CN218503555U - 一种移动埋弧焊接机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种移动埋弧焊接机器人，属于焊接技术领域，包括机械手，机械手下端滑动设在底座上，机械手上端设有焊枪，焊枪上设有焊药进料机构和焊药回收机构，焊药进料机构包括焊药桶，焊药桶下方设有放药管，放药管下端与焊枪相连，放药管上设有下料阀，焊药回收机构包括焊药回收管，焊药回收管上端与真空吸附组件相连，焊药回收管下端设有焊药回收口。采用多轴机械手在滑轨上移动，焊枪与焊药进料机构配合实现自动焊接；真空吸附组件与焊药回收管上的焊药回收口配合实现关闭和启用焊药回收功能。本实用新型具有焊接效果好、焊接效率高、焊药回收等优点。

Description

一种移动埋弧焊接机器人

技术领域

本实用新型涉及焊接技术领域，具体涉及一种移动埋弧焊接机器人。

背景技术

随着机器人技术日益成熟，焊接机器人正逐渐被广泛应用于工业制造各个领域。因焊接机器人具有多轴联动与程序智能化控制功能，动作重复精度高、产品质量稳定、生产效率高，适合在流水线上应用，如汽车制造、化工生产、包装等具有程序化、标准化特点的行业。在水利水电钢结构件中，如弧门、机架等，目前主要采用手弧焊方式进行焊接。手弧焊操作劳动强度大，焊接质量不稳定，生产效率低。将智能化的机器人焊接技术应用于该类产品制造，替代手弧焊可有效解决质量与效率问题。但由于该类焊接件存在高填充量和熔透的板厚较厚，其结构的主要板厚为100mm至130mm，结构复杂、施焊方向变换多、焊缝质量等级为一级，100%UT等特点。厚板焊接效率成为面临的问题和难点。

授权公告号为CN208644354U，公告日为2019.03.26的中国专利公开了一种不等间隙工件单面焊接双面成型的机器人自动焊接装置，其特征在于，所述装置包括：机器人系统、焊接系统、激光视觉跟踪系统、以及机器人行走导轨，其中：所述机器人系统包括6轴机器人、控制电源、和控制装置；所述焊接系统包括焊机、焊机电源、送丝机、焊丝桶、焊枪、以及清枪剪丝机，其中焊枪安装在机器人的前端，激光视觉跟踪系统包括激光器和电源，激光视觉跟踪系统设置在机器人的前端，激光视觉跟踪系统与焊枪设置成一角度以实现实时跟踪定位，激光视觉跟踪系统识别不等间隙工件V型坡口的焊缝宽度并将焊缝宽度自动反馈给机器人系统的控制装置，激光视觉跟踪系统包括电源；机器人系统的控制装置根据激光视觉跟踪系统所识别的焊缝宽度，与焊接路径示教程序中的相应V型坡口焊缝宽度对应的焊接工艺参数进行匹配，调用所匹配的焊接工艺参数，控制所述机器人执行不等间隙工件的不同焊接工艺参数焊接。

智能焊接技术在国内已有应用，但针对大型钢结构复杂要求和特点的移动埋弧焊接机器人还不多。需研制出各项技术参数合理、焊接性能稳定的移动埋弧焊接机器人，形成高效焊接技术满足产品质量和工期要求。

实用新型内容

本实用新型旨在解决现有技术中存在的问题，提供一种移动埋弧焊接机器人，采用多轴机械手在滑轨上移动，焊枪与焊药进料机构配合实现自动焊接；真空吸附组件与焊药回收管上的焊药回收口配合实现关闭和启用焊药回收功能。本实用新型具有焊接效果好、焊接效率高、焊药回收等优点。

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：

一种移动埋弧焊接机器人，包括机械手，所述机械手下端滑动设置在底座上，所述机械手上端设置有焊枪，所述焊枪上设置有焊药进料机构和焊药回收机构，所述焊药进料机构包括焊药桶，所述焊药桶下方设置有放药管，所述放药管下端与焊枪相连，所述放药管上设置有下料阀，所述焊药回收机构包括焊药回收管，所述焊药回收管上端与真空吸附组件相连，所述焊药回收管下端设置有焊药回收口。

优选的，所述焊药回收机构上还设置有升降机构。

优选的，所述升降机构包括升降气缸，所述升降气缸上端与焊枪相连，所述升降气缸下端与焊药回收支架相连，所述焊药回收支架上设置有用于固定焊药回收管的固定块。

优选的，所述底座上设置有滑轨。

优选的，所述机械手通过移动座和驱动机构与滑轨滑动设置。

优选的，所述驱动机构包括驱动电机，所述驱动电机输出端与齿轮相连，所述齿轮与底座上的齿槽啮合。

优选的，所述底座通过固定支架和地脚螺栓设置在地面上。

本技术方案的有益效果如下：

一、本实用新型提供的一种移动埋弧焊接机器人，采用多轴机械手在滑轨上移动，替代人工，利用机器手控制系统和图像识别系统，采用人工放置引导板或提前做好标记，三维视觉自动识别结构件焊缝位置的方式，自动找寻焊接位置；焊枪与焊药进料机构配合实现自动焊接；真空吸附组件与焊药回收管上的焊药回收口配合实现关闭和启用焊药回收功能。本实用新型具有焊接效果好、焊接效率高、焊药回收等优点。

二、本实用新型提供的一种移动埋弧焊接机器人，升降机构的设置方便调整焊药回收口的位置，使得焊药回收效果更好。

三、本实用新型提供的一种移动埋弧焊接机器人，驱动电机设置在移动座上，驱动电机转动使得齿轮转动，齿轮在底座上的齿槽移动，使得移动座上的滑块与滑轨上移动更顺畅。

四、本实用新型提供的一种移动埋弧焊接机器人，底座通过固定支架和地脚螺栓固定在地面上，使得底座固定更牢固。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型另一实施例的结构示意图；

图3为本实用新型另一实施例中焊枪的结构示意图；

其中：1、机械手；2、底座；2.1、滑轨；2.2、固定支架；3、焊枪；4、焊药进料机构；4.1、焊药桶；4.2、放药管；4.3、下料阀；5、焊药回收机构；5.1、焊药回收管；5.2、焊药回收口；6、升降机构；6.1、升降气缸；6.2、焊药回收支架；6.3、固定块；7、移动座；8、驱动机构；8.1、驱动电机。

具体实施方式

下面结合实施例对本实用新型作进一步地详细说明，但本实用新型的实施方式不限于此。

需要说明的是，当部件被称为“装设于”、“固定于”或“设置于”另一个部件上，它可以直接在另一个部件上或者可能同时存在居中部件。当一个部件被称为是“连接于”另一个部件，它可以是直接连接到另一个部件或者可能同时存在居中部件。

还需要说明的是，本实用新型实施例中的左、右、上、下等方位用语，仅是互为相对概念或是以产品的正常使用状态为参考的，而不应该认为是具有限制性的。

实施例1

如图1所示，一种移动埋弧焊接机器人，包括机械手1，所述机械手1下端滑动设置在底座2上，所述机械手1上端设置有焊枪3，所述焊枪3上设置有焊药进料机构4和焊药回收机构5，所述焊药进料机构4包括焊药桶4.1，所述焊药桶4.1下方设置有放药管4.2，所述放药管4.2下端与焊枪3相连，所述放药管4.2上设置有下料阀4.3，所述焊药回收机构5包括焊药回收管5.1，所述焊药回收管5.1上端与真空吸附组件相连，所述焊药回收管5.1下端设置有焊药回收口5.2。

实施例2

如图2和图3所示，一种移动埋弧焊接机器人，包括机械手1，所述机械手1采用6轴机械手1，所述6轴机械手1与控制系统相连，所述机械手1下端滑动设置在底座2上，所述机械手1上端设置有焊枪3，所述焊枪3上设置有图像识别系统、焊药进料机构4、焊药回收机构5，所述图像识别系统采用200M像素工业相机，所述焊药进料机构4包括焊药桶4.1，所述焊药桶4.1下方设置有放药管4.2，所述放药管4.2下端与焊枪3相连，所述放药管4.2上设置有下料阀4.3，所述焊药回收机构5包括焊药回收管5.1，所述焊药回收管5.1上端与真空吸附组件相连，真空吸附组件提供吸力方便回收焊药，所述焊药回收管5.1下端设置有焊药回收口5.2，所述控制系统还与图像识别系统、焊枪3、下料阀4.3和真空吸附组件相连。采用多轴机械手1在滑轨2.1上移动，替代人工，利用机器手控制系统和图像识别系统，采用人工放置引导板或提前做好标记，三维视觉自动识别结构件焊缝位置的方式，自动找寻焊接位置；对高填充量和熔透的厚板钢结构，其结构的主要板厚为100mm至130mm等坡口组合焊缝，进行全自动多层多道焊接，激光实时引导系统，移动埋弧焊接机器人多层多道轨迹精确规划，保证焊接质量的稳定，保证焊缝质量等级为一级，100%UT，并符合GB/T11345-2013中超声Ⅰ级要求。焊枪3与焊药进料机构4配合实现自动焊接；真空吸附组件与焊药回收管5.1上的焊药回收口5.2配合实现关闭和启用焊药回收功能。本实用新型具有焊接效果好、焊接效率高、焊药回收等优点。

其中，所述焊药回收机构5上还设置有升降机构6。

其中，所述升降机构6包括升降气缸6.1，所述升降气缸6.1上端与焊枪3相连，所述升降气缸6.1下端与焊药回收支架6.2相连，所述焊药回收支架6.2上设置有用于固定焊药回收管5.1的固定块6.3。升降机构6的设置方便调整焊药回收口5.2的位置，使得焊药回收效果更好。

其，所述底座2上设置有滑轨2.1，所述滑轨2.1为精密滑轨2.1，滑轨2.1为2条。

其中，所述机械手1通过移动座7和驱动机构8与滑轨2.1滑动设置。

其中，所述驱动机构8包括驱动电机8.1，所述驱动电机8.1采用伺服电机，所述驱动电机8.1输出端与齿轮相连，所述齿轮与底座2上的齿槽啮合，齿槽与滑轨2.1并列设置。驱动电机8.1设置在移动座7上，驱动电机8.1转动使得齿轮转动，齿轮在底座2上的齿槽移动，使得移动座7上的滑块与滑轨2.1上移动更顺畅。伺服电机与精密滑轨2.1配合使得滑轨2.1定位更精准（±0.1mm）。

其中，所述底座2通过固定支架2.2和地脚螺栓设置在地面上。底座2通过固定支架2.2和地脚螺栓固定在地面上，使得底座2固定更牢固。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型做任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种移动埋弧焊接机器人，其特征在于：包括机械手（1），所述机械手（1）下端滑动设置在底座（2）上，所述机械手（1）上端设置有焊枪（3），所述焊枪（3）上设置有焊药进料机构（4）和焊药回收机构（5），所述焊药进料机构（4）包括焊药桶（4.1），所述焊药桶（4.1）下方设置有放药管（4.2），所述放药管（4.2）下端与焊枪（3）相连，所述放药管（4.2）上设置有下料阀（4.3），所述焊药回收机构（5）包括焊药回收管（5.1），所述焊药回收管（5.1）上端与真空吸附组件相连，所述焊药回收管（5.1）下端设置有焊药回收口（5.2）。

2.根据权利要求1所述的一种移动埋弧焊接机器人，其特征在于：所述焊药回收机构（5）上还设置有升降机构（6）。

3.根据权利要求2所述的一种移动埋弧焊接机器人，其特征在于：所述升降机构（6）包括升降气缸（6.1），所述升降气缸（6.1）上端与焊枪（3）相连，所述升降气缸（6.1）下端与焊药回收支架（6.2）相连，所述焊药回收支架（6.2）上设置有用于固定焊药回收管（5.1）的固定块（6.3）。

4.根据权利要求1或3所述的一种移动埋弧焊接机器人，其特征在于：所述底座（2）上设置有滑轨（2.1）。

5.根据权利要求4所述的一种移动埋弧焊接机器人，其特征在于：所述机械手（1）通过移动座（7）和驱动机构（8）与滑轨（2.1）滑动设置。

6.根据权利要求5所述的一种移动埋弧焊接机器人，其特征在于：所述驱动机构（8）包括驱动电机（8.1），所述驱动电机（8.1）输出端与齿轮相连，所述齿轮与底座（2）上的齿槽啮合。

7.根据权利要求6所述的一种移动埋弧焊接机器人，其特征在于：所述底座（2）通过固定支架（2.2）和地脚螺栓设置在地面上。

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