 的冷却装置60和用于提供润滑材料的润滑装置80；

数据追踪装置50设于箱体10外侧，润滑装置80设于箱体10内。

数据追踪装置50用于采集工件的加工工序、生产批次等信息，并将采集到 的数据存储起来，实现焊接过程的参数采集和追溯，减小出错的概率；气动集 成柜90包括冷干机和过滤器，用于过滤压缩空气，为气缸工作提供干燥、洁净 的空气，延长气缸的使用寿命；稳压装置70能为整个装置提供稳定的电压，保 证激光器2、驱动装置4等电器元件的稳定性和安全性；净化装置20能将箱体 10内的烟雾吸入，净化箱体10的内部环境，提高焊接精度和质量；冷却装置 60能为激光头3和激光器2提供合适的工作环境，保证激光器2和激光头3的 稳定工作；润滑装置80能润滑齿条411、丝杆和轴承，延长齿条411、丝杆和 轴承的使用寿命。

数据追踪装置50、气动集成柜90、稳压装置70、净化装置20、冷却装置 60和润滑装置80之间的相互配合，提高了焊接精度，延长了焊接设备的使用 寿命，减少了焊接设备的维修次数，降低了成本。

具体地，润滑装置80包括润滑油和润滑脂，润滑油用于齿条411的润滑， 润滑脂用于滑块、丝杆和轴承的润滑。

具体地，净化装置20通过通风管道30分别与箱体10内的两侧连通，以便 提升对箱体10的净化效果。

请参阅图10，现对本发明提供的焊接方法进行说明。焊接方法，包括如下 步骤：

在上料区将工件夹持在夹持装置5上；

启动安全门101，并将工件输送至箱体10内的焊接区，然后关闭安全门101；

控制系统100接收到工件到位信息后，控制驱动装置4驱动激光头3至预 设位置；

控制系统100控制驱动装置4驱动焊接头沿预焊轨迹焊接工件；

焊接完成，安全门101打开，夹持装置5将工件输送至上料区。

本发明提供的焊接方法，与现有技术相比，操作简单，焊接效率高，从而 提高了焊接工件的柔性和自动化程度。

在一实施例中，激光头3上设有视觉系统31和光源32时，在焊接工件之 前，还包括如下步骤：

视觉系统31识别焊缝，并将焊缝信息传输至所述控制系统100；

控制系统100根据焊缝信息生成预焊轨迹。

通过视觉系统31识别焊缝，将焊缝信息传递给控制系统100，再经控制系 统100生成预焊轨迹，然后再对工件进行焊接，能对夹持装置5夹持工件时的 误差、定位工件时的误差和工件本身的误差进行补偿，提高了焊接质量，从而 提高了焊接工件的柔性和自动化程度。

在焊接工件之前还包括如下步骤：

控制系统100控制防护气罩8下降并打开。

将工件用防护气罩8产生的惰性气体保护起来，避免焊接产生的高温环境 将工件的焊接部位氧化，提高了焊接质量。

在焊接工件时，还包括如下步骤：

控制系统100接收到激光头3焊接工件的信息后，所有安全门101关闭且 互锁。

提高了焊接过程中的安全性，避免焊接时有安全门101打开而将激光泄露。

现对本发明优选实施例的发明过程进行详细描述：

首先人工将所要焊接的零部件先在数据追踪装置50上进行扫码处理，然后 将工件放置在夹紧机构51(优选气动三爪卡盘)上，再手动定位，然后第二驱 动机构52驱动夹紧机构51夹紧工件，通过焊接工位上的手动按钮启动，与该 工位对应的安全门101自动升起，直线滑台将夹持装置5和工件运送到焊接区；

工件为阀芯组件、进出油口与泵的激光焊接，然后关闭安全门101；夹持 装置5上的传感器将工件到位的信息传递给控制系统100，控制系统100接收 传感器的信号后，驱动装置4带动激光头3到程序设定的位置，视觉系统31(优 选CCD焊缝识别系统)通过图像处理，将焊缝路径的数据传输给控制系统100， 然后生成程序自动焊接工件，由于手动上料及机械传动误差，每次工件的位置 会有不同，通过视觉系统31进行补偿；

然后防护气罩10下降，保护气体打开，驱动装置4带动激光头3插补画圆， 激光焊接开始；工件上共有三道圆焊缝，焊完一道，伺服电机转动相应的角度 进行下一道焊缝的激光焊接，旋转时防护气罩10升起，当全部焊接完毕，安全 门101自动打开，夹持装置5和工件退出焊接区域，准备下个工位或下个工件 的焊接。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发 明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明 的保护范围之内。

Claims (10)

1.焊接装置，包括底座，其特征在于：还包括横梁、控制系统、激光器、两个激光头、两个驱动装置和多个夹持装置，所述激光器、所述激光头和所述驱动装置均与所述控制系统信号连接；

所述横梁和所述夹持装置分别安装于所述底座上；

两个所述激光头均与所述激光器光路连接，用于将所述激光器产生的激光通过所述激光头出射；

两个所述驱动装置分别安装于所述横梁的两端，两个所述激光头分别安装于两个所述驱动装置上，所述驱动装置用于驱动所述激光头运动。

2.根据权利要求1所述的焊接装置，其特征在于：所述驱动装置能驱动所述激光头分别沿X轴、Y轴和Z轴运动。

3.根据权利要求1所述的焊接装置，其特征在于：所述控制系统包括第一控制装置和与所述第一控制装置信号连接的第二控制装置；

所述第一控制装置分别与一个所述驱动装置、一个所述激光头和所述激光器信号连接，所述第二控制装置分别与另一个所述驱动装置和另一个所述激光头信号连接。

4.根据权利要求1所述的焊接装置，其特征在于：还包括设于所述横梁上的多个限位机构，所述限位机构用于限制所述激光头沿X轴运动的极限位置，其中两个所述限位机构分别设于所述横梁的两端。

5.根据权利要求1所述的焊接装置，其特征在于：所述激光头上设有用于识别所述工件上的焊缝的视觉系统和用于产生照明光的光源。

6.焊接设备，其特征在于：包括权利要求1-5任一项所述的焊接装置，还包括箱体、防护气罩和设于所述箱体上的防护装置，所述防护气罩、所述横梁、所述激光头和所述驱动装置均设于所述箱体内；

所述箱体上设有容许所述夹持装置通过的安全门；

所述防护装置用于产生遮挡所述安全门的防护光幕；

所述防护气罩用于保护所述工件。

7.根据权利要求6所述的焊接设备，其特征在于：还包括用于采集并存储数据的数据追踪装置、用于为气缸提供过滤空气的气动集成柜、用于稳定电压的稳压装置、用于净化所述箱体内部烟雾的净化装置、用于冷却所述激光器与所述激光头的冷却装置和用于提供润滑材料的润滑装置；

所述数据追踪装置设于所述箱体外侧，所述润滑装置设于所述箱体内。

8.基于权利要求6或7所述的焊接设备的焊接方法，其特征在于：包括如下步骤：

在上料区将所述工件夹持在所述夹持装置上；

启动所述安全门，并将所述工件输送至所述箱体内的焊接区，然后关闭所述安全门；

所述控制系统接收到所述工件到位信息后，控制所述驱动装置驱动所述激光头至预设位置；

所述控制系统控制所述驱动装置驱动所述焊接头沿预焊轨迹焊接所述工件；

焊接完成，所述安全门打开，所述夹持装置将所述工件输送至上料区。

9.根据权利要求8所述的焊接方法，其特征在于：在焊接所述工件之前还包括如下步骤：

所述控制系统控制防护气罩下降并打开。

10.根据权利要求8所述的焊接方法，其特征在于：在焊接所述工件时，还包括如下步骤：

所述控制系统接收到所述激光头焊接所述工件的信息后，所有所述安全门关闭且互锁。