CN107310278A - 一种刺绣和喷绘一体化设备及工艺 - Google Patents

Abstract

一种刺绣和喷绘一体化设备及工艺，其设备包括共同安装在刺绣机主机梁上的刺绣机头和喷绘装置，喷绘装置位于刺绣机头的旁侧，喷绘装置和刺绣机头均位于刺绣机工作平台的上方；喷绘装置包括安装在主机梁上的支撑架、与所述支撑架连接的喷头保持机构、安装在喷头保持机构上的喷头，喷头与供墨器皿连接；所述喷头保持机构包括与支撑架连接的固定体、与所述固定体枢接的旋转体，供墨器皿和喷头安装在所述旋转体上，实现喷头的上下摆动。本发明将喷绘装置应用于刺绣机上，实现了刺绣和喷绘的一体化，刺绣机头与喷绘装置相互配合，有利于生产效率和产品质量的提高。

Description

一种刺绣和喷绘一体化设备及工艺

技术领域

本发明涉及刺绣技术领域，具体涉及刺绣和喷绘一体化设备及工艺。

背景技术

为提高刺绣的效率和质量，集喷绘和刺绣于一体的设备及加工工艺初露端倪。例如，申请号为200920197669.9，授权公告号为CN 201520889 U的实用新型公开了一种刺绣机，包括机架和控制模块，机架的大梁上排列设置有若干个刺绣机头，控制模块通过驱动机构控制刺绣机头刺绣，机架的工作台板上设有可以平面移动的绣框，控制模块通过驱动机构控制绣框移位，还包括若干个与所述刺绣机头相对固定的喷绘装置，所述喷绘装置与控制模块连接。上述技术方案采用电脑喷绘代替现有的印花工艺，由电脑控制喷墨并由绣框定位和移动产品从而实现花形图案喷绘，工序缩减、自动化程度更高；喷绘的定位与现有刺绣的定位统一，避免了现有技术花形偏差大、精度低的问题。

发明内容

本发明所解决的技术问题：如何设计刺绣机上的喷绘装置和刺绣机头，使其相互配合且互不妨碍。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种刺绣和喷绘一体化设备，包括共同安装在刺绣机主机梁上的刺绣机头和喷绘装置，所述喷绘装置位于刺绣机头的旁侧，喷绘装置和刺绣机头均位于刺绣机工作平台的上方；所述喷绘装置包括安装在主机梁上的支撑架、与所述支撑架连接的喷头保持机构、安装在喷头保持机构上的喷头，喷头与供墨器皿连接；所述喷头保持机构包括与支撑架连接的固定体、与所述固定体枢接的旋转体，供墨器皿和喷头安装在所述旋转体上，供墨器皿与喷头可拆卸连接。

按上述技术方案，在喷绘装置处于非工作状态时，旋转体向上旋转，喷头随动，其上的喷嘴向上方旋转，且旋转的角度能够使喷头喷嘴的高度至少等于喷头其他部分的高度，如此，墨水、染料、颜料才不会从喷嘴处滴落。同时，上述技术方案也有助于创造更多的工作空间。

按上述技术方案，供墨器皿为一独立体，其中填充有墨水、染料、颜料，其液体出口与喷头侧壁上的液体进口对接，例如，所述液体出口直接插设在所述液体进口中，构成可拆卸连接；相对于喷头，供墨器皿倾斜设置，或者说，喷头与供墨器皿之间具有夹角，或者说，喷头竖直设置，喷头端部的喷嘴竖直向下时，供墨器皿倾斜设置。一供墨器皿中的墨水、染料、颜料用完后，更换另一供墨器皿，操作简单，无需其他配套设备或装置，成本低廉。空的且已被取下的供墨器皿中可补充墨水、染料、颜料，为下一次更换作准备。

所述旋转体由驱动单元驱动而相对所述固定体上下摆动；固定体的前端开设一凹形豁口，所述旋转体枢接在凹形豁口内；所述驱动单元包括安装在固定体上的电机、联接电机与旋转体的传动单元；所述传动单元包括枢接在旋转体上且同轴设置的第二齿轮和第三齿轮、枢接在固定体上且同轴设置的第四齿轮和第一同步带轮、枢接在固定体上的转轴、固定安装在转轴上的第二同步带轮；电机的输出轴上安装有第一齿轮，第一齿轮与第二齿轮啮合，第三齿轮与第四齿轮啮合，第一同步带轮通过同步带与第二同步带轮联接，转轴与旋转体固定连接。按上述说明，电机将动力依次经第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第一同步带、第二同步带传递给转轴，转轴驱动旋转体相对固定体上下摆动。

所述旋转体上设有用于夹持供墨器皿的机器人夹爪。所述机器人夹爪包括爪手机架、铰接在爪手机架上的两对爪手、安装在爪手机架上用于驱动两对爪手动作的爪手驱动机构。

上述机器人夹爪中，所述爪手驱动机构包括支架体、第一锁紧体、第二锁紧体。所述支架体上枢接有大齿轮、第二中齿轮、第一小齿轮、传动轴，所述传动轴竖直设置且与安装在支架体上的动力装置联接，所述大齿轮固定在传动轴上，大齿轮与第二中齿轮啮合，第二中齿轮与第一小齿轮啮合。所述第一锁紧体包括固定设置的第一螺柱，所述第一小齿轮的中央处开设与第一螺柱螺接的螺纹孔。所述第二锁紧体包括固定设置的第二螺柱，所述第二中齿轮的中央处开设与第二螺柱螺接的螺纹孔；支架体上设有对第一锁紧体和第二锁紧体的升降进行导向的导向杆。

上述机器人夹爪中，两对爪手中的第一对爪手和第二对爪手前后设置，第一对爪手中的两个爪手左右对称设置，第二对爪手中的两个爪手左右对称设置。第一对爪手包括第一爪手和第二爪手，第二对爪手包括第三爪手和第四爪手，第一爪手的底部和第三爪手的底部开设倾斜设置的第一滑行槽，第二爪手的底部和第四爪手的底部开设倾斜设置的第二滑行槽。所述第一锁紧体的顶部设有与第一滑行槽滑动配合的第一滑销，第二锁紧体的顶部设有与第二滑行槽滑动配合的第二滑销。

上述机器人夹爪的工作原理如下：动力装置驱动传动轴旋转，传动轴带动大齿轮旋转，大齿轮驱动第二中齿轮旋转，第二中齿轮驱动第一小齿轮旋转；所述第二中齿轮驱动第二螺柱上升，第二螺柱带动第二锁紧体上升，由于第二滑行槽倾斜设置，因此，竖直上升的第二滑销可驱使第二爪手、第四爪手围绕其与爪手机架的铰接处旋转；所述第一小齿轮驱动第一螺柱下降，第一螺柱带动第一锁紧体下降，由于第一滑行槽倾斜设置(第一滑行槽倾斜的方向与第二滑行槽倾斜的方向相反)，因此，竖直下降的第一滑销驱使第一爪手、第三爪手围绕其与爪手机架的铰接处旋转，如此，第一对爪手中的第一爪手和第二爪手作相向摆动，呈收拢状，第二对爪手中的第三爪手和第四爪手作相向摆动，呈收拢状，两对呈收拢状的爪手用于夹持供墨器皿。其中，第一对爪手夹持供墨器皿的前部，第二对爪手夹持供墨器皿的后部，供墨器皿被稳定的夹持。

上述机器人夹爪，第一对爪手中的第一爪手、第二对爪手中的第三爪手连接第一锁紧体，第一对爪手中的第二爪手、第二对爪手中的第四爪手连接第二锁紧体，而驱动第一锁紧体升降的第一小齿轮与驱动第二锁紧体升降的第二中齿轮啮合且由大齿轮驱动，如此，本发明可使第一对爪手、第二对爪手同时动作且运动幅度相同，以便机器人夹爪全方位且准确地抓紧供墨器皿。

所述爪手机架包括安装在旋转体前端的爪手机架底板、竖直设置在爪手机架底板上的爪手机架支撑杆、固定在爪手机架支撑杆顶部的爪手机架顶板；

所述爪手驱动机构安装在爪手机架底板上且位于爪手机架顶板的下方，所述爪手机架顶板上开设四个铰接孔，两对爪手中的四个爪手相应地铰接在四个铰接孔内。按上述说明，每个铰接孔内固定有铰接销，四个爪手以一对一的方式通过铰接销铰接在四个铰接孔内。任一爪手的底端位于铰接孔的下方，即，倾斜的第一滑行槽和第二滑行槽均位于铰接孔的下方。

所述支架体包括底座、支板；所述底座固定设置在爪手机架上，所述导向杆固定在底座上，所述支板水平固定在导向杆的顶部；所述大齿轮、第二中齿轮、第一小齿轮枢接在支板上，所述传动轴的顶端枢接在支板上，传动轴的底端枢接在底座上。

所述第一锁紧体包括第一升降底盘、一对第一锁紧块、一对第一凹形块；所述第一升降底盘开设第一导向槽口，第一导向槽口与导向杆滑动配合；所述第一螺柱的数量为两个，两个第一螺柱竖直设置在第一升降底盘上，所述支板上开设一对第一通孔，一对第一螺柱穿过一对第一通孔；所述第一小齿轮的数量为两个，两个第一小齿轮以一对一的方式与一对第一螺柱螺接；所述一对第一锁紧块以一对一的方式安装在两个第一螺柱的顶部，一对第一凹形块以一对一的方式安装在一对第一锁紧块的顶部，所述第一滑销的数量为两个，两个第一滑销以一对一的方式安装在一对第一凹形块的顶部，两个第一滑销以一对一的方式分别与第一爪手的第一滑行槽、第三爪手的第一滑行槽滑动配合。

所述第二锁紧体包括第二升降底盘、锁紧盘、一对第二凹形块；所述第二升降底盘开设第二导向槽口，第二导向槽口与导向杆滑动配合；所述第二螺柱的数量为两个，两个第二螺柱竖直设置在第二升降底盘上，第二升降底盘位于第一升降底盘的下方；所述第一升降底盘开设第二通孔，所述支板上开设第三通孔，两个第二螺柱向上穿过第二通孔和第三通孔；所述第二中齿轮的数量为两个，两个第二中齿轮以一对一的方式与两个第二螺柱螺接，两个第二中齿轮均与大齿轮啮合，两个第二中齿轮以一对一的方式与两个第一小齿轮啮合；所述锁紧盘水平安装在第二螺柱的顶部，一对第二凹形块安装在锁紧盘上，所述第二滑销的数量为两个，两个第二滑销以一对一的方式安装在一对第二凹形块的顶部，两个第二滑销以一对一的方式分别与第二爪手的第二滑行槽、第四爪手的第二滑行槽滑动配合；所述锁紧盘上开设第四通孔，所述第一螺柱穿过第四通孔，所述第一锁紧块位于锁紧盘的上方。

按上述支架体、第一锁紧体、第二锁紧体的说明，所述大齿轮驱动左右对称设置的一对第二中齿轮，一对第二中齿轮驱动左右对称设置的一对第一小齿轮。所述一对第二中齿轮驱动一对第二螺柱上升，一对第二螺柱带动锁紧盘上升，锁紧盘带动一对前后对称设置的第二凹形块上升，一对第二凹形块带动一对第二滑销竖直上升，一对第二滑销通过一对第二滑行槽驱动第二爪手、第四爪手摆动。所述一对第一小齿轮驱动一对第一螺柱下降，一对第一螺柱带动一对第一锁紧块下降，一对第一锁紧块带动一对左右对称设置的第一凹形块下降，一对第一凹形块带动一对第一滑销竖直下降，一对第一滑销通过一对第一滑行槽驱动第一爪手、第三爪手摆动。

所述第二升降底盘上竖直设置有第四螺柱、第六螺柱，第四螺柱、第六螺柱向上穿过第一升降底盘和支板，所述锁紧盘安装在第四螺柱、第六螺柱的顶部；所述支板上枢接有第四中齿轮、第六中齿轮，第四中齿轮、第六中齿轮位于支板和第一升降底盘之间，第四中齿轮的中央处、第六中齿轮的中央处均开设螺纹孔，第四螺柱螺接在第四中齿轮的螺纹孔内，第四中齿轮与大齿轮啮合，第六螺柱螺接在第六中齿轮的螺纹孔内，第六中齿轮与大齿轮啮合。按上述说明，大齿轮在驱动一对第二中齿轮旋转的同时，驱动第四中齿轮和第六中齿轮旋转，第四中齿轮和第六中齿轮相应地驱动第四螺柱和第六螺柱上升，第四螺柱和第六螺柱与一对第二中齿轮共同带动锁紧盘上升。

所述动力装置包括安装在传动轴底部的蜗轮、与蜗轮啮合的蜗杆、与蜗杆联接的伺服电机，蜗杆水平设置，蜗杆枢接在底座上，伺服电机安装在底座上。由于蜗轮蜗杆具有良好的自锁功能，因此，本发明所述的两对爪手在摆动过程中可稳定地停留在空间的任意位置。

所述第二中齿轮包括第二齿轮部、与第二齿轮部同轴设置的第二枢接部；第二齿轮部和第二枢接部的中央处设有贯通第二齿轮部和第二枢接部的螺纹孔；所述第二枢接部枢接在支板的第三通孔内；

所述第一小齿轮包括第一齿轮部、与第一齿轮部同轴设置的第一枢接部；所述第一齿轮部和第一枢接部的中央处设有贯通第一齿轮部和第一枢接部的螺纹孔；所述第一枢接部枢接在支板的第一通孔内。

控制模块通过驱动机构控制刺绣机头刺绣，刺绣机工作平台上设有平面移动的绣框，控制模块通过驱动机构控制绣框移位，所述喷绘装置与控制模块连接。

本发明将喷绘装置应用于刺绣机上，实现了刺绣和喷绘的一体化，其中，喷头以翻转的方式在工作状态和非工作状态进行切换，有助于创造更多的工作空间，防止墨水、染料、颜料从喷嘴上滴落，且使刺绣机头与喷绘装置相互配合且互不妨碍，提高了产品生产的效率和质量。

附图说明

下面结合附图对本发明做进一步的说明：

图1为刺绣和喷绘一体化设备的结构简图；

图2为图1中A向视图；

图3为喷绘装置30的结构示意图；

图4为图3中喷头302向上摆动时的结构示意图；

图5为图3中固定体31、旋转体32及其上喷头302的组合结构示意图；

图6为图5的立体图；

图7为图5中所述组合结构另一视角的立体图；

图8为机器人夹爪a的结构示意图；

图9为图8中B-B向剖视图；

图10为第一对爪手a51中第一爪手的结构示意图；

图11为第二对爪手a52中第四爪手的结构示意图；

图12为第一凹形块a625的结构示意图；

图13为第二中齿轮a612枢接在支板a617上的结构示意图。

图中符号说明：

10、刺绣机头；

20、主机梁；21、刺绣机工作平台；

30、喷绘装置；300、喷头保持机构；31、固定体；32、旋转体；33、传动单元；331、第一齿轮；332、第二齿轮；334、第四齿轮；335、第一同步带轮；336、转轴；337、第二同步带轮；338、同步带；301、支撑架；302、喷头；3020、液体进口；303、喷嘴；304、供墨器皿；305、动力组件；

a、机器人夹爪；

a40、爪手机架；a41、爪手机架底板；a42、爪手机架支撑杆；a43、爪手机架顶板；

a50、两对爪手；a51、第一对爪手；a511、第一滑行槽；a512、第一铰接孔；a52、第二对爪手；a521、第二滑行槽；a522、第二铰接孔；

a60、爪手驱动机构；a611、大齿轮；a612、第二中齿轮；a6121、第二齿轮部；a6122、第二枢接部；a6123、螺纹孔；a613、第一小齿轮；a614、传动轴；a615、导向杆；a616、底座；a617、支板；a618、第四中齿轮；a619、第六中齿轮；a621、第一螺柱；a622、第一滑销；a623、第一升降底盘；a624、第一锁紧块；a625、第一凹形块；a626、第一导向槽口；a631、第二螺柱；a633、第二升降底盘；a634、锁紧盘；a635、第二凹形块；a636、第二导向槽口；a637、第四螺柱；a638、第六螺柱；a641、蜗轮；a642、蜗杆；a643、伺服电机。

具体实施方式

参考图1、图2，一种刺绣和喷绘一体化设备，包括共同安装在刺绣机主机梁20上的刺绣机头10和喷绘装置30，所述喷绘装置30位于刺绣机头的旁侧，喷绘装置和刺绣机头均位于刺绣机工作平台21的上方。

所述喷绘装置30包括安装在主机梁上的支撑架301、与所述支撑架连接的喷头保持机构300、安装在喷头保持机构上的喷头302。

参考图3至图5，喷头302与供墨器皿304连接。喷头302的前端为喷嘴303，后端设有动力组件305，喷头呈圆筒状，其内配合有活塞，活塞与丝杆螺母连接，与丝杆螺母配合的丝杆与电机连接，电机驱动丝杆旋转，丝杆驱动所述丝杆螺母直线移动，丝杆螺母驱动活塞在圆筒中直线移动；在丝杆的驱动下，活塞将墨水、染料、颜料经喷嘴逐渐喷出。上述丝杆、丝杆螺母、电机均为动力组件的组成部分。

所述喷头保持机构300包括与支撑架连接的固定体31、与所述固定体枢接的旋转体32，供墨器皿和喷头安装在所述旋转体上，供墨器皿与喷头可拆卸连接。

如图6，所述旋转体32由驱动单元驱动而相对所述固定体31上下摆动；固定体的前端开设一凹形豁口，所述旋转体枢接在凹形豁口内；所述驱动单元包括安装在固定体上的电机、联接电机与旋转体的传动单元33；所述传动单元包括枢接在旋转体上且同轴设置的第二齿轮332和第三齿轮、枢接在固定体上且同轴设置的第四齿轮334和第一同步带轮335、枢接在固定体上的转轴336、固定安装在转轴上的第二同步带轮337；电机的输出轴上安装有第一齿轮331，第一齿轮与第二齿轮啮合，第三齿轮与第四齿轮啮合，第一同步带轮通过同步带338与第二同步带轮联接，转轴与旋转体连接。

如图7，所述旋转体32上设有用于夹持供墨器皿304的机器人夹爪a，喷头的侧壁上开设液体进口3020，供墨器皿304的出口与所述液体进口连接。

结合图8、图9，所述机器人夹爪a包括爪手机架a40、铰接在爪手机架上的两对爪手a50、安装在爪手机架上用于驱动两对爪手动作的爪手驱动机构a60。所述爪手驱动机构包括支架体、第一锁紧体、第二锁紧体。其中，所述支架体上枢接有大齿轮a611、第二中齿轮a612、第一小齿轮a613、传动轴a614，所述传动轴竖直设置且与安装在支架体上的动力装置联接，所述大齿轮固定在传动轴上，大齿轮与第二中齿轮啮合，第二中齿轮与第一小齿轮啮合。其中，所述第一锁紧体包括固定设置的第一螺柱a621，所述第一小齿轮的中央处开设与第一螺柱螺接的螺纹孔。其中，所述第二锁紧体包括固定设置的第二螺柱a631，所述第二中齿轮的中央处开设与第二螺柱螺接的螺纹孔；支架体上设有对第一锁紧体和第二锁紧体的升降进行导向的导向杆a615。

其中，所述第二中齿轮a612包括第二齿轮部a6121、与第二齿轮部同轴设置的第二枢接部a6122；第二齿轮部和第二枢接部的中央处设有贯通第二齿轮部和第二枢接部的螺纹孔a6123；所述第二枢接部枢接在支板a617的第三通孔内。

其中，所述第一小齿轮a613包括第一齿轮部、与第一齿轮部同轴设置的第一枢接部；所述第一齿轮部和第一枢接部的中央处设有贯通第一齿轮部和第一枢接部的螺纹孔；所述第一枢接部枢接在支板a617的第一通孔内。

如图9，机器人夹爪a中，两对爪手a50中的第一对爪手a51和第二对爪手a52前后设置，第一对爪手中的两个爪手左右对称设置，第二对爪手中的两个爪手左右对称设置。其中，第一对爪手包括第一爪手和第二爪手，第二对爪手包括第三爪手和第四爪手，第一爪手的底部和第三爪手的底部开设倾斜设置的第一滑行槽a511，第二爪手的底部和第四爪手的底部开设倾斜设置的第二滑行槽a521。所述第一锁紧体的顶部设有与第一滑行槽滑动配合的第一滑销a622，第二锁紧体的顶部设有与第二滑行槽滑动配合的第二滑销。

参考图8、图9，所述爪手机架a40包括安装在旋转体a20前端的爪手机架底板a41、竖直设置在爪手机架底板上的爪手机架支撑杆a42、固定在爪手机架支撑杆顶部的爪手机架顶板a43；

所述爪手驱动机构a60安装在爪手机架底板上且位于爪手机架顶板的下方，所述爪手机架顶板上开设四个铰接孔，两对爪手中的四个爪手相应地铰接在四个铰接孔内。

爪手驱动机构a60中的支架体包括底座a616、支板a617；所述底座固定设置在爪手机架a40上，所述导向杆a615固定在底座上，所述支板水平固定在导向杆的顶部；所述大齿轮a611、第二中齿轮a612、第一小齿轮a613枢接在支板上，所述传动轴a614的顶端枢接在支板上，传动轴的底端枢接在底座上。

参考图8、图9，爪手驱动机构a60中的所述第一锁紧体包括第一升降底盘a623、一对第一锁紧块a624、一对第一凹形块a625；所述第一升降底盘开设第一导向槽口a626，第一导向槽口与导向杆滑动配合；所述第一螺柱a621的数量为两个，两个第一螺柱竖直设置在第一升降底盘上，所述支板上开设一对第一通孔，一对第一螺柱穿过一对第一通孔；所述第一小齿轮的数量为两个，两个第一小齿轮以一对一的方式与一对第一螺柱螺接；所述一对第一锁紧块以一对一的方式安装在两个第一螺柱的顶部，一对第一凹形块以一对一的方式安装在一对第一锁紧块的顶部，所述第一滑销a622的数量为两个，两个第一滑销以一对一的方式安装在一对第一凹形块的顶部，两个第一滑销以一对一的方式分别与第一爪手的第一滑行槽a511、第三爪手的第一滑行槽滑动配合。

参考图8、图9，爪手驱动机构a60中的所述第二锁紧体包括第二升降底盘a633、锁紧盘a634、一对第二凹形块a635；所述第二升降底盘开设第二导向槽口a636，第二导向槽口与导向杆滑动配合；所述第二螺柱a631的数量为两个，两个第二螺柱竖直设置在第二升降底盘上，第二升降底盘位于第一升降底盘的下方；所述第一升降底盘开设第二通孔，所述支板上开设第三通孔，两个第二螺柱向上穿过第二通孔和第三通孔；所述第二中齿轮a612的数量为两个，两个第二中齿轮以一对一的方式与两个第二螺柱螺接，两个第二中齿轮均与大齿轮啮合，两个第二中齿轮以一对一的方式与两个第一小齿轮啮合；所述锁紧盘水平安装在第二螺柱的顶部，一对第二凹形块安装在锁紧盘上，所述第二滑销的数量为两个，两个第二滑销以一对一的方式安装在一对第二凹形块的顶部，两个第二滑销以一对一的方式分别与第二爪手的第二滑行槽a521、第四爪手的第二滑行槽滑动配合；所述锁紧盘上开设第四通孔，所述第一螺柱穿过第四通孔，所述第一锁紧块位于锁紧盘的上方。

关于上述第二锁紧体，所述第二升降底盘a633上竖直设置有第四螺柱a637、第六螺柱a638，第四螺柱、第六螺柱向上穿过第一升降底盘a623和支板a617，所述锁紧盘a634安装在第四螺柱、第六螺柱的顶部；所述支板上枢接有第四中齿轮a618、第六中齿轮a619，第四中齿轮、第六中齿轮位于支板和第一升降底盘之间，第四中齿轮的中央处、第六中齿轮的中央处均开设螺纹孔，第四螺柱螺接在第四中齿轮的螺纹孔内，第四中齿轮与大齿轮a611啮合，第六螺柱螺接在第六中齿轮的螺纹孔内，第六中齿轮与大齿轮啮合。

如图8，机器人夹爪中的动力装置包括安装在传动轴a614底部的蜗轮a641、与蜗轮啮合的蜗杆a642、与蜗杆联接的伺服电机a643，蜗杆水平设置，蜗杆枢接在底座上，伺服电机安装在底座上。

本发明所述的刺绣和喷绘一体化设备设有控制模块，控制模块通过驱动机构控制刺绣机头10刺绣，刺绣机工作平台上设有平面移动的绣框，控制模块通过驱动机构控制绣框移位，所述喷绘装置30与控制模块连接。

参考图3、图4，运用本发明所述刺绣和喷绘一体化设备加工产品的工艺流程如下：控制模块通过驱动机构控制刺绣机头10刺绣，刺绣机工作平台21上设有平面移动的绣框，控制模块通过驱动机构控制绣框移位，由电脑控制模块控制供墨装置及喷头302进行喷墨并同步控制绣框进行移位从而形成喷绘图案；刺绣时，绣框回到初始定位，喷头随旋转体32向上摆动而远离工作平台，由电脑控制模块控制刺绣机头工作并同步控制绣框进行移位，从而形成刺绣图案。

机器人夹爪a的工作流程如下：动力装置驱动传动轴a614旋转，传动轴带动大齿轮a611旋转，大齿轮驱动第二中齿轮a612旋转，第二中齿轮驱动第一小齿轮a613旋转；所述第二中齿轮驱动第二螺柱a631上升，第二螺柱带动第二锁紧体上升，由于第二滑行槽倾斜设置，因此，竖直上升的第二滑销可驱使第一对爪手a51中的第二爪手、第二对爪手a52中的第四爪手围绕其与爪手机架a40的铰接处旋转；所述第一小齿轮a613驱动第一螺柱a621下降，第一螺柱带动第一锁紧体下降，由于第一滑行a622槽倾斜设置第一滑行槽倾斜的方向与第二滑行槽倾斜的方向相反，因此，竖直下降的第一滑销驱使第一对爪手a51中的第一爪手、第二对爪手a52中的第三爪手围绕其与爪手机架的铰接处旋转；上述第一对爪手和第二对爪手同步动作，第一对爪手相向摆动，第一对爪手相向摆动，两对爪手a50呈收拢状，用于夹持供墨器皿304；需更换供墨器皿304时，第一对爪手反向摆动，第一对爪手反向摆动，两对爪手a50张开，释放供墨器皿304。

以上内容仅为本发明的较佳实施方式，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种刺绣和喷绘一体化设备，包括共同安装在刺绣机主机梁(20)上的刺绣机头(10)和喷绘装置(30)，所述喷绘装置(30)位于刺绣机头的旁侧，喷绘装置和刺绣机头均位于刺绣机工作平台(21)的上方；

所述喷绘装置(30)包括安装在主机梁上的支撑架(301)、与所述支撑架连接的喷头保持机构(300)、安装在喷头保持机构上的喷头(302)，喷头与供墨器皿(304)连接；

其特征在于：所述喷头保持机构包括与支撑架连接的固定体(31)、与所述固定体枢接的旋转体(32)，供墨器皿和喷头安装在所述旋转体上，供墨器皿与喷头可拆卸连接。

2.如权利要求1所述的一种刺绣和喷绘一体化设备，其特征在于：所述旋转体(32)上设有用于夹持供墨器皿(304)的机器人夹爪(a)，喷头的侧壁上开设液体进口(3020)，供墨器皿(304)的出口与所述液体进口连接。

3.如权利要求1所述的一种刺绣和喷绘一体化设备，其特征在于：所述旋转体(32)由驱动单元驱动而相对所述固定体(31)上下摆动；

固定体的前端开设一凹形豁口，所述旋转体枢接在凹形豁口内；

所述驱动单元包括安装在固定体上的电机、联接电机与旋转体的传动单元(33)；

所述传动单元包括枢接在旋转体上且同轴设置的第二齿轮(332)和第三齿轮、枢接在固定体上且同轴设置的第四齿轮(334)和第一同步带轮(335)、枢接在固定体上的转轴(336)、固定安装在转轴上的第二同步带轮(337)；电机的输出轴上安装有第一齿轮(331)，第一齿轮与第二齿轮啮合，第三齿轮与第四齿轮啮合，第一同步带轮通过同步带(338)与第二同步带轮联接，转轴与旋转体连接。

4.如权利要求2所述的一种刺绣和喷绘一体化设备，其特征在于：所述机器人夹爪(a)包括爪手机架(a40)、铰接在爪手机架上的两对爪手(a50)、安装在爪手机架上用于驱动两对爪手动作的爪手驱动机构(a60)；

所述爪手驱动机构包括支架体、第一锁紧体、第二锁紧体；

所述支架体上枢接有大齿轮(a611)、第二中齿轮(a612)、第一小齿轮(a613)、传动轴(a614)，所述传动轴竖直设置且与安装在支架体上的动力装置联接，所述大齿轮固定在传动轴上，大齿轮与第二中齿轮啮合，第二中齿轮与第一小齿轮啮合；

所述第一锁紧体包括固定设置的第一螺柱(a621)，所述第一小齿轮的中央处开设与第一螺柱螺接的螺纹孔；

所述第二锁紧体包括固定设置的第二螺柱(a631)，所述第二中齿轮的中央处开设与第二螺柱螺接的螺纹孔；支架体上设有对第一锁紧体和第二锁紧体的升降进行导向的导向杆(a615)；

两对爪手中的第一对爪手(a51)和第二对爪手(a52)前后设置，第一对爪手中的两个爪手左右对称设置，第二对爪手中的两个爪手左右对称设置；

第一对爪手包括第一爪手和第二爪手，第二对爪手包括第三爪手和第四爪手，第一爪手的底部和第三爪手的底部开设倾斜设置的第一滑行槽(a511)，第二爪手的底部和第四爪手的底部开设倾斜设置的第二滑行槽(a521)；

所述第一锁紧体的顶部设有与第一滑行槽滑动配合的第一滑销(a622)，第二锁紧体的顶部设有与第二滑行槽滑动配合的第二滑销。

5.如权利要求4所述的一种刺绣和喷绘一体化设备，其特征在于：所述爪手机架(a40)包括安装在旋转体(a20)前端的爪手机架底板(a41)、竖直设置在爪手机架底板上的爪手机架支撑杆(a42)、固定在爪手机架支撑杆顶部的爪手机架顶板(a43)；

所述爪手驱动机构(a60)安装在爪手机架底板上且位于爪手机架顶板的下方，所述爪手机架顶板上开设四个铰接孔，两对爪手中的四个爪手相应地铰接在四个铰接孔内。

6.如权利要求4所述的一种刺绣和喷绘一体化设备，其特征在于：所述支架体包括底座(a616)、支板(a617)；所述底座固定设置在爪手机架(a40)上，所述导向杆(a615)固定在底座上，所述支板水平固定在导向杆的顶部；所述大齿轮(a611)、第二中齿轮(a612)、第一小齿轮(a613)枢接在支板上，所述传动轴(a614)的顶端枢接在支板上，传动轴的底端枢接在底座上；

所述第一锁紧体包括第一升降底盘(a623)、一对第一锁紧块(a624)、一对第一凹形块(a625)；所述第一升降底盘开设第一导向槽口(a626)，第一导向槽口与导向杆滑动配合；所述第一螺柱(a621)的数量为两个，两个第一螺柱竖直设置在第一升降底盘上，所述支板上开设一对第一通孔，一对第一螺柱穿过一对第一通孔；所述第一小齿轮的数量为两个，两个第一小齿轮以一对一的方式与一对第一螺柱螺接；所述一对第一锁紧块以一对一的方式安装在两个第一螺柱的顶部，一对第一凹形块以一对一的方式安装在一对第一锁紧块的顶部，所述第一滑销(a622)的数量为两个，两个第一滑销以一对一的方式安装在一对第一凹形块的顶部，两个第一滑销以一对一的方式分别与第一爪手的第一滑行槽(a511)、第三爪手的第一滑行槽滑动配合；

所述第二锁紧体包括第二升降底盘(a633)、锁紧盘(a634)、一对第二凹形块(a635)；所述第二升降底盘开设第二导向槽口(a636)，第二导向槽口与导向杆滑动配合；所述第二螺柱(a631)的数量为两个，两个第二螺柱竖直设置在第二升降底盘上，第二升降底盘位于第一升降底盘的下方；所述第一升降底盘开设第二通孔，所述支板上开设第三通孔，两个第二螺柱向上穿过第二通孔和第三通孔；所述第二中齿轮(a612)的数量为两个，两个第二中齿轮以一对一的方式与两个第二螺柱螺接，两个第二中齿轮均与大齿轮啮合，两个第二中齿轮以一对一的方式与两个第一小齿轮啮合；所述锁紧盘水平安装在第二螺柱的顶部，一对第二凹形块安装在锁紧盘上，所述第二滑销的数量为两个，两个第二滑销以一对一的方式安装在一对第二凹形块的顶部，两个第二滑销以一对一的方式分别与第二爪手的第二滑行槽(a521)、第四爪手的第二滑行槽滑动配合；所述锁紧盘上开设第四通孔，所述第一螺柱穿过第四通孔，所述第一锁紧块位于锁紧盘的上方。

7.如权利要求6所述的一种刺绣和喷绘一体化设备，其特征在于：所述第二升降底盘(a633)上竖直设置有第四螺柱(a637)、第六螺柱(a638)，第四螺柱、第六螺柱向上穿过第一升降底盘(a623)和支板(a617)，所述锁紧盘(a634)安装在第四螺柱、第六螺柱的顶部；所述支板上枢接有第四中齿轮(a618)、第六中齿轮(a619)，第四中齿轮、第六中齿轮位于支板和第一升降底盘之间，第四中齿轮的中央处、第六中齿轮的中央处均开设螺纹孔，第四螺柱螺接在第四中齿轮的螺纹孔内，第四中齿轮与大齿轮(a611)啮合，第六螺柱螺接在第六中齿轮的螺纹孔内，第六中齿轮与大齿轮啮合。

8.如权利要求6所述的一种刺绣和喷绘一体化设备，其特征在于：所述动力装置包括安装在传动轴(a614)底部的蜗轮(a641)、与蜗轮啮合的蜗杆(a642)、与蜗杆联接的伺服电机(a643)，蜗杆水平设置，蜗杆枢接在底座上，伺服电机安装在底座上；

所述第二中齿轮(a612)包括第二齿轮部(a6121)、与第二齿轮部同轴设置的第二枢接部(a6122)；第二齿轮部和第二枢接部的中央处设有贯通第二齿轮部和第二枢接部的螺纹孔(a6123)；所述第二枢接部枢接在支板(a617)的第三通孔内；

所述第一小齿轮(a613)包括第一齿轮部、与第一齿轮部同轴设置的第一枢接部；所述第一齿轮部和第一枢接部的中央处设有贯通第一齿轮部和第一枢接部的螺纹孔；所述第一枢接部枢接在支板(a617)的第一通孔内。

9.如权利要求1所述的一种刺绣和喷绘一体化设备，其特征在于：控制模块通过驱动机构控制刺绣机头(10)刺绣，刺绣机工作平台上设有平面移动的绣框，控制模块通过驱动机构控制绣框移位，所述喷绘装置(30)与控制模块连接。

10.一种运用权利要求1所述一种刺绣和喷绘一体化设备的工艺，其特征在于：控制模块通过驱动机构控制刺绣机头(10)刺绣，刺绣机工作平台(21)上设有平面移动的绣框，控制模块通过驱动机构控制绣框移位，由电脑控制模块控制供墨装置及喷头(302)进行喷墨并同步控制绣框进行移位从而形成喷绘图案；刺绣时，绣框回到初始定位，喷头随旋转体(32)向上摆动而远离工作平台，由电脑控制模块控制刺绣机头工作并同步控制绣框进行移位，从而形成刺绣图案。