CN213136749U - 一种全自动十字交叉取料送料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种全自动十字交叉取料送料机械手，其动作时，通过在底座上设置竖向导向装置与竖向架，可实现竖向架的竖向驱动，其在竖向架的顶部设置驱动架，同时在竖向架和驱动架之间设置驱动转盘与转盘驱动装置配合，通过转盘驱动装置实现整个驱动架的驱动；再者，本实用新型还设置有垂直交叉的横移机械臂和纵移机械臂，通过横移机械臂和纵移机械臂上分别设置的驱动装置实现横移和纵移的驱动，其还在横移机械臂和纵移机械臂上设置夹具组合，在夹持驱动装置的驱动下实现夹持动作；本实用新型结构设置新颖，其可同时实现两个夹具组合的横移、纵移以及竖向移动和原地转动，通过单一机台实现了多种动作的连贯进行。

Description

一种全自动十字交叉取料送料机械手

技术领域

本实用新型属于机械装置技术领域，具体涉及一种全自动十字交叉取料送料机械手。

背景技术

周知，在生产线技术领域，物料的上料以及成品在生产线上的挪移经常要用到机械手进行作业，目前的生产线上没有专用的可一次性完成上料、下料、挪移以及提升动作的设备可使用，针对此种弊端，生产线在实际运行时，是通过多个独立设置的机械手相互配合进行以上动作，但是，分部或者分体控制后的整合结构存在着多种不可控因素，并且此种分体控制的设备故障率高，单部件出现问题会导致整条生产线停滞。

鉴于以上所述的弊端，作为本行业的技术人员，如何通过技术改善，设计一款夹取设备，其在夹取物料的同时还可实现横向以及纵向移动，同时还可实现竖向移动和旋转是现有本行业技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

为克服现有技术不足，本实用新型提供了一种全自动十字交叉取料送料机械手，其可适用于生产线上的物料供应以及挪移动作，同时还可实现横向以及纵向延伸和竖向移动，还可实现原地转动以实现物料夹持时的转向。

为实现上述技术目的，本实用新型采用以下方案：一种全自动十字交叉取料送料机械手,其包括一个底座，底座上设置有竖向驱动装置与竖向架连接至一体，所述的竖向架上设置竖向驱动块，在竖向驱动装置的驱动下实现在底座上的竖向移动；

所述的竖向架的顶部设置有齿盘轴承，齿盘轴承顶部设置有驱动架，所述的驱动架的底面和顶面上分别设置有横向导块和纵向导块，所述的横向导块上设置有横移机械臂，所述的横移机械臂的端部设置有横向夹具组合；所述的纵向导块上设置有纵移机械臂，所述的纵移机械臂的端部设置有纵向夹具组合；所述的竖向架内设置有转盘驱动装置可实现齿盘轴承的驱动，以此实现整个驱动架在竖向架上的转动。

所述的横向夹具组合与纵向夹具组合的结构相同，其包括一个夹持驱动装置，所述的夹持驱动装置的施力端上通过夹持固定座铰接对称设置有驱动臂和夹持臂，所述的驱动臂的一端铰接固定在夹持固定座上并与夹持驱动装置连接，在夹持驱动装置的驱动下实现摆动；所述的驱动臂的另一端和夹持臂连接，夹持臂的中部铰接固定在夹持固定座上，通过驱动臂的驱动可实现夹持臂的开合摆动，以此实心物品的夹持。

本实用新型的有益效果为：本实用新型通过以上设置，其动作时，通过在底座上设置竖向导向装置与竖向架，可实现竖向架的竖向驱动，其在竖向架的顶部设置驱动架，同时在竖向架和驱动架之间设置驱动转盘与转盘驱动装置配合，通过转盘驱动装置实现整个驱动架的驱动，再者，本实用新型还设置有垂直交叉的横移机械臂和纵移机械臂，通过横移机械臂和纵移机械臂上分别设置的驱动装置实现横移和纵移的驱动，其还在横移机械臂和纵移机械臂上设置夹具组合，在夹持驱动装置的驱动下实现夹持动作；本实用新型结构设置新颖，其可同时实现两个夹具组合的横移、纵移以及竖向移动和原地转动，通过单一机台实现了多种动作的连贯进行，并且可实现在生产线上的配件供应以及成品挪移，是一种理想的全自动十字交叉取料送料机械手。

附图说明

图1为本实用新型立体结构示意图；

图2为本实用新型俯视结构示意图；

图3为本实用新型主视内部结构示意图；

图4为图1中A区域放大结构示意图；

附图中，1、底座，10、竖向驱动电机，11、竖向基座，12、竖向驱动块，13、竖向驱动丝杠，2、竖向架，3、横移机械臂，31、横移导轨，32、驱动齿带，4、纵移机械臂，41、纵移导轨，5、横移驱动电机， 6、纵移驱动电机，61、驱动齿轮，7、夹具组合，71、夹持驱动缸，72、夹持固定座，73、驱动臂，74、夹持臂，75、铆接轴，8、驱动架，81、固定板，82、驱动架顶板，83，报警灯，9、齿盘轴承，91、转盘驱动电机。

具体实施方式

参看附图所示，一种全自动十字交叉取料送料机械手,其包括一个底座1，底座1上设置有竖向驱动电机10，所述的竖向驱动电机10 的顶部设置有竖向驱动丝杠13，底座1的中心处为竖向架2，所述的竖向架2上设置竖向驱动块12，通过竖向驱动丝杠13驱动竖向驱动块12可实现竖向架的竖向驱动。

所述的竖向架2的顶部设置有齿盘轴承9，齿盘轴承9顶部设置有驱动架8，所述的驱动架8的底面和顶面上分别设置有横向导块和纵向导块，所述的横向导块上设置有横移机械臂3，横移驱动臂3上设置的横移导轨31与横向导块配合设置，所述的横移机械臂3的端部设置有横向夹具组合；所述的纵向导块上设置有纵移机械臂4，纵移机械臂4上设置的纵移导轨41与横向导块配合设置实现纵向驱动，所述的纵移机械臂4的端部设置有纵向夹具组合；所述的竖向架2内设置有转盘驱动电机91可实现齿盘轴承9的驱动，以此实现整个驱动架8在竖向架2上的转动。

通过以上结构设置，本实用新型可实现在驱动架8上通过固定板81分别安装纵移驱动电机6和横移驱动电机5，以驱动齿轮66啮合驱动齿带32的方式实现横向和纵向的驱动，以上所述的驱动方式为行业内通用，在此不做细节赘述。

本实用新型完成以上设置后，可实现驱动架8的原地转向和竖向升降，同时通过控制横移机械臂3和纵移机械臂4可实现夹具组合的横向以及纵向伸缩驱动，可实现在360度范围内的同时供料和移料作业。

以上所述的横向夹具组合与纵向夹具组合的结构相同，此种夹具组合7包括一个夹持驱动缸71，所述的夹持驱动缸71的施力端上通过夹持固定座72铰接对称设置有驱动臂73和夹持臂74，所述的驱动臂73的一端铰接固定在夹持固定座72上并与夹持驱动缸71连接，在夹持驱动缸71的驱动下实现摆动；所述的驱动臂73的另一端和夹持臂74连接，夹持臂74的中部铰接固定在夹持固定座72上，通过驱动臂73的驱动可实现夹持臂的开合摆动，以此实心物品的夹持。

本实用新型还在驱动架顶板82的上方设置报警灯83，通过此种装置设置，可实现工作或非工作状态的警示控制，提高设备运行安全性。

在以上结构设置的基础上，作为本行业的技术人员，还可以通过设置横向夹具组合与纵向夹具组合的正反安装，使两个夹持装置在同一工作平面上，以此实现同一工作平面的夹取控制。

综上，本实用新型结构设置新颖，其可同时实现两个夹具组合的横移、纵移以及竖向移动和原地转动，通过单一机台实现了多种动作的连贯进行，并且可实现在生产线上的配件供应以及成品挪移，是一种理想的全自动十字交叉取料送料机械手。

Claims (2)

1.一种全自动十字交叉取料送料机械手,其包括一个底座，其特征在于：底座上设置有竖向驱动装置与竖向架连接至一体，所述的竖向架上设置竖向驱动块，在竖向驱动装置的驱动下实现在底座上的竖向移动；

所述的竖向架的顶部设置有齿盘轴承，齿盘轴承顶部设置有驱动架，所述的驱动架的底面和顶面上分别设置有横向导块和纵向导块，所述的横向导块上设置有横移机械臂，所述的横移机械臂的端部设置有横向夹具组合；所述的纵向导块上设置有纵移机械臂，所述的纵移机械臂的端部设置有纵向夹具组合；所述的竖向架内设置有转盘驱动装置可实现齿盘轴承的驱动，以此实现整个驱动架在竖向架上的转动。

2.根据权利要求1所述的一种全自动十字交叉取料送料机械手，其特征在于：所述的横向夹具组合与纵向夹具组合的结构相同，其包括一个夹持驱动装置，所述的夹持驱动装置的施力端上通过夹持固定座铰接对称设置有驱动臂和夹持臂，所述的驱动臂的一端铰接固定在夹持固定座上并与夹持驱动装置连接，在夹持驱动装置的驱动下实现摆动；所述的驱动臂的另一端和夹持臂连接，夹持臂的中部铰接固定在夹持固定座上，通过驱动臂的驱动可实现夹持臂的开合摆动，以此实心物品的夹持。

Images